專利名稱：一種圖像拼接的方法、系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及數(shù)字圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種圖像拼接的方法、系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著數(shù)字成像技術(shù)的迅速發(fā)展，數(shù)字成像設(shè)備因其具有傳統(tǒng)成^象設(shè)備無(wú) 可比擬的優(yōu)勢(shì)在各個(gè)領(lǐng)域都得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。但是在一些特殊的應(yīng) 用場(chǎng)景中，數(shù)字成像設(shè)備仍然不能滿足人們的需求，比如在獲取大視場(chǎng)的數(shù) 字全景圖像時(shí)，由于成像設(shè)備自身視場(chǎng)寬度窄的物理限制，單靠成像設(shè)備無(wú) 法達(dá)到獲取全景圖的目的，在這種情況下就需要依靠圖像拼接技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)。
對(duì)于需要進(jìn)行拼接的兩圖像幀，如果兩圖像是由成像設(shè)備轉(zhuǎn)過(guò)一定的角 度連續(xù)拍攝，或者是由成像設(shè)備從不同的角度同時(shí)進(jìn)行拍攝獲得的一對(duì)同步 幀對(duì)，兩圖像幀中會(huì)有相同的部分圖案，在進(jìn)行拼接時(shí)就需要將相同部分的 圖案進(jìn)行重疊。但是，由于視差的原因，會(huì)出現(xiàn)重疊區(qū)部分區(qū)域能夠重合而 部分區(qū)域重合不了的情況，這種情況會(huì)直接導(dǎo)致圖像拼接處出現(xiàn)重影，大大 減弱圖像拼接的效果。
現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)視差造成的圖像重影問(wèn)題進(jìn)行了分析，并提出了相應(yīng)地解 決方案。首先，視差的出現(xiàn)是由于不同的光學(xué)投影中心導(dǎo)致的，當(dāng)從兩個(gè)或 多個(gè)視點(diǎn)觀察同一景物時(shí)，不同的視點(diǎn)在不同的#見(jiàn)角下感知圖{象，通過(guò)三角 測(cè)量原理就可以計(jì)算出不同視角下獲得的該景物的圖像像素的位置偏差，也 就是視差，這一過(guò)程與人類視覺(jué)的立體感知過(guò)程是類似的。進(jìn)一步根據(jù)平面 對(duì)應(yīng)幾何學(xué)，不同的視點(diǎn)在不同的視角下感知圖像上的同一物體存在一個(gè)射 影變換關(guān)系，該射影變換關(guān)系可以用 一個(gè)單應(yīng)性矩陣來(lái)表示。
現(xiàn)有技術(shù)中就是利用了上述單應(yīng)性矩陣來(lái)解決圖像拼接時(shí)由^L差產(chǎn)生的 重影問(wèn)題。以一對(duì)同步幀對(duì)的拼接為例，首先獲取兩圖像幀上的匹配特征點(diǎn)， 所謂匹配特征點(diǎn)即兩特征點(diǎn)在空間表示同 一點(diǎn)。然后根據(jù)獲取的匹配特征點(diǎn)求解單應(yīng)性矩陣，最后，根據(jù)該單應(yīng)性矩陣將其中一幀圖像上的所有像素點(diǎn) (包括不重疊部分)進(jìn)行表象變換，確定其在另一幀圖像所在平面(或柱面 等)上的對(duì)應(yīng)位置。這一過(guò)程即為圖像拼接過(guò)程，之后還可以對(duì)拼接圖像進(jìn) 行顏色融合等處理，以得到較好的拼接圖。
但是， 一般在進(jìn)行圖像拼接時(shí)不僅僅是一對(duì)同步幀對(duì)的拼接，通常是由 兩臺(tái)成像設(shè)備由不同的角度連續(xù)拍4聶獲得一 系列同步幀對(duì)，然后對(duì)多對(duì)同步 幀對(duì)圖像進(jìn)行拼接，比如對(duì)視頻會(huì)議中兩臺(tái)成像設(shè)備在一段時(shí)間內(nèi)獲取的圖 像幀進(jìn)行拼接，在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中根據(jù)一對(duì)同 步幀對(duì)上的匹配特征點(diǎn)獲得單應(yīng)性矩陣后，將該矩陣直接應(yīng)用于其它同步幀 對(duì)的圖像拼接中，顯然這些匹配特征點(diǎn)不足以代表其它同步幀對(duì)上的匹配特 征點(diǎn)，可靠性較低，那么得到的單應(yīng)性矩陣可靠性也較低不夠精確。例如， 如果選取的這一對(duì)同步幀對(duì)在獲取時(shí)存在信號(hào)干擾，引起畫(huà)面扭曲或異常變 化，則由此得到的單應(yīng)性矩陣就是錯(cuò)誤的，直接應(yīng)用于拼接其它同步幀對(duì)， 可能還會(huì)導(dǎo)致圖像拼接錯(cuò)誤。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實(shí)施例提供一種圖像拼接的方法、系統(tǒng)，能夠獲得更可靠的匹配 特征點(diǎn)，從而獲得更精確的單應(yīng)性矩陣以改善圖像拼接的效果。
為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案如下
一種圖像拼接的方法，包括
.乂人至少兩對(duì)同步幀對(duì)中提取匹配特征點(diǎn)，所述同步幀對(duì)為由兩個(gè)不同角 度獲取的具有圖像重疊區(qū)域的同步幀對(duì)；
#^居所述匹配特征點(diǎn)求解單應(yīng)性矩陣； 接。， 、、'' "& "''';"
一種圖像拼接的系統(tǒng)，包括
選取模塊，用于在由兩個(gè)不同角度獲取的同步幀對(duì)中，選取至少兩對(duì)具有圖像重疊區(qū)域的同步幀對(duì)；
提取模塊，用于在所述選取模塊選取的同步幀對(duì)中提取匹配特征點(diǎn)；
求解模塊，用于根據(jù)所述提取模塊提取的匹配特征點(diǎn)求解單應(yīng)性矩陣；
拼接模塊，用于應(yīng)用所述求解模塊求解的單應(yīng)性矩陣對(duì)所述由兩個(gè)不同 角度獲取的同步幀對(duì)進(jìn)行圖像拼接。
本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)對(duì)多對(duì)同步幀對(duì)的匹配特征點(diǎn)進(jìn)行提取，獲得了大量 的匹配特征點(diǎn)，與現(xiàn)有技術(shù)中只通過(guò)一對(duì)同步幀對(duì)提取的匹配特4正點(diǎn)相比較 更具有代表性，因此獲得的單應(yīng)性矩陣也就更可靠也更精確，克服了現(xiàn)有技 術(shù)的缺點(diǎn)，從而可以獲得更好的圖像拼接效果。


為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所 需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本 發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性 的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
圖l是本發(fā)明實(shí)施例的一種圖像拼接方法流程圖2是本發(fā)明實(shí)施例一的方法流程圖3是本發(fā)明實(shí)施例二的方法流程圖4是本發(fā)明實(shí)施例中提取匹配特征點(diǎn)的示意圖5是本發(fā)明實(shí)施例的一種對(duì)拼接圖像進(jìn)行顏色融合的方法流程圖6是本發(fā)明實(shí)施例的另一種顏色融合的方法流程圖7是本發(fā)明實(shí)施例中拼接線的示意圖8是本發(fā)明實(shí)施例的另一種顏色融合的方法流程圖9是本發(fā)明實(shí)施例中拼接線兩側(cè)像素點(diǎn)的示意圖10是本發(fā)明實(shí)施例的 一種圖像拼接系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖ll是本發(fā)明實(shí)施例的一種提取模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；圖12是本發(fā)明實(shí)施例的一種求解模塊的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖13是本發(fā)明實(shí)施例的一種顏色融合模塊的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖14是本發(fā)明實(shí)施例另 一種顏色融合模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式
