用于檢查機動車輛的車輛底部的方法和裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于檢查機動車輛（10）的車輛底部（U）的方法，具有下列方法步驟：借助于相機設(shè)備（102a，102b，102c，102d）獲?。⊿1）機動車輛（10）的車輛底部（U）的至少一個區(qū)域的至少一個影像（KFa1，KFb1，KFc1，KFd1）；根據(jù)機動車輛（10）的車輛底部（U）的所述至少一個區(qū)域的至少一個所獲取的影像（KFa1，KFb1，KFc1，KFd1）生成（S2）三維深度圖像；以及借助于光學(xué)圖像識別根據(jù)車輛底部（U）的所生成的三維深度圖像檢查（S3）機動車輛（10）的車輛底部（U）的所述至少一個區(qū)域。
【專利說明】用于檢查機動車輛的車輛底部的方法和裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及用于檢查機動車輛的車輛底部的方法和裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]為了對車輛底部進(jìn)行記錄，公知有一系列方法和裝置。在此，生成二維圖像作為輸出。但是還存在提供三維信息的系統(tǒng)。在一些方法中，三維信息通過從不同視角記錄被獲得。其它方法從激光線到車輛底部上的投影中生成三維信息。
[0003]為此，多次使用具有輪和標(biāo)尺的移動裝置，在該標(biāo)尺處存在鏡。這種形式的人工光學(xué)檢查所具有的優(yōu)點是，其可以移動地被使用。但是車輛底部的中間部分在大多數(shù)情況下因此未被達(dá)到。
[0004]US 2002 009 732 I Al描述一種具有數(shù)字相機的標(biāo)尺裝置。
[0005]WO 2004 11 00 54 Al描述一種遠(yuǎn)程控制平臺，其裝配有一個或多個相機。
[0006]US 2008 211 914 Al描述一種用于借助于行掃描相機自動生成底部圖像的方法。在那里描述的方法中，車輛的行駛方向和速度由附加的傳感器一并獲取，以便生成具有足夠質(zhì)量的總圖像。
[0007]US 2007 027 376 O Al描述如何從多個面掃描相機的圖像中生成總圖像。相機相對于彼此的位置和視向必須為此為預(yù)先已知的。該相對取向在計算上通過使用相機的張角、相機相對于垂直線的視向以及相機與底部之間的預(yù)期距離來確定。單圖像被調(diào)整并且組合成唯一的底部圖像。
[0008]在EP I 619 625 A2中描述了在預(yù)定義的線性或二維或三維裝置中使用多個相機，使得每個相機的視野至少部分地與至少一個其它相機的視野重疊。來自該裝置的所產(chǎn)生的圖像數(shù)據(jù)也可以為了產(chǎn)生三維圖像而被進(jìn)一步處理。
[0009]另一用于確定車輛視圖的、包括產(chǎn)生三維輪廓數(shù)據(jù)在內(nèi)的方法在US2009 290 757Al中予以了描述。在那里所描述的方法中，根據(jù)激光三角測量的原理進(jìn)行測量。為此將具有一個或多個激光線的一個或多個相機配置為使得激光線與相機具有所定義的角度并且在對象上成像的激光線處于相機的視野中。此外，還列舉了在將兩個或更多個相機用作可替代配置用于產(chǎn)生三維輪廓數(shù)據(jù)的情況下的立體三角測量。
[0010]US 2009 290 757 Al描述了一種實驗臺，其中從不同角度對車輛進(jìn)行記錄。在此，激光線被投影到表面上以便能夠?qū)崿F(xiàn)三維重建?？蛇x地重建整個車輛也或車輛的僅僅一部分，以便將其與模型或者照片上的數(shù)據(jù)組相比較并且因此探測車輛上的不規(guī)則性。
[0011]DE 197 05 047 Al涉及用于測量機動車輛輪胎的輪廓深度的方法和裝置。在此，機動車輛輪胎的輪胎輪廓被施加激光器的激光。激光將光斑生成到機動車輛輪胎的輪廓表面上。由輪胎輪廓反射的光通過圖像分辨式傳感器獲取。在此，圖像分辨式傳感器觀察光斑的位置和/或形狀。圖像分辨式傳感器的信號被處理以用于根據(jù)輪廓深度生成輸出數(shù)據(jù)。在測量期間，機動車輛輪胎被轉(zhuǎn)動，使得測量可以在輪胎輪廓的多個位置處執(zhí)行。
