網(wǎng)關(guān)的消息處理方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種網(wǎng)關(guān)的消息處理方法，該方法能夠通過改變消息傳輸?shù)臅r(shí)刻來改善網(wǎng)關(guān)的路由操作的可靠性。上述網(wǎng)關(guān)消息處理方法包括以下步驟：（a）計(jì)算傳輸?shù)缴鲜鼍W(wǎng)關(guān)的消息的傳輸時(shí)刻與從上述網(wǎng)關(guān)路由并傳輸?shù)南⒌膫鬏敃r(shí)刻之間的時(shí)差；（b）當(dāng)上述時(shí)差小于目標(biāo)值時(shí)，對(duì)傳輸?shù)缴鲜鼍W(wǎng)關(guān)的消息的傳輸周期和從上述網(wǎng)關(guān)路由并傳輸?shù)南⒌膫鬏斨芷谶M(jìn)行比較；（c）根據(jù)上述消息的傳輸周期之間的比較結(jié)果，計(jì)算消息傳輸時(shí)刻偏移量；和（d）使用上述消息傳輸時(shí)刻偏移量，改變并校正傳輸?shù)缴鲜鼍W(wǎng)關(guān)的上述消息的傳輸時(shí)刻。
【專利說明】網(wǎng)關(guān)的消息處理方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及網(wǎng)關(guān)的消息處理方法。更具體地，本發(fā)明涉及能夠通過改變消息傳輸 的時(shí)刻來改善網(wǎng)關(guān)的路由操作的可靠性的網(wǎng)關(guān)的消息處理方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 隨著與車輛有關(guān)的電子技術(shù)的快速增加，車輛所需的電子控制器的類型和數(shù)量也 快速增加。于是，控制器之間通信所需的信息量也相應(yīng)地增加。然而，信息量的增加降低了 利用現(xiàn)有的單個(gè)通信信道在控制器之間進(jìn)行信息通信的效率，還降低了通信可靠性。
[0003] 為了解決這些問題，提供有使用多個(gè)通信信道的網(wǎng)關(guān)。網(wǎng)關(guān)對(duì)其他信道中的所需 數(shù)據(jù)進(jìn)行路由（routing)，由此保持所需通信，同時(shí)最小化施加于一個(gè)通信信道的通信負(fù) 載。
[0004] 隨著在網(wǎng)關(guān)的使用中，通過控制器之間合作實(shí)現(xiàn)的車輛控制增加，通信的可靠性 變得更加重要。因此，需要確保網(wǎng)關(guān)的路由功能的可靠性。
[0005] 網(wǎng)關(guān)對(duì)例如消息之類的數(shù)據(jù)進(jìn)行路由，以能夠?qū)崿F(xiàn)不同通信信道（網(wǎng)絡(luò)）之間的通 信。此處，路由是指對(duì)傳輸消息的格式進(jìn)行處理并傳輸，使其符合接收消息的通信信道的協(xié) 議的操作。
[0006] 作為實(shí)例，網(wǎng)關(guān)的基本功能描述如下。
[0007] 作為一例，在車輛的車體部的控制器使用低速控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)（CAN Controller Area Network)通信，車輛的底盤部的控制器使用高速CAN通信的情況下，當(dāng)使用兩個(gè)信道 的控制器之間需要通信時(shí)（即，當(dāng)使用低速CAN通信的車體部的控制器與使用高速CAN通信 的底盤部的控制器之間需要通信時(shí))，車體部的控制器的通信方法與底盤部的控制器的通 信方法不同。因此，無法在使用兩個(gè)信道的控制器之間執(zhí)行直接通信。
[0008] 在該情況下，使用網(wǎng)關(guān)，將通過每個(gè)通信信道接收的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換并傳輸，使其符合對(duì) 應(yīng)信道(有待接收數(shù)據(jù)的信道）的通信協(xié)議，從而能夠?qū)崿F(xiàn)兩個(gè)互不相同的信道之間的通 f目。