為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員能進(jìn)一步了解本發(fā)明的特征及技術(shù)內(nèi)容，請(qǐng)參閱 以下有關(guān)本發(fā)明的詳細(xì)說(shuō)明與附圖，附圖僅提供參考與說(shuō)明，并非用來(lái)限制 本發(fā)明。
下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行描述。 參照?qǐng)D1,是本發(fā)明實(shí)施例一種圖像拼接的方法流程圖。 該方法可以包括以下步驟
步驟101，在由兩個(gè)不同角度獲取的同步幀對(duì)中，選取至少兩對(duì)同步幀對(duì)， 并在選取的同步幀對(duì)上提取匹配特征點(diǎn)。
其中每對(duì)同步幀對(duì)中的兩圖像幀均具有圖像重疊區(qū)域。為了使獲得的匹配 特征點(diǎn)更具有代表性更可靠，在本步驟中選取至少兩對(duì)同步幀對(duì)，并提取該 至少兩對(duì)同步幀對(duì)上的匹配特征點(diǎn)作為下一步求解單應(yīng)性矩陣的依據(jù)。具體 如何選擇同步幀對(duì)并提取符合預(yù)置條件的匹配特征點(diǎn)，請(qǐng)參照后續(xù)實(shí)施例的 描述。
其中，提取匹配特征點(diǎn)的方法有很多，如SIFT ( Scale-Invariant Features ， 尺寸不變特征)特征點(diǎn)檢測(cè)方法，也可釆用SIFT的改進(jìn)算法，或者采用 Harris、 Susan角點(diǎn)檢測(cè)法及其相關(guān)改進(jìn)算法。此處為現(xiàn)有技術(shù)，不再贅述。
步驟102,根據(jù)所述匹配特征點(diǎn)求解單應(yīng)性矩陣。
對(duì)于單應(yīng)性矩陣的求解是本領(lǐng)域眾所周知的技術(shù)，比如，可以才艮據(jù)匹配 特征點(diǎn)的齊次坐標(biāo)來(lái)求解單應(yīng)性矩陣，用H來(lái)標(biāo)記該單應(yīng)性矩陣，此處不作 詳細(xì)述說(shuō)。
步驟103， 行圖像拼接。在該拼接過(guò)程中，可以先將需要拼接的同步幀對(duì)的坐標(biāo)變換到同一坐標(biāo)
系下，以其中一對(duì)同步幀對(duì)A、 A'的4并接為例，然后，可以先將圖4象幀A固 定，將另一圖像幀A'上的所有像素點(diǎn)按照下述公式求解其在圖像幀A所在坐 標(biāo)系上的對(duì)應(yīng)坐標(biāo)位置
<formula>formula see original document page 11</formula>其中，(u,v,l)為某像素點(diǎn)在圖像幀A'上的坐標(biāo)，(u',v',l )為該^^素點(diǎn)根據(jù) 單應(yīng)性矩陣進(jìn)行坐標(biāo)變換后得到的在圖像幀A所在坐標(biāo)系上的坐標(biāo)。才艮據(jù)該 方法可以獲得圖像幀A'上的所有像素點(diǎn)在圖像幀A所在坐標(biāo)系上的坐標(biāo)。
最后將圖像幀A'上的所有像素點(diǎn)移動(dòng)到對(duì)應(yīng)坐標(biāo)位置，即實(shí)現(xiàn)圖4象拼接。 I 口 、、、 、、、、；、 々 '
現(xiàn)有技術(shù)中只通過(guò)一對(duì)同步幀對(duì)上的匹配特征點(diǎn)來(lái)獲得單應(yīng)性矩陣，顯 然這些匹配特征點(diǎn)不足以代表其它同步幀對(duì)上的匹配特征點(diǎn)，可靠性4交低， 由此獲得的單應(yīng)性矩陣的精確度也較低，當(dāng)應(yīng)用該精度較低的單應(yīng)性矩陣去 拼接其它同步幀對(duì)的時(shí)候，會(huì)對(duì)其它同步幀對(duì)引入拼接誤差。而且，如果選 取的這一對(duì)同步幀對(duì)在獲取時(shí)存在信號(hào)干擾，引起畫(huà)面扭曲或異常變化，則 由此得到的單應(yīng)性矩陣就是錯(cuò)誤的，可能還會(huì)導(dǎo)致拼接錯(cuò)誤。
本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)對(duì)多對(duì)同步幀對(duì)的匹配特征點(diǎn)進(jìn)行4是取，獲得了大量 的匹配特征點(diǎn)，與現(xiàn)有技術(shù)中只通過(guò)一對(duì)'同步幀對(duì)提取的匹配特征點(diǎn)相比較 更具有代表性也更可靠，因此獲得的單應(yīng)性矩陣也就更可靠也更精確，從而 可以獲得更好的圖像拼接效果。
以下通過(guò)具體實(shí)施例來(lái)說(shuō)明如何提取匹配特征點(diǎn)并進(jìn)行圖像拼接。
參照?qǐng)D2，是本發(fā)明實(shí)施例一的方法流程圖。
以兩臺(tái)成像設(shè)備X、 Y從不同角度獲取的一系列的同步幀對(duì)為例，同步 幀對(duì)中均有圖像重疊部分。為了便于描述和理解，對(duì)一系列的同步幀對(duì)進(jìn)行
iiTl時(shí)刻獲得一對(duì)同步幀對(duì)Al、 A2; T2時(shí)刻獲得一對(duì)同步幀對(duì)B1、 B2; T3時(shí)刻獲得一對(duì)同步幀對(duì)C1、 C2; T4時(shí)刻獲得一對(duì)同步幀對(duì)Dl、 D2; 該圖像拼接過(guò)程可以包括以下步驟
步驟201,選取兩對(duì)同步幀對(duì)，并提取各對(duì)同步幀對(duì)上滿足預(yù)置條件的匹 配特征點(diǎn)。
由于本實(shí)施例中總共獲得了四對(duì)同步幀對(duì)，數(shù)量較少，所以可以選取兩 對(duì)同步幀對(duì)來(lái)拔_取匹配特征點(diǎn)，比如選取A1、 A2和B1、 B2。如果是遠(yuǎn)遠(yuǎn)大 于四對(duì)同步幀，則可以根據(jù)需求適當(dāng)選取多對(duì)同步幀對(duì)來(lái)提取匹配特征點(diǎn)， 但是選取的同步幀對(duì)越多，獲取的匹配特征點(diǎn)也越多，在求解單應(yīng)性矩陣時(shí) 計(jì)算量也就會(huì)越大。
在本實(shí)施例中，還可以對(duì)提取的匹配特征點(diǎn)是否滿足預(yù)置條件進(jìn)行檢驗(yàn)， 該預(yù)置條件可以是匹配特征點(diǎn)數(shù)目不少于3個(gè)和/或匹配特征點(diǎn)均勻分布在 選取的同步幀對(duì)上。
該篩選過(guò)程可以進(jìn)一步保證用于計(jì)算單應(yīng)性矩陣的匹配特征點(diǎn)更具有代 表性，從而使獲得的單應(yīng)性矩陣更加精確。篩選滿足上述條件的匹配特征點(diǎn) 后進(jìn)行下一步驟的運(yùn)算。
步驟202,根據(jù)所述匹配特征點(diǎn)求解單應(yīng)性矩陣。
該步驟與前述實(shí)施例的步驟102類似，此處不再贅述。
步驟203,將需要拼接的同步幀對(duì)變換到同 一坐標(biāo)系中。
比如成像設(shè)備X獲得的圖像Al 、 Bl、 Cl、 Dl均在平面坐標(biāo)系；另 一臺(tái)成像設(shè)備Y獲得的圖像A2 、 B2、 C2、 D2均在柱面坐標(biāo)系。則可以 將設(shè)備Y獲得的圖像均進(jìn)行坐標(biāo)變換，轉(zhuǎn)化到與設(shè)備X獲得圖像的平面坐標(biāo) 系中。如果需要最終得到的拼接圖像在柱面坐標(biāo)系下，則將X設(shè)備的圖像進(jìn) 行坐標(biāo)變換，或者在統(tǒng)一的坐標(biāo)系下進(jìn)行圖像拼接后再將拼接圖像變換到需 要 柱面坐標(biāo)系下。步驟204,在同一的坐標(biāo)系中，應(yīng)用該單應(yīng)性矩陣進(jìn)行各同步幀對(duì)的圖像拼接。
以同步幀對(duì)Al、 A2的圖像拼接為例，如果圖像幀Al固定，移動(dòng)圖像 A2到A1上，使A1與A2的圖像重疊部分重合即可實(shí)現(xiàn)圖像的拼接。所以要 獲取A2圖像上的所有像素點(diǎn)在A1圖像所在坐標(biāo)系上的對(duì)應(yīng)位置，也就是對(duì) 應(yīng)坐標(biāo)。
具體可以應(yīng)用前述實(shí)施例中的方程求解該像素點(diǎn)在Al圖^f象坐標(biāo)系上的 對(duì)應(yīng)位置，其它像素點(diǎn)作同樣操作，該過(guò)程可以應(yīng)用軟件程序進(jìn)行統(tǒng)一數(shù)據(jù) 處理，此處為公知技術(shù)，不再贅述。
