專利名稱：擴展的指紋產生的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及電子定位，具體而言，涉及利用先前存儲的傳感器信息輔助位置的確定。
背景技術：
現代社會中，無線功能一直處于擴張中。用戶需求推動開發(fā)者不僅創(chuàng)造出新的有無線能力的設備，而且還在原來未提供無線能力的現有應用中實現無線功能。此外，靈活平臺的出現增加了產品供應種類，同樣使用戶需求增大。無線功能不再限于聽覺通信(例如語音)，而是可以在需要傳輸數據的各種應用的支持中實現。當前以各種形式提供的至少一種與通信相關的應用是電子定位?；镜碾娮佣ㄎ豢梢岳靡曈X顯示(例如地圖)等提供坐標形式的設備當前位置。不過，獲得原始定位信息的手段可能有變化。設備產品可以包括并入有全球定位系統(tǒng)(GPS)接收機，用于從衛(wèi)星獲得電子定位信息。此外，長程無線通信系統(tǒng)(例如蜂窩)還可以通過諸如基于小區(qū)的三角測量等方法提供電子定位信息，同時短程無線系統(tǒng)可能能夠通過確定與特定無線接入點等的接近性來提供類似信息。室外的電子定位可以為用戶提供充分的性能，因為除了容易獲得快速位置分辨的電子定位信息之外，還可以獲得人口眾多的區(qū)域的更新頻繁的地圖。在結構(例如樓宇)內部不存在同樣的狀況?？赡芨緵]有精確的地圖信息，甚至沒有任何地圖信息，由于干擾無處不在，電子定位信號可能也不可靠。結果，即使可用的話，結構之內的位置分辨也可能非常慢，并且可能缺乏有效所需的精確度。

發(fā)明內容
本發(fā)明的范例實施例可以涉及一種用于基于隨時間記錄的感測信息實例生成位置表示的方法、計算機程序產品、設備和系統(tǒng)。例如，設備可以包括用于感測與設備有關的信息和與位置有關的信息的資源?？梢栽谀硶r刻激活這些資源以感測和記錄信息?？梢钥紤]時間信息對記錄的信息進行相關，可以進一步與對應于前一時刻的所存儲相關信息相關聯地存儲相關信息。根據本發(fā)明的至少一個實施例，針對位置的擴展指紋可以包括與在多個時刻捕獲的位置有關的信息。設備可以在每個時刻感測信息，可以對信息進行相關并然后可以與先前時刻相關聯地存儲信息。感測的與設備有關的信息可以包括采集的關于設備運動、方向、加速度等的信息。與位置有關的信息可以包括在一位置采集的視覺、信號、信號等場位置?？梢愿鶕芷谛远〞r、所感測信息的變化、通過人工介入等在設備中觸發(fā)信息感測，并且作為結果，設備中的傳感器可以在當前時刻感測并記錄信息。然后可以對在該時刻感測并記錄于設備中的信息進行處理和/或相關。例如，設備感測的視覺信息可以是由攝像機感測的視頻和/或靜止圖像信息?？梢詮囊曈X信息提取一個或多個視覺要素。此外，可以考慮從時刻導出的時間信息評估在該時刻采集的任何運動信息以便計算尺度。然后可以與感測的信號和/或場信息一起利用計算的尺度，以便為一個或多個提取的視覺要素，例如取向、尺度、位置等賦予屬性。然后，例如可以與對應于前一時刻的相關信息相關聯地，根據對應于該位置的擴展指紋，存儲相關的信息?？梢曰谙嚓P信息中的至少視覺要素信息來關聯時刻。以上發(fā)明內容包括并非意在進行限制的本發(fā)明的范例實施例。以上實施例僅用于解釋實施本發(fā)明時可以利用的選定方面或步驟。不過，顯然，可以將與范例實施例有關的一個或多個方面或步驟與其他實施例的一個或多個方面或步驟組合以生成仍在本發(fā)明范圍之內的新實施例。因此，本領域的普通技術人員會認識到，本發(fā)明的各實施例可以包括來自其他實施例的各方面，或者可以結合其他實施例而實施。


從結合附圖而進行的各范例實施例的以下描述，將進一步理解本發(fā)明，附圖中圖I公開了可用于實施本發(fā)明至少一個實施例的范例設備、通信配置和網絡架構。圖2公開了可用于本發(fā)明至少一個實施例的范例通信接口的額外細節(jié)。圖3公開了可用于本發(fā)明至少一個實施例的范例緊鄰和近程無線資源的額外細節(jié)。圖4公開了根據本發(fā)明至少一個實施例的范例工作環(huán)境及其中帶來的挑戰(zhàn)。圖5A公開了根據本發(fā)明至少一個實施例的范例視覺信息。圖5B公開了根據本發(fā)明至少一個實施例的視覺信息之內的范例要素定義。圖6公開了根據本發(fā)明至少一個實施例的基于視覺信息的位置的范例表示。圖7公開了根據本發(fā)明至少一個實施例的基于視覺信息生成位置表示地圖的范例。圖8公開了根據本發(fā)明至少一個實施例的可以感測和存儲在擴展指紋中的其他信息范例。圖9公開了根據本發(fā)明至少一個實施例的先前存儲的擴展指紋信息的范例使用。圖10公開了根據本發(fā)明至少一個實施例的范例感測信息記錄和存儲過程的流程圖。
具體實施例方式盡管下文結合多個范例實施例描述了本發(fā)明，但可以在其中做出各種變化而不脫離如所附權利要求中所述的本發(fā)明的精神和范圍。I.可以用于實施本發(fā)明實施例的范例系統(tǒng)圖I中公開了可用于實施本發(fā)明各實施例的系統(tǒng)范例。該系統(tǒng)包括的元件可以根據例如特定應用的要求而包括在配置中或從配置中省去，因此，其并非要以任何方式限制本發(fā)明。計算裝置100可以對應于各種有處理能力的設備，包括，但不限于微型個人計算機(UMPC)、筆記本計算機、膝上型計算機、臺式計算機、工程學工作站、個人數字助理(PDA)、計算機化手表、有線或無線終端/節(jié)點/等，移動手持機、機頂盒、個人錄像機(PVR)、自動取款機(ATM)、游戲控制臺等。在102-108處披露了表示基本范例部件的元件，范例部件包括計算裝置100中的功能元件。處理器102可以包括配置成執(zhí)行指令的一個或多個裝置。在至少一種情形中，處理器102執(zhí)行程序代碼(例如存儲器中存儲的計算機可執(zhí)行指令組)可以令計算裝置100執(zhí)行過程，例如，包括可能獲得數據、事件或其他輸出活動的方法步驟。處理器102可以是專用(例如單片)微處理器裝置，或者可以是復合裝置，例如ASIC、門陣列、多芯片模塊(MCM)等的一部分。處理器102可以經由有線或無線總線電耦合到計算裝置100中的其他功能部件。例如，處理器102可以訪問存儲器104，以便獲得存儲的信息(例如程序代碼、數據等)以在處理期間使用。