[0009] 作為另一例，隨著使用一個(gè)通信信道的控制器的數(shù)目增加，即使車輛中控制器之 間的通信方法沒有差別，也會(huì)發(fā)生例如總線負(fù)載（bus load)或等待時(shí)間（latency)之類的 通信信道的過載。因此，通信的可靠性降低，并因此，即使當(dāng)一個(gè)信道被分成多個(gè)信道時(shí)，也 使用網(wǎng)關(guān)。
[0010] 在該情況下，網(wǎng)關(guān)執(zhí)行僅提取對(duì)應(yīng)控制器(或服務(wù)器）所需的消息并且從另一信道 對(duì)所提取的消息進(jìn)行路由的功能。
[0011] 上述總線負(fù)載是指每單位時(shí)間控制器的消息占據(jù)網(wǎng)絡(luò)的CAN總線的程度，上述等 待時(shí)間是指每個(gè)消息的傳輸被延遲的程度。通常，如果總線負(fù)載增加，則等待時(shí)間增加。
[0012] 作為網(wǎng)關(guān)的主要功能的路由能夠分為直接路由、間接路由、和消息及信號(hào)路由。
[0013] 直接路由是從傳輸信道接收的數(shù)據(jù)無需任何單獨(dú)的轉(zhuǎn)換就被傳輸?shù)浇邮招诺赖?方法。因?yàn)閿?shù)據(jù)按原樣被傳輸?shù)浇邮招诺?，所以不需要單?dú)的處理過程。在該情況下，網(wǎng)關(guān) 僅用作簡單的中繼器（repeater )。
[0014] 為了執(zhí)行直接路由，由網(wǎng)關(guān)中繼（repeat)的兩個(gè)信道應(yīng)具有相同的拓?fù)?(topology)配置。
[0015]間接路由是在所接收消息的結(jié)構(gòu)保持不變，但傳輸周期、傳輸方式等需要轉(zhuǎn)換時(shí) 應(yīng)用的方法。在該方法中，路由是通過改變例如傳輸周期之類的消息的特性，同時(shí)保持構(gòu)成 消息的數(shù)據(jù)的起始位（starting bit)的結(jié)構(gòu)不變而執(zhí)行的。
[0016] 在間接路由中，因?yàn)閿?shù)據(jù)的格式被保持（即，因?yàn)樵撀酚墒遣贿M(jìn)行消息的轉(zhuǎn)換而執(zhí) 行的)，所以由網(wǎng)關(guān)中繼的兩個(gè)信道應(yīng)具有相同的拓?fù)渑渲谩?br> [0017] 信號(hào)路由是通過重建傳輸信道上的消息的數(shù)據(jù)，使其符合接收端（reception stage)的特性或符合設(shè)計(jì)者的意圖，執(zhí)行路由的方法。
[0018] 在信號(hào)路由中，雖然兩個(gè)信道都具有不同的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?，但是能夠與接收端的拓?fù)?相符(相適）地，對(duì)新消息進(jìn)行路由。
[0019] 同時(shí)，車輛中電子控制器構(gòu)成被稱作"看門狗"的監(jiān)控系統(tǒng)，以便防御軟件上有可 能發(fā)生的問題。該監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)控車輛中的系統(tǒng)是否處于由機(jī)械故障引起的不工作（idle)狀 態(tài)或由程序錯(cuò)誤引起的無限循環(huán)狀態(tài)。
[0020] 在上述網(wǎng)關(guān)的路由過程中有可能發(fā)生錯(cuò)誤。網(wǎng)關(guān)具有使用一個(gè)控制器檢測軟件的 錯(cuò)誤的看門狗功能。然而，看門狗功能通常局限于監(jiān)控軟件的異常操作的功能。
[0021] 雖然一般控制器僅識(shí)別和接收其所需的消息，但是網(wǎng)關(guān)為了路由的目的，接收、路 由、和傳輸大量消息。因此，雖然網(wǎng)關(guān)執(zhí)行正常進(jìn)程（process)，但由于外部條件的變化，例 如等待時(shí)間的增加，有可能在網(wǎng)關(guān)的路由過程中發(fā)生錯(cuò)誤。
[0022] 特別是，在使用不同的通信拓?fù)?，例如以太網(wǎng)、CAN、和Flexray的情況下，由于不 同的傳輸速度和特性，通信中的變數(shù)增多。由于這類原因發(fā)生的錯(cuò)誤不是與軟件的進(jìn)程相 關(guān)的錯(cuò)誤。因此，該錯(cuò)誤無法使用例如看門狗之類的監(jiān)控系統(tǒng)檢測。