[0012]為了對車輛底部進(jìn)行基于視頻的記錄，已經(jīng)在市場上可用的有用于特別的應(yīng)用、譬如檢查站處、過境點處、入口或街道處的裝置和方法。已存在利用唯一的照片對整個底部進(jìn)行記錄的系統(tǒng)、以及從多個時間上和/或空間上錯開的照片生成車輛的底部圖像的系統(tǒng)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0013]本發(fā)明提供具有權(quán)利要求1的特征的用于檢查機動車輛的車輛底部的方法、以及具有權(quán)利要求8的特征的用于檢查機動車輛的車輛底部的裝置。
[0014]在權(quán)利要求1中定義一種用于檢查機動車輛的車輛底部的方法，具有下列方法步驟:借助于相機設(shè)備獲取機動車輛的車輛底部的至少一個區(qū)域的至少一個影像；根據(jù)機動車輛的車輛底部的所述至少一個區(qū)域的所述至少一個所獲取的影像生成三維深度圖像；以及借助于光學(xué)圖像識別根據(jù)車輛底部的所生成的三維深度圖像檢查機動車輛的車輛底部的所述至少一個區(qū)域。
[0015]在權(quán)利要求8中定義一種用于檢查機動車輛的車輛底部的裝置，其中該裝置具有:相機設(shè)備，該相機設(shè)備被設(shè)計為獲取機動車輛的車輛底部的至少一個區(qū)域的至少一個影像；以及分析設(shè)備，該分析設(shè)備被設(shè)計為根據(jù)機動車輛的車輛底部的所述至少一個區(qū)域的所述至少一個所獲取的影像生成三維深度圖像，并且借助于光學(xué)圖像識別根據(jù)車輛底部的所生成的三維深度圖像檢查機動車輛的車輛底部的所述至少一個區(qū)域。
[0016]發(fā)明優(yōu)點
本發(fā)明通過使用相機設(shè)備保證了低成本和魯棒的解決方案。另外，本發(fā)明不需要利用其它傳感器進(jìn)行長時間穩(wěn)定的校準(zhǔn)或者使用激光線發(fā)送器。在本發(fā)明中，可以在車道中或平坦的駛越軌枕(Oberfahrschwelle)中進(jìn)行該裝置的簡單安裝。
[0017]另外，本發(fā)明允許識別超過預(yù)先給定駛越速度時的無效測量以及近似地確定行駛速度。
[0018]本發(fā)明的又一優(yōu)點還有，通過二維影像的高分辨率利用底部的深度信息實現(xiàn)三維模型的高分辨率以用于檢查底部。
[0019]本發(fā)明思想規(guī)定，在同時借助于僅一個相機設(shè)備生成三維深度圖像的情況下執(zhí)行車輛底部的檢查以及車輛底部的二維顯示。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的一個有利的改進(jìn)方案規(guī)定，該方法在機動車輛滾動越過相機設(shè)備時進(jìn)行。由此有利地得出用于記載和存儲用于改善檢查的圖像數(shù)據(jù)的可能性、以及用于將車輛底部的當(dāng)前狀態(tài)與數(shù)據(jù)庫中所存儲的參考數(shù)據(jù)進(jìn)行比較的可能性。通過將該系統(tǒng)限于對車輛底部的檢驗，可以與檢驗整個車輛的系統(tǒng)相比將成本保持得低。
[0021]根據(jù)本發(fā)明的另一有利的改進(jìn)方案規(guī)定，該方法在機動車輛僅僅以步行速度行駛的區(qū)域中執(zhí)行。這有利地以簡單方式允許在機動車輛滾動而沒有機動車輛的中途停留的情況下自動化地檢查車輛底部。
[0022]根據(jù)本發(fā)明的另一有利的改進(jìn)方案規(guī)定，作為相機設(shè)備使用一個相機。
[0023]根據(jù)本發(fā)明的另一有利的改進(jìn)方案規(guī)定，作為相機設(shè)備使用多個相機。
[0024]根據(jù)本發(fā)明的另一有利的改進(jìn)方案規(guī)定，作為相機設(shè)備使用多個被定向為相反方向的相機。由此，可以實現(xiàn)二維總圖像和三維深度信息的足夠高的分辨率以用于檢查車輛底部。
[0025]根據(jù)本發(fā)明的另一有利的改進(jìn)方案規(guī)定，該方法在至加油站和/或機動車輛車間和/或至停車場的入口處和/或在機動車輛經(jīng)銷商處被執(zhí)行。
[0026]根據(jù)本發(fā)明的另一有利的改進(jìn)方案規(guī)定，該裝置還具有顯示設(shè)備，該顯示設(shè)備被設(shè)計為顯示對機動車輛的車輛底部的檢查的檢查結(jié)果。這允許在監(jiān)視器處簡單地檢查車輛底部。