存儲器104可以一般包括工作在靜態(tài)或動態(tài)模式中的可移除或嵌入式存儲器。此外，存儲器104可以包括只讀存儲器(ROM)、隨機存取存儲器(RAM)和可重寫存儲器，例如閃存、EPROM等?；诖?、電子和/或光學技術的可移除存儲介質的范例在圖I中的1001/0處示出，并且可以充當例如數據輸入/輸出裝置。代碼可以包括任何解釋或編譯的計算機語言，其包括計算機可執(zhí)行指令?？梢允褂么a和/或數據來創(chuàng)建軟件模塊，例如操作系統(tǒng)、通信實用工具、用戶界面、更專門的程序模塊等。一個或多個接口 106可以耦合到計算裝置100中的各個部件。這些接口可以允許設備內的通信(例如軟件或協議接口)、設備到設備的通信(例如有線或無線通信接口)，甚至設備到用戶的通信(例如用戶接口)。這些接口允許計算裝置100之內的部件、其他設備和用戶與計算裝置100交互。此外，接口 106可以傳送機器可讀數據，例如計算機可讀介質上包含的電子、磁性或光信號，或者可以將用戶的動作轉換成可以由計算裝置100理解的活動(例如，在鍵盤上打字、向蜂窩手持機的接收機中講話、觸摸觸摸屏裝置上的圖標等)。接口 106可以進一步允許處理器102和/或存儲器104與其他模塊108交互。例如，其他模塊108可以包括支持由計算裝置100提供的更多專門功能的一個或多個部件。計算裝置100可以通過各種網絡與其他設備交互，如圖I中進一步所示。例如，集線器110可以為諸如計算機114和服務器116的裝置提供有線和/或無線支持。集線器110可以進一步耦合到路由器112，其允許局域網(LAN)上的裝置與廣域網(WAN，例如因特網120)上的裝置交互。在這樣的情形中，另一路由器130可以向路由器112發(fā)送信息并從路由器112接收信息，使得每個LAN上的裝置都可以通信。此外，本范例配置中所示的所有部件并非都是實施本發(fā)明必需的。例如，在由路由器130服務的LAN中，不需要額外的集線器，因為這種功能可以由路由器支持。此外，與遠程裝置的交互可以由短程和長程無線通信140的各供應者支持。這些供應者例如可以使用長程陸基蜂窩系統(tǒng)和衛(wèi)星通信，和/或短程無線接入點，以便提供通往因特網120的無線連接。例如，個人數字助理(PDA) 142和蜂窩手持機144可以通過無線通信140的供應者提供的因特網連接與計算裝置100通信。類似的功能可以包括在諸如膝上型計算機146的裝置中，形式為硬件和/或軟件資源，配置成允許短程和/或長程無線通信。此外，任何或全部公開的設備都可以參與直接交互，例如在膝上型計算機146和具有無線功能的設備148之間所示的短程無線交互。范例有無線能力的設備148可以從更復雜的獨立有無線能力裝置到用于支持像膝上型計算機146的設備中功能的外圍裝置?，F在參考圖2論述相對于圖I中的計算裝置100示出的范例接口部件106的其他細節(jié)。首先，例如在106公開的接口，不限于僅用于計算裝置100，這里僅用于解釋的目的而用于計算裝置100。結果，可以在圖I中公開的任何設備(例如142、144等)中實現接口特征。如前所述，接口 106可以包括用于向計算設備100(例如，在200標識)和其他類型的接口 220，例如包括用戶接口 222發(fā)送數據的接口。在200處公開了設備層接口的代表組。例如，多無線控制器202可以管理長程無線接口 204 (例如蜂窩語音和數據網絡)、短程無線接口 206 (例如藍牙和WLAN網絡)、緊鄰無線接口 208 (例如用于電子、磁、電磁和光學信息掃描儀解釋機器可讀數據的交互)、有線接口 210(例如以太網)等。這里僅為了解釋的緣故，給出了圖2中所示的范例接口，因此，并非要將本發(fā)明的各實施例限制到任何特定接口的利用。本發(fā)明的實施例還可以利用圖2中未具體標識的接口。多無線控制器202可以管理接口 204-210中一些或全部的操作。例如，多無線控制器202可以通過分配允許每個接口工作的特定時間周期來防止可能彼此干擾的接口同時工作。此外，多無線控制器202可以能夠處理環(huán)境信息，例如工作環(huán)境中感測到的干擾，以選擇對干擾更有抵抗力的接口。這些多無線控制的情形并非意味著涵蓋可能的控制功能的窮舉列表，而是僅僅作為多無線控制器202可以如何與圖2中的接口 204-210交互的范例給出的。根據本發(fā)明的至少一個實施例，圖2中公開的范例通信接口配置106還包括范例緊鄰無線接口 208，例如圖3中所示。用于視覺感測的資源可以至少包括攝像機或類似的傳感器裝置，其能夠記錄運動和/或靜止圖像數據、亮/暗數據、彩色數據等。可以并入設備中的緊鄰感測接口的其他范例可以包括，但不限于用于通信諸如射頻識別(RFID)信息的數據的射頻(RF)收發(fā)器、用于磁性墨水字符識別(MICR)、磁場檢測等的磁傳感器，以及用于在短距離內通信IR信息的紅外(IR)發(fā)射機/接收機。此外，范例短程無線接口 206可以包括用于支持各種形式短程無線通信的硬件和/或軟件資源?？梢杂山涌?206支持的無線通信范例可以包括，但不限于無線局域網(WLAN)、藍牙通信、藍牙低能量通信、無線通用串行總線(WUSB)通信等。在各種應用中，這些形式的通信可以支持兩個或更多手持式無線通信裝置、手持式無線通信裝置和固定接入點(AP)之間、指向外圍接口裝置等的無線交互。II.范例工作環(huán)境輔助式全球定位(A-GPS)和其他基于無線通信的電子定位方案可以令人滿意地工作，并且可以提供很大的戶外覆蓋范圍，其中信號質量和衛(wèi)星/基站數量通常非常好。這種性能可以受到精確地圖的支持，精確地圖的特征是地面特征、道路、交通狀況和其他相關信息已經被詳盡繪示，并一直從衛(wèi)星圖像、航空攝影、來自用戶社區(qū)的反饋等被維護?？捎玫亩ㄎ环桨负透挥刑卣鞯牡貓D一起可以提供極好的用戶體驗(例如，在包括車輛和行人導航用途的情況下)。在將導航帶入室內時，情況變得完全不同了。已知的定位技術在室內的能力非常有限，因此通常是失敗的。這些失敗有很多原因。首先，現有定位/地圖繪制方案可能成本高且難以實施。對于很多公共/私人結構而言沒有地圖信息，并且提供這種信息需要大規(guī)模的建?？梢暬?或地圖繪制，當前這僅由私營公司提供。