[0023] 此外，參與一般通信的消息生成校驗(yàn)碼（checksum code)以防止由于通信問題導(dǎo) 致錯(cuò)誤數(shù)據(jù)被傳輸，從而確保通信上有可能發(fā)生的錯(cuò)誤的可靠性。然而，通過信號(hào)路由被路 由的消息是通過網(wǎng)關(guān)新編碼的，因此校驗(yàn)碼無法用于不同的通信信道。
[0024] 換句話說，網(wǎng)關(guān)引起由于下面原因?qū)е碌目煽啃詥栴}。
[0025] 首先，網(wǎng)關(guān)是執(zhí)行在通信上接收/傳輸大量數(shù)據(jù)的功能的一種控制器，但是其在 使用作為一般控制器的監(jiān)控系統(tǒng)的看門狗檢測異常操作方面是有局限的。
[0026] 其次，在作為網(wǎng)關(guān)的主要功能的路由方面，由于軟件的外部問題而有可能發(fā)生錯(cuò) 誤。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0027] 本發(fā)明提供一種網(wǎng)關(guān)的消息處理方法，該消息處理方法能夠通過改變消息傳輸?shù)?時(shí)刻來改善網(wǎng)關(guān)的路由的可靠性，從而確保傳輸?shù)接糜诼酚上⒌木W(wǎng)關(guān)的消息與路由并傳 輸?shù)搅硪恍诺赖南⒅g的最大允許等待時(shí)間。
[0028] 在一個(gè)方面，本發(fā)明提供一種網(wǎng)關(guān)的消息處理方法，該方法包括如下步驟：（a)計(jì) 算傳輸?shù)缴鲜鼍W(wǎng)關(guān)的消息的傳輸時(shí)刻（transmission time)與從上述網(wǎng)關(guān)路由并傳輸?shù)?消息的傳輸時(shí)刻之間的時(shí)差；（b)當(dāng)上述時(shí)差小于目標(biāo)值時(shí)，對(duì)傳輸?shù)缴鲜鼍W(wǎng)關(guān)的消息的 傳輸周期和從上述網(wǎng)關(guān)路由并傳輸?shù)南⒌膫鬏斨芷谶M(jìn)行比較；（C)根據(jù)上述消息的傳 輸周期之間的比較結(jié)果，計(jì)算消息傳輸時(shí)刻偏移量；和（d)使用上述消息傳輸時(shí)刻偏移量 (message transmission timing offset),改變并校正傳輸?shù)缴鲜鼍W(wǎng)關(guān)的上述消息的傳輸 時(shí)刻。
[0029] 在一示例性實(shí)施例中，在步驟（c)中，當(dāng)上述路由前的消息的傳輸周期（Tx)等 于上述路由后的消息（Rx)的傳輸周期，上述消息傳輸時(shí)刻偏移量（Tx Mfsrt)可以根據(jù) TxOTfset=PKx/2- A t計(jì)算得到，其中A t=tKx_tTx。在該情況下，A t的值可以小于0. 4 ? PTx。
[0030] 此處，tKx是上述路由后的消息（Rx )的傳輸時(shí)刻，tTx是上述路由前的消息（Tx )的 傳輸時(shí)刻，PTx是上述路由前的消息（Tx)的傳輸周期，PKx是上述路由后的消息（Rx)的傳輸 周期。
[0031] 在另一示例性實(shí)施例中，在步驟（c)中，當(dāng)上述路由前的消息（Tx)的傳輸周期 大于上述路由后的消息（Rx)的傳輸周期時(shí)，上述消息傳輸時(shí)刻偏移量（Tx Mfset)可以根據(jù) TxOTfset=PKx/2- A t計(jì)算得到，其中A t=tKx_tTx。在該情況下，A t的值可以小于"0? 4 ? PKx"。
[0032] 在另一示例性實(shí)施例中，在步驟（c)中，當(dāng)上述路由前的消息（Tx)傳輸周期小 于上述路由后的消息（Rx)的傳輸周期時(shí)，上述消息傳輸時(shí)刻偏移量（Tx Mfset)可以根據(jù) TxQffset=PTx/2-At計(jì)算得到，其中At=t Kx_tTx。在該情況下，At的值可以小于0. 4*PTx。
[0033] 在另一示例性實(shí)施例中，在針對(duì)傳輸?shù)缴鲜鼍W(wǎng)關(guān)的所有消息，完成步驟（d)中的校 正后，步驟（d)可以包括：通過比較上述路由前和路由后的消息，確定上述路由后的消息是 否保持先前數(shù)據(jù)；和當(dāng)上述路由后的消息保持上述先前數(shù)據(jù)時(shí)，計(jì)算消息傳輸時(shí)刻偏移量， 并使用計(jì)算得到的偏移量，改變傳輸?shù)缴鲜鼍W(wǎng)關(guān)的消息的傳輸時(shí)刻。
