專利名稱：自動(dòng)跟蹤攝像控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于視頻監(jiān)控設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種自動(dòng)跟蹤攝像控制裝 置，尤其適于安裝在大型機(jī)械設(shè)備上，攝像機(jī)自動(dòng)跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的攝像系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
視頻監(jiān)控?cái)z像機(jī)通過轉(zhuǎn)向云臺(tái)安裝在監(jiān)控設(shè)備的載體上。當(dāng)操作者需要 調(diào)整監(jiān)控?cái)z像機(jī)監(jiān)視視角時(shí)，可以調(diào)整支撐攝像機(jī)的轉(zhuǎn)向云臺(tái)，達(dá)到改變攝 像機(jī)姿態(tài)的目的。當(dāng)操作者調(diào)整轉(zhuǎn)向云臺(tái)的角度時(shí)，監(jiān)控?cái)z像機(jī)隨之轉(zhuǎn)動(dòng)， 攝像機(jī)姿態(tài)得到改變，觀測(cè)角度變可隨之得到調(diào)整。因此，該轉(zhuǎn)向云臺(tái)的轉(zhuǎn) 動(dòng)角度，即可為視頻監(jiān)控設(shè)備能夠監(jiān)視的范圍。
現(xiàn)有的傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向云臺(tái)采用方位控制和俯仰控制相結(jié)合的方法。通過水平
的方位角0~ 360° (Z軸)的變向和垂直的方位角±90° (X軸)的變化，實(shí) 現(xiàn)"周圍"和"上下"全方位觀測(cè)，如圖l所示。
現(xiàn)有的傳統(tǒng)云臺(tái)加攝像機(jī)構(gòu)成的攝像系統(tǒng)主要工作在云臺(tái)載體和目標(biāo)都 是基本穩(wěn)定的前提下，當(dāng)目標(biāo)發(fā)生運(yùn)動(dòng)時(shí)，現(xiàn)有的系統(tǒng)就不能有效工作，操 作者不可能實(shí)時(shí)人工操作跟蹤這些變化。
在工業(yè)生產(chǎn)中，由于工作環(huán)境的特殊性與多樣化，存在許多因?yàn)椴僮?人員視線上的局限而需要靠多人合作才可完成的工作。其中，有些工作中 人們無法到達(dá)區(qū)域，更是完全依靠工作人員的經(jīng)驗(yàn)在操作。故在現(xiàn)實(shí)中， 因?yàn)檎`操作經(jīng)常帶來一些不必要的損失，并且整體的工作效率也不高。隨 著視頻監(jiān)控在工業(yè)上的廣泛應(yīng)用，此類問題得到了很好的解決，生產(chǎn)效率 和生產(chǎn)安全大大得到了提高。但是，傳統(tǒng)的視頻監(jiān)控系統(tǒng)只是消除了工作人員的視覺盲區(qū)，在實(shí)際 應(yīng)用中，操作人員在進(jìn)行復(fù)雜的設(shè)備操作時(shí)，要根據(jù)設(shè)備運(yùn)行情況，人為 的不斷調(diào)整云臺(tái)的轉(zhuǎn)向，對(duì)操作人員的操作帶了來很大的不便，同時(shí)也增 加了新的不安全隱患。
目前市場上主流和國外知名廠家的云臺(tái)，功能最強(qiáng)的也只是可以通過
預(yù)置位來控制云臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)，此控制方式的不足在于
1) 各預(yù)置的關(guān)聯(lián)性較差，各預(yù)置點(diǎn)云臺(tái)的位置不連續(xù)，不適于連續(xù) 過程的監(jiān)控。
2) 預(yù)置點(diǎn)只是單一地將云臺(tái)運(yùn)行到某一預(yù)置位置所需的過程命令生 成一組批處理命令，當(dāng)人工發(fā)出相應(yīng)序號(hào)的預(yù)置位命令時(shí)，攝像系統(tǒng)就自 動(dòng)完成這些命令，當(dāng)預(yù)置點(diǎn)設(shè)置過多時(shí)，反而不便于記憶。從實(shí)際效果上 看，此控制方式下，云臺(tái)的控制并沒有真正的實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，只是將實(shí)際 的多步操作簡化為單次操作，仍需要人工干預(yù)。
發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型所要解決的問題在于，克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自動(dòng) 跟蹤攝像控制裝置，當(dāng)被監(jiān)視的目標(biāo)隨機(jī)地進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，自動(dòng)跟蹤攝像控制 裝置根據(jù)大型機(jī)械PLC發(fā)出的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡，自動(dòng)調(diào)整攝像機(jī)的姿態(tài)、變倍， 始終保持對(duì)目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)、全方位、全自動(dòng)地最佳監(jiān)視。
本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的 依據(jù)本實(shí)用新型提供的一種自動(dòng)跟蹤攝像控制裝置，包括PLC接口電路、 自動(dòng)跟蹤控制器、人工控制器、數(shù)據(jù)管理器、云鏡控制器和高速云臺(tái)及數(shù)控 像機(jī)，所述的PLC接口電路連接自動(dòng)跟蹤控制器，自動(dòng)跟蹤控制器和人工控 制器分別連接數(shù)據(jù)管理器，數(shù)據(jù)管理器輸出連接云鏡控制器；云鏡控制器由 高速云臺(tái)控制電路和像機(jī)控制電路兩部分電路組成，云鏡控制器解析命令后， 控制高速云臺(tái)和數(shù)控像機(jī)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的實(shí)時(shí)跟蹤。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)