此外，現有方案可能提供不穩(wěn)定和/或不可預知的性能，這可能由于外部定位信號不可用或不可靠且室內信號缺少足夠的位置分辨率而導致。本發(fā)明的各實施例可以提供在傳統(tǒng)定位技術可能不可用或不可靠的情況下更快且更精確確定位置的手段。有問題狀況的范例是在諸如樓宇的結構之內提供電子定位。盡管這里為了說明的目的將利用樓宇之內的定位，但本發(fā)明的各實施例并不僅限于在這種專門應用中使用。傳統(tǒng)定位技術不能提供充分性能(例如速度、分辨率等)的幾乎任何狀況都可能通過本發(fā)明以下范例實施例和/或實施方式得到改善。圖4中公開的部分建筑平面圖400將有助于解釋傳統(tǒng)電子定位在結構(例如樓宇)之內可能經歷的各種挑戰(zhàn)。在處于可以高效率接收這些信號的室外時，從衛(wèi)星402和長程傳輸404(例如蜂窩)接收的信號可能是有效的。不過，結構可能存在物理障礙，其顯著地反射或完全阻擋這樣的信號，如圖4所示。用戶406然后可能不得不依賴樓宇之內提供的無線電子通信，以便通過電子方式確定位置。例如，無線接入點(AP)408、410、412和414可以提供如建筑平面圖400中所示的電子無線通信。除了簡單提供數據通信(例如訪問LAN或諸如因特網的WAN資源)之外，這些接入點也可以提供定位信息。可以采用用于確定位置的各種方法，每種都具有不同的精確度。例如，通往特定AP (例如AP 408)的連接416表示用戶410在那個AP的通信范圍之內。不過，這樣的估計提供的分辨率極其不精確，尤其是在樓宇的更小范圍之內。此外，可以將來自各接入點的信號用于各種位置發(fā)現算法。例如，可以采用位置三角測量，其基于通往超過一個AP的連接或到達方向(DoA)估計，以便確定從接收機向信號發(fā)射機的相對方向。不過，由AP 408-414發(fā)射的各種信號416可能經過樓宇或結構之內的顯著干擾/反射點418。例如，包含金屬管的墻壁、包含各種轉角和其他對象的走廊、電梯和其他高功率設備可能導致信號干擾或反射418。干擾/反射點418可能導致AP信號416被顯著延遲，或根本未接收到。此外，可能從并不表示信號原來發(fā)送的實際方向的方向接收到這些信號，于是，在采用這些傳統(tǒng)位置發(fā)現技術時，可能導致延遲或不精確。III.擴展指紋的范例根據本發(fā)明的至少一個實施例，公開了一種既可縮放又是全局性的方案，用于在對于現有定位和/或地圖繪制系統(tǒng)而言可能有問題的狀況下提供電子定位功能。電子定位/地圖繪制可以基于“來源于人群的”信息，其可以包括，例如由用戶收集并自愿為定位/地圖繪制目的提供的與位置有關的信息。進一步可以將來源于人群的信息視為“傳感器調查的”，因為可以由用戶設備中的傳感器記錄信息。然后可以在一個或多個數據庫中存儲至少一些所感測的信息作為“擴展指紋”，其可以包括從感測信息提取的可用于定位/地圖繪制的要素。例如，擴展指紋可以包括從在一位置捕獲的圖像或視頻信息流提取的可視界標。在一些實施方式中，擴展指紋還可以包括其他與位置有關的信息，例如無線電和/或運動傳感器數據，其在消除模糊性時可能有用，在將擴展指紋組合到代表性地圖繪制數據庫時可能發(fā)生這種情況。然后可以將地圖繪制數據庫用作受到物理約束的無線電地圖的源，使得能夠有效利用視覺傳感器自身或將其結合全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)、蜂窩和/或短程無線通信和運動傳感器使用，用于室內導航，其是在用戶設備中本地產生的或與無線通信中的地圖繪制服務器一起產生的。受物理約束的無線電地圖不像如本領域中被理解的那樣類似于室內地圖。受物理約束的無線電地圖可以包括若干特征(例如，樓宇和/或內部結構特性)，這些特征可能對于更精確的2D/3D設備定位是有益的，而不是對增強設備的用戶接口(例如，增強反映設備當前位置的地圖的表示)有價值/有意義的特征。于是，將室內地圖數據定向到改進的位置可視化(例如向用戶顯示樓宇地圖和其內部，用于導航的路由信息等)。與受物理約束的無線電地圖相比，這種地圖數據沒有(未必有)相同的格式，也沒有相同的視覺屬性或通往位置信息其他源的鏈接。擴展指紋不應被認為包含位置的完整可視圖像，而是代表性2D/3D物理要素和屬性的集合，例如墻壁、屋頂、顏色、窗戶和門的位置、應急出口標志、WLAN AP位置等。更具體而言，這些視覺要素不是通過例如比例尺度不變特征轉換(SIFT)從單個圖像或從視頻流獲得的一般性頻域特征。也可以將它們與用于細化要素放置的相對比例和取向(例如指南針)測量、RF環(huán)境(例如WLAN/CI AP, RSSI)測量組合。在至少一個范例實施方式中，還可以依賴用戶的交互來固定擴展指紋中包含的視覺要素取向，增加其他有關信息和屬性，例如層數、地址等，以及利用例如預定義的對象庫人工編輯提取的屬性/特征。這些動作可能有助于進一步細化定位系統(tǒng)提供的位置近似。此外，擴展指紋中包含的視覺信息沒有必要包括以下項，以避免侵犯隱私的問題實際的原始圖像、在生成圖像時可能在那里的人面部以及在生成圖像時可能記錄的音頻信息?？梢栽诘貓D繪制數據庫中記錄擴展指紋信息。地圖繪制數據庫可以包括本地或遠程信息存儲位置，其中可以從貢獻終端收集擴展指紋或一系列擴展指紋。地圖繪制數據庫還可以存儲多個表示同一位置(例如特征地圖)的擴展指紋，可以基于從貢獻設備接收的輸入持續(xù)對其進行更新/升級。IV.用于擴展指紋的視覺要素捕獲和處理范例盡管以下公開集中于視覺信息的捕獲和處理，以便定義視覺信息之內存在的視覺要素，但是視覺信息只是可以在擴展指紋中存儲的感測信息的一個例子。如相對于消除模糊進一步論述的那樣，可以在某位置捕獲其他形式的感測信息并與擴展指紋相關聯地存儲。可以從參與設備中的視覺傳感器人工或自動獲得擴展指紋中包含的視覺要素信息。范例視覺傳感器可以包括，但不限于攝像機、視頻攝像機或立體攝像機，其可以通過確定圖像用戶的位置或從圖像(視頻)流或從圖像/視頻提取的要素流測量運動來產生連續(xù)的位置固定。在圖5A中在500處公開了視覺信息的范例。盡管圖像信息500是樓宇走廊的照片，本發(fā)明的各實施例不限于在這樣的區(qū)域中使用。該范例公開了辦公樓中可能發(fā)現的典型走廊，于是，包括典型辦公樓走廊中可能發(fā)現的特征?