[0034] 在另一示例性實(shí)施例中，當(dāng)上述路由前的消息的傳輸時(shí)刻與上述路由后的消 息的傳輸時(shí)刻之間的時(shí)差不超過min (PTx, PKx)/2時(shí)，上述消息傳輸時(shí)刻偏移量可以用 Tx0ffset=〇. lXmin(PTx，PKx) i十算得到。
[0035] 此處，tKx是上述路由后的消息（Rx )的傳輸時(shí)刻，tTx是上述路由前的消息（Tx )的 傳輸時(shí)刻，PTx是上述路由前的消息（Tx)的傳輸周期，PKx是上述路由后的消息（Rx)的傳輸 周期。
[0036] 在另一示例性實(shí)施例中，當(dāng)上述路由前的消息的傳輸時(shí)刻與上述路由后的 消息的傳輸時(shí)刻之間的時(shí)差大于min (PTx, PKx) /2時(shí)，上述消息傳輸時(shí)刻偏移量可以用 Tx0ffset=_〇. lXmin(PTx，PKx)計(jì)算得到。
[0037] 本發(fā)明的其他方面和示例性實(shí)施例在下面討論。
[0038] 在本發(fā)明的網(wǎng)關(guān)的消息處理方法中，通過改變和校正將消息傳輸?shù)骄W(wǎng)關(guān)的控制器 的消息傳輸?shù)臅r(shí)刻，保持傳輸?shù)缴鲜鼍W(wǎng)關(guān)的消息的傳輸時(shí)刻與從上述網(wǎng)關(guān)路由并傳輸?shù)南?息的傳輸時(shí)刻之間的差大于消息傳輸中的允許等待時(shí)間，從而能夠防止在網(wǎng)關(guān)的路由過程 中發(fā)生錯(cuò)誤，并改善網(wǎng)關(guān)的路由的可靠性。
[0039] 本發(fā)明的上述和其他特征在下面討論。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0040] 下面參考附圖示出的某些示例性實(shí)施例，詳細(xì)描述本發(fā)明的上述和其他特征，這 些附圖僅作為例示性目的，而非限制本發(fā)明。
[0041] 圖1是本發(fā)明的一實(shí)施例的網(wǎng)關(guān)的消息處理方法的示意圖。
[0042] 圖2至4是示出本發(fā)明的一實(shí)施例的網(wǎng)關(guān)的消息處理方法的視圖。
[0043] 圖5是示出本發(fā)明的一實(shí)施例的網(wǎng)關(guān)的消息處理方法的流程圖。
[0044] 應(yīng)該理解，附圖沒有必要按比例繪制，它們只是呈現(xiàn)了圖示說明本發(fā)明的基本原 理的各種優(yōu)選特征的在某種程度上加以簡化的表示方式。如本文所公開的，本發(fā)明的具體 設(shè)計(jì)特征，包括，例如，具體尺寸、方向、位置，以及形狀，部分地將由特定目的應(yīng)用以及使用 環(huán)境來確定。
[0045] 在這些圖形中，貫穿附圖的多幅圖形，附圖標(biāo)記指代本發(fā)明的相同或等效部件。

【具體實(shí)施方式】
[0046] 在下文中，將會(huì)詳細(xì)參考本發(fā)明的各種實(shí)施例，這些實(shí)施例的例子在附圖中示出 并描述如下。盡管本發(fā)明將與示例性實(shí)施例相結(jié)合進(jìn)行描述，但應(yīng)該理解，本說明書并非意 在將本發(fā)明限制為那些示例性實(shí)施例。相反，本發(fā)明意在不僅涵蓋這些示例性實(shí)施例，而且 涵蓋可以被包括在由所附權(quán)利要求所限定的本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)的各種替換、修改、等 效形式和其他實(shí)施例。
[0047] 本發(fā)明提供一種網(wǎng)關(guān)的消息處理方法，該方法能夠通過改變網(wǎng)關(guān)的消息傳輸?shù)臅r(shí) 刻而改善路由操作的可靠性。
[0048] 于是，在本發(fā)明中，改變消息傳輸?shù)臅r(shí)刻，從而確保傳輸?shù)接糜诼酚上⒌木W(wǎng)關(guān)的 消息與路由并傳輸?shù)搅硪恍诺赖南⒅g的最大允許等待時(shí)間。