確定圖像幀A2上所有像素點(diǎn)在Al圖像坐標(biāo)系上的對(duì)應(yīng)位置后，將A2 圖像上的所有像素點(diǎn)移動(dòng)到對(duì)應(yīng)位置上即可。該過(guò)程也可以應(yīng)用軟件程序進(jìn) 行統(tǒng)一數(shù)據(jù)處理。
當(dāng)然上述過(guò)程也可以是對(duì)某個(gè)像素點(diǎn)的對(duì)應(yīng)位置計(jì)算完成后立即移動(dòng)該 點(diǎn)，而不用等所有像素點(diǎn)都計(jì)算完成后再移動(dòng)。
本實(shí)施例中，通過(guò)選取多對(duì)同步幀對(duì)來(lái)提取匹配特征點(diǎn)，保證了獲得的 匹配特征點(diǎn)的代表性，從而保證了單應(yīng)性矩陣的可靠性和精確度，而且通過(guò) 對(duì)匹配特征點(diǎn)的篩選，剔除了可能增加誤差的特征點(diǎn)，更提高了單應(yīng)性矩陣 的精確度。
上述實(shí)施例方法主要是通過(guò)增加匹配特征點(diǎn)的量來(lái)提高匹配特征點(diǎn)的代 表性和單應(yīng)性矩陣的可靠性，只是考慮了同步幀對(duì)間的相關(guān)性，這種方法獲 取的匹配特征點(diǎn)中很可能會(huì)存在一些不可靠的點(diǎn)，進(jìn)而影響單應(yīng)性矩陣的精 度。下面通過(guò)實(shí)施例二來(lái)說(shuō)明如何獲得更精確的匹配特征點(diǎn)。
參照?qǐng)D3，是本發(fā)明實(shí)施例二的方法流程圖。
本實(shí)施例仍然采用上述實(shí)施例中獲得的一系列同步幀對(duì)進(jìn)行說(shuō)明。需要 補(bǔ)充的是，Tl、 T2、 T3、 T4時(shí)刻是在時(shí)域上連續(xù)的，也就是說(shuō)圖像幀Al、 Bl、 C1和D1是連續(xù)幀，A2、 B2、 C2和D2是連續(xù)幀。
本實(shí)施例中圖像拼接的方法可以包括步驟301，選耳又三對(duì)同步幀對(duì)。
本步驟中選取的同步幀對(duì)可以為Al、 A2, Bl、 B2和C1、 C2。
步驟302,提取各對(duì)同步幀對(duì)上的匹配特征點(diǎn)，記為第一類匹配特征點(diǎn)。
提取各對(duì)同步幀上的匹配特征點(diǎn)即為分別提取Al和A2, B1和B2， Cl 和C2上的匹配特征點(diǎn)，將該類特征點(diǎn)記為第一類匹配特征點(diǎn)。
步驟303,提取在時(shí)域上連續(xù)的各圖像幀上的匹配特征點(diǎn)，記為第二類匹 配特;f正點(diǎn)。
在選取的三對(duì)同步幀中，在時(shí)域上連續(xù)的圖像幀即為Al、 B1和C1，以 及A2、 B2和C2。
Al、 B1和C1雖然不同步，各圖像幀中的物體的位置關(guān)系可能發(fā)生變化， 但是由于在時(shí)域上是連續(xù)的， 一般A1、 Bl和C1上仍然會(huì)存在共同的物體， 也就一定會(huì)存在匹配特征點(diǎn)，A2、 B2和C2的情況類似。將該類匹配特征點(diǎn) 記為第二類匹配特征點(diǎn)。
上述步驟302和步驟303的順序可以更換，或步驟302和步驟303可以 同時(shí)進(jìn)行，此處不作限制。
步驟304，提取既屬于所述第一類匹配特征點(diǎn)又屬于所述第二類匹配特征 點(diǎn)的匹配特征點(diǎn)作為公共匹配特征點(diǎn)。
如圖4所示，假設(shè)提取出的第一類匹配特征點(diǎn)包括al、 al'， a2、 a2'， bl、 bl'， b2、 b2'， cl、 cl'。提取出的第二類匹配特征點(diǎn)包括Al、 Bl和Cl 上的有al、 b2 、 cl; A2、 B2和C2上的有al'、 b2'和cl'。則提取的/〉 共匹配特征點(diǎn)即為al、 al'， b2、 b2'和cl、 cl'。
為了簡(jiǎn)化提取的過(guò)程，在提取第二類匹配特征點(diǎn)時(shí)，可以只提取A1、 Bl 和Cl上的匹配特征點(diǎn)，或者A2、 B2和C2上的匹配特征點(diǎn)。
步驟305，選取滿足預(yù)置條件的公共匹配特征點(diǎn)作為用于求解所述單應(yīng)性 矩陣的匹配特4正點(diǎn)。
為了進(jìn)一步保證匹配特征點(diǎn)的可靠性，本步驟中對(duì)提取的公共匹配特征點(diǎn)是否滿足預(yù)置條件進(jìn)行檢驗(yàn)。該預(yù)置條件可以與前述實(shí)施例中的相同，也 可以根據(jù)需要重新設(shè)定。
匹配特征點(diǎn)數(shù)目不少于3個(gè)且均勻分布，其中，均勻分布是指在兩圖像 幀上的匹配特征點(diǎn)對(duì)不是集中在圖像的某個(gè)小塊區(qū)域，而是分布于整個(gè)圖像
區(qū)域。還可以增加一個(gè)預(yù)置條件選取的匹配特征點(diǎn)要包含不同的深度層次， 即深度值要有一定的范圍，比如大于某個(gè)深度值的匹配特征點(diǎn)要不少于3個(gè)， 小于該深度值的匹配特征點(diǎn)也要不少于3個(gè)，該深度值可根據(jù)具體圖像的深 度層次確定。
步驟306， #4居匹配特征點(diǎn)求解單應(yīng)性矩陣。
本步驟可以與上述步驟202類似，此處不再贅述。
但是對(duì)于圖案比較復(fù)雜的圖像幀，有可能近景特征點(diǎn)和遠(yuǎn)景特征點(diǎn)的深 度值差別較大，所謂深度值即物體到成像設(shè)備之間的距離。這種情況下對(duì)于 近景和遠(yuǎn)景的視差也是有差別的，比如，在極限情況下，兩臺(tái)成像設(shè)備對(duì)于 無(wú)窮遠(yuǎn)處的物體產(chǎn)生的視差可以視為0，而對(duì)于近景的視差卻很大。由于深度 或視差的影響，導(dǎo)致每個(gè)深度層次的單應(yīng)性矩陣不一致。
對(duì)于特殊情況下圖像幀中遠(yuǎn)景和近景的深度值差別比較大時(shí)，可以采用 以下方法求解單應(yīng)性矩陣根據(jù)所述匹配特征點(diǎn)的深度值劃分至少兩類匹配 特征點(diǎn)；根據(jù)劃分后的匹配特征點(diǎn)求解各自對(duì)應(yīng)的單應(yīng)性矩陣，對(duì)于不同類 的匹配特征點(diǎn)，應(yīng)用各類匹配特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的單應(yīng)性矩陣對(duì)所述由兩個(gè)不同角 度獲取的同步幀對(duì)進(jìn)行圖像拼接。該劃分的匹配特征點(diǎn)可以為兩類或三類等， 不同類別的匹配特征點(diǎn)的深度值范圍不同。作為一個(gè)例子，可以分為以下兩 類匹配特征點(diǎn)
根據(jù)所述匹配特征點(diǎn)的深度值劃分近景匹配特征點(diǎn)和遠(yuǎn)景匹配特征點(diǎn)；
根據(jù)所述近景匹配特征點(diǎn)求解近景的單應(yīng)性矩陣，根據(jù)所述遠(yuǎn)景的匹配 特征點(diǎn)求解遠(yuǎn)景的單應(yīng)性矩陣。
具體的可以設(shè)定一個(gè)深度值閾值，當(dāng)上一步驟中提取的某些匹配特征點(diǎn) 深度值大于該閾值時(shí)，將這些匹配特征點(diǎn)作為遠(yuǎn)景匹配特征點(diǎn)，然后才艮據(jù)這些匹配特征點(diǎn)求解遠(yuǎn)景的單應(yīng)性矩陣。剩下的匹配特征點(diǎn)的深度值小于該深 度值閾值，求解的單應(yīng)性矩陣即為近景的單應(yīng)性矩陣。
該深度值閾值可以是所有匹配特征點(diǎn)的深度值的平均值，或者是所有匹 配特征點(diǎn)的深度值的加權(quán)平均值等等。
當(dāng)然在進(jìn)行圖像拼接時(shí)， 一般圖像幀的近景遠(yuǎn)景視差差別不大，采用相 同的單應(yīng)性矩陣進(jìn)行拼接即可。
步驟307，應(yīng)用單應(yīng)性矩陣進(jìn)行圖傳j并接。
在將需要拼接的圖像幀變換到同 一坐標(biāo)系后，即可進(jìn)行圖像拼接。
在上一步驟中，如果獲得近景的單應(yīng)性矩陣和遠(yuǎn)景的單應(yīng)性矩陣，則在 本步驟中進(jìn)行圖像拼接時(shí)，可以根據(jù)像素點(diǎn)深度值的大小應(yīng)用對(duì)應(yīng)的單應(yīng)性 矩陣進(jìn)行坐標(biāo)變換得到對(duì)應(yīng)位置。
其中，對(duì)于深度值大于閾值的像素點(diǎn)，應(yīng)用所述遠(yuǎn)景的單應(yīng)性矩陣；對(duì) 于深度值小于所述閾值的像素點(diǎn)，應(yīng)用所述近景的單應(yīng)性矩陣，進(jìn)行各同步 幀對(duì)的圖像拼接。