，F在參考圖5B，公開了從單幅圖像提取要素的范例。在用戶在室內行走和/或游歷時，視覺傳感器(在該情況下為攝像機)可以捕獲圖像。用戶可以進一步在“看透”方式中使用設備，其中室內地圖可以疊加在屏幕上，然后以如下方式進行特征提取。首先，可以通過將來自圖像/視頻流的尺度限制要素投射到空“畫布”或建筑平面圖上來提取二維(2D)或三維(3D)布局。由圖5B中的白色實線502表示視覺信息中走廊的布局尺度。接下來，可以在視覺信息500中定義門、開闊區(qū)域、樓梯、窗戶。通過左上到右下的陰影線在視覺圖像信息500中定義門504和開闊區(qū)域506 (例如與走廊的開口相交)。上述開口的定義還可以包括定義/測量在視覺信息中識別的要素的比例尺(例如，從門的高度，與走廊相交等)。定義/測量例如可以基于圖像信息的已知值，例如天花板的高度、門的尺度、人的高度等。其他要素定義可以包括視覺信息中額外屬性的標識。這些屬性可以包括標志(例如應急出口標志512和緊急標志514)、滅火器510和其他與緊急事件有關的方面516、墻壁顏色
10和/或印記、墻壁和天花板屬性，例如燈開關、WLAN AP天線等。此外，要素定義還可以包括諸如在508公開的定位接入點。接入點的定義可以幫助相對于距接入點的距離將視覺位置聯系到實際位置。于是，在地圖繪制數據庫中不容易識別對應要素信息的情況下，諸如相對于接入點的位置的信息可以幫助分辨對應要素。在一些情況下，視覺信息之內接入點的標識和定義可以提示捕獲圖像信息的設備還對來自接入點的信號進行感測。通過這種方式，可以獲得位置信息(例如絕對位置或相對于接入點的相對位置)并與視覺圖像信息500 —起記錄?？梢匀鐖D6中闡述那樣組織從圖像提取的特征(例如，在擴展指紋中定義)?？梢钥闯觯瑪U展指紋可能不像室內地圖自身那樣有用，因為它限于記錄圖像時傳感器的視覺范圍(例如，不會看透墻壁或門后)，但它對于定位和制造視覺傳感器和位置信息的有用來源極其有用。擴展指紋600可以包括圖5B中定義的一些或全部特征。例如，擴展指紋600可以包括基于尺度502的走廊尺度，可以具有基于定義的門洞504的門604。此外，表示可以指示基于定義的位置508的接入點608的存在，并且可以包括基于視覺圖像500中做出的定義510-516的各種標志或其他對象610-616。此外，表示可以包括標識捕獲圖像信息時設備的方向，以及可能甚至是實際位置的信息602。根據本發(fā)明的至少一個實施例，可以不以其初始捕獲形式向地圖繪制服務器發(fā)送圖像信息500或視頻信息流等，而可以僅發(fā)送提取的特征/屬性。向地圖繪制服務器提供提取的特征/屬性信息不僅通過減少要存儲在地圖繪制數據庫中的數據量節(jié)省了空間，而且可以避免隱私問題，因為不可向地圖繪制服務器發(fā)送或在其上存儲敏感或私人圖像信息。視覺和傳感器調查的地圖繪制數據庫產生的至少一個重要方面是來自人群的。數據庫產生的有利實施方式是將擴展指紋信息的“收獲”與已經實施的框架(例如用于WiFi蜂窩-ID數據收集的框架)的協議和軟件集成。如在至少一個范例實施方式中那樣，擴展指紋信息不攜帶實際圖像(僅有與室內導航相關的數據)，可以避免任何與隱私相關的問題。根據本發(fā)明的至少一個實施例，擴展指紋可以被存儲并隨后組裝到更大區(qū)域的表示中(例如，受物理約束的無線電地圖中)。圖7公開了基于個體擴展指紋產生的建筑平面圖的范例。地圖繪制系統(tǒng)可以從各種源(例如用戶設備、樓宇攝像機等)獲取擴展指紋并可以組合它們以形成地圖繪制數據庫。在圖7中，各個擴展指紋700、702、704、706和708均可以是從每個擴展指紋中由箭頭602表示的方向記錄的。具體而言，記錄每個擴展指紋的設備可能已經被定位于箭頭602表示的相對位置，設備中的視覺傳感器(例如攝像機)可能指向每個箭頭602指向的方向。可以基于公共要素將各個擴展指紋組合在一起。例如，要素710可以存在于擴展指紋700和702之間的走廊路口處。類似地，要素712可以存在于擴展指紋702和704兩者中，要素714可以存在于擴展指紋704和708兩者中，要素716可以存在于擴展指紋706和708兩者中。這些公共要素可以幫助“重新裝配”擴展指紋，并且用于關聯地圖繪制數據庫中的這些擴展指紋。在圖7的范例中顯然看出，箭頭602表示的方向(每個擴展指紋都是從其記錄的)可能不會促進將個體擴展指紋“直接”關聯成整體。可能發(fā)生這種情況，因為對控制記錄擴展指紋的方向或取向沒有限制或標準。于是，如相對于擴展指紋702、706和708所示，處理裝置(例如像地圖繪制數據庫的遠程實體或記錄設備)可能在可以將擴展指紋之內的要素與和其他擴展指紋相關聯的地圖繪制數據庫中已經記錄的相同要素相關聯之前，必須對擴展指紋重新取向。重新取向可以包括旋轉或“轉動”方向，使得可以在地圖繪制數據庫中關聯相同要素?？梢栽谝呀浻涗浟俗銐蚨啻硇詳U展指紋之后，從地圖繪制數據庫產生受物理約束的無線電地圖。更具體而言，可以單獨在設備中本地，或與位于遠方的處理資源，例如地圖繪制服務器結合，組合擴展指紋，以創(chuàng)建特定位置的代表性2D或3D特定地圖(例如包括樓層/房間/室內區(qū)域特異性的樓宇地圖)。縮放和投影校正可以基于從圖像提取的視覺要素，但一旦組合，就可以基于地圖繪制數據庫中建立的標準對比例因子、旋轉等進行歸一化和校正。根據本發(fā)明的至少一個實施例，與縮放和/或重新取向有關的過程可以發(fā)生于感測設備(例如，基于要素信息)中、地圖繪制數據庫(例如，基于數據庫中已經存儲的擴展指紋)中、或者可以發(fā)生于兩個實體中，成為整個感測、要素提取和擴展指紋存儲過程的一部分。在一些情況下，可能無法將基于特征的地圖用作可呈現給用戶的室內地圖，因為將可能有缺口、盲角等，它們可能未被精確記錄，但仍然可以用于定位目的。在至少一個范例使用情形中，可以將感測到的關于設備當前環(huán)境的信息與位于設備中本地或遠方(例如在地圖繪制服務器中)的受物理約束的無線電地圖比較?？梢允褂帽容^的結果估計設備的相對(例如，相對于可能接近設備當前位置的其他本地界標)或絕對(例如，基于更大的坐標系，例如全球定位測量)位置。除了僅提供當前位置之外，還可以將受物理約束的無線電地圖用于其他應用，例如將用戶引導到結構之內的其他區(qū)域。