[0049] 換句話說，當(dāng)網(wǎng)關(guān)為了不同通信信道之間的通信目的，從傳輸信道接收消息，然后 通過的路由過程將所接收的消息傳輸?shù)浇邮招诺罆r(shí)，如圖1所示，在增加允許等待時(shí)間的 方向上改變消息傳輸?shù)臅r(shí)刻，從而防止接收對(duì)應(yīng)消息的電子控制器的誤動(dòng)作。
[0050] 消息傳輸?shù)臅r(shí)刻的校正包括整體校正和部分校正，其中整體校正是在車輛的點(diǎn)火 開（ignition-on、點(diǎn)火開關(guān)接通）狀態(tài)下最初對(duì)所有消息執(zhí)行的校正，部分校正是在車輛的 點(diǎn)火開之后對(duì)發(fā)生錯(cuò)誤的消息執(zhí)行的校正。
[0051] 換句話說，對(duì)消息傳輸?shù)臅r(shí)刻的校正可以分為在車輛的點(diǎn)火開狀態(tài)下對(duì)所有消息 整體地執(zhí)行校正的初始校正，和在車輛的點(diǎn)火開狀態(tài)之后僅對(duì)發(fā)生錯(cuò)誤的消息部分地執(zhí)行 校正的中間校正。
[0052] 為了執(zhí)行初始校正(或初始正時(shí)校正（initial timing correction))，圖2所示的 網(wǎng)關(guān)的消息監(jiān)控和相位計(jì)算器（MMPC :Message Monitoring&Phase Calculator)識(shí)別從第 一控制器(或傳輸控制器）傳輸?shù)骄W(wǎng)關(guān)的消息的傳輸時(shí)間和在該網(wǎng)關(guān)被路由并傳輸?shù)降诙?控制器(或接收控制器）的消息的傳輸時(shí)刻，并計(jì)算傳輸時(shí)刻之間的等待時(shí)間(或時(shí)差)。
[0053] 如果計(jì)算得到的等待時(shí)間小于目標(biāo)值，則MMPC計(jì)算能夠確保最大等待時(shí)間裕度 (margin)的傳輸時(shí)刻偏移量（transmission timing offset),并且將關(guān)于該計(jì)算得到的傳 輸時(shí)刻偏移量（圖2的傳輸時(shí)刻控制消息）的信息，如圖2所示，傳輸?shù)降谝豢刂破鳌?br> [0054] 第一控制器基于從MMPC提供得到的信息（圖2的傳輸時(shí)刻控制消息)，通過改變消 息傳輸?shù)臅r(shí)刻，最大限度地確保等待時(shí)間。
[0055] 在該情況下，第一控制器能夠使用微控制器單元（MCU :Micro Controller Unit) 定時(shí)器（timer)，使控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)（CAN)傳輸時(shí)刻，（S卩，消息傳輸?shù)臅r(shí)亥lj)延遲上述傳輸時(shí) 刻偏移量。第一控制器基于校正后的(延遲的)傳輸時(shí)刻，與消息傳輸周期同步地傳輸消息。
[0056] 在初始校正后，通過比較路由前的消息（Tx消息）和路由后的消息（Rx消息)，結(jié)果 是保持先前數(shù)據(jù)的情況下，MMPC再次控制消息傳輸?shù)臅r(shí)刻。
[0057] 換句話說，在初始校正后，通過比較路由前的消息（Tx)和路由后的消息（Rx)而得 到的結(jié)果是，從網(wǎng)關(guān)傳輸而來的路由后的消息（Rx)保持先前(在此之前)從網(wǎng)關(guān)傳輸而來的 數(shù)據(jù)的情況下，MMPC通過中間校正改變消息傳輸?shù)臅r(shí)刻。
[0058] 初始校正是在車輛的點(diǎn)火開狀態(tài)下在一定時(shí)間(例如，500ms)之后執(zhí)行的。初始校 正是在所有消息被喚醒的條件下執(zhí)行的。
[0059] 也就是說，初始校正是在第一控制器的所有消息被喚醒，并在車輛的點(diǎn)火開之后 傳輸?shù)骄W(wǎng)關(guān)的條件下執(zhí)行的。