[0027]根據(jù)本發(fā)明的另一有利的改進(jìn)方案規(guī)定，該裝置還具有照明設(shè)備，該照明設(shè)備被設(shè)計為對機動車輛的車輛底部進(jìn)行照明。
[0028]上面的擴展方案和改進(jìn)方案只要有意義就可以任意地彼此組合。
[0029]本發(fā)明的另外的可能的擴展方案、改進(jìn)方案和實施還包括之前或下面關(guān)于實施例所描述的本發(fā)明特征的未明確提到的組合。在此，尤其是技術(shù)人員還將添加單方面以作為對本發(fā)明的相應(yīng)基本形式的改善或補充。
[0030]本發(fā)明的實施方式的另外的特征和優(yōu)點從下面參考附圖的描述中得出。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0031]圖1示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的用于檢查機動車輛的車輛底部的裝置的示意圖；
圖2-9示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的對具有用于檢查機動車輛的車輛底部的裝置的車輛底部的相機視野的俯視圖的示意圖；
圖10示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的用于檢查機動車輛的車輛底部的裝置的示意圖；
圖11示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的用于檢查機動車輛的車輛底部的裝置的示意圖；
圖12示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的駛越槽的示意圖；
圖13示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的用于檢查機動車輛的車輛底部的裝置的示意圖；
圖14示出根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式的方法的圖形圖示；
在附圖的圖中，只要無相反闡述，給相同和功能相同的元件、特征和部件分別配備相同的附圖標(biāo)記。另外能夠理解，附圖中的部件和元件為清楚和容易理解起見，不一定是彼此按比例地再現(xiàn)的。

【具體實施方式】
[0032]圖1示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的用于檢查機動車輛的車輛底部的裝置的示意圖。
[0033]用于檢查機動車輛10的車輛底部U的方法使用相機設(shè)備102a。相機設(shè)備102a例如包括以CCD傳感器或其它光敏電子器件形式的面掃描傳感器。在此，CCD是電荷耦合器件的縮寫。
[0034]相機設(shè)備102a可以裝備有物鏡并且構(gòu)成用于圖像測量的單元。圖像測量單元位于車道FB之內(nèi)或車道FB上的可駛越的軌枕之內(nèi)的凹陷中。如果機動車輛10橫穿圖像測量單元，則機動車輛10的車輛底部U的圖像被記載。
[0035]圖2示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的車輛底部的俯視圖的示意圖。
[0036]影像KFla被相機設(shè)備102a記錄。影像KFla的分辨率依賴于對象細(xì)節(jié)以哪種成像比例被成像在圖像測量單元的面掃描傳感器上。成像比例是焦距和圖像測量單元與底部之間的記錄距離的函數(shù)。物鏡的焦距和成像特性、譬如焦深被選擇為使得某類別的機動車輛10、譬如客車的車輛底部U以足夠的質(zhì)量被成像，使得車輛底部U的子單元U1、U2、U3可以被檢查。
[0037]為此，如下估計就足夠了:所有客車的底部大致以10mm至500mm的距離位于車道之上。圖像測量單元在最不利情況下、即在具有最大底部自由度的車輛情況下的設(shè)計保證了圖像的足夠分辨率以用于檢查底部的可能的損壞位置。
[0038]針對其它車輛類別、譬如營業(yè)用車輛、載重汽車、公共汽車，必要時可以使用具有相應(yīng)的光學(xué)特性的圖像測量單元。
[0039]圖像的質(zhì)量依賴于車輛的行駛速度和曝光時間。在車輛應(yīng)當(dāng)以小于15km/h的步行速度移動經(jīng)過相機的例如所選擇的前提下，曝光時間可以被選擇為使得圖像中由于移動車輛造成的移動模糊為可忽略地小的。如果行駛速度過高，則圖像中的由此造成的移動模糊導(dǎo)致對比度劣化，并且因此可以在超過預(yù)先給定的速度時被考慮用于識別無效測量。