前述的PLC接口電路由電源電路、開關(guān)量轉(zhuǎn)換電路、MCU處理器控制電路、 信令輸出電路和信令輸入電路組成，開關(guān)量轉(zhuǎn)換電路和信令輸入電路分別連 接MCU處理器控制電路的輸入、MCU處理器控制電路的輸出連接信令輸出電路， 電源電路為各部分電路提供5V DC工作電壓。
前述的自動(dòng)跟蹤控制器電路由電源電路、4-20mA轉(zhuǎn)換電路、MCU處理器 控制電路、信令輸出電路和信令輸入電路組成，4-20mA轉(zhuǎn)換電路和信令輸入 電路分別連接MCU處理器控制電路輸入，MCU處理器控制電路輸出連接信令輸 出電路，電源電路為各部分電路提供5V DC工作電壓。
前述的數(shù)據(jù)管理器電路由電源電路、控制信號(hào)輸入電路A、控制信號(hào)輸入 電路B、 CPU控制電路和控制信號(hào)輸出電路組成，控制信令輸入電路A、控制 信令輸入電路B分別連接MCU控制電路輸入，MCU控制電路輸出連接控制信令 輸出電路，電源電路為各部分電路提供5V DC工作電壓。
前述的高速云臺(tái)控制電路由電源電路、控制信號(hào)接收電路、MCU控制電路、 信令轉(zhuǎn)發(fā)電路、云臺(tái)驅(qū)動(dòng)電路、記憶電路、云臺(tái)限位電路、剎車電路、云臺(tái) 參數(shù)設(shè)置電路組成，控制信令輸入電路、云臺(tái)參數(shù)設(shè)置電路、云臺(tái)限位電路 分別連接MCU控制電路的輸入，MCU控制電路的輸出分別連接信令轉(zhuǎn)發(fā)電路、 云臺(tái)驅(qū)動(dòng)電路和剎車電路，MCU控制電路雙向連接記憶電路，電源電路為各個(gè) 部分電路提供工作電壓。
前述的像機(jī)控制電路由電源電路、模擬像機(jī)控制MCU、驅(qū)動(dòng)電路、數(shù)字像 機(jī)控制MCU、溫控裝置組成，模擬像機(jī)控制MCU輸出分別連接驅(qū)動(dòng)電路和數(shù)字 像機(jī)控制MCU輸入，驅(qū)動(dòng)電路輸出連接模擬像機(jī)接口，數(shù)字像機(jī)控制MCU輸 出連接數(shù)據(jù)像機(jī)接口 ，電源電路為各個(gè)部分電路提供工作電壓。
前述的高速云臺(tái)包括同軸連接的上、下殼體和其內(nèi)裝有的骨架及控制、 傳動(dòng)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述的控制機(jī)構(gòu)包括上殼體1中的控制電路整件4和上電 機(jī)5，控制電路整件裝于骨架3頂部，在上殼體的上端部由螺旋蓋8封住；控制電纜17由下殼體2下部經(jīng)線纜固定防水頭12進(jìn)入下殼體的腔內(nèi)，經(jīng)空心 輸出軸16，通過導(dǎo)電滑環(huán)7進(jìn)入上殼體；下殼體作為底座，驅(qū)動(dòng)上殼體圍繞 公共軸Z軸旋轉(zhuǎn)；上殼體另有一繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)的輸出軸16，由裝于骨架上部的 上電機(jī)通過一對(duì)齒輪副，實(shí)現(xiàn)減速輸出；其中
繞Z軸即上、下殼體軸心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其下電機(jī)安裝在下殼 體減速裝置的頂板28上，下電機(jī)軸頭裝有下電機(jī)主動(dòng)小齒輪18,通過一介輪 軸19，其上有兩個(gè)等齒數(shù)的介輪20、 20'，其中介輪20與下電機(jī)主動(dòng)小齒輪 18嚙合，介輪2(T與固定在底座板21的內(nèi)齒輪22嚙合。
齒輪副為上電機(jī)主動(dòng)小齒輪23和輸出從動(dòng)大齒輪24，輸出從動(dòng)大齒輪 24與骨架前支板25間裝有電磁制動(dòng)器11，端面裝有電磁制動(dòng)器動(dòng)片的輸出 從動(dòng)大齒輪24裝于空心輸出軸16的軸徑上，通過平鍵與其連接，傳遞轉(zhuǎn)矩； 在骨架前支板25與輸出從動(dòng)大齒輪24對(duì)應(yīng)處裝有電磁制動(dòng)器定子27。
傳動(dòng)、旋轉(zhuǎn)的上殼體和下殼體相鄰的端面密封結(jié)構(gòu)及對(duì)外輸出結(jié) 構(gòu)中裝有A型硅膠密封圈10，其頂部螺旋蓋及輸出軸徑部位分別裝有膠質(zhì)0 型密封圈9、 9\
本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有顯著的優(yōu)點(diǎn)和有益效果
當(dāng)前，國內(nèi)外安防市場攝像裝置的兩維調(diào)整比較容易實(shí)現(xiàn)，但具有自動(dòng) 跟蹤功能的攝像系統(tǒng)尚未面世，而我公司的自動(dòng)跟蹤攝像控制裝置則填補(bǔ)了 該項(xiàng)功能的空白，實(shí)現(xiàn)了對(duì)監(jiān)控目標(biāo)的隨機(jī)性實(shí)時(shí)跟蹤監(jiān)控功能。由于該系 統(tǒng)在自動(dòng)跟蹤功能上的獨(dú)有特性，還沒有具有同功能產(chǎn)品與自動(dòng)跟蹤攝像控 制裝置進(jìn)行技術(shù)比對(duì)。
對(duì)監(jiān)控目標(biāo)的隨機(jī)性自動(dòng)跟蹤功能是該產(chǎn)品的最大特點(diǎn)。 一般意義上的 對(duì)監(jiān)控目標(biāo)的跟蹤是靠人工操作實(shí)現(xiàn)的，即當(dāng)監(jiān)控目標(biāo)偏移出監(jiān)視范圍時(shí)， 由人工進(jìn)行操作克服偏移，將攝像機(jī)鏡頭重新對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)跟蹤。 而自動(dòng)跟蹤4聶像控制裝置的跟蹤技術(shù)是應(yīng)用計(jì)算機(jī)軟件技術(shù)及高速同步云臺(tái) 相配合來實(shí)現(xiàn)的。首先將目標(biāo)的偏移軌跡曲線及必須的修正量進(jìn)行計(jì)算后編