甚至可能在地圖繪制數據庫中收集足夠的要素信息，從而可以編輯可顯示給用戶的地圖。然后可以向用戶顯示在可以顯示地圖之內當前設備位置，使得用戶可以從視覺上將它們的位置與它們緊鄰的環(huán)境、它們期望的目標位置等相關。在僅由工作在恒定速率的單個設備報告提取的要素信息時，依賴于圖像中定義的匹配視覺要素，將擴展指紋合并到地圖繪制數據庫中可能較為容易。不過，在不同的設備在隨機時間、在各種位置，利用提取要素的可變組執(zhí)行特征繪制時，可能出現問題。例如，在不同時間在一個位置可能有不同的對象，于是，可能無法避免與同一位置對應的擴展指紋的差異。這樣的可變條件并不意外，尤其是在通過人群來源獲得各種擴展指紋時。基于缺少區(qū)別，也可能發(fā)生問題。如果樓宇沒有很多視覺區(qū)別(例如，典型的辦公樓通常在樓層間具有相同的室內設計)，通過單獨依賴于提取的視覺要素合并擴展指紋可能是困難的。為消除空間“模糊”而提出的至少一個替代方案是利用其他傳感器信息(例如WiFi測量)以為定位擴展指紋提供粗略的位置信息。例如，地圖繪制服務器可以從設備接收包括無線信號信息的擴展指紋。地圖繪制服務器然后可以在不同時刻從另一設備接收包含無線信號信息的擴展指紋。一旦地圖繪制數據庫具有充分大量的條目，服務器就可以開始“采掘”DB。根據本發(fā)明的至少一個實施例，可以根據無線指紋(例如，通過鏈接任何定義為要素的AP)通過對擴展指紋信息分類和/或分簇來發(fā)起采掘，然后采掘可以分析視覺要素中的類似性和匹配情況，一同考慮與視覺要素一起提供的無線信號信息，以便將擴展指紋合并到地圖繪制數據庫中的組合表示中。V.創(chuàng)建擴展指紋的范例到此為止，以上公開主要集中于感測視覺信息并從這種視覺信息提取有用要素，以存儲在地圖繪制數據庫中。這種論述簡要論及了與視覺信息相關聯包括其他信息的可能性，用于輔助在各種應用(例如位置確定)中使用擴展指紋。根據本發(fā)明的至少一個實施例，下文更詳細地研究這個概念。例如，可以將上述視覺信息捕獲和提取過程與設備中可能存在的各種其他感測能力組合以提供特定位置隨時間的更詳細表示。圖1-3中公開了可用于實現本發(fā)明的各實施例的設備范例。具體而言，圖3示出，除了像攝像機的視覺感測資源之外，設備可以包括各種其他傳感器，用于檢測無線通信信號、磁和電磁場強度等。在很多現有應用中，這些傳感器用于配置無線通信，例如在檢測鄰近設備(例如接入點)時以及在避免潛在的干擾源時。除了圖2-3中公開的各種接口 106之外，很多設備還包括檢測與設備本身相關的活動的傳感器。例如，很多無線手持機現在包括用于檢測運動、方向、加速度等的資源。盡管專注于設備的傳感器傳統(tǒng)上用于支持自動化操作，例如在假定設備處于不活動狀態(tài)時觸發(fā)節(jié)能模式，游戲以及將控制基于設備運動之上的其他娛樂相關的應用的不斷流行使得該功能更加流行。本發(fā)明的各種范例實施方式可以利用這樣的與設備有關的感測資源提供控制和額外信息，以進一步細化由擴展指紋提供的定位。圖5A-7公開了根據本發(fā)明至少一個實施例的過程，用于捕獲視覺信息并從視覺信息提取有用的要素以包括在擴展指紋中?，F在參考圖8，公開了一種范例情形，其利用這些視覺過程，連同設備中的其他感測能力，用于指紋的生成和組裝。盡管在圖8中將結構的內部(例如樓宇的走廊800)用作范例，但本發(fā)明的各實施例并非特定限于這種應用，并且可以在可能需要位置確定功能的任何地方實施?？梢杂蓮囊欢讼蛄硪欢诉\動的設備橫貫走廊800。例如，手持設備的用戶可以沿著走廊800行走。在通過這種方式移動設備時，在后繼時刻，可以執(zhí)行活動，例如根據本發(fā)明的至少一個實施例進行信息收集、處理和存儲。在圖8的范例中，設備在箭頭802處沿著箭頭界定的方向取向而開始。如果設備裝備有與設備有關的資源，例如運動傳感器、加速度傳感器、方向傳感器等，那么設備可以記錄一些或全部這些特性。然后可以在構成擴展指紋的一系列時刻804中表征設備通過走廊800的運動。然后可以組合(例如在地圖繪制數據庫中)擴展指紋以便生成走廊800和/或結構的其他內部區(qū)域的表示。在圖8的范例中，在范例擴展指紋中總共有十個(10)時刻，但這個數量可能根據諸如時刻/感測活動觸發(fā)方法、設備能力、地圖繪制系統(tǒng)配置等因素而變化?？梢耘c時刻生成相關聯的活動集可以包括感測設備和/或位置信息、處理和/或相關感測的信息以及在擴展指紋中存儲已處理/相關的信息作為時刻。然后可以基于公共屬性/要素在地圖繪制數據庫中將擴展指紋關聯在一起。根據本發(fā)明的至少一個實施例，擴展指紋可以由多個感測信息的實例構成，并且可以利用感測每個實例的時間縮放信息，從而可以在擴展指紋中組合它?？梢酝ㄟ^各種方式進行感測的觸發(fā)。例如，可以定期進行感測。定期操作可以提供在時間上均勻分布，但在位置之內的距離上未均勻分布的感測信息，因為用戶可能不以恒定的步伐橫貫走廊800。于是，可以利用時間信息以對感測的信息進行相關，例如使得在擴展指紋中的時刻之間縮放可以保持恒定。還可以通過其他方式觸發(fā)感測，例如基于在設備中感測的運動，人工地，等等。不論如何觸發(fā)感測，結果都可以激活各種傳感器。例如，如果檢測到感測的運動、加速度或設備取向的變化，可以記錄這種信息。如果有視覺感測資源(例如攝像機)，那么可以記錄視覺信息，例如視頻流或靜止圖像信息。可以從感測的視覺信息提取一個或多個視覺要素，例如前文相對于圖5A-7中所述。如果有無線感測資源，可以在時刻處感測信號和/或場信息并添加到擴展指紋。無線感測可以采取設備中的多種形式。用于在設備中發(fā)射和/或接收數據的無線通信資源也可以用于檢測電磁信號，并且可以在各個時刻記錄與任何檢測到的無線信號有關的信息。例如，不但可以在正常無線操作的過程中識別該位置的接入點(AP)，而且還可以感測和記錄信號的強度。可以將這種信息與在同一時刻中其他類型信息相關，與擴展指紋中的其他時刻或與地圖繪制數據庫中的其他擴展指紋相關。設備還可以擁有用于感測磁場的資源。例如，在記錄磁場和將它們用作擴展指紋的一部分時，從地球磁場導出“基礎”場，其可能被諸如無線通信、機械設備、金屬結構等干擾改變。這些干擾可以使得在不同位置基礎場是唯一的，并使得感測磁場信息對定位有幫助。圖8如下公開了以上過程的范例。