[0040]曝光時間決定性地依賴于可用光。與圖像測量傳感器的特性、可見光譜范圍和/或不可見光譜范圍中的最優(yōu)設(shè)計協(xié)調(diào)地，照明單元可以被用于補充自然存在的環(huán)境光。這尤其是在具有24小時使用的系統(tǒng)的情況下是需要的。
[0041]圖3示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的車輛底部的俯視圖的示意圖。
[0042]在圖3所示的裝置中，使用兩個被定位為相同方向的相機設(shè)備102a、102b。兩個相機設(shè)備102a、102b獲取機動車輛10的車輛底部U的至少一個區(qū)域的兩個影像KFla、KFlb。
[0043]圖3示例性地示出并排布置的兩個相機設(shè)備102a、102b的裝置。橫向于行駛方向的相機設(shè)備的數(shù)目的提高減小橫向于行駛方向的遮蔽，并且例如允許向車輛的車輪罩中的視線。橫向重疊示例性地為大約5%至10%，并且因此使得能夠通過從子圖像中拼合總圖像來無空隙地對車輛底部U進(jìn)行成像。
[0044]在圖3中使用的另外的附圖標(biāo)記已經(jīng)在屬于圖2的附圖描述中予以了描述并且因此不再進(jìn)一步闡述。
[0045]圖4示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的車輛底部的俯視圖的示意圖。
[0046]在圖4中示出的裝置中，使用相機設(shè)備102a。相機設(shè)備102a獲取機動車輛10的車輛底部U的影像序列KFla...KF5a。
[0047]在此，相機設(shè)備102a被機動車輛10在通過箭頭示出的方向上駛越。
[0048]此外，機動車輛10的行駛速度還可以近似地通過已知記錄頻率和相機設(shè)備102a與底部相距的被定義為近似的距離來確定。為此，在至少兩個圖像中尋找對象特征，并且使在圖像中經(jīng)過的路徑與圖像記錄頻率和相機設(shè)備102a同車輛底部U之間的距離相關(guān)。有利的是使用多個對象特征以及對所確定的單速度進(jìn)行求平均。從對象特征中確定的行駛速度同樣可以被考慮用于識別在超過預(yù)先給定的速度時的無效測量。
[0049]圖像記錄頻率被選擇為使得底部無空隙地被獲取并且一個相機設(shè)備102a的圖像重疊至少50%。在圖4中，在車輛移動經(jīng)過相機設(shè)備102a期間，相機設(shè)備102a在彼此相繼的影像KFla...KF5a中順序地獲取機動車輛的車輛底部U。由此，使得能夠利用僅僅一個相機設(shè)備102a提供三維深度信息。
[0050]在此，影像KFla...KF5a中的一致性被確定并且逐影像地被跟蹤。作為時間的函數(shù)的一致性運動矢量允許在同時確定在一定程度上關(guān)于靜止對象移動的相機設(shè)備102a的記錄位置之間的相對空間取向的情況下重建三維對象。但是三維深度信息的比例是不確定的。
[0051]在圖4中使用的另外的附圖標(biāo)記已經(jīng)在屬于圖2和3的附圖描述中予以了描述并且因此不再進(jìn)一步闡述。
[0052]圖5示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的車輛底部的俯視圖的示意圖。
[0053]在圖5所示的裝置中，使用兩個被定位為相同方向的相機設(shè)備102a、102b。兩個相機設(shè)備102a、102b獲取機動車輛10的車輛底部U的兩個影像序列KFla...KF5a、KFlb...KF5b。
[0054]在此，兩個相機設(shè)備102a、102b被機動車輛10在通過箭頭示出的方向上駛越。
[0055]圖5示出如何能夠即使在該裝置的情況下也通過“從運動得到結(jié)構(gòu)(Structurefrom mot1n)”、德語為“Struktur durch Bewegung (通過運動得到結(jié)構(gòu))”針對相機設(shè)備102a、102b生成整個車輛底部U的三維信息，其方式是圖像重疊BFU以兩個影像序列KFla...KF5a、KFlb...KF5b的形式在機動車輛10的行駛方向上進(jìn)行。兩個相機設(shè)備102a、102b的圖像記錄不必同步地進(jìn)行。
[0056]在圖5中使用的另外的附圖標(biāo)記已經(jīng)在屬于圖2、3和4的附圖描述中予以了描述并且因此不再進(jìn)一步闡述。