8程固化，當(dāng)監(jiān)控目標(biāo)發(fā)生偏移時(shí)，測(cè)試裝置發(fā)出目標(biāo)偏移信號(hào)，信號(hào)處理裝 置按照預(yù)先固化的程序進(jìn)行運(yùn)算并發(fā)出控制信號(hào)，高速同步云臺(tái)接收到信號(hào) 后，立即執(zhí)行指令，修正到規(guī)定位置，使目標(biāo)永遠(yuǎn)處于攝像機(jī)鏡頭有效監(jiān)控 范圍內(nèi)，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)跟蹤功能。有效地完成實(shí)時(shí)監(jiān)控的任務(wù)。
本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
由以下實(shí)施例及其附圖詳細(xì)給出。


圖1為相對(duì)攝像系統(tǒng)位置固定的目標(biāo)攝像系統(tǒng)定位觀測(cè)的示意圖2為運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在三維空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)時(shí)攝像系統(tǒng)跟蹤觀測(cè)的示意圖3為本實(shí)用新型的控制原理框圖4為本實(shí)用新型的PLC接口電路原理框圖5為本實(shí)用新型的PLC接口電路原理圖6為本實(shí)用新型的自動(dòng)跟蹤控制器電路原理框圖7為本實(shí)用新型的自動(dòng)跟蹤控制器電路原理圖8為本實(shí)用新型的數(shù)據(jù)管理器電路原理框圖9為本實(shí)用新型的數(shù)據(jù)管理器電^各原理圖IO為本實(shí)用新型的高速云臺(tái)控制電路原理框圖11為本實(shí)用新型的高速云臺(tái)控制電路原理圖12為本實(shí)用新型的像機(jī)控制電路原理框圖13為本實(shí)用新型的像機(jī)控制電路原理圖14:為本實(shí)用新型的高速云臺(tái)的總裝主視結(jié)構(gòu)圖15 :為本實(shí)用新型的高速云臺(tái)的總裝左視結(jié)構(gòu)圖16:為本實(shí)用新型的高速云臺(tái)的骨架右視結(jié)構(gòu)圖17:為本實(shí)用新型的高速云臺(tái)的骨架A-A向結(jié)構(gòu)圖18:為本實(shí)用新型的高速云臺(tái)的繞Z軸旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)鏈結(jié)構(gòu)圖19:為本實(shí)用新型的高速云臺(tái)的繞X軸旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)鏈結(jié)構(gòu)9圖中
1.上殼 2.下殼 3.骨架 4.控制電路整件 5.上電機(jī)及傳動(dòng)件 6.下電機(jī)及傳動(dòng)件 7.導(dǎo)電滑環(huán) 8.螺旋蓋9、 9'. 0型密封圈 10. A型密封圈11.電磁制電器 12.線纜固定防水頭13.電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 14.上電機(jī)控制開關(guān) 15.下電機(jī)控制開關(guān) 16.輸出空心軸 17.控制電纜 18.下電機(jī)主動(dòng)小齒輪 19.介輪軸 20、 20'.介輪 21.底座板 22.內(nèi)齒輪 23.上電機(jī)主動(dòng)小齒輪 24.輸出從動(dòng)大齒輪 25.前支板 26.骨架橫支板27.電磁制動(dòng)器定子 28.頂板具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例，對(duì)依據(jù)本實(shí)用新型提供的具體實(shí)施方式
、 結(jié)構(gòu)、特征及其功效，詳細(xì)說明如后。
如圖2 ~ 13所示的一種自動(dòng)跟蹤攝像控制裝置，包括PLC接口電路、自 動(dòng)跟蹤控制器、人工控制器、數(shù)據(jù)管理器、云鏡控制器和高速云臺(tái)及數(shù)控像 機(jī)，當(dāng)被監(jiān)視的目標(biāo)在三維空間隨機(jī)地進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，需要三個(gè)參數(shù)確定被監(jiān) 視目標(biāo)在三維空間的準(zhǔn)確位置。即方位角，俯仰角，距離，如圖2所示。自 動(dòng)跟蹤攝像控制裝置要具備這三方面控制能力。當(dāng)目標(biāo)在三維空間隨機(jī)地 進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，將工業(yè)PLC系統(tǒng)輸出的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡信息送至自動(dòng)跟蹤4聶像控 制裝置PLC接口； PLC接口電路連接自動(dòng)跟蹤控制器，自動(dòng)跟蹤控制器和人 工控制器分別連接數(shù)據(jù)管理器，數(shù)據(jù)管理器輸出連接云鏡控制器；云鏡控制 器由高速云臺(tái)控制電路和像機(jī)控制電路兩部分電路組成，PLC接口將4-20mA 或0-IOV模擬量、開關(guān)量、數(shù)字量轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的數(shù)字量，送至自動(dòng)跟蹤控 制器；自動(dòng)跟蹤控制器根據(jù)算法、策略，將控制信息輸出至數(shù)據(jù)管理器；數(shù) 據(jù)管理器綜合、協(xié)調(diào)自動(dòng)跟蹤控制器輸出的控制命令和人工控制命令，將最 終控制命令輸出至云鏡控制器；云鏡控制器解析命令后，控制云臺(tái)和攝像機(jī) 動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的實(shí)時(shí)跟蹤，如圖3所示。PLC接口負(fù)責(zé)完成各種PLC輸出量到數(shù)字量的轉(zhuǎn)換工作。目前工業(yè)上PLC 輸出量通常為以下三種形式