[0060] 在改變消息傳輸?shù)臅r(shí)刻的情況下，MMPC識(shí)別路由前的消息（Tx消息）的傳輸時(shí)刻 (即，消息從第一控制器傳輸?shù)骄W(wǎng)關(guān)的時(shí)亥IJ)是否為路由后的消息（Rx消息）的傳輸時(shí)刻（即， 消息從網(wǎng)關(guān)傳輸?shù)降诙刂破鞯臅r(shí)刻)。
[0061] 如圖3所示，當(dāng)路由前的消息的傳輸時(shí)刻（Tx)是作為路由后的消息（Rx)的傳輸時(shí) 刻的50%的傳輸周期的中間時(shí)刻時(shí)，MMPC能夠確保最大等待時(shí)間裕度。
[0062] 換句話說，當(dāng)路由前的消息（Tx)的傳輸時(shí)刻對(duì)應(yīng)于第一次路由后的消息（Rx'）與 第二次路由后的消息（Rx)之間的中間時(shí)刻時(shí)，MMPC能夠確保最大等待時(shí)間裕度。
[0063] 在該情況下，第一次路由后的消息（Rx'）是在第二次路由后的消息（Rx)被傳輸之 前被傳輸?shù)南?，第二次路由后的消息（Rx)是通過網(wǎng)關(guān)，傳輸路由前的消息（Tx)而獲得的 消息。
[0064] 在基于能夠確保最大等待時(shí)間裕度的路由后的消息（Rx)的傳輸周期（PRX)的中間 時(shí)刻，消息沒有在與傳輸周期的60%的區(qū)域?qū)?yīng)的時(shí)間裕度內(nèi)傳輸?shù)那闆r下，MMPC可以確 定需要進(jìn)行消息傳輸?shù)臅r(shí)刻的控制。
[0065] 換句話說，為了確定是否需要控制路由前的消息（Tx)的傳輸時(shí)刻，MMPC確定路由 前的消息（Tx)的傳輸時(shí)刻是否被包括在路由后的消息（Rx)的傳輸周期的20%到80%的時(shí) 刻內(nèi)。在確定路由前的消息（Tx)的傳輸時(shí)刻沒有被包括在路由后的消息（Rx)的傳輸周期 的20%到80%的時(shí)刻內(nèi)的情況下，MMPC確定等待時(shí)間小于目標(biāo)值。MMPC確定消息傳輸?shù)臅r(shí) 刻需要改變，以確保等待時(shí)間裕度。
[0066] 在路由前的消息（Tx)的傳輸周期等于路由后的消息（Rx)的傳輸周期的情況下， MMPC基于路由前的消息（Tx)的傳輸周期或路由后的消息（Rx)的傳輸周期，確定是否需要 改變路由前的消息（Tx)的傳輸時(shí)刻。在路由前的消息（Tx)的傳輸周期小于路由后的消息 (Rx)的傳輸周期的情況下，MMPC基于路由前的消息（Tx)的傳輸周期，確定是否需要改變路 由前的消息（Tx)的傳輸時(shí)刻。在路由前的消息（Tx)的傳輸周期大于路由后的消息（Rx)的 傳輸周期的情況下，MMPC基于路由后的消息（Rx)的傳輸周期，確定是否需要改變路由前的 消息（Tx)的傳輸時(shí)刻。
[0067] 也就是說，MMPC基于路由前的消息（Tx)的傳輸周期和路由后的消息（Rx)的傳輸 周期之中較短的一個(gè)，確定是否需要改變路由前的消息（Tx)的傳輸時(shí)刻。
[0068] 在需要改變路由前的消息（Tx)的傳輸時(shí)刻的情況下，可參考圖4如下所述那樣計(jì) 算消息傳輸時(shí)刻偏移量（TxMfse;t)。
[0069] 首先，在路由前的消息（Tx)的傳輸周期等于路由后的消息（Rx)的傳輸周期的情 況下，消息傳輸時(shí)刻偏移量（Tx Wfsrt)可以如下面公式1所示那樣計(jì)算。
[0070] 公式 1

【權(quán)利要求】
1. 一種網(wǎng)關(guān)的消息處理方法，其特征在于，包括如下步驟： (a) 計(jì)算傳輸?shù)剿鼍W(wǎng)關(guān)的消息的傳輸時(shí)刻與從所述網(wǎng)關(guān)路由并傳輸?shù)南⒌膫鬏敃r(shí) 刻之間的時(shí)差； (b) 當(dāng)所述時(shí)差小于目標(biāo)值時(shí)，對(duì)傳輸?shù)剿鼍W(wǎng)關(guān)的消息的傳輸周期和從所述網(wǎng)關(guān)路 由并傳輸?shù)南⒌膫鬏斨芷谶M(jìn)行比較； (c) 根據(jù)所述消息的傳輸周期之間的比較結(jié)果，計(jì)算消息傳輸時(shí)刻偏移量；和 (d) 使用所述消息傳輸時(shí)刻偏移量，改變并校正傳輸?shù)剿鼍W(wǎng)關(guān)的消息的傳輸時(shí)刻。