在時刻“I”對象A 806可以是看得見的，并且由于與電梯相關聯的電動機/電力設備生成的局部場808，可能存在特定的磁場。在曲線圖814中表示出局部磁場808的影響，其示出了在時刻I (X軸)的特定強度(Y軸)。此外，曲線圖822示出，在時刻1(X軸)對象A 806(Y軸)是可見的(例如，在“可見度”線以上)。通過這種方式，可以將與位置(例如擴展指紋中的時刻)相關聯的視覺信息與感測的磁場信息相關聯。不過，可能有更多信息可用。在走廊800中可能存在接入點(ΑΡ)812。曲線圖816中示出了 AP 812的信號強度，并且可以在擴展指紋中的各個時刻記錄這種信息，同時還有當前設備方向的感測(如果有的話)，如曲線圖818所示。在圖8中觸發(fā)每個后繼時刻時，在走廊800中感測的所觀測差異變得明顯。例如，在擴展指紋I和2中可以看到對象Α，但然后在指紋3-10中變得看不見(從視野中消失)。電磁場源800的強度在時刻2和3之間達到峰值，然后在后續(xù)時刻下降，這可能改變在這些時刻感測的磁場配置。在時刻5和6附近遇到二次源810時，感測的磁場可以繼續(xù)演變。在觀察到方向的顯著變化的時刻6之前，方向曲線圖818可以保持相對固定，盡管在設備取向上有一些變化。通過這種方式，可以過濾掉或考慮設備的實際方向。例如，可以不考慮設備的方向，以便解釋沿走廊800行走的用戶。另一方面，在后續(xù)時刻記錄對象A-E的可見度時，可以考慮設備的方向。例如，在每幅曲線圖824的時刻3和4對象B都可以看見，即使在圖8所示設備的取向可能不會將對象B實際帶入捕獲的圖像框架之內時亦如此。作為通過人群來源等提供的校正的結果，可以調節(jié)感測的信息以校正衰減因素，作為使一種形式的感測信息與在同一時刻感測的其他形式信息相關的一部分。也可以實施這樣的校正活動以在時刻6感測對象C-E，其中對象C-E可能未被記錄為可見，盡管基于設備的取向可以論證它們是可見的。曲線圖826-830分別涉及對象C-E，并且反映出，基于用戶提交的校正或信息處理期間采用的其他校正算法，對象“應當”是可見的。如圖8中所示，曲線圖826-830確實表明，對象C-E應當在時刻6全都可見，而對象C在時刻7之后不可見，對象D在時刻8之后不可見，對象E即使在時刻10之后仍然可見。根據本發(fā)明的至少一個實施例，可以對在各時刻感測的信息進行相關。相關可以采取很多形式。例如，可以在各種時刻感測運動(例如方向、位置、加速度等)。可以通過簡單地確定一個時刻到后繼時刻的時間變化來確定定時信息?？梢钥紤]定時信息評估感測的運動信息，以便確定“步”長。范例步長曲線圖820公開了計算的從前一時刻設備橫貫距離。在時刻5-7計算的步伐短于曲線圖820中的步伐，因為設備的用戶正在轉過走廊800中拐角。還可以使用步長向從視覺信息提取的視覺要素提供尺度或縮放。例如，可以基于步長確定視覺要素的尺度、位置、取向等。也可以使用這種信息調節(jié)某時刻記錄的信息比例尺，以便在同一擴展指紋中與對應于前一時刻先前存儲的信息相關聯地存儲這種信息。在完成諸如上述相關過程之后，然后可以將在某時刻感測的信息稱為相關信息。還可以將以一種形式針對位置屬性感測的信息與以另一形式針對同一屬性感測的信息相關。例如，可以基于通信活動標識AP 812，也可以感測通信強度或強度信息?？梢詫@種信息進行相關，以便將AP 812的標識鏈接到在特定時刻感測的信號強度。根據本發(fā)明的至少一個實施例，可以進一步處理信號強度信息以估計在某時刻從感測設備到AP 812的距離。這可以幫助確定設備位置，或者如果AP 812在走廊812中被“可見地”感測到，可以進一步提取之以作為至少在時刻5和6來自所記錄圖像信息的視覺要素。因此相關的一部分可以包括將時刻5和6AP 812的提取視覺要素與針對AP 812感測的信號和/或識別信息相關聯。這樣的關聯例如可以允許將處理所感測信號信息期間確定的距離用于感測的視覺信息，以針對提取的視覺要素確定距離/尺寸比例尺。圖8中的曲線圖814-820和822-830示出了隨著時間累積的擴展指紋信息范例。可以將擴展指紋與地圖繪制數據庫中的其他擴展指紋相關聯以形成諸如結構內部的區(qū)域的表示?？梢愿袦y、處理每個時刻并與此前時刻相關聯地存儲，以形成擴展指紋，可以進一步在地圖繪制數據庫對形成的擴展指紋進行關聯，以便生成諸如圖8中所示的圖形關系。需要重要指出的是，將信息累積到地圖繪制數據庫中的一部分可以包括將一個擴展指紋中感測/檢測的特征與其他擴展指紋中的相同特征相關聯。因此，判斷地圖繪制數據庫中是否已經存在在某位置中觀測到的屬性可以先于在地圖繪制數據庫中存儲新的擴展指紋信息。例如，這個過程可以涉及首先在地圖繪制數據庫中搜索與要存儲的擴展指紋中所含的相同(或類似)的視覺要素。如果在存儲新的擴展指紋信息之前，設備發(fā)現地圖繪制數據庫中已經有基本類似的信息，那么可以利用新信息更新或細化地圖繪制數據庫中已經存儲的信息。如果要存儲的一些信息與數據庫中存儲的信息相同，但同一擴展指紋中信息的其他部分顯著不同，可以發(fā)起校正動作以判斷新信息或現有信息是否無效。如果新擴展指紋中感測的任何屬性都不能在地圖繪制數據庫中識別，那么擴展指紋可以對應于地圖繪制數據庫中的新位置。圖9中示出了可以如何利用擴展指紋信息的范例。用戶900可以處在走廊800中某處。用戶900可以在設備上實施定位或地圖繪制功能。例如，用戶900的設備可以執(zhí)行提供文本位置/坐標信息，以圖形方式顯示用戶在走廊800之內位置或指出朝向目標的方向的應用。作為這個過程的一部分，用戶900的設備可以向地圖繪制數據庫902發(fā)送傳感器信息。例如，可以由觸發(fā)收集的設備中的應用收集傳感器信息?？梢远ㄆ谶M行這種收集，以便更新設備的當前位置，可以因為用戶的交互而發(fā)生收集，等等。無論如何觸發(fā)信息感測，該設備都可以向地圖繪制數據庫902提供感測的信息。地圖繪制數據庫902可以整體或部分存在于設備之內。其他配置也是可能的，其中一些或所有地圖繪制數據庫902在遠方且可以通過例如短程(例如WLAN或藍牙)或長程(例如蜂窩)通信訪問。在地圖繪制數據庫僅存在于設備上的情況下，可以僅由設備收集擴展指紋信息，這可以使新信息與地圖繪制數據庫902中現有信息的關聯更容易(例如，
