本發(fā)明涉及用于收納能夠載置吸嘴的吸嘴托板的吸嘴收納庫。

背景技術(shù)：

在向電路基板裝配電子元件的電子元件裝配機中，使用與電子元件的形狀、尺寸等對應(yīng)的吸嘴，因此需要很多吸嘴。因此，存在用于收納能夠載置吸嘴的吸嘴托板的吸嘴收納庫。具體而言，例如，在下述專利文件所記載的吸嘴收納庫中，用于收納吸嘴托板的多個收納部在吸嘴收納庫內(nèi)循環(huán)。并且，向循環(huán)到預(yù)定位置的收納部收納吸嘴托板及從循環(huán)到該位置的收納部取出吸嘴托板。

專利文件1：國際公開第2014/068673號

技術(shù)實現(xiàn)要素：

根據(jù)上述專利文件所記載的吸嘴收納庫，能夠通過收納多個吸嘴托板來收納很多吸嘴。然而，在上述專利文件所記載的吸嘴收納庫中，由于用于使收納部循環(huán)的機構(gòu)等，構(gòu)造可能會復(fù)雜。本發(fā)明鑒于上述情況而作出，本發(fā)明的課題在于簡化吸嘴收納庫的構(gòu)造。

為了解決上述課題，本申請所記載的吸嘴收納庫具備多個收納部，上述多個收納部用于收納能夠載置吸嘴的吸嘴托板，上述吸嘴收納庫的特征在于，上述多個收納部沿著上下方向排列配置，并且，該吸嘴收納庫具備：臂，用于向上述多個收納部收納上述吸嘴托板及從上述多個收納部取出上述吸嘴托板；第一移動機構(gòu)，使上述臂在與上述多個收納部相向的狀態(tài)下沿著上述多個收納部的排列方向移動；及第二移動機構(gòu)，使上述臂向靠近上述多個收納部的方向及遠離上述多個收納部的方向移動。

發(fā)明效果

在本申請所記載的吸嘴收納庫中，多個收納部沿著上下方向排列配置。并且，臂沿著多個收納部的排列方向移動，向靠近上述多個收納部的方向及遠離多個收納部的方向移動。即，通過臂向兩個方向的移動，而能夠從收納部取出吸嘴托板及向收納部收納吸嘴托板。由此，能夠簡化用于使臂移動的機構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)吸嘴收納庫的構(gòu)造的簡化。

附圖說明

圖1是表示電子元件裝配裝置的立體圖。

圖2是表示吸嘴的立體圖。

圖3是表示吸嘴管理裝置的立體圖。

圖4是表示吸嘴管理裝置的內(nèi)部構(gòu)造的立體圖。

圖5是表示載置有吸嘴托板的托板移動裝置的立體圖。

圖6是表示托板收納裝置的立體圖。

圖7是表示支撐臂的立體圖。

圖8是表示延伸出的狀態(tài)的支撐臂的立體圖。

圖9是表示向托板收納塔收納吸嘴托板時的托板移動裝置的立體圖。

圖10是表示向托板收納塔收納吸嘴托板時的托板移動裝置的立體圖。

具體實施方式

以下，作為具體實施方式，參照附圖詳細地說明本發(fā)明的實施例。

＜電子元件裝配裝置的結(jié)構(gòu)＞

圖1表示電子元件裝配裝置(以下，有時簡稱為“裝配裝置”)10。裝配裝置10具有一個系統(tǒng)基座12和在該系統(tǒng)基座12上相鄰的兩臺電子元件裝配機(以下，有時簡稱為“裝配機”)14。另外，將裝配機14的排列方向稱為X軸方向，將與該方向垂直的水平方向稱為Y軸方向。

各裝配機14主要具備裝配機主體20、搬運裝置22、裝配頭移動裝置(以下，有時簡稱為“移動裝置”)24、裝配頭26、供給裝置28及吸嘴站30。裝配機主體20由框架部32和架設(shè)于該框架部32上的橫梁部34構(gòu)成。

搬運裝置22具備兩個輸送機裝置40、42。上述兩個輸送機裝置40、42以相互平行且沿X軸方向延伸的方式配置于框架部32。兩個輸送機裝置40、42分別通過電磁電動機(省略圖示)將支撐于各輸送機裝置40、42的電路基板沿X軸方向輸送。而且，在預(yù)定位置由基板保持裝置(省略圖示)固定地保持電路基板。

