專利名稱：圖像生成裝置以及圖像生成方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及在車輛中顯示圖像的技術(shù)。
背景技術(shù)：
一直以來，基于由搭載于汽車等車輛的攝像頭得到的拍攝圖像，來將表示車輛周邊區(qū)域的圖像顯示在車室內(nèi)的顯示器上的圖像顯示系統(tǒng)被熟知。通過利用該圖像顯示系統(tǒng)，用戶(具有代表性的是駕駛員)，幾乎能夠?qū)崟r地把握車輛周邊的狀況。例如，若在車輛后退時利用顯示表示車輛后方的后方圖像的圖像顯示系統(tǒng)，則用戶容易把握存在于車輛后方的物體。因此，用戶能夠在避免車輛與物體的接觸的同時，使車輛安全地后退。
此外，近年來，基于由對車輛周邊的不同方向進(jìn)行拍攝的多個攝像頭得到的拍攝圖像，來顯示從俯瞰車輛的虛擬視點(diǎn)觀察到的俯瞰圖像的圖像顯示系統(tǒng)也被熟知(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。用戶通過確認(rèn)這樣的俯瞰圖像，能夠容易地把握存在于車輛附近的物體的位置。專利文獻(xiàn)I JP特開2003-158736號公報另外，用戶在停車場停放車輛的情況下、或在狹窄的道路上與其他車輛進(jìn)行會車的情況下等、需要比較高的注意力的情況下，利用這樣的圖像顯示系統(tǒng)。在像這樣需要比較高的注意力的情況下，用戶的大部分注意力朝向車輛的行進(jìn)方向。因此，即使在存在從與車輛的行進(jìn)方向相反方向接近的車輛或行人等物體的情況下，有時用戶也注意不到該物體。因此，尋求一種用戶能夠把握存在于與車輛的行進(jìn)方向相反方向的物體的技術(shù)。此外，能夠切換地顯示車輛的前方區(qū)域和后方區(qū)域這兩者的圖像顯示系統(tǒng)被熟知。這樣的圖像顯示系統(tǒng)，通常，在車輛的行進(jìn)方向?yàn)榍胺降那闆r(檔位(shift position)為“P” “R”以外的情況)下顯示表示車輛前方的前方圖像，在車輛的行進(jìn)方向?yàn)楹蠓降那闆r(檔位為“R”的情況)下顯示表示車輛后方的后方圖像。不過，在停放車輛的情況下等，即使在車輛的行進(jìn)方向?yàn)楹蠓降那闆r下，用戶有時也需要確認(rèn)車輛的前方。因此，研究了一種即使在車輛的行進(jìn)方向?yàn)楹蠓降那闆r下，也響應(yīng)用戶的操作來顯示前方圖像的圖像顯示系統(tǒng)。但是，若像這樣在車輛的行進(jìn)方向?yàn)楹蠓降那闆r下顯示前方圖像，則存在用戶誤以為車輛的行進(jìn)方向?yàn)榍胺降目赡苄?，因此尋求改善?br>
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的第一目的在于，提供一種用戶能夠把握存在于與車輛的行進(jìn)方向相反方向的物體的技術(shù)。此外，本發(fā)明的第二目的在于，提供一種能夠防止用戶誤解車輛的行進(jìn)方向的技術(shù)。為了解決上述課題，第I發(fā)明是一種圖像生成裝置，其在車輛中使用，生成表示所述車輛的周邊的圖像，所述圖像生成裝置具備取得單元，其取得在相互不同的方向上對所述車輛的周邊進(jìn)行拍攝的多個攝像頭的拍攝圖像；判定單元，其對所述車輛的行進(jìn)方向進(jìn)行判定；生成單元，其基于所述拍攝圖像來生成合成圖像，該合成圖像連續(xù)地表示從俯瞰所述車輛的虛擬視點(diǎn)觀察到的所述車輛的周圍的第I區(qū)域、和所述車輛的位于所述第I區(qū)域的外側(cè)的與所述行進(jìn)方向相反方向的第2區(qū)域；和輸出單元，其將包括所述合成圖像的顯示圖像輸出到顯示裝置，并使所述顯示圖像顯示于所述顯示裝置。此外，第2發(fā)明，在第I發(fā)明所述圖像生成裝置中，所述顯示圖像包括所述合成圖像；和表示所述車輛的所述行進(jìn)方向的第3區(qū)域的圖像。此外，第3發(fā)明，在第I發(fā)明所述圖像生成裝置中，所述合成圖像包括所述車輛的 像。此外，第4發(fā)明，在第3發(fā)明所述圖像生成裝置中，所述生成單元，在所述行進(jìn)方向?yàn)榍胺降那闆r下，使所述合成圖像中的所述車輛的像的中心位置位于所述合成圖像的上下方向的中央的上側(cè)，在所述行進(jìn)方向?yàn)楹蠓降那闆r下，使所述合成圖像中的所述車輛的像的中心位置位于所述合成圖像的上下方向的中央的下側(cè)。此外，第5發(fā)明，在第I發(fā)明所述圖像生成裝置中，所述生成單元通過將所述拍攝圖像的數(shù)據(jù)投影于虛擬的投影面來生成所述合成圖像，在所述投影面上，與所述第I區(qū)域相當(dāng)?shù)牟糠质瞧矫妗４送?，?發(fā)明，在第5發(fā)明所述圖像生成裝置中，在所述投影面上，與所述第2區(qū)域相當(dāng)?shù)牟糠质桥c所述平面相接的曲面。此外，第7發(fā)明是一種圖像生成裝置，其在車輛中使用，生成表示所述車輛的周邊的圖像，所述圖像生成裝置具備取得單元，其取得對所述車輛的前方以及后方分別進(jìn)行拍攝的多個攝像頭的拍攝圖像，判定單元，其對所述車輛的行進(jìn)方向進(jìn)行判定；生成單元，其基于所述拍攝圖像來生成顯示圖像；和輸出單元，其將所述顯示圖像輸出到顯示裝置，并使所述顯示圖像顯示于所述顯示裝置，所述生成單元，在所述車輛的所述行進(jìn)方向?yàn)榍胺降那闆r下，生成表示所述車輛的前方的第I顯示圖像作為所述顯示圖像，在所述車輛的所述行進(jìn)方向?yàn)楹蠓降那闆r下，將根據(jù)用戶的操作來選擇性地生成表示所述車輛的后方的第2顯示圖像、以及表示所述車輛的前方的第3顯示圖像中的一方的顯示圖像作為所述顯示圖像，所述第I顯示圖像和所述3顯示圖像以不同的形態(tài)來表示所述車輛的前方。此外，第8發(fā)明，在第7發(fā)明所述圖像生成裝置中，所述第I顯示圖像包括對所述車輛的前方的一部分進(jìn)行隱藏的遮掩區(qū)域，所述第3顯示圖像不包括所述遮掩區(qū)域。此外，第9發(fā)明，在第7發(fā)明所述圖像生成裝置中，所述第I顯示圖像包括對所述車輛的前方的一部分進(jìn)行隱藏的非透射的遮掩區(qū)域，所述第3顯示圖像包括對所述車輛的前方的一部分進(jìn)行隱藏的透射性的遮掩區(qū)域。此外，第10發(fā)明，在第7發(fā)明所述圖像生成裝置中，所述第I顯示圖像和所述第3顯示圖像的對所述車輛的前方的一部分進(jìn)行隱藏的遮掩區(qū)域的形狀不同。此外，第11發(fā)明是一種圖像生成裝置，其在車輛中使用，生成表示所述車輛的周邊的圖像，所述圖像生成裝置具備取得單元，其取得對所述車輛的側(cè)方進(jìn)行拍攝的側(cè)方攝像頭的拍攝圖像；判定單元，其對所述車輛的行進(jìn)方向進(jìn)行判定；檢測單元，其對所述車輛的側(cè)鏡的狀態(tài)進(jìn)行檢測；生成單元，其在所述側(cè)鏡被收納的情況下，基于所述側(cè)方攝像頭的拍攝圖像來生成表示所述車輛的側(cè)方并且所述行進(jìn)方向的顯示圖像；和輸出單元，其將所述顯示圖像輸出到顯示裝置，并使所述顯示圖像顯示于所述顯示裝置。此外，第12發(fā)明，在第11發(fā)明所述圖像生成裝置中，所述顯示圖像包括所述車輛的車體的一部分的像。此外，第13發(fā)明是一種圖像生成方法，其在車輛中使用，生成表示所述車輛的周邊的圖像，所述圖像生成方法具備(a)取得在相互不同的方向上對所述車輛的周邊進(jìn)行拍攝的多個攝像頭的拍攝圖像的步驟；(b)對所述車輛的行進(jìn)方向進(jìn)行判定的步驟；(C)基于所述拍攝圖像來生成合成圖像的步驟，其中該合成圖像連續(xù)地表示從俯瞰所述車輛的虛擬視點(diǎn)觀察到的所述車輛的周圍的第I區(qū)域、和所述車輛的所述第I區(qū)域的外側(cè)的與所述行進(jìn)方向相反方向的第2區(qū)域；(d)顯示包括所述合成圖像的顯示圖像的步驟。此外，第14發(fā)明是一種圖像生成方法，其在車輛中使用，生成表示所述車輛的周邊的圖像，所述圖像生成方法具備(a)取得對所述車輛的前方以及后方分別進(jìn)行拍攝的多個攝像頭的拍攝圖像的步驟；(b)對所述車輛的行進(jìn)方向進(jìn)行判定的步驟；(C)基于所述拍攝圖像來生成顯示圖像的步驟；和(d)顯示所述顯示圖像的步驟，所述步驟(C)，在所述 車輛的所述行進(jìn)方向?yàn)榍胺降那闆r下，生成表示所述車輛的前方的第I顯示圖像作為所述顯示圖像，在所述車輛的所述行進(jìn)方向?yàn)楹蠓降那闆r下，將根據(jù)用戶的操作來選擇性地生成表示所述車輛的后方的第2顯示圖像、以及表示所述車輛的前方的第3顯示圖像中的一方的顯示圖像作為所述顯示圖像，所述第I顯示圖像和所述3顯示圖像以不同的形態(tài)來表示所述車輛的前方。