① 0 ~ 10V或4 ~ 20mA的才莫擬量
② 開關(guān)量
③ 數(shù)字量
本實(shí)用新型中PLC接口部分，我們?cè)O(shè)計(jì)了 3種信號(hào)的轉(zhuǎn)換模塊，根據(jù) 實(shí)際的需要3種模塊可以單獨(dú)應(yīng)用也可以任意組合應(yīng)用。
目移動(dòng)標(biāo)的通常是一個(gè)連續(xù)的過程。要控制攝像機(jī)也隨著目標(biāo)的運(yùn)動(dòng) 始終跟隨著運(yùn)動(dòng)一起同步運(yùn)動(dòng)，這時(shí)要求外部的工業(yè)控制同步信號(hào)也是一 個(gè)連續(xù)量。目前工業(yè)上，此控制量一般多為4-20mA模擬量，-從系統(tǒng)的整 體考慮，將4-20mA PLC接口轉(zhuǎn)換電路與自動(dòng)跟蹤器設(shè)計(jì)在一起，詳細(xì)介 紹見自動(dòng)跟蹤控制器的說明。
有時(shí)，目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡的信息僅由連續(xù)模擬量是無法全部提供的，這時(shí)， 往往要借助開關(guān)量PLC信號(hào)提供相關(guān)參數(shù)，以便為自動(dòng)跟蹤器分析確定目標(biāo) 的運(yùn)動(dòng)軌跡，準(zhǔn)確控制云臺(tái)、鏡頭實(shí)時(shí)的跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。
如圖4、 5所示，PLC接口電路(開關(guān)量輸入)由電源電路、開關(guān)量轉(zhuǎn)換 電路、MCU處理器控制電路、信令輸出電路和信令輸入電路組成，開關(guān)量轉(zhuǎn)換 電路和信令輸入電路分別連接MCU處理器控制電路的輸入、MCU處理器控制電 路的輸出連接信令輸出電路，電源電路為各部分電路提供5V DC工作電壓；當(dāng) 開關(guān)量輸入發(fā)生變化時(shí)，開關(guān)量轉(zhuǎn)換電路將開關(guān)量信號(hào)轉(zhuǎn)換為電平信號(hào)，輸 出至MCU; MCU處理器控制電路實(shí)時(shí)查詢開關(guān)量轉(zhuǎn)換電路的輸出的變化，將開 關(guān)量的狀態(tài)變化的信息按系統(tǒng)通訊協(xié)議生成信令，經(jīng)信令輸出電路輸出至自 動(dòng)跟蹤控制器；在多種PLC信號(hào)量組合應(yīng)用的系統(tǒng)中，信令輸入電路將接收 到的信令送至MCU處理器控制電路處理后，經(jīng)信令輸出電路輸出至自動(dòng)跟蹤 控制器。其中I.電源電^各
實(shí)現(xiàn)AC7V-DC5V轉(zhuǎn)換，為整個(gè)電3各供電。
n.開關(guān)量轉(zhuǎn)換電路
將開關(guān)量輸入經(jīng)光電耦合器，輸出至MCU,以便進(jìn)行后續(xù)分析處理。
ni.Mcu處理器控制電路
主要負(fù)責(zé)將開關(guān)量狀態(tài)信息的分析為有效的內(nèi)部協(xié)議。
IV.信令輸出電路
將MCU分析處理后信令輸出至自動(dòng)跟蹤控制器，為軌跡信息提供有用參數(shù)。
v.信令輸入電路
接收系統(tǒng)上一級(jí)的信令，在多種PLC信號(hào)量組合應(yīng)用的系統(tǒng)中，作為各 級(jí)模塊有機(jī)聯(lián)系的信息傳輸通道。
另外，數(shù)字量PLC輸出的接口類型是可以選擇的，本實(shí)用新型中PLC 接口采用工業(yè)上通用的RS485接口 ，從系統(tǒng)整體性考慮，將此接口設(shè)計(jì)在 自動(dòng)跟蹤控制器電路中，電路原理說明詳見自動(dòng)跟蹤控制器。
自動(dòng)跟蹤控制器負(fù)責(zé)將PLC接口輸出的數(shù)字量經(jīng)過有效的算法和策略處 理后，生成對(duì)高速云臺(tái)和數(shù)控像機(jī)的直接控制命令，輸出至系統(tǒng)下一環(huán)節(jié)。
自動(dòng)跟蹤控制器在分析軌跡信息后，需要給出以下三個(gè)相關(guān)控制，用以 控制云臺(tái)運(yùn)轉(zhuǎn)和攝像機(jī)變焦，以實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的實(shí)時(shí)跟蹤。
1) 分析出目標(biāo)在三維空間的方位角信息，控制高速云臺(tái)水平方向運(yùn)轉(zhuǎn)到 達(dá)指定位置；
2) 分析出目標(biāo)在三維空間的俯仰角信息，控制高速云臺(tái)垂直方向運(yùn)轉(zhuǎn)到 達(dá)指定位置；
3) 分析出目標(biāo)在三維空間的對(duì)攝像機(jī)的相對(duì)距離信息，控制數(shù)控像機(jī)的 變焦，使目標(biāo)在顯示畫面中始終保持最佳比例。如圖6 、 7所示，自動(dòng)跟蹤控制器(4-2OmA PLC輸入)自動(dòng)跟蹤控制器電
路由電源電路、4-20mA轉(zhuǎn)換電路、MCU處理器控制電路、信令輸出電路和信
令輸入電路組成。4-20mA轉(zhuǎn)換電路和信令輸入電路分別連接MCU處理器控制
電路輸入，MCU處理器控制電路輸出連接信令輸出電路，電源電路為各部分電
路提供5V DC工作電壓；當(dāng)4-20mAPLC輸入信號(hào)發(fā)生連續(xù)變化時(shí)，4-20mA轉(zhuǎn)換
電路將電流信號(hào)轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)經(jīng)A/D采樣后，將數(shù)字量輸出至MCU;信令輸
入電路將接收到的信令也送至MCU;MCU處理器控制電路實(shí)時(shí)查詢的A/D輸出