移動裝置24是XY機器人型的移動裝置。移動裝置24具備使滑動件50沿X軸方向滑動的電磁電動機(省略圖示)和使滑動件50沿Y軸方向滑動的電磁電動機(省略圖示)。在滑動件50上安裝有裝配頭26，該裝配頭26通過兩個電磁電動機的動作而向框架部32上的任意位置移動。

裝配頭26向電路基板裝配電子元件。在裝配頭26的下端面設(shè)有吸嘴60。如圖2所示，吸嘴60由主體筒64、凸緣部66、吸管68及卡定銷70構(gòu)成。主體筒64呈圓筒狀，凸緣部66以向主體筒64的外周面伸出的方式被固定。在該凸緣部66的上表面設(shè)有二維碼71。二維碼71是用于識別吸嘴60的固有信息的識別記號。

而且，吸管68呈細管狀，在從主體筒64的下端部向下方延伸出的狀態(tài)下，以能夠沿著軸線方向移動的方式保持于主體筒64。在吸管68與主體筒64之間以被壓縮的狀態(tài)配置有彈簧(省略圖示)，吸管68通過彈簧的彈力而向從主體筒64的下端部朝下方延伸出的方向被施力。即，通過向吸管68的前端施加克服彈簧的彈力的力而吸管68向主體筒64的內(nèi)部后退。

而且，卡定銷70以沿著主體筒64的徑向延伸的方式設(shè)于主體筒64的上端部。吸嘴60利用卡定銷70，以能夠通過一次操作而拆裝的方式安裝于裝配頭26。而且，吸嘴60經(jīng)由負壓空氣、正壓空氣通路而與正負壓供給裝置(省略圖示)連通。各吸嘴60通過負壓吸附保持電子元件，通過正壓使所保持的電子元件脫離。而且，裝配頭26具有使吸嘴60升降的吸嘴升降裝置(省略圖示)。通過該吸嘴升降裝置，裝配頭26變更所保持的電子元件的上下方向上的位置。

供給裝置28是供料器型的供給裝置，如圖1所示，配置于框架部32的前方側(cè)的端部。供給裝置28具有帶式供料器72。帶式供料器72以使帶化元件卷繞的狀態(tài)收納該帶化元件。帶化元件是將電子元件帶化而成的結(jié)構(gòu)。并且，帶式供料器72通過送出裝置(省略圖示)送出帶化元件。由此，供料器型的供給裝置28通過帶化元件的送出而在供給位置供給電子元件。

吸嘴站30具有收納多個吸嘴60的吸嘴托盤76。在該吸嘴站30中，根據(jù)需要而交換安裝于裝配頭26的吸嘴60與收納于吸嘴托盤76的吸嘴60等。而且，吸嘴托盤76相對于吸嘴站30能夠拆裝，能夠在裝配機14的外部進行收納于吸嘴托盤76的吸嘴60的回收、吸嘴60向吸嘴托盤76的補給等。另外，在吸嘴托盤76的上表面設(shè)有二維碼78。

＜裝配機的裝配作業(yè)＞

在裝配機14中，通過上述結(jié)構(gòu)，能夠通過裝配頭26對保持于搬運裝置22的電路基板進行裝配作業(yè)。具體而言，根據(jù)裝配機14的控制裝置(省略圖示)的指令，而將電路基板搬運至作業(yè)位置，在該位置由基板保持裝置固定地保持。而且，帶式供料器72根據(jù)控制裝置的指令而送出帶化元件，在供給位置供給電子元件。并且，裝配頭26向電子元件的供給位置的上方移動，由吸嘴60吸附保持電子元件。接著，裝配頭26向電路基板的上方移動，將所保持的電子元件向電路基板上裝配。

＜在吸嘴站的吸嘴的交換＞

在裝配機14中，如上述那樣，通過吸嘴60吸附保持由帶式供料器72供給的電子元件，并將該電子元件裝配到電路基板上。在這樣構(gòu)成的裝配機14中，根據(jù)電子元件的大小、種類等而變更吸嘴60。即，例如，在吸附保持較大的電子元件時使用直徑較大的吸嘴60，在吸附保持較小的電子元件時使用直徑較小的吸嘴60。因此，需要根據(jù)要制造的電路基板的種類而使用各種吸嘴60，在吸嘴站30中根據(jù)要制造的電路基板的種類而收納有各種吸嘴60。并且，根據(jù)需要而交換安裝于裝配頭26的吸嘴60與吸嘴站30所收納的吸嘴60等。另外，安裝于裝配頭26的吸嘴60與吸嘴站30所收納的吸嘴60的交換等是公知的方法，因此省略說明。