其它拼接過(guò)程與前述實(shí)施例類似，此處不再贅述。
配特征點(diǎn)，并且根據(jù)特征點(diǎn)的數(shù)目、深度層次和分布進(jìn)行了篩選，提高了匹 配特征點(diǎn)的可靠性，從而大大提高了單應(yīng)性矩陣的精確度，改善了后續(xù)圖像 拼接的效果。而且針對(duì)遠(yuǎn)景和近景分別采用各自對(duì)應(yīng)的單應(yīng)性矩陣進(jìn)行圖<象 拼接，也提高了圖像拼接的效果。
釆用上述各實(shí)施例的方法可以獲得較好的圖像拼接效果，但是由于獲取 同步幀對(duì)時(shí)光強(qiáng)存在差異，拼接后拼接圖像中圖像重疊區(qū)域的像素點(diǎn)的顏色 值差別較大，或者會(huì)出現(xiàn)比較明顯的拼接縫，降低了用戶的視覺(jué)體驗(yàn)，所以 為了改善圖像拼接的效果，在完成上述拼接步驟后，本實(shí)施例方法還可以進(jìn) 一步包括顏色融合，以使圖像重疊區(qū)域或拼接縫處的顏色過(guò)渡自然。當(dāng)然， 該顏色融合過(guò)程也可以應(yīng)用于采用其它方法獲得的拼接圖像中。參照?qǐng)D5,是本發(fā)明實(shí)施例一種對(duì)拼接圖像進(jìn)行顏色融合的方法流程圖。 本實(shí)施例主要針對(duì)拼接圖像中圖像重疊區(qū)域的顏色融合。
該方法可以包4舌
步驟501,對(duì)所述拼接圖像上的像素點(diǎn)在所屬同步幀對(duì)上的原始顏色值進(jìn) 行加權(quán)平均，獲得所述像素點(diǎn)在所述拼接圖像中的更新顏色值，根據(jù)所述更 新顏色值對(duì)所述拼接圖像中的所述像素點(diǎn)進(jìn)行賦值；其中，所述像素點(diǎn)在所 述拼接圖像的圖像重疊區(qū)域內(nèi)。
例如對(duì)圖像幀P和R的拼接圖像進(jìn)行顏色融合時(shí)，對(duì)于拼接圖像的重疊 區(qū)域內(nèi)的像素點(diǎn)Q,如果該像素點(diǎn)Q在圖像幀P上的原始顏色值為pl,在圖 像幀R上的原始顏色值為rl,則對(duì)pl和rl進(jìn)行加權(quán)平均，獲得的值即為該 像素點(diǎn)Q在拼接圖像中的更新顏色值，利用該更新顏色值對(duì)拼接圖像中對(duì)應(yīng) 像素點(diǎn)進(jìn)行顏色值賦值即可。
具體過(guò)程，可以首先確定該像素點(diǎn)Q各原始顏色值的權(quán)重。該權(quán)重的確 定可以是根據(jù)權(quán)值在圖像邊緣處最低，在中心處貢獻(xiàn)最多計(jì)算的。
假設(shè)圖像幀P的右側(cè)與圖像幀R的左側(cè)拼接，則pl的權(quán)重為該像素點(diǎn)Q 的x坐標(biāo)到圖像幀P的左側(cè)圖像邊界的差值的絕對(duì)值，再除以整個(gè)拼接圖像 的寬度，rl的權(quán)重計(jì)算類似。設(shè)pl的權(quán)重為W,則rl的權(quán)重為l-W。
最終的更新顏色值為W xpi+(i_w) x rl。
在具體實(shí)施時(shí)，也還可以對(duì)權(quán)重W進(jìn)行調(diào)整，例如提升pl的權(quán)重，降 低rl的權(quán)重，也就是說(shuō)pl的作用增大些，同時(shí)rl的作用減小些。其中，對(duì) 權(quán)重W進(jìn)行調(diào)整具體可以對(duì)W進(jìn)行一定倍數(shù)的增加或減小，設(shè)定W的調(diào)整 系數(shù)為a,則aW即為調(diào)整后的權(quán)重，a值可以取0 2之間的正實(shí)數(shù)，并且當(dāng) a取值在l 1.5時(shí)，圖像顏色融合效果較好。
重疊區(qū)域內(nèi)的其它像素點(diǎn)均可采用上述方法獲得更新顏色值。
步驟502,若所述像素點(diǎn)的鄰域內(nèi)像素點(diǎn)有原始顏色值，則對(duì)所述鄰域內(nèi) 像素點(diǎn)的原始顏色值與所述像素的更新顏色值進(jìn)行加權(quán)平均，獲得所述鄰域內(nèi)像素點(diǎn)的更新顏色值，根據(jù)所述更新顏色值對(duì)所述拼接圖像中的所述鄰域 內(nèi)像素點(diǎn)進(jìn)行賦值。
以上述像素點(diǎn)Q為例，通過(guò)步驟501獲得更新顏色值后，進(jìn)一步更新Q 鄰域內(nèi)的像素點(diǎn)的顏色值，該鄰域的大小可以為以Q點(diǎn)為中心的3x3區(qū)域， 當(dāng)然該區(qū)域大小可以根據(jù)需要進(jìn)行劃定。
對(duì)于該鄰域內(nèi)的像素點(diǎn)S,可能位于圖像幀P和R拼接圖像的重疊區(qū)域 內(nèi)，也可能位于重疊區(qū)域外，如果該^(象素點(diǎn)S有原始顏色值s,則該^象素點(diǎn)S 的更新顏色值也可以應(yīng)用類似的加權(quán)平均方法獲得，可以采用像素點(diǎn)Q的更 新顏色值的權(quán)重仍為W,鄰域內(nèi)^f象素點(diǎn)S的權(quán)重為l-W進(jìn)行計(jì)算即
W[plxw+(1-W) x rl]+(l-W) xs
當(dāng)然，如果該像素點(diǎn)s也在圖像重疊區(qū)域內(nèi)，可以將像素點(diǎn)s按照步驟
501獲得的更新顏色值作為本步驟中像素點(diǎn)S的原始顏色值進(jìn)行重復(fù)計(jì)算，也 可以對(duì)于像素點(diǎn)S只執(zhí)行步驟501 ，不執(zhí)行本步驟502。
在具體應(yīng)用時(shí)，該顏色融合步驟可以與圖像拼接同時(shí)進(jìn)行，可以通過(guò)應(yīng) 用軟件程序?qū)崿F(xiàn)。
首先輸入圖像幀P,以圖像幀P所在的圖像平面(或柱面等)作為標(biāo)記 圖，該標(biāo)記圖中具有原始顏色值的像素點(diǎn)設(shè)其顏色標(biāo)記值為1,比如圖像幀P 中的^f象素點(diǎn)p具有原始顏色值，則p點(diǎn)的顏色標(biāo)記值為1。對(duì)于標(biāo)記圖中沒(méi)有 顏色值的像素點(diǎn)，比如圖像幀P界外的空白區(qū)域上的像素點(diǎn)q,設(shè)其顏色標(biāo)記 值為0。
將圖像幀R寫(xiě)入標(biāo)記圖中進(jìn)行圖像拼接，同時(shí)進(jìn)行顏色融合，以圖像幀 R上的一個(gè)寫(xiě)入像素點(diǎn)r為例進(jìn)行說(shuō)明。假設(shè)根據(jù)單應(yīng)性矩陣像素點(diǎn)r在標(biāo)記 圖上的對(duì)應(yīng)位置為像素點(diǎn)p所在的位置，也即像素點(diǎn)r和像素點(diǎn)p位于兩圖像 幀的圖像重疊區(qū)域，則在寫(xiě)入r點(diǎn)時(shí)，由于像素點(diǎn)p顯示的顏色標(biāo)記值為1, 說(shuō)明該像素點(diǎn)p具有原始顏色值，需要通過(guò)加權(quán)平均求得更新顏色值，所以， 像素點(diǎn)r在寫(xiě)入p點(diǎn)后的最終更新顏色值即為p點(diǎn)的原始顏色值與r點(diǎn)的原始 顏色值的加權(quán)平均值，具體計(jì)算公式如前所述。若根據(jù)單應(yīng)性矩陣像素點(diǎn)r在標(biāo)記圖上的對(duì)應(yīng)位置為像素點(diǎn)q所在的位 置，也即像素點(diǎn)r和像素點(diǎn)q不位于兩圖像幀的圖像重疊區(qū)域，則由于像素點(diǎn) q顯示的顏色標(biāo)記值為O,說(shuō)明像素點(diǎn)q沒(méi)有原始顏色值，所以像素點(diǎn)r在寫(xiě) 入q點(diǎn)時(shí)，可以直接將r點(diǎn)的原始顏色值作為更新的顏色值對(duì)該像素點(diǎn)進(jìn)行顏 色賦值。
上述過(guò)程也即對(duì)拼接圖像重疊區(qū)域的像素點(diǎn)顏色值進(jìn)行加權(quán)平均賦值。
像素點(diǎn)r確定更新顏色值后，對(duì)以像素點(diǎn)r為中心的鄰域內(nèi)的像素點(diǎn)進(jìn)行 顏色賦值。如果該鄰域內(nèi)的像素點(diǎn)顏色標(biāo)記值為1,則采用上述方法對(duì)r點(diǎn)的 更新顏色值和鄰域內(nèi)該像素點(diǎn)的原始顏色值進(jìn)行加權(quán)平均獲得鄰域內(nèi)該像素 點(diǎn)的更新顏色值。如果該鄰域內(nèi)的像素點(diǎn)顏色標(biāo)記值為0，則采用像素點(diǎn)r的 更新顏色值對(duì)該像素點(diǎn)進(jìn)行顏色賦值。該鄰域的范圍可以是以像素點(diǎn)r為中心 的3 x 3區(qū)i或。