此外，第15發(fā)明是一種圖像生成方法，其在車輛中使用，生成表示所述車輛的周邊的圖像，所述圖像生成方法具備(a)取得對所述車輛的側(cè)方進(jìn)行拍攝的側(cè)方攝像頭的拍攝圖像的步驟；(b)對所述車輛的行進(jìn)方向進(jìn)行判定的步驟；(c)對所述車輛的側(cè)鏡的狀態(tài)進(jìn)行檢測的步驟；(d)在所述側(cè)鏡被收納的情況下，基于所述側(cè)方攝像頭的拍攝圖像來生成表示所述車輛的側(cè)方以及所述行進(jìn)方向的顯示圖像的步驟；和(e)顯示所述顯示圖像的步驟。(發(fā)明的效果)根據(jù)第I 6以及13發(fā)明，由于顯示圖像包括表示與車輛的行進(jìn)方向相反方向的第2區(qū)域的合成圖像，因此用戶通過對顯示圖像進(jìn)行視覺辨識能夠把握存在于與車輛的行進(jìn)方向相反方向的物體。此外，由于合成圖像連續(xù)地表示車輛的周圍的第I區(qū)域和與行進(jìn)方向相反方向的第2區(qū)域，因此用戶能夠直觀地把握存在于與車輛的行進(jìn)方向相反方向的物體的位置。此外，尤其根據(jù)第2發(fā)明，由于顯示圖像表示與車輛的行進(jìn)方向相反方向的第2區(qū)域和車輛的行進(jìn)方向的第3區(qū)域這兩者，因此用戶通過對顯示圖像進(jìn)行視覺辨識，能夠在向車輛的行進(jìn)方向集中注意力的同時，把握存在于與行進(jìn)方向相反方向的物體的存在。此外，尤其根據(jù)第3發(fā)明，由于合成圖像包括車輛的像，因此用戶能夠直觀地把握存在于與車輛的行進(jìn)方向相反方向的物體相對于車輛的相對位置。此外，尤其根據(jù)第4發(fā)明，能夠使用戶容易把握存在于與車輛的行進(jìn)方向相反方向的物體的位置。此外，尤其根據(jù)第5發(fā)明，由于在投影面上與車輛的周圍的第I區(qū)域相當(dāng)?shù)牟糠譃槠矫?，因此能夠明確地把握存在于車輛周圍的物體的位置。
此外，尤其根據(jù)第6發(fā)明，由于在投影面上與行進(jìn)方向的反方向的第2區(qū)域相當(dāng)?shù)牟糠譃榍?，因此能夠緩和遠(yuǎn)離車輛的物體的像的變形。此外，尤其根據(jù)第7 10以及14發(fā)明，由于在車輛的行進(jìn)方向?yàn)榍胺降那闆r下所顯示的第I顯示圖像、和車輛的行進(jìn)方向?yàn)楹蠓降那闆r下所顯示的第3顯示圖像，以不同的形態(tài)來表示車輛的前方，因此能夠防止用戶誤解車輛的行進(jìn)方向。此外，尤其根據(jù)第8發(fā)明，在第I顯示圖像中能夠隱藏車輛的前方的多余的部分，在第3顯示圖像中能夠示出車輛的前方的廣闊的范圍。此外，尤其根據(jù)第9發(fā)明，在第I顯示圖像中能夠隱藏車輛的前方的多余的部分，在第3顯示圖像中能夠示出車輛的前方的廣闊的范圍。此外，尤其根據(jù)第10發(fā)明，能夠明確地區(qū)分第I顯示圖像和第3顯不圖像。此外，根據(jù)第11、12以及15發(fā)明，在側(cè)鏡被收納的情況下，顯示表示車輛的側(cè)方以 及行進(jìn)方向的顯示圖像。因此，在車輛的側(cè)面與其他物體接近的情況下，用戶能夠把握車輛的側(cè)方的狀況。此外，尤其根據(jù)第12發(fā)明，由于顯示圖像包括車輛的車體的一部分的像，因此用戶能夠把握車輛的車體與其他物體的間隙。


圖I是表示第I實(shí)施方式的圖像顯示系統(tǒng)的構(gòu)成的圖。圖2是表示車載攝像頭配置于車輛的位置的圖。圖3是用于說明生成合成圖像的手法的圖。圖4是表示投影面的一例的圖。圖5是表示第I實(shí)施方式的圖像顯示系統(tǒng)的動作模式的轉(zhuǎn)變的圖。圖6是表示導(dǎo)航模式的顯示圖像的一例的圖。圖7是表示前方模式的顯示圖像的一例的圖。圖8是用于說明生成前方模式的合成圖像的手法的圖。圖9是表示后方模式的顯示圖像的一例的圖。圖10是用于說明生成后方模式的合成圖像的手法的圖。圖11是表示圖像顯示系統(tǒng)的處理的流程的圖。圖12是表示第2實(shí)施方式的圖像顯示系統(tǒng)的動作模式的轉(zhuǎn)變的圖。圖13是表示前方顯示模式的顯示圖像的一例的圖。圖14是表示前方顯示模式的顯示圖像的一例的圖。圖15是表示前方顯示模式的顯示圖像的一例的圖。圖16是表示第3實(shí)施方式的圖像顯示系統(tǒng)的構(gòu)成的圖。圖17是表示第3實(shí)施方式的圖像顯示系統(tǒng)的動作模式的轉(zhuǎn)變的圖。圖18是表示會車模式的顯示圖像的一例的圖。圖19是說明生成表示車輛前方的側(cè)方圖像的手法的圖。圖20是表示會車模式的顯示圖像的一例的圖。圖21是說明生成表示車輛后方的側(cè)方圖像的手法的圖。圖22是表示會車模式的圖像顯示系統(tǒng)的處理流程的圖。
(符號說明)3圖像生成部5拍攝部9 車輛12換擋判定部13反光鏡檢測部20導(dǎo)航裝置21顯示器 42導(dǎo)航通信部100圖像生成裝置TS投影面VP虛擬視點(diǎn)
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖，對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明?！碔.第I實(shí)施方式><1-1.構(gòu)成 >圖I是表示第I實(shí)施方式的圖像顯示系統(tǒng)120的構(gòu)成的圖。該圖像顯示系統(tǒng)120在車輛(在本實(shí)施方式中為汽車)中使用，具有在車室內(nèi)顯示表示車輛周邊區(qū)域的圖像的功能。圖像顯示系統(tǒng)120的用戶(具有代表性的是駕駛員)通過利用該圖像顯示系統(tǒng)120，幾乎能夠?qū)崟r地把握該車輛的周邊的狀況。如圖I所示，圖像顯示系統(tǒng)120主要具備生成表示車輛周邊區(qū)域的圖像的圖像生成裝置100、和對乘坐在車輛中的用戶顯示各種信息的導(dǎo)航裝置20。由圖像生成裝置100生成的圖像顯示在導(dǎo)航裝置20中。導(dǎo)航裝置20的主要功能是對到目的地為止的路線進(jìn)行引導(dǎo)。導(dǎo)航裝置20具備具備觸摸面板的液晶等顯示器21、由用戶進(jìn)行操作的硬開關(guān)(hard switch)等操作部22、和對裝置整體進(jìn)行控制的控制部23。導(dǎo)航裝置20按照用戶能夠看到顯示器21的畫面的方式，設(shè)置于車輛的儀表板等。用戶的操作，由操作部22和顯示器21的觸摸面板來受理。控制部23是具備CPU、RAM以及ROM等的計(jì)算機(jī)，通過由CPU按照預(yù)定的程序進(jìn)行運(yùn)算處理，來實(shí)現(xiàn)包括對路線進(jìn)行引導(dǎo)的功能在內(nèi)的各種功能。導(dǎo)航裝置20與圖像生成裝置100電連接，能夠在與圖像生成裝置100之間收發(fā)各種信號、或接收由圖像生成裝置100生成的圖像。顯示器21，通常通過導(dǎo)航裝置20單體的功能，來顯示路線引導(dǎo)用的圖像。另一方面，在變更了圖像顯示系統(tǒng)120的動作模式的情況下，顯示器21顯示由圖像生成裝置100生成的表示車輛周邊的狀態(tài)的圖像。因此，導(dǎo)航裝置20還發(fā)揮用于顯示由圖像生成裝置100生成的圖像的顯示裝置的功能。圖像生成裝置100具備取得圖像的拍攝部5、和對該圖像進(jìn)行處理的主體部10。主體部10基于拍攝部5所取得的拍攝圖像，來生成用于顯示于顯示器21的顯示圖像。拍攝部5對車輛的周邊進(jìn)行拍攝來取得拍攝圖像。拍攝部5具備前方攝像頭51、后方攝像頭52、左側(cè)方攝像頭53、以及右側(cè)方攝像頭54這4個車載攝像頭。車載攝像頭51 54分別具備透鏡和攝像元件，以電子方式取得圖像。由車載攝像頭51 54取得的拍攝圖像被輸入到主體部10。這些車載攝像頭51 54分別配置于車輛的不同位置，對車輛周邊的相互不同的方向進(jìn)行拍攝。圖2是表示車載攝像頭51 54配置于車輛9的位置的圖。如圖2所示，前方攝像頭51設(shè)置于車輛9的前端的左右中央的附近，其光軸51a朝向車輛9的前方(直線前進(jìn)方向)。