[0057]圖6示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的車輛底部的俯視圖的示意圖。
[0058]在圖6所示的裝置中，使用兩個被定位為相反方向的相機設(shè)備102a、102b。兩個相機設(shè)備102a、102b獲取機動車輛10的車輛底部U的至少一個區(qū)域的兩個影像KFla、KFlb。
[0059]在圖6中使用的另外的附圖標(biāo)記已經(jīng)在屬于圖2的附圖描述中予以了描述并且因此不再進(jìn)一步闡述。
[0060]圖7示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的車輛底部的俯視圖的示意圖。
[0061]在圖7所示的裝置中，使用四個相機設(shè)備102a、102b、102c、102d，其中各兩個相機設(shè)備被定向為相同方向。四個相機設(shè)備102a、102b獲取機動車輛10的車輛底部U的四個影像 KFla、KFlb、KFlc、KFld0
[0062]在圖7中使用的另外的附圖標(biāo)記已經(jīng)在屬于圖2的附圖描述中予以了描述并且因此不再進(jìn)一步闡述。
[0063]圖8示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的車輛底部的俯視圖的示意圖。
[0064]在圖8所示的裝置中，使用兩個被定向為相反方向的相機設(shè)備102a、102b。兩個相機設(shè)備102a、102b獲取機動車輛10的車輛底部U的兩個影像序列KFla...KF5a、KFlb...KF5b。
[0065]在此，兩個相機設(shè)備102a、102b被機動車輛10在通過箭頭示出的方向上駛越。
[0066]兩個相機設(shè)備102a、102b不具有相互重疊，其中相機設(shè)備102a朝行駛方向看，第二相機設(shè)備102b與行駛方向的相反地看。根據(jù)原理“從運動得到結(jié)構(gòu)”、德語為“Strukturdurch Bewegung”的重建又可以分開地針對每個相機設(shè)備進(jìn)行。但是記錄配置提供減小行駛方向上的遮蔽的可能性。
[0067]在圖8中使用的另外的附圖標(biāo)記已經(jīng)在屬于圖2、3和4的附圖描述中予以了描述并且因此不再進(jìn)一步闡述。
[0068]圖9示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的車輛底部的俯視圖的示意圖。
[0069]圖9示出以并排布置的相機設(shè)備和相反定向的相機設(shè)備的組合形式的另一實施方式以用于闡明同時橫向于行駛方向和在行駛方向上最小化盲空間。
[0070]在圖9所示的裝置中，使用四個相機設(shè)備102a、102b、102c、102d，其中各兩個相機設(shè)備被定向為相同方向。四個相機設(shè)備102a、102b、102c、102d獲取機動車輛10的車輛底部U的四個影像序列KFla、KFlb、KFlc、KFld0
[0071]圖10示出用于利用相機設(shè)備102a和兩個照明設(shè)備LI和L2在橫向于機動車輛10的行駛方向的車道FB中或車道FB上檢查車輛底部的裝置的實施方式。
[0072]相機設(shè)備102a和照明設(shè)備LI和L2與分析設(shè)備A連接。分析設(shè)備A與顯不設(shè)備B連接。另外，分析設(shè)備A還可以與服務(wù)器設(shè)備C連接。
[0073]分析單元A被實施為在每次駛越期間控制圖像測量單元、照明單元和圖像的存儲。
[0074]檢查系統(tǒng)可以適宜地集成到如從道路建設(shè)中公知和表明的駛越槽Ri中。
[0075]圖11以橫截面圖示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的用于檢查機動車輛的車輛底部的裝置的示意圖。
[0076]駛越槽Ri的蓋板122具有缺口 121，通過該缺口 121，相機設(shè)備102獲取車輛底部U并且照明單元L對底部進(jìn)行照明。相機設(shè)備102和照明裝置例如利用安裝腿120固定在蓋板122的下側(cè)處。
[0077]相機設(shè)備102和照明裝置通過兩個電纜連接130、131與分析設(shè)備A耦合。分析設(shè)備A布置在基本固定部142處。駛越槽Ri還具有兩個端部區(qū)域110和140。