的變化，結(jié)合信令輸入電路傳遞的信令，綜合分析，按照內(nèi)部算法，、將三維 信息參量信息轉(zhuǎn)換為最終控制高速云臺(tái)和數(shù)控像機(jī)的控制命令，經(jīng)信令輸出
電路輸出至數(shù)據(jù)管理器。其中
I. 電源電^各
實(shí)現(xiàn)AC7V-DC5V轉(zhuǎn)換，為整個(gè)電3各供電。
II. 4-20mA轉(zhuǎn)換電路
將4-20mA PLC輸入量經(jīng)4-20mA電流環(huán)隔離接口芯片IDC3515轉(zhuǎn)換為1-5V 電壓輸出，再經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換器將電壓轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，輸出至MCU,以便進(jìn)行后續(xù) 分析處理。
III. MCU處理器控制電路
自動(dòng)跟蹤控制器的核心部分，對(duì)A/D處理后含目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡的數(shù)據(jù)進(jìn)行 分析，經(jīng)內(nèi)置算法和合理的抗千擾和容錯(cuò)機(jī)制處理后，生成可直接控制云臺(tái)、 鏡頭的命令。
IV. 信令輸出電路
將MCU分析處理后的控制命令輸出至系統(tǒng)的一下環(huán)節(jié)。
V. 信令輸入電路
接收系統(tǒng)上一級(jí)的信令，在多種PLC信號(hào)量組合應(yīng)用的系統(tǒng)中，作為各 級(jí)模塊有機(jī)聯(lián)系的信息傳輸通道；另外可作為開關(guān)量PLC輸入接口 。在不同的應(yīng)用場合中，跟蹤主體目標(biāo)沒有運(yùn)動(dòng)時(shí)，因?yàn)閷?shí)際需要，人們有
時(shí)也需要調(diào)整云臺(tái)或像機(jī)以觀看其關(guān)重的場景，所以本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了邀:據(jù) 管理器，使系統(tǒng)可以在人工和自動(dòng)模式下自由切換，更大的增加了系統(tǒng)的實(shí) 際應(yīng)用性?？蛻艨梢愿鶕?jù)實(shí)際具體需求自行選擇是否增加人工控制功能。如 圖3所示。
數(shù)據(jù)管理器負(fù)責(zé)綜合、協(xié)調(diào)人工控制器和自動(dòng)跟蹤控器發(fā)出的控制命令， 使系統(tǒng)在設(shè)定規(guī)則下，穩(wěn)定有序的運(yùn)行。
如圖8、 9所示數(shù)據(jù)管理器電路由電源電路、控制信號(hào)輸入電路A、控制 信號(hào)輸入電路B、 CPU控制電路和控制信號(hào)輸出電路組成，控制信令輸入電路 A、控制信令輸入電路B分別連接MCU控制電路輸入，MCU控制電路輸出連接 控制信令輸出電路，電源電路為各部分電路提供5V DC工作電壓；控制信令 輸入電路A接收主控制信令，并將其送至MCU;控制信令輸入電路B接收從控 制信令，并將其送至MCU; MCU控制電路按照主優(yōu)先的原則，采用有效的策略 算法生成最終的控制命令，經(jīng)控制信令輸出電路輸出至云鏡控制器。其中
I.電源電^各
實(shí)現(xiàn)由AC7V-DC5V的轉(zhuǎn)換，為整個(gè)電路供電。
n.控制信令輸入電路A
接收主控制信令，并將其送至MCU。主控制信令多為人工控制器發(fā)出的信令。
III. 控制信令輸入電路B
接收從控制信令，并將其送至MCU。從控制信令多為自動(dòng)控制器發(fā)出的信令。
IV. MCU控制電3各
對(duì)主、從控制信令進(jìn)行分析，在信令沖突解決上采用主控制信號(hào)優(yōu)先的 原則，按照有效的策略算法生成最終的控制命令。
V. 控制信令輸出電路將MCU輸出TTL電平信號(hào)轉(zhuǎn)換為RS-485信號(hào)輸出至云鏡控制器。 云鏡控制器解析接收到的控制命令，控制云臺(tái)、鏡頭執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。 云鏡控制器由高速云臺(tái)控制板和像機(jī)控制板兩部分電路組成。 1.高速云臺(tái)控制電路
如圖10、 ll所示，高速云臺(tái)控制電路由電源電路、控制信號(hào)接收電路、 MCU控制電路、信令轉(zhuǎn)發(fā)電路、云臺(tái)驅(qū)動(dòng)電路、記憶電路、云臺(tái)限位電路、剎 車電路、云臺(tái)參數(shù)設(shè)置電路組成，控制信令輸入電路、云臺(tái)參數(shù)設(shè)置電路、 云臺(tái)限位電路分別連接MCU控制電路的輸入，MCU控制電路的輸出分別連接信 令轉(zhuǎn)發(fā)電路、云臺(tái)驅(qū)動(dòng)電路和剎車電路，MCU控制電路雙向連接記憶電路，電 源電路為各個(gè)部分電路提供工作電壓；當(dāng)收到控制信令后，經(jīng)控制信令輸入 電路送至MCU控制電路，MCU控制電路根據(jù)云臺(tái)參數(shù)設(shè)置電路的設(shè)置值進(jìn)行信 令分析處理，若接收的信令是有關(guān)像機(jī)的操作，通過信令轉(zhuǎn)發(fā)電路將控制信 令輸出至像機(jī)控制電路，若收到云臺(tái)控制指令，MCU發(fā)出云臺(tái)控制信號(hào)，云臺(tái) 驅(qū)動(dòng)電路將MCU的控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)記憶電路記 憶云臺(tái)的當(dāng)前位置，以便云臺(tái)的姿態(tài)定位。當(dāng)云臺(tái)轉(zhuǎn)到限位點(diǎn)時(shí)，云臺(tái)限位 電路將云臺(tái)轉(zhuǎn)到限位點(diǎn)時(shí)產(chǎn)生的限位信號(hào)傳給MCU。當(dāng)云臺(tái)處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)， 剎車電路可增加云臺(tái)靜止時(shí)的力矩，防止抖動(dòng)時(shí)發(fā)生誤動(dòng)作。其中