后方攝像頭52設(shè)置于車輛9的后端的左右中央的附近，其光軸52a朝向車輛9的后方(直線前進(jìn)方向的反方向)。左側(cè)方攝像頭53設(shè)置于車輛9的左側(cè)的側(cè)鏡93，其光軸53a朝向車輛9的左側(cè)方(直線前進(jìn)方向的正交方向)。此夕卜，右側(cè)方攝像頭54設(shè)置于車輛9的右側(cè)的側(cè)鏡93，其光軸54a朝向車輛9的右側(cè)方(直線前進(jìn)方向的正交方向)。這些車載攝像頭51 54的透鏡采用魚眼透鏡等，各車載攝像頭51 54具有180度以上的視角Θ。因此，通過利用4個車載攝像頭51 54，能夠?qū)囕v9的整個周圍進(jìn)行 拍攝?；氐綀D1，圖像生成裝置100具備用戶能夠操作的切換開關(guān)44。在用戶操作了切換開關(guān)44的情況下，表示該操作的信號被輸入到主體部10。切換開關(guān)44按照用戶容易操作的方式，配置于主體部10之外的車室內(nèi)的適當(dāng)位置。此外，圖像生成裝置100的主體部10主要具備從拍攝部5取得拍攝圖像的圖像取得部41 ;生成顯示圖像的圖像生成部3 ;與導(dǎo)航裝置20進(jìn)行通信的導(dǎo)航通信部42 ;接收來自其他裝置的信號的信號接收部43 ;和對圖像顯示系統(tǒng)120的整體進(jìn)行控制的控制部I。圖像取得部41從拍攝部5的4個車載攝像頭51 54分別取得拍攝圖像。因此，圖像取得部41取得分別表示車輛9的前方、后方、左側(cè)方以及右側(cè)方的4個拍攝圖像。圖像生成部3是進(jìn)行各種圖像處理的硬件電路。圖像生成部3對圖像取得部41所取得的拍攝圖像進(jìn)行處理，生成用于顯示于顯示器21的顯示圖像。圖像生成部3作為主要的功能具備合成圖像生成部31以及顯示圖像生成部32。合成圖像生成部31基于由4個車載攝像頭51 54取得的拍攝圖像，來生成表示從虛擬視點(diǎn)觀察到的車輛9的周邊區(qū)域的合成圖像。關(guān)于合成圖像生成部31生成合成圖像的手法見后述。顯示圖像生成部32利用由拍攝部5取得的拍攝圖像、和合成圖像生成部31所生成的合成圖像，來生成用于在顯示器21上進(jìn)行顯示的顯示圖像。顯示圖像生成部32對拍攝圖像以及合成圖像進(jìn)行放大縮小、以及裁切等圖像處理，使拍攝圖像以及合成圖像成為規(guī)定的尺寸。并且，顯示圖像生成部32通過將該拍攝圖像以及合成圖像配置在規(guī)定的位置來生成顯示圖像。導(dǎo)航通信部42在與導(dǎo)航裝置20之間進(jìn)行信號的收發(fā)。導(dǎo)航通信部42將顯示圖像生成部32所生成的顯示圖像輸出到導(dǎo)航裝置20。由此，表示車輛9的周邊的顯示圖像被顯示在導(dǎo)航裝置20的顯示器21上。此外，在對導(dǎo)航裝置20的操作部22或顯示器21進(jìn)行了用戶操作的情況下，導(dǎo)航通信部42接收表示該操作的內(nèi)容的信號，并輸入到控制部I。信號接收部43接收來自與圖像顯示系統(tǒng)120分別地設(shè)置于車輛9的其他裝置的信號。信號接收部43從換擋傳感器71接收表示車輛9的變速裝置的換擋桿的位置即檔位的信號，并輸入到控制部I?？刂撇縄是總括性地控制圖像顯示系統(tǒng)120的整體的計(jì)算機(jī)?？刂撇縄具備CPU、RAM以及ROM等，通過由CPU按照規(guī)定的程序進(jìn)行運(yùn)算處理來實(shí)現(xiàn)各種控制功能。在對導(dǎo)航裝置20或切換開關(guān)44進(jìn)行了用戶操作的情況下，表示該操作的內(nèi)容的信號被輸入到控制部I?？刂撇縄響應(yīng)該信號，按照基于用戶操作的指示來使圖像顯示系統(tǒng)120工作。圖中所示的圖像控制部11以及換擋判定部12，是通過依照程序的運(yùn)算處理而實(shí)現(xiàn)的控制部I的功能中的一部分。圖像控制部11進(jìn)行與由圖像生成部3執(zhí)行的圖像處理有關(guān)的控制。例如，圖像控制部11將合成圖像的生成所需的各種參數(shù)提供給合成圖像生成部31。此外，圖像控制部11根據(jù)圖像顯示系統(tǒng)120的動作模式、以及車輛的行進(jìn)方向，來將應(yīng)生成的顯示圖像的內(nèi)容指示給顯示圖像生成部32。換擋判定部12基于來自車輛9的換擋傳感器71的信號，來判定檔位為“P” (停 車)、“D”(前進(jìn))、“N”(空擋)、“R”(后退)的哪一個。由此，換擋判定部12實(shí)質(zhì)上對車輛9的行進(jìn)方向?yàn)榍胺交蛘吆蠓降哪囊粋€進(jìn)行判定。此外，主體部10還具備在電源斷開時也能夠維持存儲內(nèi)容的非易失性存儲器40。非易失性存儲器40例如是硬盤或閃速存儲器等。在非易失性存儲器40中，存儲有視點(diǎn)數(shù)據(jù)4a以及投影面數(shù)據(jù)4b。這些數(shù)據(jù)4a、4b在生成合成圖像時被使用。<1-2.圖像合成處理〉接著，對圖像生成部3的合成圖像生成部31生成表示從虛擬視點(diǎn)觀察到的車輛9的周圍區(qū)域的合成圖像的手法進(jìn)行說明。圖3是用于說明生成合成圖像的手法的圖。如果分別用拍攝部5的前方攝像頭51、后方攝像頭52、左側(cè)方攝像頭53、以及右側(cè)方攝像頭54進(jìn)行了拍攝，則取得分別表示車輛9的前方、后方、左側(cè)方以及右側(cè)方的4個拍攝圖像Pl P4。在這4個拍攝圖像Pl P4中，包括車輛9的整個周圍的數(shù)據(jù)。像這樣取得的4個拍攝圖像Pl P4的數(shù)據(jù)(各像素的值)被投影于虛擬的投影面TS。投影面TS的中心的部分，被規(guī)定為車輛9所存在的位置。并且，投影面TS的其他部分與拍攝圖像Pl P4的數(shù)據(jù)預(yù)先建立對應(yīng)關(guān)系，所對應(yīng)的數(shù)據(jù)被投影。在投影面TS上車輛9的前方的區(qū)域，投影由前方攝像頭51得到的拍攝圖像Pl的數(shù)據(jù)。此外，在投影面TS上車輛9的后方的區(qū)域，投影由后方攝像頭52得到的拍攝圖像P2的數(shù)據(jù)。此外，在投影面TS上車輛9的左側(cè)方的區(qū)域，投影由左側(cè)方攝像頭53得到的拍攝圖像P3的數(shù)據(jù)，在投影面TS上車輛9的右側(cè)方的區(qū)域，投影由右側(cè)方攝像頭54得到的拍攝圖像P4的數(shù)據(jù)。此外，針對投影面TS的車輛9所存在的位置，重疊了車輛9的像。該車輛9的像預(yù)先以位圖等來準(zhǔn)備，并存儲在非易失性存儲器40中。這樣一來，投影面TS的各部分的數(shù)據(jù)被決定。如果像這樣決定了投影面TS的各部分的數(shù)據(jù)，則虛擬視點(diǎn)VP被設(shè)定。具體來說，按照對車輛9以及車輛9的周邊進(jìn)行俯瞰的方式來設(shè)定虛擬視點(diǎn)VP。然后，裁切出投影面TS中的、從所設(shè)定的虛擬視點(diǎn)VP來看包括在規(guī)定角度內(nèi)的區(qū)域。像這樣裁切而得到的圖像，成為表示從虛擬視點(diǎn)VP觀察到的車輛9的周圍區(qū)域的合成圖像CP。在圖3中，投影面TS被描繪為平面，但合成圖像生成部31也可以將在合成圖像的生成中使用的投影面TS的形狀變更為平面以外的形狀。例如，合成圖像生成部31也可以將投影面TS設(shè)為圖4所示那樣的大致半球狀(碗形狀)的立體曲面。此外，合成圖像生成部31能夠任意變更虛擬視點(diǎn)VP的位置。通過變更虛擬視點(diǎn)VP的位置，投影面TS中的作為合成圖像CP而被裁切出的區(qū)域也被變更。〈1-3.動作模式〉接著，對圖像顯示系統(tǒng)120的動作模式進(jìn)行說明。圖5是表示圖像顯示系統(tǒng)120的動作模式的轉(zhuǎn)變的圖。圖像顯示系統(tǒng)120具有導(dǎo)航模式Ml、前方模式M2、以及后方模式M3這3個動作模式。導(dǎo)航模式Ml是將導(dǎo)航裝置20的功能有效化的動作模式。在導(dǎo)航模式Ml中，沒有利用圖像生成裝置100的功能，以導(dǎo)航裝置20單體的功能在顯示器21上進(jìn)行各種顯示。圖6是表示在導(dǎo)航模式Ml中顯示的顯示圖像DPO 的一例的圖。在該顯示圖像DPO中，包括表示車輛9的位置的地像NP?；氐綀D5，前方模式M2以及后方模式M3是利用圖像生成裝置100的功能，將表示車輛9的周邊區(qū)域的顯示圖像顯示于顯示器21的動作模式。