[0078]分析設(shè)備A還可以集成到駛越槽Ri中。到駛越槽Ri的側(cè)壁上的安裝保護(hù)分析單元A免受滯水影響。
[0079]圖12示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的駛越槽的示意圖。
[0080]駛越槽Ri包括蓋板122和缺口 121。在缺口 121中構(gòu)造相機設(shè)備102和兩個照明設(shè)備LI和L2。
[0081]圖13示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的分析設(shè)備A。
[0082]分析設(shè)備A包括計算機單元104和存儲單元106并且與相機設(shè)備102a和照明設(shè)備LI f禹合。
[0083]分析設(shè)備A分析圖像數(shù)據(jù)、鑒于超過最優(yōu)行駛速度進(jìn)行檢查、以及最后提供二維總圖像和三維深度信息，并且控制用于顯示所獲得三維深度信息的顯示設(shè)備B并且可選地將三維深度信息傳輸給上級服務(wù)器C。
[0084]對于鑒于損壞位置的檢查，次要的是將絕對比例用于二維成像以及三維深度圖像。因此，通常使用近似對象比例就足夠了，并且通過相機設(shè)備與車輛底部U之間的記錄距離的近似信息是充分已知的。
[0085]用于確定經(jīng)改善比例的可能性是使用對象處的已知大小。如果在車輛底部U的底部圖像中標(biāo)識出構(gòu)件并且構(gòu)件的真實大小對于系統(tǒng)是已知的，則車輛底部U的相應(yīng)成像的比例可以被相應(yīng)匹配。當(dāng)已經(jīng)標(biāo)識出車輛并且相應(yīng)數(shù)據(jù)被存放在服務(wù)器C的數(shù)據(jù)庫中時，已知構(gòu)件的引入是可能的。
[0086]但是當(dāng)如下構(gòu)件被標(biāo)識出時,對比例的改善也是可能的:所述構(gòu)件在不同制造商和結(jié)構(gòu)系列的多個車輛上具有一定的一致性，比如螺釘頭、制動管的直徑或排氣管的直徑。
[0087]有利的是在保持所述測量原理的情況下使用多于一個的相機設(shè)備。由此可以提升底部的圖示的質(zhì)量，其方式是一方面擴大成像比例并且另一方面減小由于構(gòu)件的相互遮蔽造成的妨礙視線的空間。三維深度信息的生成與上述類似地進(jìn)行。
[0088]具有其分別獨立確定的比例的各個相機的首先獨立的三維重建通過橫向重疊區(qū)域中的對象特征被變換到共同的坐標(biāo)系中。結(jié)果的比例匹配用于匹配兩個所獲取的區(qū)域。因此，第一相機的坐標(biāo)系被變換到第二相機的坐標(biāo)系中或者相反。
[0089]如果使用多于一個的相機設(shè)備，則其相互取向可以是已知的。如果取向是已知的，則橫向重疊區(qū)域可以被考慮用于確定絕對對象比例。
[0090]具有其分別獨立確定的比例mi的各個相機的首先獨立的三維重建通過橫向重疊區(qū)域中的對象特征被變換到共同的坐標(biāo)系中。
[0091 ] 在變換時，相機設(shè)備之間的從已知的相互取向中導(dǎo)出的間隔預(yù)先給定用于成像和三維深度圖像的絕對比例?？紤]來自相互已知取向的絕對比例的前提條件是同步的圖像獲取。
[0092]當(dāng)在相機設(shè)備的物鏡之前的本身已知的分束器將2個半圖像成像到圖像傳感器上時，給出了用于利用僅僅一個相機設(shè)備生成三維深度圖像的另一可能性。具有鏡或棱鏡的分束器用于業(yè)余攝影和電影行業(yè)中并且提供了用于產(chǎn)生立體視覺的簡單可能性。
[0093]使用具有分束器的相機設(shè)備的優(yōu)點在于能夠在兩個虛擬相機的在構(gòu)造上已知的相互取向的情況下直接生成同步化的圖像。
[0094]圖14示出根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式的用于檢查機動車輛的車輛底部的方法的流程圖的圖形圖不。
[0095]作為該方法的第一步驟，借助于相機設(shè)備102a、102b、102c、102d獲取SI機動車輛10的車輛底部U的至少一個區(qū)域的至少一個影像KFal、KFbUKFcl、KFdl。
[0096]作為該方法的第二步驟，根據(jù)機動車輛10的車輛底部U的所述至少一個區(qū)域的至少一個所獲取的影像KFaUKFb1、KFc1、KFdl生成S2三維深度圖像。