其它像素點(diǎn)的更新顏色值同樣采用上述方法獲得，此處不再贅述。
通過(guò)采用上述實(shí)施例方法對(duì)拼接圖重疊區(qū)域的顏色進(jìn)行融合，使重疊區(qū) 域與兩圖像幀之間的顏色過(guò)渡自然，改善了圖像的拼接效果和用戶的視覺(jué)體 驗(yàn)。
參照?qǐng)D6，是本發(fā)明實(shí)施例另一種顏色融合的方法流程圖。 本實(shí)施例主要針對(duì)拼接圖像中拼接線處的顏色融合。 該方法可以包4舌
步驟601,獲取所述拼接圖像中拼接線的位置。'
所謂的拼接線即為同步幀對(duì)的重疊區(qū)域的邊界線。如果是將兩圖像幀的 左右部分進(jìn)行拼接，則拼接線為兩豎直邊界線，如果是將兩圖像幀的上下部 分進(jìn)行拼接，則拼接線為兩水平邊界線。
步驟602,對(duì)所述拼接線兩側(cè)選定的像素點(diǎn)的原始顏色值作均衡運(yùn)算，確 定所述選定的像素點(diǎn)的更新顏色值。
首先選定需要進(jìn)行顏色融合也即顏色值更新的像素點(diǎn)及數(shù)目，具體可以計(jì)算獲得，也可以根據(jù)需要選定。如果本實(shí)施例中兩拼接線之間相距IO個(gè)像 素點(diǎn)，則可以在一條拼接線的左右兩側(cè)各選擇相鄰的3個(gè)像素點(diǎn)作為選定的 像素點(diǎn)，另一條拼接線類似。
然后對(duì)選定的像素點(diǎn)的原始顏色值作均衡運(yùn)算，所謂的均衡運(yùn)算即減小 拼接線兩側(cè)的像素點(diǎn)的顏色值差距，使兩側(cè)像素點(diǎn)的顏色值較為接近，從而 拼接線在拼接圖像中不太明顯，圖像顏色在拼接線處過(guò)渡自然。
在本實(shí)施例中該均衡運(yùn)算具體如下
以一條豎直拼接線為例，如圖7所示，假設(shè)左右兩側(cè)的選定的像素點(diǎn)的 顏色值分別為左側(cè)p0、 pl、 p2,右側(cè)q0、 ql、 q2，則通過(guò)以下均衡算法對(duì) 兩側(cè)的像素點(diǎn)的原始顏色值進(jìn)行增值獲得各像素點(diǎn)的更新顏色值p0'、pl'、p2'、 qO'、 ql'、 q2':
; o =0 2+2^+2;70+2《0+仏+4) / 23
A =(P2+《o+2) / 22
& = (2/ 3 + 3/ 2 + A ++ & + 4) / 22
& =(《2+2^+2《0+2p0+A+4) / 23
仏+仏+《0 +A) +2) / 22
《2 =(2《3+3&+仏+《0+A)+4) / 23
另一條豎直拼接線類似，不再贅述。水平拼接線上下兩側(cè)的像素塊顏色 值的計(jì)算方法與,豎直拼接線的方法類似，此處也不再贅述。
通過(guò)采用上述方法對(duì)拼接線處的像素點(diǎn)進(jìn)行顏色融合，使拼接線處的顏 色過(guò)渡自然，改善了圖像的拼接效果和用戶的視覺(jué)體驗(yàn)。
參照?qǐng)D8,是本發(fā)明實(shí)施例另一種顏色融合的方法流程圖。
本實(shí)施例也主要針對(duì)拼接圖像中拼接線處的顏色融合。
該方法可以包4舌
步驟801,獲取所述拼接圖像中拼接線的位置。本步驟與前述實(shí)施例類似，此處不再贅述。
步驟802，根據(jù)位于所述拼接線兩側(cè)且相鄰的像素點(diǎn)的原始顏色值的差均
值，選定需要更新顏色值的像素點(diǎn)。
仍以前述實(shí)施例中的豎直拼接線為例，如圖9所示，左右兩側(cè)的l象素點(diǎn) 的顏色值分別為左側(cè)p0、 pl、 p2、 p3……右側(cè)q0、 ql、 q2、 q3……
如圖9,像素點(diǎn)p0和q0位于拼接線兩側(cè)且相鄰，假設(shè)p0的原始顏色值 為8, q0的原始顏色值為0，則根據(jù)p0和q0的原始顏色值的差均值 iDeltaAver=abs(( p0-q0)/2) = 4，拼接線左右兩側(cè)需要更新顏色值的象素點(diǎn)各為 4個(gè)，分另'J為p0、 pl、 p2、 p3; q0、 ql、 q2、 q3。
其中，如果顏色值差均值為非整數(shù)，則余數(shù)部一定是l,在選定需要更新 顏色值的像素點(diǎn)時(shí)，可以讓顏色值偏大的一側(cè)選定的像素點(diǎn)數(shù)目比顏色值偏 小的一側(cè)選定的數(shù)目多1。
例如，々Ii殳pO的原始顏色值為255, qO的原始顏色值為O,則拼4妄線一 側(cè)的需要更新顏色值的像素點(diǎn)的數(shù)目為兩像素點(diǎn)原始顏色值差均值的整數(shù) 部，即為iDeltaAver=abs((pO-qO)/2)= 127,則4并4妄線左右兩側(cè)需要更新顏色 值的像素點(diǎn)，左邊為iDeltaAver+ 1個(gè)和右邊為iDeltaAver個(gè)，即拼接線左右 兩邊需要更新的像素點(diǎn)分別為p0、 pl、 p2、 p3…pl27;q0、 ql、 q2、 q3…ql26。
選定需要更新顏色值的像素點(diǎn)，還可以采用以下方法
將拼接線一側(cè)四個(gè)或四個(gè)以上的像素點(diǎn)的原始顏色值求均值，然后將另 一側(cè)相同數(shù)量的像素點(diǎn)原始顏色值求均值，然后兩均值做差，即為兩邊的原 始顏色差值，然后求原始顏色差值的一半即為兩邊需要更新的像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)。
步驟803，在所述需要更新顏色值的像素點(diǎn)中，根據(jù)所述差均值對(duì)所述拼 接線的兩側(cè)中原始顏色值偏大的一側(cè)的像素點(diǎn)進(jìn)行顏色值遞減，對(duì)原始顏色 值偏小的一側(cè)的像素點(diǎn)進(jìn)行顏色值遞增。
假設(shè)拼接線左邊原始顏色值大于右邊，則由拼接線往左逐次減小像素點(diǎn) 的原始顏色值，則由拼接線往右逐次增大像素點(diǎn)的原始顏色值，如圖9所示， p0的顏色值更新為原始p0 ^直加上負(fù)的iDeltaAver, pl的顏色值更新為原始pl值加上負(fù)的(iDeltaAver-l), p2的顏色值更新為原始p2值加上負(fù)的 (iDeltaAver-2)， p3的顏色值更新為原始p3值加上負(fù)的(iDeltaAver-3);拼接線 往右像素點(diǎn)顏色值漸次增加，即q0的顏色值更新為原始q0值加上正的 iDeltaAver, ql的顏色值更新為原始ql值加上正的(iDeltaAver-l), q2的顏色 值更新為原始q2值加上正的(iDeltaAver-2)， q3的顏色值更新為原始q3值加 上正的(iDeltaAver-3)。
通過(guò)采用上述方法對(duì)拼接線處的像素點(diǎn)進(jìn)行顏色融合，使拼接線兩側(cè)的 顏色值的差值減小，從而拼接線處的顏色過(guò)渡自然，改善了圖像的拼接效果 和用戶的^L覺(jué)體-瞼。
是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī) 可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，包括以下步驟
從至少兩對(duì)同步幀對(duì)中提取匹配特征點(diǎn)，所述同步幀對(duì)為由兩個(gè)不同角 度獲取的具有圖像重疊區(qū)域的同步幀對(duì)；
根據(jù)所述匹配特征點(diǎn)求解單應(yīng)性矩陣； 接。、；、、、' 、s又 、5 ''、 、'
所述的存儲(chǔ)介質(zhì)，如ROM/RAM、磁碟、光盤(pán)等。
以上對(duì)圖<象拼接的方法進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，下面通過(guò)實(shí)施例對(duì)相應(yīng)系統(tǒng)的 結(jié)構(gòu)進(jìn)行介紹。
參照?qǐng)D10，為本發(fā)明實(shí)施例一種圖^象拼接的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
該系統(tǒng)可以包括選取模塊1001、提取模塊1002、求解模塊1003和拼接 模塊1004。
其中，選取模塊1001，用于在由兩個(gè)不同角度獲取的同步幀對(duì)中，選取
至少兩對(duì)同步幀對(duì)，所述同步幀對(duì)具有圖像重疊區(qū)域。
提取^^塊1002,用于在所述選取模塊iooi選取的同步幀對(duì)中^是:取匹配特征點(diǎn)。
求解模塊1003,用于根據(jù)所述提取模塊1002提取的匹配特征點(diǎn)求解單應(yīng) 性矩陣。
拼接模塊1004,用于應(yīng)用所述求解模塊1003求解的單應(yīng)性矩陣對(duì)所述由 兩個(gè)不同角度獲取的同步幀對(duì)進(jìn)行圖像拼接。