在這些動作模式中，用戶幾乎能夠?qū)崟r地把握車輛9的周邊的狀況。前方模式M2是主要顯示車輛9的前方區(qū)域的動作模式。另一方面，后方模式M3是主要顯示車輛9的后方區(qū)域的動作模式。這些動作模式基于用戶的操作和檔位，通過控制部I的控制來切換。例如，在動作模式為導(dǎo)航模式Ml的情況下，檔位為“P” “R”以外，并且，當(dāng)操作了切換開關(guān)44時，動作模式被切換為前方模式M2 (箭頭Tl)。此外，在動作模式為前方模式M2的情況下，當(dāng)操作了切換開關(guān)44時，動作模式還原為導(dǎo)航模式Ml (箭頭T2)。此外，在動作模式為導(dǎo)航模式Ml或者前方模式M2的情況下，當(dāng)檔位變成“R”時，動作模式被切換為后方模式M3 (箭頭T3、T5)。此外，在動作模式為后方模式M3的情況下，當(dāng)檔位變成“R”以外時，動作模式還原為導(dǎo)航模式Ml (箭頭Τ4)。在檔位為“R”的情況下，由于車輛9的行進(jìn)方向?yàn)楹蠓?，因此動作模式轉(zhuǎn)變?yōu)橹饕硎拒囕v9的后方區(qū)域的后方模式M3。另一方面，在檔位為“P” “R”以外的情況下，車輛9的行進(jìn)方向?yàn)榍胺?。因此，根?jù)用戶的需要，動作模式轉(zhuǎn)變?yōu)橹饕硎拒囕v9的前方區(qū)域的前方模式M2。圖像生成部3根據(jù)這樣的動作模式對所生成的顯示圖像的形態(tài)進(jìn)行變更。由此，在前方模式M2和后方模式M3下不同的形態(tài)的顯示圖像被顯示于顯示器21。圖7是表示前方模式M2的顯示圖像DPl的一例的圖。在該顯示圖像DPl中，以排列的方式包括前方圖像SP1、合成圖像CP1、和圖標(biāo)1C。圖標(biāo)IC以記號形式示出了前方圖像SPl所示的車輛9的周邊的范圍。前方圖像SPl是對由前方攝像頭51得到的拍攝圖像進(jìn)行了處理后的圖像，示出了車輛9的前方區(qū)域。由于在前方模式M2中車輛9的行進(jìn)方向?yàn)榍胺?，因此用戶通過對該前方圖像SPl進(jìn)行視覺辨識，能夠把握存在于作為車輛9的行進(jìn)方向的前方的物體。前方圖像SPl包括將車輛9的前方的一部分隱藏的遮掩區(qū)域Ma。此外，合成圖像CPl示出了車輛9的周圍的周邊區(qū)域Al、和作為車輛9的后方的后方區(qū)域A2。周邊區(qū)域Al是以車輛9為中心，分別從車輛9的前面、后面、左側(cè)面以及右側(cè)面到規(guī)定距離(例如，2m)為止的范圍的矩形區(qū)域。合成圖像CPl表示從俯瞰車輛9的虛擬視點(diǎn)觀察到的周邊區(qū)域Al，在成為該周邊區(qū)域Al的中心的部分包括車輛9的像。后方區(qū)域A2是比該周邊區(qū)域Al更靠近外側(cè)的車輛9的后方的區(qū)域。并且，合成圖像CPl連續(xù)地表示了周邊區(qū)域Al和后方區(qū)域A2。S卩，在合成圖像CPl中，沒有設(shè)置對周邊區(qū)域Al和后方區(qū)域A2進(jìn)行劃分的邊界線，而是連續(xù)地包括跨越周邊區(qū)域Al和后方區(qū)域A2的被攝體的像。用戶通過對這樣的合成圖像CPl進(jìn)行視覺辨識，能夠把握存在于處于與車輛9的行進(jìn)方向相反方向的后方的物體。此外，在合成圖像CPl中，由于連續(xù)地顯示周邊區(qū)域Al和后方區(qū)域A2，因此用戶能夠直觀地把握存在于車輛9的后方的物體的位置。也可以考慮將表示周邊區(qū)域Al的圖像和表示后方區(qū)域A2的圖像作為不同的圖像，并將它們排列來進(jìn)行顯示。但是，在這種情況下，由于難以把握周邊區(qū)域Al和后方區(qū)域A2的位置關(guān)系，因此即使在后方區(qū)域A2中存在物體，用戶也難以直觀地把握該物體存在于 哪里。此外，在存在從后方區(qū)域A2接近周邊區(qū)域Al的物體的情況下，由于該物體的像將會在圖像間移動，因此存在用戶看漏該物體的像的可能性。與此相對，本實(shí)施方式的合成圖像CP1，由于連續(xù)地表示包括車輛9的位置在內(nèi)的周邊區(qū)域Al和后方區(qū)域A2，因此用戶能夠直觀地把握存在于車輛9的后方的物體相對于車輛9的相對位置。此外，即使存在從后方區(qū)域A2接近周邊區(qū)域Al的物體，由于該物體的像將會在合成圖像CPl內(nèi)移動，因此用戶也不會看漏該物體的像。用戶通過對圖7所示的顯示圖像DPl進(jìn)行視覺辨識，能夠在確認(rèn)車輛9的前方的狀況的同時，確認(rèn)車輛9的后方的狀況。因此，用戶在向作為車輛9的行進(jìn)方向的前方集中注意力的同時，還能夠把握存在于行進(jìn)方向的反方向的后方的物體。圖8是用于說明由合成圖像生成部31生成圖7所示的顯示圖像DPl所包括的合成圖像CPl的手法的圖。如圖8所示，在生成合成圖像CPl的情況下，利用了與周邊區(qū)域Al相當(dāng)?shù)牟糠諴Pl為平面(水平面)，與后方區(qū)域A2相當(dāng)?shù)牟糠諴P2為曲面的投影面TS。部分PP2是向下凸起的曲面。部分PP2的車輛側(cè)的端部與平面的部分PPl相接，部分PP2相對于部分PPl的傾斜度隨著遠(yuǎn)離車輛9而增大。S卩，在投影面TS中，從車輛9的位置開始到規(guī)定的距離H為止的范圍的部分PPl為平面。周邊區(qū)域Al的數(shù)據(jù)，被投影在該平面的部分PP1。另一方面，在投影面TS中，比部分PPl更靠近車輛9的后方的部分PP2為曲面。后方區(qū)域A2的數(shù)據(jù)被投影于該曲面的部分PP2。該投影面TS的形狀包括在存儲于非易失性存儲器40中的投影面數(shù)據(jù)4b中。此外，虛擬視點(diǎn)VP被設(shè)定于作為車輛9的前后中央的中央線CL的后方。該虛擬視點(diǎn)VP的位置，包括在存儲于非易失性存儲器40中的視點(diǎn)數(shù)據(jù)4a中。并且，在投影面TS上，從像這樣設(shè)定的虛擬視點(diǎn)VP來看包括在規(guī)定的角度α內(nèi)的范圍將會包括在合成圖像CPl 中。由于虛擬視點(diǎn)VP被設(shè)定于車輛9的前后中央的后方，因此如圖7所示，在合成圖像CPl中，車輛9的像的中心位置9c位于合成圖像CPl的上下方向的中央的上側(cè)。由此，在合成圖像CPl中，能夠擴(kuò)大表示后方區(qū)域A2的部分，能夠使用戶容易把握存在于與車輛9的行進(jìn)方向相反方向的后方的物體。此外，在假設(shè)生成合成圖像時利用了整體為平面的投影面TS的情況下，投影于投影面TS的物體的像隨著遠(yuǎn)離車輛9的位置而放大。因此，雖然離車輛9較近的物體的像的變形較少，但遠(yuǎn)離車輛9的物體隨著遠(yuǎn)離車輛9而像的變形變大。并且，只有車輛9的周邊的比較窄的范圍能夠包括在合成圖像中。與此相對，在本實(shí)施方式中，將遠(yuǎn)離了車輛9的后方區(qū)域A2的數(shù)據(jù)投影于投影面TS的曲面的部分PP2。因此，能夠緩和遠(yuǎn)離車輛9的物體的像的變形，并且能夠?qū)④囕v9的周邊的比較廣的范圍包括在合成圖像CPl中。此外，將車輛9的附近的周邊區(qū)域Al的數(shù)據(jù)投影于投影面TS的平面的部分PPl。因此，能夠有效利用變形較少的物體的像，并且能夠明確地把握存在于車輛9附近的物體的位置。圖9是表示后方模式M3的顯示圖像DP2的一例的圖。在該顯示圖像DP2中，以排列的方式包括后方圖像SP2、合成圖像CP2、和圖標(biāo)1C。圖標(biāo)IC以記號形式示出了后方圖像SP2所示的車輛9的周邊的范圍。后方圖像SP2是對由后方攝像頭52得到的拍攝圖像進(jìn)行了處理后的圖像，示出了車輛9的后方的區(qū)域。由于在后方模式M3中車輛9的行進(jìn)方向?yàn)楹蠓?，因此用戶通過對該 后方圖像SP2進(jìn)行視覺辨識，能夠把握存在于作為車輛9的行進(jìn)方向的后方的物體。此外，合成圖像CP2示出了車輛9的周圍的周邊區(qū)域Al、和作為車輛9的前方的前方區(qū)域A3。合成圖像CP2也示出從俯瞰車輛9的虛擬視點(diǎn)觀察到的周邊區(qū)域Al，在作為該周邊區(qū)域Al的中心的部分包括車輛9的像。前方區(qū)域A3是比該周邊區(qū)域Al更靠近外側(cè)的車輛9的前方的區(qū)域。并且，合成圖像CP2連續(xù)地示出了周邊區(qū)域Al和前方區(qū)域A3。