技術(shù)特征：
1.一種垂直視差消減方法，其特征在于包括下列步驟：1.1對雙目圖像中的左右視圖分別用SIFT算法進行特征點提取，并根據(jù)最近鄰和次近鄰距離比值進行匹配；1.2由垂直視差消減原理計算出匹配點的坐標，再用L-M算法進行可消減垂直視差的變換矩陣計算，包括下列步驟：1.2.1將SIFT算法提取出的特征點整理成齊次坐標形式，左視圖-基準圖的特征點坐標為[xi,yi,1]T，右視圖的特征點坐標為其中：i＝1,...,N；N表示特征點的個數(shù)；1.2.2計算二維射影變換矩陣M2D，使右視圖中的特征點[x′i,y′i,1]T經(jīng)校正矩陣后與左視圖中的特征點之間僅存在水平視差，不存在垂直視差，校正后的右視圖中特征點的坐標為[x′i,yi,1]；1.2.3將用線性算法計算出的二維射影變換矩陣M2D作為L-M算法的初值，M2D形式為：其中：m2表示水平方向位移量；m5表示垂直方向位移量；m0、m1、m3、m4表示尺度和旋轉(zhuǎn)量；m6、m7表示水平和垂直方向的形變量；1.2.4用L-M算法迭代優(yōu)化計算出可消減垂直視差的變換矩陣，包括下列步驟：1.2.4.1給出誤差的允許值ε，常數(shù)β、μ以及初始化向量Mk；其中：μ是一個試探性參數(shù)，如果能使誤差指標函數(shù)E(M)降低，則μ降低，反之，則μ增加；Mk為第k次迭代時的M值，其中M為列向量(m0,m1,...,m7)T；1.2.4.2利用變換矩陣Mk計算目標圖像的新坐標，并計算誤差指標函數(shù)E(Mk)其中：E(Mk)表示第k次迭代時的E(M)值，E(M)值的計算公式為：1.2.4.3利用下式計算誤差ei(M)的Jacobian矩陣J(M)：其中：誤差ei(M)的計算公式為：1.2.4.4根據(jù)公式ΔM＝-[JT(M)J(M)+μI]-1JT(M)e(M)計算變換矩陣增量ΔM；1.2.4.5若E(Mk)＜ε，則結(jié)束；否則計算Mk+1，并計算誤差指標函數(shù)E(Mk+1)其中：Mk+1＝Mk+ΔM；1.2.4.6若E(Mk+1)＜E(Mk)，則令k＝k+1，μ＝μ/β，轉(zhuǎn)到步驟1.2.4.2；否則不更新變換矩陣M，Mk+1＝Mk，μ＝μβ，轉(zhuǎn)到步驟1.2.4.4；1.3將原右視圖的每一個像素點依次與校正變換矩陣M2D相乘，得到新的右視圖即校正后視圖；1.4用后處理方法去除部分圖像中由校正變換引起的噪聲，后處理方法為對沒有像素生成的坐標位置，將該坐標位置點周圍8個點的像素值的均值作為該坐標位置點像素值，得到最終改進后的右視圖，垂直視差得到消減。