選取模塊1001選取同步幀對(duì)后，由提取模塊1002提取同步幀對(duì)上的匹 配特征點(diǎn)，然后求解模塊1003根據(jù)提取的匹配特征點(diǎn)計(jì)算單應(yīng)性矩陣，最后 由拼接模塊1004應(yīng)用單應(yīng)性矩陣完成圖像的拼接。
本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)選取模塊1002選擇多對(duì)同步幀對(duì)，并由提取模塊1002 對(duì)多對(duì)同步幀對(duì)的匹配特征點(diǎn)進(jìn)行提取，獲得了大量的更具代表性的匹配特 征點(diǎn)，從而提高了由此獲得的單應(yīng)性矩陣的精度，改善了圖像拼接的效果。
為了使提取模塊1002提取的匹配特征點(diǎn)更具有代表性更可靠，選取模塊 1001可以選取滿足以下條件的同步幀對(duì)選取的所述同步幀對(duì)彼此在時(shí)域上 連續(xù)，也即選取的同步幀對(duì)中，由同一角度獲得的圖像幀在時(shí)域上連續(xù)，則 該條件下，具體的提取^t塊1002的結(jié)構(gòu)請(qǐng)參閱下述實(shí)施例。
參照?qǐng)D11，為本發(fā)明實(shí)施例一種提取模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
該提取模塊可以包括第一提取單元1101和第二提取單元1102。
第一提取單元1101，用于提取各對(duì)同步幀對(duì)上的匹配特征點(diǎn)，記為第一 類匹配特征點(diǎn)；提取在時(shí)域上連續(xù)的圖像幀上的匹配特征點(diǎn)，記為第二類匹 配特征點(diǎn)。
第二提取單元1102,用于提取既屬于所述第一類匹配特征點(diǎn)又屬于所述 第二類匹配特征點(diǎn)的匹配特征點(diǎn)作為公共匹配特征點(diǎn)。
首先由提取單元1101提取同步幀對(duì)上的匹配特征點(diǎn)，及連續(xù)圖像幀上的 匹配特征點(diǎn)。然后再由提取單元1102提取這兩類匹配特征點(diǎn)的交集部分，即 公共的匹配特征點(diǎn)，并且還可以對(duì)該公共的匹配特征點(diǎn)作進(jìn)一步的篩選，得 到滿足預(yù)置條件的匹配特征點(diǎn)。本實(shí)施例通過(guò)上述兩個(gè)提取單元在空域上的同步幀對(duì)和時(shí)域上的連續(xù)幀 上提取公共的匹配特征點(diǎn)，并且可以根據(jù)特征點(diǎn)的數(shù)目、深度層次和分布進(jìn) 行了篩選，提高了匹配特征點(diǎn)的可靠性，從而大大提高了單應(yīng)性矩陣的精確 度，改善了后續(xù)圖像拼接的效果。
該提取模塊提取出匹配特征點(diǎn)后，求解模塊即可根據(jù)第二提取單元1102 選取的滿足預(yù)置條件的公共匹配特征點(diǎn)求解單應(yīng)性矩陣。
在求解模塊求解單應(yīng)性矩陣的過(guò)程中，對(duì)于圖案比較復(fù)雜的圖像幀，有 可能近景特征點(diǎn)和遠(yuǎn)景特征點(diǎn)的深度值差別較大，進(jìn)而導(dǎo)致不同深度層次的 匹配特征點(diǎn)求解出的單應(yīng)性矩陣不一致。這種情況下求解模塊就需要對(duì)遠(yuǎn)景 和近景進(jìn)行分別處理，求解模塊的具體結(jié)構(gòu)請(qǐng)參照下述實(shí)施例。
參照?qǐng)D12，為本發(fā)明實(shí)施例一種求解模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
該求解模塊可以包括劃分單元1201和運(yùn)算單元1202。
其中，劃分單元1201,用于根據(jù)所述匹配特征點(diǎn)的深度值劃分至少兩類 匹配特征點(diǎn)。運(yùn)算單元1202,用于根據(jù)劃分后的匹配特征點(diǎn)求解各自對(duì)應(yīng)的 單應(yīng)性矩陣。
在本實(shí)施例中，劃分單元1201,具體用于根據(jù)所述提取模塊提取的匹配 特征點(diǎn)的深度值劃分近景匹配特征點(diǎn)和遠(yuǎn)景匹配特征點(diǎn)。
運(yùn)算單元1202,具體用于根據(jù)所述劃分單元1201劃分的近景匹配特征點(diǎn) 求解近景的單應(yīng)性矩陣，根據(jù)所述劃分單元?jiǎng)澐值倪h(yuǎn)景的匹配特征點(diǎn)求解遠(yuǎn) 景的單應(yīng)性矩陣。
劃分單元1201可以首先根據(jù)設(shè)定的深度值進(jìn)行劃分，如果某匹配特征點(diǎn) 的深度值大于該深度值，則確定該匹配特征點(diǎn)為遠(yuǎn)景匹配特征點(diǎn)，否則確定 該匹配特征點(diǎn)為近景匹配特征點(diǎn)。當(dāng)然也可以根據(jù)同樣的原理劃分多個(gè)深度 層次的匹配特征點(diǎn)。然后運(yùn)算單元1202就可以根據(jù)劃分的匹配特征點(diǎn)分別求 解單應(yīng)性矩陣了。
該求解模塊通過(guò)上述兩個(gè)單元針對(duì)遠(yuǎn)景和近景分別求解了遠(yuǎn)景的單應(yīng)性 矩陣和近景的單應(yīng)性矩陣，有利于后續(xù)應(yīng)用該單應(yīng)性矩陣進(jìn)行圖像拼接時(shí)改善圖像拼接的效果。
在后續(xù)的圖像拼接過(guò)程中，拼接模塊具體用于對(duì)于深度值大于闊值的像 素點(diǎn)，應(yīng)用所述運(yùn)算單元求解的遠(yuǎn)景的單應(yīng)性矩陣，對(duì)所述由兩個(gè)不同角度 獲取的同步幀對(duì)進(jìn)行圖像拼接；對(duì)于深度值小于所述闊值的像素點(diǎn)，應(yīng)用所 述運(yùn)算單元求解的近景的單應(yīng)性矩陣，對(duì)所述由兩個(gè)不同角度獲取的同步幀 對(duì)進(jìn)行圖像拼接。
在對(duì)圖像拼接后由于獲取同步幀對(duì)時(shí)光強(qiáng)會(huì)有差異，拼接后拼接圖像中 重疊區(qū)域的像素點(diǎn)的顏色值差別較大，或者會(huì)出現(xiàn)比較明顯的拼接縫，降低 了用戶的視覺(jué)體驗(yàn)，所以為了改善圖像拼接的效果，本發(fā)明實(shí)施例還提供了 一種顏色融合模塊，用于對(duì)前述圖像拼接系統(tǒng)或其它系統(tǒng)獲得的拼接圖像進(jìn) 行顏色融合，以使重疊區(qū)域或拼接縫處的顏色過(guò)渡自然。
參照?qǐng)D13，為本發(fā)明實(shí)施例一種顏色融合^^莫塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
本實(shí)施例中，該才莫塊可以包括第一獲耳又單元1301和第二獲取單元1302。
第一獲取單元1301,用于對(duì)所述拼接圖像上的像素點(diǎn)在所屬同步幀對(duì)上 的原始顏色值進(jìn)行加權(quán)平均，獲得所述像素點(diǎn)在所述拼接圖像中的更新顏色 值，根據(jù)所述更新顏色值對(duì)所述拼接圖像中的所述像素點(diǎn)進(jìn)行賦值；其中， 所述像素點(diǎn)在所述拼接圖像的重疊區(qū)域內(nèi)。
第二獲取單元1302,用于當(dāng)所述像素點(diǎn)的鄰域內(nèi)像素點(diǎn)有原始顏色值時(shí)， 對(duì)所述鄰域內(nèi)像素點(diǎn)的原始顏色值與所述像素點(diǎn)在所述拼接圖像中的更新顏 色值進(jìn)行加權(quán)平均，獲得所述鄰域內(nèi)像素點(diǎn)在所述拼接圖像中的更新顏色值， 根據(jù)所述更新顏色值對(duì)所述拼接圖像中的所述鄰域內(nèi)像素點(diǎn)進(jìn)行賦值。
第一獲取單元1301首先對(duì)拼接圖像重疊區(qū)域的像素點(diǎn)進(jìn)行顏色處理，然 后由第二獲取單元1302對(duì)重疊區(qū)域內(nèi)像素點(diǎn)的鄰域內(nèi)像素點(diǎn)再進(jìn)行顏色處 理，兩種處理均可以采用加權(quán)平均的方法。該模塊還可以包括用于對(duì)非圖像 重疊區(qū)域內(nèi)的像素點(diǎn)進(jìn)行顏色值賦值的單元，非圖像重疊區(qū)域內(nèi)的匹配像素 點(diǎn)在各自所述的圖像幀中，其中一個(gè)像素點(diǎn)具有原始顏色值，其匹配1^象素點(diǎn) 沒(méi)有原始顏色值，該單元采用該像素點(diǎn)的原始顏色值作為更新顏色值對(duì)拼接后的拼接圖像中對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)進(jìn)行賦值。
通過(guò)上述單元對(duì)拼接圖重疊區(qū)域的顏色進(jìn)行融合，使重疊區(qū)域與兩圖像 幀之間的顏色過(guò)渡自然，改善了圖像的拼接效果和用戶的視覺(jué)體驗(yàn)。