即，在合成圖像CP2中，沒有設(shè)置對周邊區(qū)域Al和前方區(qū)域A3進(jìn)行劃分的邊界線，而是連續(xù)地包括跨越周邊區(qū)域Al和前方區(qū)域A3的被攝體的像。用戶通過對這樣的合成圖像CP2進(jìn)行視覺辨識，能夠把握存在于處于與車輛9的行進(jìn)方向相反方向的前方的物體。此外，在合成圖像CP2中，由于連續(xù)地示出了周邊區(qū)域Al和前方區(qū)域A3，因此用戶能夠直觀地把握存在于車輛9的前方的物體相對于車輛9的相對位置。此外，即使存在從前方區(qū)域A3接近周邊區(qū)域Al的物體，由于該物體的像在合成圖像CP2內(nèi)移動，因此用戶也不會看漏該物體的像。用戶通過對圖9所示的顯示圖像DP2進(jìn)行視覺辨識，能夠在確認(rèn)車輛9的后方的狀況的同時，確認(rèn)車輛9的前方的狀況。因此，用戶在向作為車輛9的行進(jìn)方向的后方集中注意力的同時，還能夠把握存在于行進(jìn)方向的反方向的前方的物體。圖10是用于說明由合成圖像生成部31生成圖9所示的顯示圖像DP2所包括的合成圖像CP2的手法的圖。如圖10所示，在生成合成圖像CP2的情況下，利用與周邊區(qū)域Al相當(dāng)?shù)牟糠諴Pl為平面(水平面)，與前方區(qū)域A3相當(dāng)?shù)牟糠諴P3為曲面的投影面TS。部分PP3是向下凸起的曲面。部分PP3的車輛側(cè)的端部與平面的部分PPl相接，部分PP3相對于部分PPl的傾斜度隨著遠(yuǎn)離車輛9而增大。S卩，在投影面TS中，從車輛9的位置開始到規(guī)定的距離H為止的范圍的部分PPl為平面。周邊區(qū)域Al的數(shù)據(jù)被投影于該平面的部分PP1。另一方面，在投影面TS中，比部分PPl更靠近車輛9的前方的部分PP3為曲面。前方區(qū)域A3的數(shù)據(jù)，被投影于該曲面的部分PP3。該投影面TS的形狀包括在存儲于非易失性存儲器40中的投影面數(shù)據(jù)4b中。此外，虛擬視點(diǎn)VP被設(shè)定于作為車輛9的前后中央的中央線CL的前方。該虛擬視點(diǎn)VP的位置包括在存儲于非易失性存儲器40中的視點(diǎn)數(shù)據(jù)4a中。并且，在投影面TS中，從像這樣設(shè)定的虛擬視點(diǎn)VP來看包括在規(guī)定的角度α內(nèi)的范圍將會包括在合成圖像CP2 中。由于虛擬視點(diǎn)VP被設(shè)定于車輛9的前后中央的前方，因此如圖9所示，在合成圖像CP2中車輛9的像的中心位置9c位于合成圖像CPl的上下方向的中央的下側(cè)。由此，在合成圖像CPl中，能夠擴(kuò)大表示前方區(qū)域A3的部分，能夠使用戶容易把握存在于與車輛9的行進(jìn)方向相反方向的前方的物體。此外，由于將遠(yuǎn)離車輛9的前方區(qū)域A3的數(shù)據(jù)投影于投影面TS的曲面的部分PP3，因此能夠緩和遠(yuǎn)離車輛9的物體的像的變形，并且能夠?qū)④囕v9的周邊的比較廣的范圍包括在合成圖像CP2中。此外，在此情況下，由于將車輛9的附近的周邊區(qū)域Al的數(shù)據(jù)投影于投影面TS的平面的部分PP1，因此能夠有效地利用變形較少的物體的像，并且能夠明確地把握存在于車輛9的附近的物體的位置。 <1-4.處理〉接著，對圖像顯示系統(tǒng)120的處理的流程進(jìn)行說明。圖11是表示由圖像顯示系統(tǒng)120顯示表示車輛9周邊區(qū)域的顯示圖像的情況(前方模式M2或者后方模式M3)下的處理流程的圖。在前方模式M2或者后方模式M3中，以規(guī)定的周期(例如，1/30秒)反復(fù)執(zhí)行圖11所示的處理。首先，換擋判定部12基于來自換擋傳感器71的信號，來判定當(dāng)前時間點(diǎn)的檔位。由此，換擋判定部12實(shí)質(zhì)上對當(dāng)前時間點(diǎn)的車輛9的行進(jìn)方向進(jìn)行判定(步驟Sll)。以后，處理的內(nèi)容根據(jù)車輛9的行進(jìn)方向而不同。在車輛9的行進(jìn)方向?yàn)榍胺降那闆r(即，前方模式M2的情況)下(步驟S12中的“是”)，首先，圖像取得部41從4個車載攝像頭51 54取得4個拍攝圖像(步驟S13)。接著，合成圖像生成部31利用這些拍攝圖像，通過用圖8說明了的手法，生成連續(xù)地表示周邊區(qū)域Al和后方區(qū)域A2的合成圖像CPl (步驟S14)。然后，顯示圖像生成部32生成包括該合成圖像CPl、和表示車輛9的前方區(qū)域的前方圖像SPl在內(nèi)的顯示圖像DPl (參照圖7)(步驟S15)。像這樣生成的顯示圖像DPl從導(dǎo)航通信部42被輸出到導(dǎo)航裝置20。由此，顯示圖像DPl顯示在導(dǎo)航裝置20的顯示器21上(步驟S19)。另一方面，在車輛9的行進(jìn)方向?yàn)楹蠓降那闆r(即，后方模式M3的情況)下(步驟S12中的“否”)，首先，圖像取得部41從4個車載攝像頭51 54取得4個拍攝圖像(步驟 S16)。接著，合成圖像生成部31利用這些拍攝圖像，通過用圖10說明了的手法，生成連續(xù)地表示周邊區(qū)域Al和前方區(qū)域A3的合成圖像CP2 (步驟S17)。然后，顯示圖像生成部32生成包括該合成圖像CP2、和表示車輛9的后方區(qū)域的后方圖像SP2在內(nèi)的顯示圖像DP2(參照圖9)(步驟S18)。像這樣生成的顯示圖像DP2從導(dǎo)航通信部42被輸出到導(dǎo)航裝置20。由此，顯示圖像DP2被顯示在導(dǎo)航裝置20的顯示器21上(步驟S19)。如上所述，在第I實(shí)施方式的圖像顯示系統(tǒng)120中，換擋判定部12對車輛9的行進(jìn)方向進(jìn)行判定。然后，合成圖像生成部31生成連續(xù)地表示從俯瞰車輛9的虛擬視點(diǎn)觀察到的車輛9的周圍的周邊區(qū)域Al、和比車輛9的周邊區(qū)域Al更靠近外側(cè)的行進(jìn)方向的反方向的區(qū)域(后方區(qū)域A2或者前方區(qū)域A3)的合成圖像。顯示器21顯示包括該合成圖像的顯示圖像。由于顯示圖像包括表示與車輛9的行進(jìn)方向相反方向的區(qū)域的合成圖像，因此用戶通過對顯示圖像進(jìn)行視覺辨識能夠把握存在于與車輛9的行進(jìn)方向相反方向的物體。此外，由于連續(xù)地表示周邊區(qū)域Al和與車輛9的行進(jìn)方向相反方向的區(qū)域，因此用戶能夠直觀地把握存在于與車輛9的行進(jìn)方向相反方向的物體的位置?！?.第2實(shí)施方式〉接著，對第2實(shí)施方式進(jìn)行說明。第2實(shí)施方式的圖像顯示系統(tǒng)的動作以及處理，與第I實(shí)施方式大致相同，因此，以下以與第I實(shí)施方式的不同點(diǎn)為中心來進(jìn)行說明。在第I實(shí)施方式中，在車輛9的行進(jìn)方向?yàn)楹蠓降那闆r(即，后方模式M3的情況)下，顯示包括后方圖像的顯示圖像，而不會顯示包括前方圖像的顯示圖像。與此相對，在第2實(shí)施方式中，在車輛9的行進(jìn)方向?yàn)楹蠓降那闆r下，能夠通過用戶的操作來對包括后方圖像的顯示圖像、和包括前方圖像的顯示圖像進(jìn)行切換顯示。更具體來說，在車輛9的行進(jìn)方向?yàn)楹蠓降那闆r下，圖像生成部3根據(jù)用戶的操作來選擇性地生成包括后方圖像的顯示圖像、和包括前方圖像的顯示圖像的一方。然后，所生成的顯示圖像被顯示在顯示器21上。由此，在第2實(shí)施方式中，即使在車輛9的行進(jìn)方向?yàn)楹蠓降那闆r下，用戶也能夠根據(jù)需要，通過顯示圖像來確認(rèn)車輛9的前方的區(qū)域。圖12是表示第2實(shí)施方式的圖像顯示系統(tǒng)120的動作模式的轉(zhuǎn)變的圖。在第2實(shí)施方式中，在圖像顯示系統(tǒng)120的動作模式中，存在導(dǎo)航模式Ml、前方模式M2、以及后方模式M3，這些動作模式與第I實(shí)施方式同樣地被變更(箭頭Tl T5)。在前方模式M2中，與第I實(shí)施方式相同的形態(tài)的顯示圖像DPl (參照圖7)被顯示于顯示器21。不過，在第2實(shí)施方式中，后方模式M3包括兩個子模式。一個子模式是主要顯示車輛9的后方區(qū)域的后方顯示模式M31，另一個子模式是主要顯示車輛9的前方區(qū)域的前方顯示模式M32。