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的消息處理方法，其特征在于： 在所述步驟（c)中，當(dāng)路由前的消息（Tx)的傳輸周期等于路由后的消息（Rx)的傳輸周 期時(shí)，所述消息傳輸時(shí)刻偏移量（TxMfset)根據(jù)TxMfset=PKx/2-At計(jì)算得到， 其中At=tRx_tTx，tRx是所述路由后的消息（Rx)的傳輸時(shí)刻，tTx是所述路由如的消息 (Tx)的傳輸時(shí)刻，PTx是所述路由前的消息（Tx)的傳輸周期，PKx是所述路由后的消息（Rx) 的傳輸周期。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的消息處理方法，其特征在于： 在所述步驟（c)中，當(dāng)路由前的消息（Tx)的傳輸周期大于路由后的消息（Rx)的 傳輸周期時(shí)，所述消息傳輸時(shí)刻偏移量（TxMfsrt )根據(jù)TxMfsrt=PKx/2-At計(jì)算得到，其中 八t-tRx_tTx。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的消息處理方法，其特征在于： 在步驟（c)中，當(dāng)路由前的消息（Tx)的傳輸周期小于路由后的消息（Rx)的傳輸周期 時(shí)，所述消息傳輸時(shí)刻偏移量（Tx〇ffse;t)根據(jù)Tx〇ffse;t=PTx/2-At計(jì)算得到，其中At=tKx_tTx。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的消息處理方法，其特征在于： 針對(duì)傳輸?shù)剿鼍W(wǎng)關(guān)的所有消息完成所述步驟（d)中的校正后，所述步驟（d)包括： 通過比較所述路由前和路由后的消息，來確定所述路由后的消息是否保持先前數(shù)據(jù)； 和 當(dāng)所述路由后的消息保持所述先前數(shù)據(jù)時(shí)，計(jì)算消息傳輸時(shí)刻偏移量，并使用計(jì)算得 到的偏移量改變傳輸?shù)剿鼍W(wǎng)關(guān)的消息的傳輸時(shí)刻。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的消息處理方法，其特征在于： 當(dāng)所述路由前的消息的傳輸時(shí)刻與所述路由后的消息的傳輸時(shí)刻之間的時(shí)差不超過min(PTx，PKx)/2時(shí)，所述消息傳輸時(shí)刻偏移量利用Txwfset=0.lXmin(PTx，PKx)計(jì)算得到， 其中，tKx是所述路由后的消息（Rx)的傳輸時(shí)刻，tTx是所述路由前的消息（Tx)的傳輸 時(shí)刻，PTx是所述路由前的消息（Tx)的傳輸周期，PKx是所述路由后的消息（Rx)的傳輸周期。
7. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的消息處理方法，其特征在于： 當(dāng)所述路由前的消息的傳輸時(shí)刻與所述路由后的消息的傳輸時(shí)刻之間的時(shí)差大于min(PTx，PKx)/2時(shí)，所述消息傳輸時(shí)刻偏移量利用TXwfset=-0.lXmin(PTx，PKx)計(jì)算得到。
8. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的消息處理方法，其特征在于： 厶七是小于0.4*?1!￡的值。
9. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的消息處理方法，其特征在于： 厶七是小于匕斗^卩^的值。
10. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的消息處理方法，其特征在于： 厶七是小于0.4*?1!￡的值。
【文檔編號(hào)】H04L12/703GK104378284SQ201310712177
【公開日】2015年2月25日 申請(qǐng)日期:2013年12月20日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月14日
【發(fā)明者】金東垣, 金有根, 崔圣豪 申請(qǐng)人:現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社