參照?qǐng)D14,為本發(fā)明實(shí)施例另一種顏色融合模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
該模塊可以包括拼接線獲取單元1401和顏色均衡單元1402。
拼接線獲取單元1401，用于獲取所述拼接圖像中拼接線的位置。
顏色均衡單元1402,用于對(duì)所述拼接線兩側(cè)選定的像素點(diǎn)的原始顏色值 作均衡運(yùn)算，確定所述選定的像素點(diǎn)在所述拼接圖像中的更新顏色值。
其中，顏色均衡單元1402可以采用對(duì)拼接線兩側(cè)選定的像素點(diǎn)分別進(jìn)行 顏色值增加，但增加幅度不同，以縮小兩側(cè)像素點(diǎn)顏色值的差別。顏色均衡 單元1402還可以采用另 一種方法進(jìn)行顏色均衡，具體的，該顏色均衡單元1402 又可以包括
第一選定子單元1412,用于根據(jù)位于所述拼接線兩側(cè)且相鄰的像素點(diǎn)的 原始顏色值的差均值，確定需要更新顏色值的像素點(diǎn)及其個(gè)數(shù)。
第一顏色更新子單元1422,用于在所述需要更新顏色值的像素點(diǎn)中，根 據(jù)所述差均值對(duì)所述拼接線的兩側(cè)中原始顏色值偏大的一側(cè)的像素點(diǎn)進(jìn)行顏 色值遞減，對(duì)原始顏色值偏d、的 一側(cè)的像素點(diǎn)進(jìn)行顏色值遞增。
在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，該顏色均衡單元1402又可以包括第二選定子 單元和第二顏色更新子單元
其中，第二選定子單元，用于選擇所述拼接線兩側(cè)相同數(shù)量的像素點(diǎn)， 根據(jù)選擇的像素點(diǎn)的原始顏色值分別求解拼接線兩側(cè)的顏色值均值，根據(jù)所 述拼接線兩側(cè)的顏色值均值的差均值，確定需要更新顏色值的像素點(diǎn)及其個(gè) 數(shù)；
第二顏色更新子單元，用于在所述需要更新顏色值的像素點(diǎn)中，根據(jù)所 述差均值對(duì)所述拼接線的兩側(cè)中原始顏色值偏大的 一側(cè)的像素點(diǎn)進(jìn)行顏色值 遞減，對(duì)原始顏色值偏小的一側(cè)的像素點(diǎn)進(jìn)行顏色值遞增。通過(guò)上述單元對(duì)拼接線處的像素點(diǎn)進(jìn)行顏色融合，使拼接線兩側(cè)的顏色 值的差值減小，從而拼接線處的顏色過(guò)渡自然，改善了圖像的拼接效果和用 戶的視覺(jué)體l全。
上述實(shí)施例中各模塊的具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程請(qǐng)參照前述方法實(shí)施例中的相應(yīng)描 述，此處不再贅述。
以上所述的本發(fā)明實(shí)施方式，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限定。任何 在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本 發(fā)明的權(quán)利要求保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1、一種圖像拼接的方法，其特征在于，包括從至少兩對(duì)同步幀對(duì)中提取匹配特征點(diǎn)，所述同步幀對(duì)為由兩個(gè)不同角度獲取的具有圖像重疊區(qū)域的同步幀對(duì)；根據(jù)所述匹配特征點(diǎn)求解單應(yīng)性矩陣；應(yīng)用所述單應(yīng)性矩陣對(duì)所述同步幀對(duì)進(jìn)行圖像拼接。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述匹配特征點(diǎn)數(shù)目不少于3個(gè)，和/或所述匹配特征點(diǎn)均勻分布在所述同步幀對(duì)上。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少兩對(duì)同步幀對(duì)彼此在時(shí)域上連續(xù)，則所述在同步幀對(duì)中提取匹配特征點(diǎn)包括提取各同步幀對(duì)上的匹配特征點(diǎn)，記為第一類匹配特征點(diǎn)；提取在時(shí)域上連續(xù)的圖^f象幀上的匹配特4i點(diǎn)，記為第二類匹配特4i點(diǎn)；提取既屬于所述第一類匹配特征點(diǎn)又屬于所述第二類匹配特征點(diǎn)的匹配特征點(diǎn)作為/>共匹配特征點(diǎn)；相應(yīng)地，所述根據(jù)所述匹配特征點(diǎn)求解單應(yīng)性矩陣具體為根據(jù)所述公共匹配特征點(diǎn)求解單應(yīng)性矩陣。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述匹配特征點(diǎn)求解單應(yīng)性矩陣包括根據(jù)所述匹配特征點(diǎn)的深度值劃分至少兩類匹配特征點(diǎn)，根據(jù)劃分后的匹配特征點(diǎn)求解各自對(duì)應(yīng)的單應(yīng)性矩陣；對(duì)進(jìn)行圖像拼接，具體為對(duì)于不同類的匹配特征點(diǎn)，應(yīng)用各類匹配特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的單應(yīng)性矩陣對(duì)所述由兩個(gè)不同角度獲取的同步幀對(duì)進(jìn)行圖像拼接。
5、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述匹配特征點(diǎn)的深度值劃分至少兩類匹配特征點(diǎn)，根據(jù)劃分后的匹配特征點(diǎn)求解各自對(duì)應(yīng)的單應(yīng)性矩陣，具體為根據(jù)所述匹配特征點(diǎn)的深度值劃分為兩類匹配特征點(diǎn)，包括近景匹配特征點(diǎn)和遠(yuǎn)景匹配特征點(diǎn)；根據(jù)所述近景匹配特征點(diǎn)求解近景的單應(yīng)性矩陣，根據(jù)所述遠(yuǎn)景的匹配 特征點(diǎn)求解遠(yuǎn)景的單應(yīng)性矩陣；對(duì)進(jìn)行圖像拼接，包括對(duì)于深度值大于閾值的像素點(diǎn)，應(yīng)用所述遠(yuǎn)景的單應(yīng)性矩陣，對(duì)所述由 兩個(gè)不同角度獲取的同步幀對(duì)進(jìn)行圖像拼接；對(duì)于深度值小于所述闊值的像素點(diǎn)，應(yīng)用所述近景的單應(yīng)性矩陣，對(duì)所 述由兩個(gè)不同角度獲取的同步幀對(duì)進(jìn)行圖像拼接。
6、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括對(duì)拼接圖像上的像素點(diǎn)在所屬同步幀對(duì)上的原始顏色值進(jìn)行加權(quán)平均， 獲得所述像素點(diǎn)在所述拼接圖像中的更新顏色值，根據(jù)所述更新顏色值對(duì)所 述拼接圖像中的所述像素點(diǎn)進(jìn)行賦值；其中，所述像素點(diǎn)在所述拼接圖像的 圖像重疊區(qū)域內(nèi)；若所述像素點(diǎn)的鄰域內(nèi)像素點(diǎn)有原始顏色值，則對(duì)所述鄰域內(nèi)像素點(diǎn)的 原始顏色值與所述像素點(diǎn)在所述拼接圖像中的更新顏色值進(jìn)行加權(quán)平均，獲 得所述鄰域內(nèi)像素點(diǎn)在所述拼接圖像中的更新顏色值，根據(jù)所述更新顏色值 對(duì)所述拼接圖像中的所述鄰域內(nèi)像素點(diǎn)進(jìn)行賦值。
7、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括 獲取拼接圖像中拼接線的位置；對(duì)所述拼接線兩側(cè)選定的像素點(diǎn)的原始顏色值作均衡運(yùn)算，確定所述選 定的像素點(diǎn)在所述拼接圖像中的更新顏色值。
8、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述拼接線兩側(cè)選 定的像素點(diǎn)的原始顏色值作均衡運(yùn)算包括根據(jù)位于所述拼接線兩側(cè)且相鄰的像素點(diǎn)的原始顏色值的差均值，確定需要更新顏色值的像素點(diǎn)及其個(gè)數(shù)；在所述需要更新顏色值的像素點(diǎn)中，根據(jù)所述差均值對(duì)所述拼接線的兩 側(cè)中原始顏色值偏大的一側(cè)的像素點(diǎn)進(jìn)行顏色值遞減，對(duì)原始顏色值偏小的 一側(cè)的像素點(diǎn)進(jìn)行顏色值遞增。