1由于可能需要較少相關)。不過，這也會將提供給地圖繪制數據庫902的擴展指紋信息限制到僅僅特定設備(以及擴展用戶900已經)限制在數據庫中信息有用性的地方。遠程維護的地圖繪制數據庫902可以允許從很多貢獻者(例如源自人群的信息)收集信息，允許用戶訪問地圖繪制數據庫中其尚未訪問的位置。當然，從很多不同源收集信息需要更多數據處理，例如對感測信息進行相關以及修訂多個源提供的重復信息。不論地圖繪制數據庫902是否僅存在于設備900上或與遠程存儲的資源結合存在，都可以考慮地圖繪制數據庫902中相似類型的傳感器信息來評估圖9中的設備提供的傳感器信息。更具體而言，可以將感測的與設備有關的信息(例如運動/加速度/方向信息)、視覺信息、信號信息(例如，包括感測的電磁和磁場信息)等與地圖繪制數據庫902中存儲的相似類型信息比較。類似值可以歸因于近似位置，并可以利用地圖繪制數據庫902中針對該位置存儲的相對和/或絕對位置信息在設備中定位。如圖9中所示，設備提供的這種傳感器信息可以對應于與時刻9相關聯的位置。然后可以向應用/設備返回與時刻相關的位置信息，應用可以能夠基于地圖繪制數據庫902提供的信息向用戶900提供相對和/或絕對位置信息。根據本發(fā)明的至少一個實施例，圖10中示出了用于信息收集、處理和存儲的范例過程的流程圖?？梢栽诓襟E1000中開始新的指紋生成序列。在步驟1002中，可以判斷是否生成用于擴展指紋的新時刻。如果應當生成新時刻，那么在步驟1004中，可以判斷用于生成時刻/擴展指紋的設備中是否有運動和/或方向感測資源。運動和/或方向感測資源可以包括運動、方向、加速度等傳感器。如果有運動和/或方向傳感器，那么在步驟1006中，可以利用這些傳感器感測信息(例如運動、加速度、方向變化)，并可以向時刻添加感測的信息。該過程然后可以從步驟1004中判斷沒有運動和/或方向傳感器或從步驟1006前進到步驟1008，其中可以判斷設備是否包含視覺感測資源。視覺感測資源可以包括配置成捕獲靜止圖像或視頻的攝像機。如果有視覺感測資源可用，在步驟1010中，可以感測位置的視覺信息，并可以從感測的視覺信息提取一個或多個視覺要素。例如，可以提取可以在捕獲的圖像信息中定義的位置的物理要素以便形成一個或多個視覺要素。然后可以在步驟1012中向時刻添加提取的要素信息。該過程然后可以從步驟1008中判斷沒有視覺感測資源或從步驟1012的結論前進到步驟1014，其中可以判斷設備是否有信號和/或場感測資源。這樣的資源可以包括收發(fā)器資源，用于感測和接收電磁波通信信號和/或磁場傳感器。如果在步驟1014中有信號和/或場感測資源可用，那么在步驟1016中，可以感測這種信息并添加到時刻。盡管未示出，但這個過程的一部分可以包括識別通信信號的源，其可以與針對每個對應信號感測的信號強度相關聯。不論在步驟1014中或在步驟1016結束時判斷無信號和/或場感測資源與否，該過程然后都可以前進到步驟1018，其中可以在步驟1018中將時刻中的信息進行相關。相關可以包括基于時刻導出時間信息，以便確定步伐距離，以及利用步伐信息進一步確定縮放和/或尺度信息。可以使用縮放和/或尺度信息，可能還有感測的信號和/或場強信息對從感測的視覺信息提取的視覺要素進行尺度設定、取向和/或定位。當在步驟1018中完成相關時，可以在擴展指紋中與對應于前一時刻的所存儲信息相關聯地存儲相關的信息。關聯可以基于，例如在每個時刻提取的視覺要素。該過程然后可以返回到步驟1002，以判斷是否應當生成用于擴展指紋的另一時刻(例如重復步驟1004-1018)。如果不應生成更多時刻，那么在步驟1020中可以基于每個擴展指紋中提取的視覺要素信息，在地圖繪制數據庫中例如與其他擴展指紋相關聯地存儲擴展指紋。該過程然后可以在步驟1022中完成，并可以返回到步驟1000以準備發(fā)起下一擴展指紋生成序列。盡管上文已經公開了本發(fā)明的各示范性配置，但本發(fā)明并不嚴格限于前面的實施例。例如，根據至少一個范例實施例，本發(fā)明可以包括一種設備，包括用于判斷是否在某一時刻開始信息感測的裝置，其中在該時刻的信息感測包括，用于如果設備包括運動感測資源，感測設備運動并記錄任何感測到的運動信息的裝置；用于如果設備包括視覺感測資源，感測與位置對應的視覺信息，從感測的視覺信息提取視覺要素并記錄任何提取的視覺要素的裝置；用于如果設備包括電磁信號或磁場感測資源中的至少一個，感測信號或場信息中的至少一個并記錄任何感測到的信號或場信息的裝置；用于對該時刻感測的運動信息、提取的視覺要素和在該時刻感測的信號或場信息進行相關的裝置；以及用于與對應于前一時刻的所存儲相關信息相關聯地存儲與該時刻對應的相關信息的裝置。本發(fā)明的至少一個其他范例實施例可以包括電子信號，其使設備判斷是否在某時刻開始信息感測，其中該時刻的信息感測包括如果該設備包括運動感測資源，感測設備的運動并記錄任何感測的運動信息；如果設備包括視覺感測資源，感測與位置對應的視覺信息，從感測的視覺信息提取視覺要素并記錄任何提取的視覺要素；如果設備包括電磁信號或磁場感測資源中的至少一個，感測信號或場信息中的至少一個并記錄任何感測到的信號或場信息，對該時刻感測的運動信息、提取的視覺要素和在該時刻感測的信號或場信息進行相關，并與對應于前一時刻的所存儲相關信息相關聯地存儲與該時刻對應的相關信息。因此，對于本領域的技術人員而言，顯然可以在其中做出各種形式和細節(jié)的改變而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。本發(fā)明的寬度和范圍不應受到任何上述范例限制，而是應當僅根據以下權利要求及其等價要件來界定。
權利要求
1.一種方法，包括在設備中判斷是否在一時刻開始信息感測，其中在該時刻的信息感測包括如果該設備包括運動感測資源，則感測設備的運動并記錄任何感測的運動信息；如果該設備包括視覺感測資源，則感測與位置對應的視覺信息，從感測的視覺信息提取視覺要素并記錄任何提取的視覺要素；如果該設備包括電磁信號或磁場感測資源中的至少一個，則感測信號或場信息中的至少一個并記錄任何感測到的信號或場信息；對在該時刻感測的運動信息、提取的視覺要素和在該時刻感測的信號或場信息進行相關；以及與對應于先前時刻的所存儲相關信息相關聯地存儲與該時刻對應的相關信息。
2.根據權利要求I所述的方法，其中所述運動感測資源包括方向、運動或加速度傳感器中的至少一個。