[0097]作為該方法的第三步驟，借助于光學(xué)圖像識別根據(jù)車輛底部U的所生成的三維深度圖像檢查S3機動車輛10的車輛底部U的所述至少一個區(qū)域。
[0098]用于檢查機動車輛的車輛底部的方法可以在至加油站和/或至機動車輛車間和/或至停車場和/或至機動車輛經(jīng)銷商的入口處執(zhí)行。在此，機動車輛經(jīng)銷商可以是二手車經(jīng)銷商。
[0099]盡管在前面根據(jù)優(yōu)選實施例描述了本發(fā)明，但是本發(fā)明不限于此，而是可以以多種多樣的方式來修改。本發(fā)明尤其是可以以各種各樣的方式來改變或修改，而不偏離本發(fā)明的核心。
【權(quán)利要求】
1.用于檢查機動車輛(10)的車輛底部(U)的方法，具有下列方法步驟: 一借助于相機設(shè)備(102a，102b，102c，102d)獲取(SI)機動車輛(10)的車輛底部(U)的至少一個區(qū)域的至少一個影像(KFal, KFbl, KFcl, KFdl)； 一根據(jù)機動車輛(10)的車輛底部(U)的所述至少一個區(qū)域的至少一個所獲取的影像(KFal, KFbl, KFcl, KFdl)生成(S2)三維深度圖像；以及 一借助于光學(xué)圖像識別根據(jù)車輛底部(U)的所生成的三維深度圖像檢查(S3)機動車輛(10)的車輛底部(U)的所述至少一個區(qū)域。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中該方法在機動車輛(10)滾動越過相機設(shè)備(102a，102b, 102c, 102d)時被執(zhí)行。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中該方法在機動車輛(10)僅僅以步行速度行駛的區(qū)域中被執(zhí)行。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2之一所述的方法，其中作為相機設(shè)備(102a，102b，102c，102d)使用一個相機。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的方法，其中作為相機設(shè)備(102a,102b, 102c, 102d)使用多個相機。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的方法，其中作為相機設(shè)備(102a，102b,102c, 102d)使用多個被定向為相反方向的相機。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的方法，其中該方法在至加油站和/或至機動車輛車間和/或至停車場和/或至機動車輛經(jīng)銷商的入口處被執(zhí)行。
8.用于檢查機動車輛(10)的車輛底部(U)的裝置，具有: 一相機設(shè)備(102a，102b，102c，102d)，其被設(shè)計為獲取機動車輛(10)的車輛底部(U)的至少一個區(qū)域的至少一個影像(KFal, KFbl, KFcl, KFdl);以及 一分析設(shè)備(A)，其被設(shè)計為根據(jù)機動車輛(10)的車輛底部(U)的所述至少一個區(qū)域的至少一個所獲取的影像(KFal，KFbl, KFcl, KFdl)生成三維深度圖像，并且借助于光學(xué)圖像識別根據(jù)車輛底部(U)的所生成的三維深度圖像檢查機動車輛(10)的車輛底部(U)的所述至少一個區(qū)域。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其中該裝置還具有顯示設(shè)備(B)，所述顯示設(shè)備(B)被設(shè)計為顯示對機動車輛(10)的車輛底部(U)的檢查的檢查結(jié)果。
10.根據(jù)權(quán)利要求8和9之一所述的裝置，其中該裝置還具有照明設(shè)備(LI，L2)，所述照明設(shè)備被設(shè)計為對機動車輛(10)的車輛底部(U)進(jìn)行照明。
【文檔編號】H04N7/18GK104412578SQ201380035798
【公開日】2015年3月11日 申請日期:2013年6月11日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月6日
【發(fā)明者】G.諾比斯, 高見昌渡, V.尤芬坎普 申請人:羅伯特·博世有限公司