9、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述拼接線兩側(cè)選 定的像素點(diǎn)的原始顏色值作均衡運(yùn)算包括選擇所述拼接線兩側(cè)相同數(shù)量的像素點(diǎn)，根據(jù)選擇的像素點(diǎn)的原始顏色 值分別求解4并接線兩側(cè)的顏色值均值，根據(jù)所述4并接線兩側(cè)的顏色值均值的 差均值，確定需要更新顏色值的像素點(diǎn)及其個(gè)數(shù)；在所述需要更新顏色值的像素點(diǎn)中，根據(jù)所述差均值對(duì)所述拼接線的兩 側(cè)中原始顏色值偏大的一側(cè)的像素點(diǎn)進(jìn)行顏色值遞減，對(duì)原始顏色值偏小的 一側(cè)的^^素點(diǎn)進(jìn)行顏色值遞增。
10、 一種圖像拼接的系統(tǒng)，其特征在于，包括選取模塊，用于在由兩個(gè)不同角度獲取的同步幀對(duì)中，選取至少兩對(duì)具 有圖像重疊區(qū)域的同步幀對(duì)；提取模塊，用于在所述選取模塊選取的同步幀對(duì)中提取匹配特征點(diǎn)；求解模塊，用于根據(jù)所述提取模塊提取的匹配特征點(diǎn)求解單應(yīng)性矩陣；拼接模塊，用于應(yīng)用所述求解模塊求解的單應(yīng)性矩陣對(duì)所述由兩個(gè)不同 角度獲取的同步幀對(duì)進(jìn)行圖像拼接。
11、 根據(jù)權(quán)利要求IO所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述選取模塊選取的所 述同步幀對(duì)彼此在時(shí)域上連續(xù)，則所述提取模塊包括第一提取單元，用于提取各對(duì)同步幀對(duì)上的匹配特征點(diǎn)，記為第一類匹 配特征點(diǎn)；提取在時(shí)域上連續(xù)的圖像幀上的匹配特征點(diǎn)，記為第二類匹配特 征點(diǎn)；第二提取單元，用于提取既屬于所述第 一類匹配特征點(diǎn)又屬于所述第二類匹配特4正點(diǎn)的匹配特征點(diǎn)作為/>共匹配特;f正點(diǎn)；相應(yīng)地，所述求解模塊，還用于根據(jù)所述第二提取單元選取的公共匹配 特征點(diǎn)求解單應(yīng)性矩陣。
12、 根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述求解模塊包括劃分單元，用于根據(jù)所述匹配特征點(diǎn)的深度值劃分至少兩類匹配特征點(diǎn)； 運(yùn)算單元，用于根據(jù)劃分后的匹配特征點(diǎn)求解各自對(duì)應(yīng)的單應(yīng)性矩陣； 相應(yīng)的，所述拼接;漠塊，還用于對(duì)于不同類的匹配特征點(diǎn)，應(yīng)用各類匹拼接。
13、 根據(jù)權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述劃分單元，具體用于根據(jù)所述提取模塊提取的匹配特征點(diǎn)的深度值 劃分近景匹配特征點(diǎn)和遠(yuǎn)景匹配特征點(diǎn)；所述運(yùn)算單元，具體用于根據(jù)所述劃分單元?jiǎng)澐值慕捌ヅ涮卣鼽c(diǎn)求解 近景的單應(yīng)性矩陣，根據(jù)所述劃分單元?jiǎng)澐值倪h(yuǎn)景的匹配特征點(diǎn)求解遠(yuǎn)景的 單應(yīng)性矩陣；相應(yīng)的，所述拼接模塊具體用于對(duì)于深度值大于閾值的像素點(diǎn)，應(yīng)用所 述運(yùn)算單元求解的遠(yuǎn)景的單應(yīng)性矩陣，對(duì)所述由兩個(gè)不同角度獲取的同步幀對(duì)進(jìn)行圖像拼接；對(duì)于深度值小于所述閾值的像素點(diǎn)，應(yīng)用所述運(yùn)算單元求 解的近景的單應(yīng)性矩陣，對(duì)所述由兩個(gè)不同角度獲取的同步幀對(duì)進(jìn)行圖像拼 接。
14、 根據(jù)權(quán)利要求IO所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括顏色融合模塊，用于對(duì)來(lái)自所述拼接模塊的拼接圖像進(jìn)行顏色融合； 所述顏色融合模塊包括第 一獲取單元，用于對(duì)所述拼接圖像上的像素點(diǎn)在所屬同步幀對(duì)上的原 始顏色值進(jìn)行加權(quán)平均，獲得所述像素點(diǎn)在所述拼接圖像中的更新顏色值，根據(jù)所述更新顏色值對(duì)所述拼接圖像中的所述像素點(diǎn)進(jìn)行賦值；其中，所述 像素點(diǎn)在所述拼接圖像的圖像重疊區(qū)域內(nèi)；第二獲取單元，用于當(dāng)所述像素點(diǎn)的鄰域內(nèi)像素點(diǎn)有原始顏色值時(shí)，對(duì) 所述鄰域內(nèi)像素點(diǎn)的原始顏色值與所述像素點(diǎn)在所述拼-接圖像中的更新顏色 值進(jìn)行加權(quán)平均，獲得所述鄰域內(nèi)像素點(diǎn)在所述拼接圖像中的更新顏色值， 根據(jù)所述更新顏色值對(duì)所述拼接圖像中的所述鄰域內(nèi)像素點(diǎn)進(jìn)行賦值。
15、 根據(jù)權(quán)利要求IO所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括顏色融合模塊，用于對(duì)來(lái)自所述拼接模塊的拼接圖像進(jìn)行顏色融合； 所述顏色融合模塊包括拼接線獲取單元，用于獲取所述拼接圖像中拼接線的位置；顏色均衡單元，用于對(duì)所述拼接線兩側(cè)選定的像素點(diǎn)的原始顏色值作均 衡運(yùn)算，確定所述選定的像素點(diǎn)在所述拼接圖像中的更新顏色值。
16、 根據(jù)權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述顏色均衡單元包括第一選定子單元，用于根據(jù)位于所述拼接線兩側(cè)且相鄰的像素點(diǎn)的原始 顏色值的差均值，確定需要更新顏色值的像素點(diǎn)及其個(gè)數(shù)；第一顏色更新子單元，用于在所述需要更新顏色值的像素點(diǎn)中，根據(jù)所 述差均值對(duì)所述拼接線的兩側(cè)中原始顏色值偏大的一側(cè)的像素點(diǎn)進(jìn)行顏色值 遞減，對(duì)原始顏色值偏'J、的一側(cè)的像素點(diǎn)進(jìn)行顏色值遞增。
17、 根據(jù)權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述顏色均衡單元包括第二選定子單元，用于選擇所述拼接線兩側(cè)相同數(shù)量的像素點(diǎn)，根據(jù)選 擇的像素點(diǎn)的原始顏色值分別求解拼接線兩側(cè)的顏色值均值，根據(jù)所述拼接 線兩側(cè)的顏色值均值的差均值，確定需要更新顏色值的像素點(diǎn)及其個(gè)數(shù)；第二顏色更新子單元，用于在所述需要更新顏色值的像素點(diǎn)中，根據(jù)所 述差均值對(duì)所述拼接線的兩側(cè)中原始顏色值偏大的一側(cè)的像素點(diǎn)進(jìn)行顏色值 遞減，對(duì)原始顏色值偏小的一側(cè)的像素點(diǎn)進(jìn)行顏色值遞增。
全文摘要
本發(fā)明實(shí)施例提供一種圖像拼接的方法、系統(tǒng)。該圖像拼接的方法包括從至少兩對(duì)同步幀對(duì)中提取匹配特征點(diǎn)，所述同步幀對(duì)為由兩個(gè)不同角度獲取的具有圖像重疊區(qū)域的同步幀對(duì)；根據(jù)所述匹配特征點(diǎn)求解單應(yīng)性矩陣；應(yīng)用所述單應(yīng)性矩陣對(duì)所述由兩個(gè)不同角度獲取的同步幀對(duì)進(jìn)行圖像拼接。本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)對(duì)多對(duì)同步幀對(duì)的匹配特征點(diǎn)進(jìn)行提取，獲得了大量的匹配特征點(diǎn)，與現(xiàn)有技術(shù)中只通過(guò)一對(duì)同步幀對(duì)提取的匹配特征點(diǎn)相比較更具有代表性，因此獲得的單應(yīng)性矩陣也就更可靠也更精確，從而可以獲得更好的圖像拼接效果。
文檔編號(hào)H04N5/262GK101646022SQ200910170210
公開(kāi)日2010年2月10日 申請(qǐng)日期2009年9月4日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月4日
發(fā)明者源 劉, 凱 李, 靜 王, 嵩 趙 申請(qǐng)人:深圳華為通信技術(shù)有限公司