I. 電源電^各
實(shí)現(xiàn)DC12V-DC5V轉(zhuǎn)換，為整個(gè)電路供電。
II. 控制信令輸入電路
將接收到的RS-485信號(hào)轉(zhuǎn)換為TTL電平信號(hào)，傳送給MCU。 ni.MCU控制電3各
根據(jù)云臺(tái)的參數(shù)設(shè)置分析處理接收的數(shù)據(jù)，并執(zhí)行相應(yīng)操作。
IV. 信令轉(zhuǎn)發(fā)電路
將控制信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)給攝像裝置。
V. 云臺(tái)驅(qū)動(dòng)電路將CPU的控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)。
VI. 記憶電3各
記憶云臺(tái)的當(dāng)前位置，以便完成重新上電時(shí)的開機(jī)復(fù)位功能。
VII. 云臺(tái)限位電路
將云臺(tái)轉(zhuǎn)到限位點(diǎn)時(shí)產(chǎn)生的限位信號(hào)傳給CPU。
VIII. 剎車電路
可增加云臺(tái)靜止時(shí)的扭矩，防止抖動(dòng)時(shí)發(fā)生誤動(dòng)作。
IX. 云臺(tái)參數(shù)設(shè)置電路
設(shè)置云臺(tái)的地址碼、協(xié)議等參數(shù)。
2.像機(jī)控制電路
如圖12、 13所示，像機(jī)控制電路由電源電路、模擬像機(jī)控制MCU、驅(qū)動(dòng) 電路、數(shù)字像機(jī)控制MCU、溫控裝置組成，模擬像機(jī)控制MCU輸出分別連接驅(qū) 動(dòng)電路和數(shù)字像機(jī)控制MCU輸入，驅(qū)動(dòng)電路輸出連接模擬像機(jī)接口，數(shù)字像 機(jī)控制MCU輸出連接數(shù)據(jù)像機(jī)接口 ，電源電路為各個(gè)部分電路提供工作電壓； 當(dāng)模擬像機(jī)控制MCU收到控制信令后，將信令轉(zhuǎn)發(fā)給數(shù)字像機(jī)控制MCU，數(shù)字 控制MCU解析信令直接控制像機(jī)動(dòng)作，溫控裝置根據(jù)環(huán)境溫度的變化自動(dòng)調(diào) 節(jié)攝像裝置內(nèi)部溫度；像機(jī)控制電路同時(shí)也兼容模擬像機(jī)控制功能，當(dāng)攝像 裝置用于傳統(tǒng)模式下時(shí)，攝像機(jī)多采用模擬控制像機(jī)，模擬像機(jī)控制MCU收 到控制信令后，解析信令，控制相關(guān)I/O的輸出，驅(qū)動(dòng)電3各才艮據(jù)MCU的I/O 輸出驅(qū)動(dòng)模擬像機(jī)的變焦。其中
I. 電源電路
實(shí)現(xiàn)AV24V-DC12V-DC5V的轉(zhuǎn)換，為整個(gè)電路供電。
II. 模擬像機(jī)控制MCU
發(fā)出控制信號(hào)給驅(qū)動(dòng)電路完成相關(guān)操作。
III. 馬區(qū)動(dòng)電3各
將CPU控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為模擬控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)相關(guān)設(shè)備。IV. 數(shù)字像機(jī)控制MCU
發(fā)出數(shù)字信號(hào)直接控制相機(jī)動(dòng)作。
V. 溫控裝置
根據(jù)環(huán)境溫度的變化自動(dòng)調(diào)節(jié)攝像裝置內(nèi)部溫度。 在自動(dòng)跟蹤攝像控制裝置中，如果需要配置云臺(tái)，此云臺(tái)需要具有以下
幾
點(diǎn)特性
1) .精確的定位控制及4艮強(qiáng)的相對(duì)位置的保持能力。
2) .運(yùn)行速度要快，必須滿足以下條件云臺(tái)帶載運(yùn)行時(shí)的角速度〉運(yùn)動(dòng) 目標(biāo)移動(dòng)的角速度。
3) .由于本系統(tǒng)主要應(yīng)用在大型機(jī)械設(shè)備上，結(jié)構(gòu)上要求抗振、防沖擊性 高，防^盍^碰、防雨能力強(qiáng)。
自動(dòng)跟蹤攝像控制裝置涉及的高速云臺(tái)，它與攝像裝置配套組成攝像系 統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)兩維(Z軸；X軸)的高速旋轉(zhuǎn)監(jiān)控功能。
高速云臺(tái)是自動(dòng)跟蹤攝像控制裝置完成安防監(jiān)控、攝像裝置的工作平臺(tái)。 操作者通過系統(tǒng)控制該工作平臺(tái)的高速旋轉(zhuǎn)，改變攝像裝置的工作角度，從 而達(dá)到監(jiān)控范圍的變化，完成監(jiān)控目的。
以不銹鋼等重金屬為主要材料及結(jié)構(gòu)形式的高速云臺(tái)；適合在港口、電 廠、鋼廠等工礦企業(yè)的大型機(jī)械設(shè)備上使用。
釆用兩部直流24V步進(jìn)電^l如圖14中5、 6,沿兩軸(Z、 X等)高、低 速平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)，采用電磁制動(dòng)，適宜室外有振動(dòng)、沖擊防磕碰、防雨能力強(qiáng)。
本自動(dòng)跟蹤攝像控制裝置中的高速云臺(tái)為高速不銹鋼云臺(tái)，如圖14包括 同軸連接的上殼體l、下殼體2和其內(nèi)裝有的(圖16)骨架3及控制、傳動(dòng)、 旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述的控制機(jī)構(gòu)包括上殼體l中的控制電路4和上電機(jī)5，控制電 路4裝于骨架3頂部，在上殼體l的上端部；控制電纜17由高速云臺(tái)下殼體