在動作模式被切換為后方模式M3之后，子模式立即成為后方顯示模式M31。之后，每當(dāng)用戶對切換開關(guān)44進(jìn)行操作時，子模式在后方顯示模式M31和前方顯示模式M32之間被切換(箭頭T6)。即，每當(dāng)用戶對切換開關(guān)44進(jìn)行操作時，圖像生成部3生成不同形 態(tài)的顯示圖像，并將該顯示圖像顯示于顯示器21。在后方顯示模式M31中，生成包括表示車輛9的后方的后方圖像在內(nèi)的顯示圖像，并顯示在顯示器21中。另一方面，在前方顯示模式M32中，生成包括表示車輛9的前方的前方圖像在內(nèi)的顯示圖像，并顯示在顯示器21中。后方顯示模式M31的顯示圖像的形態(tài)與第I實(shí)施方式的后方模式M3的顯示圖像DP2(參照圖9)相同。與此相對，前方顯示模式M32的顯示圖像的形態(tài)與前方模式M2的顯示圖像DPl (參照圖7)不同。圖13是表示前方顯示模式M32的顯示圖像DP3的一例的圖。在該顯示圖像DP3中，以排列的方式包括前方圖像SP3、合成圖像CP1、和圖標(biāo)1C。前方圖像SP3是對由前方攝像頭51得到的拍攝圖像進(jìn)行了處理后的圖像，示出了車輛9的前方區(qū)域。圖標(biāo)IC以記號形式示出了前方圖像SP3所示的車輛9的周邊的范圍。對圖7與圖13進(jìn)行比較可知，前方模式M2的顯示圖像DPl所包括的前方圖像SP1、和前方顯示模式M32的顯示圖像DP3所包括的前方圖像SP3的形態(tài)不同。如前所述，前方模式M2的前方圖像SPl (參照圖7)包括將車輛9的前方的一部分進(jìn)行隱藏的非透射的遮掩區(qū)域Ma。與此相對，前方顯示模式M32的前方圖像SP3(參照圖13)沒有包括這樣的遮掩區(qū)域。這樣，前方模式M2的顯示圖像DPI、和前方顯示模式M32的顯示圖像DP3以不同的形態(tài)表不車輛9的前方。若假設(shè)使前方模式M2的顯示圖像和前方顯示模式M32的顯示圖像為相同的形態(tài)，則用戶在對前方顯示模式M32的顯示圖像進(jìn)行了視覺辨識的情況下，有可能誤以為圖像顯示系統(tǒng)120的當(dāng)前時間點(diǎn)的動作模式為前方模式M2。換言之，用戶在對前方顯示模式M32的顯示圖像進(jìn)行了視覺辨識的情況下，有可能誤以為當(dāng)前時間點(diǎn)的車輛9的行進(jìn)方向?yàn)榍胺?。與此相對，在本實(shí)施方式中，由于前方模式M2的顯示圖像DPl和前方顯示模式M32的顯示圖像DP3為不同的形態(tài)，因此能夠防止用戶誤解車輛9的行進(jìn)方向。由于在前方模式M2中車輛9的行進(jìn)方向?yàn)榍胺剑虼擞脩粝Ｍ米约旱难劬泶_認(rèn)車輛9的前方區(qū)域中能夠直接確認(rèn)的區(qū)域。因此，前方模式M2的前方圖像SP1，包括用于隱藏車輛9的前方區(qū)域中能夠直接確認(rèn)的一部分區(qū)域的遮掩區(qū)域Ma，主要表示難以直接確 認(rèn)的區(qū)域(成為死角的區(qū)域)。與此相對，由于前方顯示模式M32的目的在于車輛9的行進(jìn)方向?yàn)楹蠓降那闆r下的車輛9的前方區(qū)域的確認(rèn)，因此希望能夠確認(rèn)車輛9的前方的廣闊的范圍。因此，前方顯示模式M32的顯示圖像DP3不包括遮掩區(qū)域,能夠顯示車輛9的前方的廣闊的范圍。另外，雖然在圖13的例子中，前方顯示模式M32的前方圖像SP3不包括遮掩區(qū)域，但只要能夠明確地區(qū)分前方模式M2的顯示圖像DPl和前方顯示模式M32的顯示圖像DP3，則前方顯示模式M32的前方圖像SP3也可以包括遮掩區(qū)域。例如，如圖14所示，前方顯示模式M32的前方圖像SP3也可以包括透射性的遮掩區(qū)域Mb。在該圖14所示的顯示圖像DP3中，即使在遮掩區(qū)域Mb的部分，用戶也能夠確認(rèn)車輛9的前方區(qū)域，因此能夠表示車輛9的前方的廣闊的范圍。此外，如圖15所示，前方顯示模式M32的前方圖像SP3也可以包括與前方模式M2的遮掩區(qū)域Ma形狀不同的遮掩區(qū)域Me。像這樣，通過在前方模式M2的顯示圖像DPl和前方顯示模式M32的顯示圖像DP3中，使遮掩區(qū)域的形狀明顯不同，用戶能夠明確地區(qū)分當(dāng)前顯示的顯示圖像是哪一個動作模式的顯示圖像。由此，用戶能夠直觀地把握當(dāng)前時間點(diǎn)的車輛9的行進(jìn)方向?yàn)槟膫€方向。如上所述，在第2實(shí)施方式的圖像顯示系統(tǒng)120中，在車輛9的行進(jìn)方向?yàn)榍胺降那闆r下所顯示的顯示圖像DPI、和車輛9的行進(jìn)方向?yàn)楹蠓降那闆r下所顯示的顯示圖像DP3，以不同的形態(tài)來表示車輛9的前方。因此，能夠防止用戶誤解車輛9的行進(jìn)方向?！?.第3實(shí)施方式〉接著，對第3實(shí)施方式進(jìn)行說明。第3實(shí)施方式的圖像顯示系統(tǒng)的動作以及處理，與第I實(shí)施方式大致相同，因此，以下以與第I實(shí)施方式的不同點(diǎn)為中心來進(jìn)行說明。在現(xiàn)有的圖像顯示系統(tǒng)中，沒有考慮車輛的側(cè)鏡被收納的情況。車輛的側(cè)鏡，除了車輛停車時以外，在車輛與其他車輛等進(jìn)行會車的情況或車輛在比較狹窄的道路上行駛的情況下等、車輛的側(cè)面與其他物體接近的情況下被收納的情況很多。因此，在車輛能夠行駛的狀態(tài)下收納了側(cè)鏡的情況下，推測是車輛9的側(cè)面與其他物體接近的情況。因此，在第3實(shí)施方式的圖像顯示系統(tǒng)120中，在側(cè)鏡93被收納的情況下，在車輛9的側(cè)面與其他物體接近的狀態(tài)下行駛時顯示有用的顯示圖像。圖16是表示第3實(shí)施方式的圖像顯示系統(tǒng)120的構(gòu)成的圖。在第3實(shí)施方式中，控制部1，作為通過依照程序的運(yùn)算處理而實(shí)現(xiàn)的功能，除了圖像控制部11以及換擋判定部12之外，還具備反光鏡檢測部13。第3實(shí)施方式的圖像顯示系統(tǒng)120的其他的構(gòu)成，與圖I所示的第I實(shí)施方式的圖像顯示系統(tǒng)120的構(gòu)成相同。反光鏡檢測部13基于來自對車輛9的側(cè)鏡93進(jìn)行驅(qū)動的反光鏡驅(qū)動部72的信號，來檢測側(cè)鏡93的狀態(tài)(收納/展開)。反光鏡驅(qū)動部72按照用戶的指示來使側(cè)鏡93收納或者展開。圖17是表示第3實(shí)施方式的圖像顯示系統(tǒng)120的動作模式的轉(zhuǎn)變的圖。第3實(shí)施方式的圖像顯示系統(tǒng)120，作為動作模式，除了導(dǎo)航模式Ml、前方模式M2以及后方模式M3之外，還具有會車模式M4。在第3實(shí)施方式中，關(guān)于導(dǎo)航模式Ml、前方模式M2以及后方模式M3，也與第I實(shí)施方式(參照圖5)同樣地被變更。在第3實(shí)施方式中，在動作模式為導(dǎo)航模式Ml的情況下，當(dāng)收納了側(cè)鏡93時，動作模式被切換為會車模式M4(箭頭T7)。此外，在動作模式為會車模式M4的情況下，當(dāng)展開了側(cè)鏡93時，動作模式還原為導(dǎo)航模式Ml (箭頭T8)。另外，在動作模式為前方模式M2或 者后方模式M3的情況下，當(dāng)收納了側(cè)鏡93時，動作模式也可以切換為會車模式M4。會車模式M4是在車輛9的側(cè)面與其他物體接近的狀態(tài)下行駛的情況下將有用的顯示圖像顯示在顯示器21中的動作模式。在車輛9的側(cè)面與其他物體接近的情況下，用戶需要確認(rèn)車輛9的側(cè)面與其他物體的間隙。但是，對于這樣的車輛9的側(cè)方的區(qū)域，特別是駕駛席的相反側(cè)的區(qū)域，用戶難以直接地進(jìn)行確認(rèn)。因此，在會車模式M4中，表示這樣的車輛9的側(cè)方區(qū)域的顯示圖像被顯示。在會車模式M4中，圖像生成部3的顯示圖像生成部32基于左右的側(cè)方攝像頭53、54的拍攝圖像，來生成表示車輛9的側(cè)方以及行進(jìn)方向的顯示圖像。然后，所生成的顯示圖像被顯示在顯示器21上。因此，在會車模式M4中，根據(jù)車輛9的行進(jìn)方向來顯示不同形態(tài)的顯示圖像。圖18是表示在會車模式M4中，車輛9的行進(jìn)方向?yàn)榍胺降那闆r下的顯示圖像DP4的一例的圖。