3.根據權利要求I所述的方法，其中所述視覺感測資源包括攝像機，所述視覺信息是視頻或靜止圖像信息中的至少一種。
4.根據權利要求3所述的方法，其中從感測的視覺信息提取視覺要素包括從視頻或靜止圖像信息中的至少一種定義所述位置的一個或多個物理特征。
5.根據權利要求I所述的方法，其中對在該時刻感測的運動信息、提取的視覺要素和在該時刻感測的信號或場信息進行相關包括考慮基于該時刻的時間信息評估所述感測的運動信息，從而計算尺度。
6.根據權利要求5所述的方法，其中對在該時刻感測的運動信息、提取的視覺要素和在該時刻感測的信號或場信息進行相關還包括基于所述信號或場信息和計算的尺度確定所提取的視覺要素的取向、尺度或位置中的一種或多種。
7.根據權利要求I所述的方法，其中至少基于所提取的視覺要素，將與所述時刻對應的相關信息與對應于先前時刻的所存儲相關信息相關聯。
8.一種包括記錄于計算機可讀存儲介質上的計算機可執(zhí)行程序代碼的計算機程序產品，所述計算機可執(zhí)行程序代碼包括配置成使設備判斷是否在一時刻開始信息感測的代碼，其中用于使所述設備在所述時刻進行信息感測的代碼還包括配置成使所述設備如果該設備包括運動感測資源，則感測設備的運動并記錄任何感測的運動信息的代碼；配置成使所述設備如果該設備包括視覺感測資源，則感測與位置對應的視覺信息、從所感測的視覺信息提取視覺要素并記錄任何所提取的視覺要素的代碼；配置成使所述設備如果該設備包括電磁信號或磁場感測資源中的至少一個，則感測信號或場信息中的至少一個并記錄任何感測的信號或場信息的代碼；配置成使所述設備對在所述時刻感測的運動信息、所提取的視覺要素和在所述時刻感測的信號或場信息進行相關的代碼；以及配置成使所述設備與對應于先前時刻的所存儲相關信息相關聯地存儲對應于所述時刻的相關信息的代碼。
9.根據權利要求8所述的計算機程序產品，其中所述運動感測資源包括方向、運動或加速度傳感器中的至少一個。
10.根據權利要求8所述的計算機程序產品，其中所述視覺感測資源包括攝像機，所述視覺信息是視頻或靜止圖像信息中的至少一種。
11.根據權利要求10所述的計算機程序產品，其中所述配置成使所述設備從所感測視覺信息提取視覺要素的代碼還包括配置成使所述設備從視頻或靜止圖像信息中的至少一個定義所述位置的一個或多個物理特征的代碼。
12.根據權利要求8所述的計算機程序產品，其中所述配置成使所述設備對在所述時刻感測的運動信息、所述提取的視覺要素和在所述時刻感測的信號或場信息進行相關的代碼還包括配置成使所述設備通過考慮基于所述時刻的時間信息評估所感測運動信息來計算尺度的代碼。
13.根據權利要求12所述的計算機程序產品，其中所述配置成使所述設備對在所述時刻感測的運動信息、所述提取的視覺要素和在所述時刻感測的信號或場信息進行相關的代碼還包括配置成使所述設備基于所述信號或場信息和計算的尺度為提取的視覺要素確定取向、尺度或位置中一個或多個的代碼。
14.根據權利要求8所述的計算機程序產品，其中至少基于所提取的視覺要素，將與所述時刻對應的相關信息與對應于先前時刻的所存儲相關信息相關聯。
15.一種設備，包括至少一個處理器；以及包括可執(zhí)行指令的至少一個存儲器，所述至少一個存儲器和所述可執(zhí)行指令被配置成與所述至少一個處理器合作，使所述設備執(zhí)行至少如下操作判斷是否在一時刻開始信息感測，其中在所述時刻的信息感測包括如果該設備包括運動感測資源，則感測設備的運動并記錄任何感測的運動信息；如果該設備包括視覺感測資源，則感測與位置對應的視覺信息，從感測的視覺信息提取視覺要素并記錄任何提取的視覺要素；如果該設備包括電磁信號或磁場感測資源中的至少一個，則感測信號或場信息中的至少一個并記錄任何感測到的信號或場信息；對在該時刻感測的運動信息、提取的視覺要素和在該時刻感測的信號或場信息進行相關；以及與對應于先前時刻的所存儲相關信息相關聯地存儲與該時刻對應的相關信息。
16.根據權利要求15所述的設備，其中所述運動感測資源包括方向、運動或加速度傳感器中的至少一個。
17.根據權利要求15所述的設備，其中所述視覺感測資源包括攝像機，所述視覺信息是視頻或靜止圖像信息中的至少一種。
18.根據權利要求17所述的設備，其中所述至少一個存儲器和所述可執(zhí)行指令被配置成與所述至少一個處理器合作，使所述設備從所感測的視覺信息提取視覺要素還包括所述至少一個存儲器和所述可執(zhí)行指令被配置成與所述至少一個處理器合作，使所述設備從視頻或靜止圖像信息中的至少一種定義所述位置的一個或多個物理特征。
19.根據權利要求15所述的設備，其中所述至少一個存儲器和所述可執(zhí)行指令被配置成與所述至少一個處理器合作，使所述設備對在所述時刻感測的運動信息、所提取的視覺要素和在所述時刻感測的信號或場信息進行相關還包括所述至少一個存儲器和所述可執(zhí)行指令被配置成與所述至少一個處理器合作，使所述設備通過考慮基于所述時刻的時間信息評估感測的運動信息來計算尺度。
20.根據權利要求5所述的方法，其中所述至少一個存儲器和所述可執(zhí)行指令被配置成與所述至少一個處理器合作，使所述設備對在所述時刻感測的運動信息、所提取的視覺要素和在所述時刻感測的信號或場信息進行相關還包括所述至少一個存儲器和所述可執(zhí)行指令被配置成與所述至少一個處理器合作，使所述設備基于所述信號或場信息和計算的尺度確定所提取的視覺要素的取向、尺度或位置中的一個或多個。
21.根據權利要求I所述的方法，其中至少基于所提取的視覺要素，將與所述時刻對應的相關信息與對應于先前時刻的所存儲相關信息相關聯。
全文摘要
一種用于基于在一位置感測的信息生成所述位置表示的系統(tǒng)。例如，設備可以包括各種傳感器，其感測與設備有關的信息(例如運動、方向等)，還有與位置相關的視覺、信號、場等信息。設備可以在地圖繪制數據庫中存儲設備在特定位置時以及關于特定位置自身的感測信息，然后其可以將各種類型的感測信息與數據庫中已經存儲的信息相關聯，以便生成該位置的表示。
文檔編號H04W64/00GK102960035SQ201080067740
公開日2013年3月6日 申請日期2010年5月19日 優(yōu)先權日2010年5月19日
發(fā)明者L·維羅拉, J·西亞里納 申請人:諾基亞公司