172下部經(jīng)線纜固定防水頭進(jìn)入下殼體的腔內(nèi)，通過導(dǎo)電滑環(huán)7進(jìn)入上殼體1; 下殼體2作為底座，驅(qū)動(dòng)上殼體1及其內(nèi)部裝置圍繞公共軸Z軸旋轉(zhuǎn)；上殼 體1另有一繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)幾拖動(dòng)攝像裝置旋轉(zhuǎn)的輸出，由裝于骨架3上部的上 電機(jī)5通過一對(duì)齒輪副，實(shí)現(xiàn)減速輸出。大量線纜無論機(jī)械裝置怎樣運(yùn)動(dòng)、
旋轉(zhuǎn)也不會(huì)絞結(jié)更不會(huì)折斷。
高速云臺(tái)的下電機(jī)6安裝在下殼體減速裝置(圖18)的頂板28上，下電 機(jī)軸頭裝有下電機(jī)主動(dòng)小齒輪18,通過一介輪軸19,其上有兩個(gè)等齒數(shù)的介 輪20、 20，其中介輪20與下電機(jī)主動(dòng)小齒輪18嚙合，另一端介輪20'與固 定在底座板的內(nèi)齒輪22嚙合。
高速云臺(tái)上電機(jī)5的傳動(dòng)齒輪副(圖19)為主動(dòng)小齒輪23和輸出從動(dòng)大 齒輪24，輸出從動(dòng)大齒輪24與骨架前支板25間裝有電》茲制動(dòng)器27,端面裝 有電磁制動(dòng)器的輸出從動(dòng)大齒輪裝于空心輸出軸16的軸徑上，通過平鍵與其 連接，傳遞轉(zhuǎn)矩；在骨架前支板26與輸出從動(dòng)大齒輪對(duì)應(yīng)處裝有電磁制動(dòng)器 定子27。這種結(jié)構(gòu)使得步進(jìn)電機(jī)的自鎖能力與電磁制動(dòng)器的控制力疊加在一 起，共同作用在攝像裝置上，攝像裝置在強(qiáng)震動(dòng)和沖擊作用下保持應(yīng)有位置 的能力大大加強(qiáng)。
高速云臺(tái)旋轉(zhuǎn)的上殼體和下殼體相鄰的端面密封結(jié)構(gòu)及對(duì)外輸出結(jié)構(gòu)中 裝有A型硅膠密封圏10和11,其頂部螺旋蓋8及輸出軸徑部位分別裝有膠質(zhì) 0型密封圏9和9'。高速云臺(tái)的上、下殼體采用不銹鋼材制成。不銹鋼殼體 表面采用精面拋光，具有可靠的防酸、堿、氧化腐蝕及防輻射能力。
高速云臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用兩部直流24V步進(jìn)電機(jī)，在Z軸(即水平面方向) 正反向任何角度，可隨意按需旋轉(zhuǎn)，機(jī)內(nèi)線纜無纏繞現(xiàn)象。以X軸為中心(在 垂直平面方向)，可達(dá)±135。、轉(zhuǎn)角精度為0.045° 、 轉(zhuǎn)動(dòng)速度在Z軸和 X軸兩向均可達(dá)》100。 /秒，并且速度可變，運(yùn)轉(zhuǎn)特性沿兩軸(Z、 X)高、 低速旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，采用電磁制動(dòng)，位置準(zhǔn)確、穩(wěn)固、無慣性，傳動(dòng)信噪比很低。 控制方法采用接收攝像系統(tǒng)輸出的控制指令，云臺(tái)重量11.25kg,水平輸出轉(zhuǎn)矩>198kg/cm,垂直輸出轉(zhuǎn)矩> 33kg/cm,安裝狀態(tài)為水平安裝，適宜 室外；有振動(dòng)、沖擊和有腐蝕性氣體、雨水及粉塵環(huán)境中使用，防護(hù)等級(jí) >IP67,輸入輸出線纜形式結(jié)構(gòu)的主體為線纜固定和傳輸預(yù)留了空間，使 輸入云臺(tái)的線纜從云臺(tái)下部經(jīng)防水固定頭進(jìn)入無傳動(dòng)件的腔內(nèi)，直接導(dǎo)電環(huán)， 因此不會(huì)對(duì)線纜造成任何傷害；輸出線纜經(jīng)空心輸出軸，采取內(nèi)走線與攝像 裝置連接，安全可靠。
高速云臺(tái)采用優(yōu)質(zhì)不銹鋼材料作為外殼防護(hù)，機(jī)芯骨架(如圖16中骨架 3、圖17中骨架橫直版26)為優(yōu)質(zhì)鋁合金，質(zhì)輕，剛度好，傳動(dòng)零部件(如 齒輪等)采用優(yōu)質(zhì)中碳鋼制造，耐用度高，全部零件均經(jīng)精細(xì)加工制作，傳 動(dòng)；采用結(jié)構(gòu)緊湊、堅(jiān)固耐用的齒輪傳動(dòng)鏈，簡捷，加之轉(zhuǎn)動(dòng)軸承采用輕載 的球軸承，功率損耗小，傳動(dòng)效率高，為云臺(tái)實(shí)現(xiàn)高速轉(zhuǎn)動(dòng)提供了可靠保障。
權(quán)利要求1. 一種自動(dòng)跟蹤攝像控制裝置，包括PLC接口電路、自動(dòng)跟蹤控制器、人工控制器、數(shù)據(jù)管理器、云鏡控制器和高速云臺(tái)及數(shù)控像機(jī)，其特征在于所述的PLC接口電路連接自動(dòng)跟蹤控制器，自動(dòng)跟蹤控制器和人工控制器分別連接數(shù)據(jù)管理器，數(shù)據(jù)管理器輸出連接云鏡控制器；云鏡控制器由高速云臺(tái)控制電路和像機(jī)控制電路兩部分電路組成，云鏡控制器解析命令后，控制高速云臺(tái)和數(shù)控像機(jī)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的實(shí)時(shí)跟蹤。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)跟蹤攝像控制裝置，其特征在于所述的 PLC接口電路由電源電路、開關(guān)量轉(zhuǎn)換電路、MCU處理器控制電路、信 令輸出電路和信令輸入電路組成，開關(guān)量轉(zhuǎn)換電路和信令輸入電路分 別連接MCU處理器控制電路的輸入、MCU處理器控制電路的輸出連接 信令輸出電路，電源電路為各部分電路提供5V DC工作電壓。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)跟蹤攝像控制裝置，其特征在于所述的 自動(dòng)跟蹤控制器電路由電源電路、4-20mA轉(zhuǎn)換電路、MCU處理器控制 電路、信令輸出電路和信令輸入電路組成，4-20mA轉(zhuǎn)換電路和信令輸 入電路分別連接MCU處理器控制電路輸入，MCU處理器控制電路輸出 連接信令輸出電路，電源電路為各部分電路提供5V DC工作電壓。