在該顯示圖像DP4中，以排列的方式包括2個側(cè)方圖像FPl、FP2和圖標(biāo)1C。圖標(biāo)IC以記號形式示出了 2個側(cè)方圖像FP1、FP2所示的車輛9的周邊的范圍。左側(cè)方圖像FPl示出了處于車輛9的左側(cè)方并且車輛9的行進(jìn)方向的前方的區(qū)域。更具體來說，左側(cè)方圖像FPl示出了車輛9的左側(cè)的側(cè)鏡93的前方的區(qū)域。此外，在左側(cè)方圖像FPl中，包括車輛9的左側(cè)的前輪胎附近的車體的像。另一方面，右側(cè)方圖像FP2示出了處于車輛9的右側(cè)方以及車輛9的行進(jìn)方向的前方的區(qū)域。更具體來說，右側(cè)方圖像FP2示出了車輛9的右側(cè)的側(cè)鏡93的前方的區(qū)域。此外，在右側(cè)方圖像FP2中，包括車輛9的右側(cè)的前輪胎附近的車體的像。圖19是說明生成包括在顯示圖像DP4中的側(cè)方圖像FPl、FP2的手法的圖。左側(cè)方圖像FPl通過裁切出由左側(cè)方攝像頭53得到的拍攝圖像P3中的、車輛9的一側(cè)(圖中右側(cè))并且與側(cè)鏡93的前方相對應(yīng)的區(qū)域FAl而生成。另一方面，右側(cè)方圖像FP2通過裁切出由右側(cè)方攝像頭54得到的拍攝圖像P4中的、車輛9的一側(cè)(圖中左側(cè))并且與側(cè)鏡93的前方相對應(yīng)的區(qū)域FA2而生成。用戶通過對圖18所示的顯示圖像DP4進(jìn)行視覺辨識，能夠把握存在于處于車輛9的側(cè)方以及車輛9的行進(jìn)方向的前方的物體。此外，由于顯示圖像DP4的側(cè)方圖像FP1、FP2包括車輛9的車體的一部分的像，因此用戶能夠把握車輛9的車體和其他物體的間隙。因此，用戶在車輛9的側(cè)面與其他物體接近的狀態(tài)下使車輛9前進(jìn)的情況下，能夠容易地避免車輛9與其他物體的接觸。圖20是表示在會車模式M4中，車輛9的行進(jìn)方向?yàn)楹蠓降那闆r下的顯示圖像DP5的一例的圖。在該顯示圖像DP5中，以排列的方式包括2個側(cè)方圖像RPl、RP2和圖標(biāo)1C。圖標(biāo)IC以記號方式示出了 2個側(cè)方圖像RP1、RP2所示的車輛9的周邊的范圍。左側(cè)方圖像RPl示出了處于車輛9的左側(cè)方以及車輛9的行進(jìn)方向的后方的區(qū)域。更具體來說，左側(cè)方圖像RPl示出了車輛9的左側(cè)的側(cè)鏡93的后方的區(qū)域。此外，在左側(cè)方圖像FPl中，包括車輛9的左側(cè)的后輪胎附近的車體的像。另一方面，右側(cè)方圖像RP2示出了處于車輛9的右側(cè)方以及車輛9的行進(jìn)方向的后方的區(qū)域。更具體來說，右側(cè)方圖像RP2示出了車輛9的右側(cè)的側(cè)鏡93的后方的區(qū)域。此外，在右側(cè)方圖像RP2中，包括車輛9的右側(cè)的后輪胎附近的車體的像。
圖21是說明生成包括在顯示圖像DP5中的側(cè)方圖像RPI、RP2的手法的圖。左側(cè)方圖像RPl通過裁切出由左側(cè)方攝像頭53得到的拍攝圖像P3中的、車輛9的一側(cè)(圖中右側(cè))并且與側(cè)鏡93的后方相對應(yīng)的區(qū)域RAl而生成。另一方面，右側(cè)方圖像RP2通過裁切出由右側(cè)方攝像頭54得到的拍攝圖像P4中的、車輛9的一側(cè)(圖中左側(cè))并且與側(cè)鏡93的后方相對應(yīng)的區(qū)域RA2而生成。用戶通過對圖20所示的顯示圖像DP5進(jìn)行視覺辨識，能夠把握存在于處于車輛9的側(cè)方以及車輛9的行進(jìn)方向的后方的物體。此外，由于顯示圖像DP5的側(cè)方圖像RP1、RP2包括車輛9的車體的一部分的像，因此用戶能夠把握車輛9的車體與其他物體的間隙。因此，用戶在車輛9的側(cè)面與其他物體接近的狀態(tài)下使車輛9后退的情況下，能夠容易地避免車輛9與其他物體的接觸。圖22是表示會車模式M4中的圖像顯示系統(tǒng)120的處理流程的圖。該處理在側(cè)鏡93被收納從而動作模式轉(zhuǎn)變?yōu)闀嚹Ｊ組4以后，以規(guī)定的周期(例如，1/30秒)反復(fù)被執(zhí)行。首先，反光鏡檢測部13基于來自反光鏡驅(qū)動部72的信號，來檢測側(cè)鏡93的狀態(tài)(收納/展開)。在展開了側(cè)鏡93的情況下(步驟S21中的“否”)，會車模式M4的處理結(jié)束。另一方面，在收納了側(cè)鏡93的情況下(步驟S21中的“是”)，接下來，換擋判定部12基于來自換擋傳感器71的信號，來判定當(dāng)前時間點(diǎn)的檔位。由此，換擋判定部12實(shí)質(zhì)上對當(dāng)前時間點(diǎn)的車輛9的行進(jìn)方向進(jìn)行判定(步驟S22)。在車輛9的行進(jìn)方向?yàn)榍胺降那闆r下(檔位為“R”以外的情況)(步驟S23中的“是”)，首先，圖像取得部41從左右的側(cè)方攝像頭53、54分別取得拍攝圖像(步驟S24)。接著，顯示圖像生成部32利用這些拍攝圖像通過圖19所示的手法，生成表示車輛9的側(cè)方以及前方的顯示圖像DP4(步驟S25)。所生成的顯示圖像DP4從導(dǎo)航通信部42被輸出到導(dǎo)航裝置20。由此，顯示圖像DP4被顯示在導(dǎo)航裝置20的顯示器21上(步驟S28)。另一方面，在車輛9的行進(jìn)方向?yàn)楹蠓降那闆r(檔位為“R”的情況)下(步驟S23中的“否”)，首先，圖像取得部41從左右的側(cè)方攝像頭53、54分別取得拍攝圖像(步驟S26)。接著，顯示圖像生成部32利用這些拍攝圖像通過圖21所示的手法，生成表示車輛9的側(cè)方以及后方的顯示圖像DP5 (步驟S27)。所生成的顯示圖像DP5從導(dǎo)航通信部42被輸出到導(dǎo)航裝置20。由此，顯示圖像DP5顯示在導(dǎo)航裝置20的顯示器21上(步驟S28)。如上所述，在第3實(shí)施方式的圖像顯示系統(tǒng)120中，在收納了側(cè)鏡93的情況下，生成表示車輛9的側(cè)方以及行進(jìn)方向的顯示圖像，并顯示在顯示器21上。因此，用戶在車輛9的側(cè)面與其他物體接近的情況 下，能夠容易地把握難以確認(rèn)的車輛9的側(cè)方的狀況?！?.變形例〉以上，對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但本發(fā)明不限定于上述實(shí)施方式，能夠進(jìn)行各種變形。以下，對這樣的變形例進(jìn)行說明。包括上述實(shí)施方式以及以下所說明的方式在內(nèi)的所有的方式，能夠適當(dāng)組合。在第I實(shí)施方式中，前方模式M2的合成圖像CPl所示的周邊區(qū)域Al、和后方模式M3的合成圖像CP2所示的周邊區(qū)域Al是相同的區(qū)域，但也可以不是相同的區(qū)域。在第3實(shí)施方式中，在顯示圖像中示出了車輛9的左側(cè)方和右側(cè)方這兩者，但也可以示出車輛9的左側(cè)方和右側(cè)方的任意一方。在這種情況下，希望顯示圖像示出對于用戶來說難以確認(rèn)的駕駛席的相反側(cè)的側(cè)方。此外，在上述實(shí)施方式中，假設(shè)圖像生成裝置100的主體部10和導(dǎo)航裝置20是不同的裝置進(jìn)行了說明，但主體部10和導(dǎo)航裝置20也可以配置于同一框體內(nèi)，構(gòu)成為一體型的裝置。此外，在上述實(shí)施方式中，假設(shè)顯示由圖像生成裝置100生成的圖像的顯示裝置是導(dǎo)航裝置20進(jìn)行了說明，但也可以是不具有導(dǎo)航功能等特殊功能的一般的顯示裝置。此外，在上述實(shí)施方式中，說明了由圖像生成裝置100的控制部I實(shí)現(xiàn)的功能的一部分，也可以由導(dǎo)航裝置20的控制部23來實(shí)現(xiàn)。此外，來自換擋傳感器71和反光鏡驅(qū)動部72的信號，也可以由導(dǎo)航裝置20來接收。在此情況下，只要經(jīng)由導(dǎo)航通信部42，向圖像生成裝置100的控制部I輸入該信號即可。此外，在上述實(shí)施方式中，說明了通過依照程序的CPU的運(yùn)算處理來以軟件方式實(shí)現(xiàn)各種功能，但是這些功能中的一部分也可以通過電氣的硬件電路來實(shí)現(xiàn)。此外，反之，由硬件電路實(shí)現(xiàn)的功能中的一部分，也可以以軟件方式實(shí)現(xiàn)。