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)跟蹤攝像控制裝置，其特征在于所述的 數(shù)據(jù)管理器電路由電源電路、控制信號(hào)輸入電路A、控制信號(hào)輸入電 路B、 MCU控制電路和控制信號(hào)輸出電路組成，控制信令輸入電路A、 控制信令輸入電路B分別連接MCU控制電路輸入，MCU控制電路輸出 連接控制信令輸出電路，電源電路為各部分電路提供5V DC工作電壓。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)跟蹤攝像控制裝置，其特征在于所述的 高速云臺(tái)控制電路由電源電路、控制信號(hào)接收電路、MCU控制電路、 信令轉(zhuǎn)發(fā)電路、云臺(tái)驅(qū)動(dòng)電路、記憶電路、云臺(tái)限位電路、剎車電路、云臺(tái)參數(shù)設(shè)置電路組成，控制信令輸入電路、云臺(tái)參數(shù)設(shè)置電路、云臺(tái)限位電路分別連接MCU控制電路的輸入，MCU控制電路的輸出分別 連接信令轉(zhuǎn)發(fā)電路、云臺(tái)驅(qū)動(dòng)電路和剎車電路，MCU控制電路雙向連 接記憶電路，電源電路為各個(gè)部分電路提供工作電壓。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)跟蹤攝像控制裝置，其特征在于所述的 像機(jī)控制電路由電源電路、模擬像機(jī)控制MCU、驅(qū)動(dòng)電路、數(shù)字像機(jī) 控制MCU、溫控裝置組成，模擬像機(jī)控制MCU輸出分別連接驅(qū)動(dòng)電路 和數(shù)字像機(jī)控制MCU輸入，驅(qū)動(dòng)電路輸出連接模擬像機(jī)接口，數(shù)字像 機(jī)控制MCU輸出連接數(shù)據(jù)像機(jī)接口 ，電源電路為各個(gè)部分電路提供工 作電壓。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)跟蹤攝像控制裝置，其特征在于所述的 高速云臺(tái)包括同軸連接的上、下殼體和其內(nèi)裝有的骨架及控制、傳動(dòng)、 旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述的控制機(jī)構(gòu)包括上殼體(1)中的控制電路整件(4) 和上電機(jī)(5 ),控制電路整件裝于骨架(3 )頂部，在上殼體的上端部 由螺旋蓋(8)封??；控制電纜(17)由下殼體(2)下部經(jīng)線纜固定 防水頭(12)進(jìn)入下殼體的腔內(nèi)，經(jīng)空心輸出軸(16)，通過導(dǎo)電滑環(huán)(7 )進(jìn)入上殼體；下殼體作為底座，驅(qū)動(dòng)上殼體圍繞公共軸Z軸旋轉(zhuǎn)； 上殼體另有一繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)的輸出軸(16 ),由裝于骨架上部的上電機(jī)通 過一對(duì)齒輪副，實(shí)現(xiàn)減速輸出；其中繞Z軸即上、下殼體軸心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其下電機(jī)安裝在下殼 體減速裝置的頂板(28 )上，下電機(jī)軸頭裝有下電機(jī)主動(dòng)小齒輪(18 ), 通過一介輪軸(19)，其上有兩個(gè)等齒數(shù)的介輪(20、 20')，其中介 輪(20)與下電機(jī)主動(dòng)小齒輪(18)嚙合，介輪(2(K )與固定在底 座板(21)的內(nèi)齒輪(22)嚙合；齒輪副為上電機(jī)主動(dòng)小齒輪(23)和輸出從動(dòng)大齒輪(24),輸 出從動(dòng)大齒輪(24)與骨架前支板(25)間裝有電磁制動(dòng)器(11), 端面裝有電磁制動(dòng)器動(dòng)片的輸出從動(dòng)大齒輪(24)裝于空心輸出軸(16)的軸徑上，通過平鍵與其連接，傳遞轉(zhuǎn)矩；在骨架前支板(25) 與輸出從動(dòng)大齒輪大齒輪(24)對(duì)應(yīng)處裝有電磁制動(dòng)器定子(27)^傳動(dòng)、旋轉(zhuǎn)的上殼體和下殼體相鄰的端面密封結(jié)構(gòu)及對(duì)外輸出結(jié) 構(gòu)中裝有A型硅膠密封圈(10),其頂部螺旋蓋及輸出軸部位分別裝 有膠質(zhì)0型密封圈(9、 9')。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)跟蹤攝像控制裝置，包括PLC接口電路、自動(dòng)跟蹤控制器、人工控制器、數(shù)據(jù)管理器、云鏡控制器和高速云臺(tái)及數(shù)控像機(jī)，所述的PLC接口電路連接自動(dòng)跟蹤控制器，自動(dòng)跟蹤控制器和人工控制器分別連接數(shù)據(jù)管理器，數(shù)據(jù)管理器輸出連接云鏡控制器，云鏡控制器由高速云臺(tái)控制電路和像機(jī)控制電路兩部分電路組成，云鏡控制器解析命令后，控制高速云臺(tái)和數(shù)控像機(jī)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的實(shí)時(shí)跟蹤。當(dāng)被監(jiān)視的目標(biāo)隨機(jī)地進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，本實(shí)用新型根據(jù)大型機(jī)械PLC發(fā)出的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡，自動(dòng)調(diào)整攝像機(jī)的姿態(tài)、變倍，始終保持對(duì)目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)、全方位、全自動(dòng)地最佳監(jiān)視。
文檔編號(hào)H04N5/225GK201315632SQ20082014307
公開日2009年9月23日 申請(qǐng)日期2008年11月14日 優(yōu)先權(quán)日2008年11月14日
發(fā)明者盧國珠, 建 張, 張子方, 殷亞雷 申請(qǐng)人:天津市聯(lián)大通訊發(fā)展有限公司