權(quán)利要求
1.一種圖像生成裝置，其在車輛中使用，生成表示所述車輛的周邊的圖像， 所述圖像生成裝置的特征在于，具備 取得單元，其取得在相互不同的方向上對所述車輛的周邊進(jìn)行拍攝的多個攝像頭的拍攝圖像； 判定單元，其對所述車輛的行進(jìn)方向進(jìn)行判定； 生成單元，其基于所述拍攝圖像來生成合成圖像，該合成圖像連續(xù)地表示從俯瞰所述車輛的虛擬視點(diǎn)觀察到的所述車輛的周圍的第I區(qū)域、和所述車輛的位于所述第I區(qū)域的外側(cè)的與所述行進(jìn)方向相反方向的第2區(qū)域；和 輸出單元，其將包括所述合成圖像的顯示圖像輸出到顯示裝置，并使所述顯示圖像顯示于所述顯示裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的圖像生成裝置，其特征在于， 所述顯示圖像包括 所述合成圖像；和 表示所述車輛的所述行進(jìn)方向的第3區(qū)域的圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的圖像生成裝置，其特征在于， 所述合成圖像包括所述車輛的像。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的圖像生成裝置，其特征在于， 所述生成單元， 在所述行進(jìn)方向?yàn)榍胺降那闆r下，使所述合成圖像中的所述車輛的像的中心位置位于所述合成圖像的上下方向的中央的上側(cè)， 在所述行進(jìn)方向?yàn)楹蠓降那闆r下，使所述合成圖像中的所述車輛的像的中心位置位于所述合成圖像的上下方向的中央的下側(cè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的圖像生成裝置，其特征在于， 所述生成單元通過將所述拍攝圖像的數(shù)據(jù)投影于虛擬的投影面來生成所述合成圖像， 在所述投影面上，與所述第I區(qū)域相當(dāng)?shù)牟糠质瞧矫妗?br> 6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的圖像生成裝置，其特征在于， 在所述投影面上，與所述第2區(qū)域相當(dāng)?shù)牟糠质桥c所述平面相接的曲面。
7.一種圖像生成裝置，其在車輛中使用，生成表示所述車輛的周邊的圖像， 所述圖像生成裝置的特征在于，具備 取得單元，其取得對所述車輛的前方以及后方分別進(jìn)行拍攝的多個攝像頭的拍攝圖像， 判定單元，其對所述車輛的行進(jìn)方向進(jìn)行判定； 生成單元，其基于所述拍攝圖像來生成顯示圖像；和 輸出單元，其將所述顯示圖像輸出到顯示裝置，并使所述顯示圖像顯示于所述顯示裝置， 所述生成單元， 在所述車輛的所述行進(jìn)方向?yàn)榍胺降那闆r下，生成表示所述車輛的前方的第I顯示圖像作為所述顯示圖像， 在所述車輛的所述行進(jìn)方向?yàn)楹蠓降那闆r下，將根據(jù)用戶的操作來選擇性地生成表示所述車輛的后方的第2顯示圖像、以及表示所述車輛的前方的第3顯示圖像中的一方的顯示圖像作為所述顯示圖像， 所述第I顯示圖像和所述3顯示圖像以不同的形態(tài)來表示所述車輛的前方。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的圖像生成裝置，其特征在于， 所述第I顯示圖像包括對所述車輛的前方的一部分進(jìn)行隱藏的遮掩區(qū)域， 所述第3顯示圖像不包括所述遮掩區(qū)域。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的圖像生成裝置，其特征在于， 所述第I顯示圖像包括對所述車輛的前方的一部分進(jìn)行隱藏的非透射的遮掩區(qū)域， 所述第3顯示圖像包括對所述車輛的前方的一部分進(jìn)行隱藏的透射性的遮掩區(qū)域。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的圖像生成裝置，其特征在于， 所述第I顯示圖像和所述第3顯示圖像的對所述車輛的前方的一部分進(jìn)行隱藏的遮掩區(qū)域的形狀不同。
11.一種圖像生成裝置，其在車輛中使用，生成表示所述車輛的周邊的圖像， 所述圖像生成裝置的特征在于，具備 取得單元，其取得對所述車輛的側(cè)方進(jìn)行拍攝的側(cè)方攝像頭的拍攝圖像； 判定單元，其對所述車輛的行進(jìn)方向進(jìn)行判定； 檢測單元，其對所述車輛的側(cè)鏡的狀態(tài)進(jìn)行檢測； 生成單元，其在所述側(cè)鏡被收納的情況下，基于所述側(cè)方攝像頭的拍攝圖像來生成表示所述車輛的側(cè)方以及所述行進(jìn)方向的顯示圖像；和 輸出單元，其將所述顯示圖像輸出到顯示裝置，并使所述顯示圖像顯示于所述顯示裝置。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的圖像生成裝置，其特征在于， 所述顯示圖像包括所述車輛的車體的一部分的像。
13.一種圖像生成方法，其在車輛中使用，生成表示所述車輛的周邊的圖像， 所述圖像生成方法的特征在于，具備 (a)取得在相互不同的方向上對所述車輛的周邊進(jìn)行拍攝的多個攝像頭的拍攝圖像的步驟； (b)判定所述車輛的行進(jìn)方向的步驟； (C)基于所述拍攝圖像來生成合成圖像的步驟，其中該合成圖像連續(xù)地表示從俯瞰所述車輛的虛擬視點(diǎn)觀察到的所述車輛的周圍的第I區(qū)域、和所述車輛的位于所述第I區(qū)域的外側(cè)的與所述行進(jìn)方向相反方向的第2區(qū)域；和(d)顯示包括所述合成圖像的顯示圖像的步驟。
14.一種圖像生成方法，其在車輛中使用，生成表示所述車輛的周邊的圖像， 所述圖像生成方法的特征在于，具備 (a)取得對所述車輛的前方以及后方分別進(jìn)行拍攝的多個攝像頭的拍攝圖像的步驟； (b)判定所述車輛的行進(jìn)方向的步驟； (C)基于所述拍攝圖像來生成顯示圖像的步驟；和 (d)顯示所述顯示圖像的步驟， 所述步驟(C)，在所述車輛的所述行進(jìn)方向?yàn)榍胺降那闆r下，生成表示所述車輛的前方的第I顯示圖像作為所述顯示圖像， 在所述車輛的所述行進(jìn)方向?yàn)楹蠓降那闆r下，將根據(jù)用戶的操作來選擇性地生成表示所述車輛的后方的第2顯示圖像、以及表示所述車輛的前方的第3顯示圖像中的一方的顯示圖像作為所述顯示圖像， 所述第I顯示圖像和所述3顯示圖像以不同的形態(tài)來表示所述車輛的前方。
15.一種圖像生成方法，其在車輛中使用，生成表示所述車輛的周邊的圖像， 所述圖像生成方法的特征在于，具備 (a)取得對所述車輛的側(cè)方進(jìn)行拍攝的側(cè)方攝像頭的拍攝圖像的步驟； (b)對所述車輛的行進(jìn)方向進(jìn)行判定的步驟； (c)對所述車輛的側(cè)鏡的狀態(tài)進(jìn)行檢測的步驟； (d)在所述側(cè)鏡被收納的情況下，基于所述側(cè)方攝像頭的拍攝圖像來生成表示所述車輛的側(cè)方以及所述行進(jìn)方向的顯示圖像的步驟；和 (e)顯示所述顯示圖像的步驟。
全文摘要
本發(fā)明提供一種圖像生成裝置以及圖像生成方法，使用戶能夠把握存在于與車輛的行進(jìn)方向相反方向的物體。為此，在圖像顯示系統(tǒng)中，換擋判定部對車輛(9)的行進(jìn)方向進(jìn)行判定。并且，合成圖像生成部生成連續(xù)地表示從俯瞰車輛(9)的虛擬視點(diǎn)觀察到的車輛(9)的周圍的周邊區(qū)域(A1)、和與車輛(9)的行進(jìn)方向相反方向的后方區(qū)域(A2)的合成圖像(CP1)。顯示器顯示包括該合成圖像(CP1)的顯示圖像(DP1)。顯示圖像(DP1)包括表示與車輛(9)的行進(jìn)方向相反方向的后方區(qū)域(A2)的合成圖像(CP1)，因此用戶通過對所顯示的顯示圖像(DP1)進(jìn)行視覺辨識，能夠把握存在于與車輛(9)的行進(jìn)方向相反方向的物體。
文檔編號H04N5/265GK102821267SQ201210164729
公開日2012年12月12日 申請日期2012年5月24日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月8日
發(fā)明者清幸榮, 澤田康嘉, 春本哲, 山下善嗣 申請人:富士通天株式會社