如上述那樣，在吸嘴站30中根據(jù)要制造的電路基板的種類而收納有各種吸嘴60。因此，例如，在作為制造對象的電路基板的種類變更的情況下，從吸嘴站30取下吸嘴托盤76，使用吸嘴管理裝置來交換收納于吸嘴托盤76的吸嘴60。以下，詳細地說明吸嘴管理裝置。

＜吸嘴管理裝置的結(jié)構(gòu)＞

如圖3所示，吸嘴管理裝置80大致呈長方體形狀，在正面設(shè)有用于將吸嘴托盤76收納到吸嘴管理裝置80內(nèi)或從吸嘴管理裝置80取出吸嘴托盤76的門82。在該門82的上方配置有顯示各種信息的面板86、用于輸入信息等的操作開關(guān)88等。

如圖4所示，吸嘴管理裝置80具有管理裝置主體90、托板收納裝置92、吸嘴移載裝置94、吸嘴檢查裝置96及吸嘴清洗裝置98。另外，圖4是表示取下了吸嘴管理裝置80的外殼部件的狀態(tài)的立體圖，表示吸嘴管理裝置80的內(nèi)部構(gòu)造。

(a)管理裝置主體

管理裝置主體90由框架部100和架設(shè)于該框架部100上的橫梁部102構(gòu)成?？蚣懿?00為中空構(gòu)造，托板收納裝置92以托板收納裝置92的上端部在框架部100的上表面露出的狀態(tài)配置于框架部100的內(nèi)部。

(b)托板收納裝置

托板收納裝置92是收納圖5所示的吸嘴托板110的裝置。在吸嘴托板110上形成有多個載置孔112。載置孔112在上下方向上貫通吸嘴托板110，載置孔112的內(nèi)徑大于吸嘴60的吸管68的外徑，小于凸緣部66的外徑。因此，在吸管68插通于載置孔112的狀態(tài)下載置吸嘴60。

在吸嘴托板110上，在相鄰的兩個角部形成有兩個臂用卡合孔114，在上述兩個臂用卡合孔114附近形成有兩個托架用卡合孔116。而且，在吸嘴托板110的其他角部設(shè)有二維碼118。此外，在吸嘴托板110的除了設(shè)有二維碼118的角部以外的三個角部設(shè)有三個基準標記120。

托板收納裝置92是收納上述構(gòu)造的吸嘴托板110的裝置。如圖6所示，托板收納裝置92具有托板移動裝置130和托板收納塔132，上述托板移動裝置130與托板收納塔132以彼此相向的方式配置。

托板移動裝置130由支撐臂134和臂移動機構(gòu)136構(gòu)成。如圖7所示，支撐臂134由臂部138和基端部140構(gòu)成。臂部138大致呈“コ”字型，開口一側(cè)的端部作為前端部發(fā)揮作用。即，臂部138的前端部延伸成兩條?；瞬?40位于臂部138的前端部的相反側(cè)的端部。在臂部138的基端部140側(cè)形成有兩個卡合銷146。上述兩個卡合銷146形成于與吸嘴托板110的兩個臂用卡合孔114對應(yīng)的位置，卡合銷146的外徑小于臂用卡合孔114的內(nèi)徑。而且，“コ”字型的臂部138的開口部的尺寸、即臂部138的延伸成兩條的前端部的間隔小于吸嘴托板110的寬度。因此，如圖5所示，在臂部138的上表面載置吸嘴托板110，在該狀態(tài)下，臂部138的兩個卡合銷146與吸嘴托板110的兩個臂用卡合孔114卡合。由此，吸嘴托板110不會產(chǎn)生錯位地由支撐臂134適當?shù)刂?。而且，如圖7所示，在臂部138的下表面?zhèn)劝惭b有反射板148。

如圖6所示，臂移動機構(gòu)136具有基座150、上部罩152、導(dǎo)軌154、螺紋機構(gòu)156、第一滑動件158及第二滑動件(參照圖8)160。導(dǎo)軌154以沿上下方向延伸的方式配置，下端部固定于基座150。而且，在導(dǎo)軌154的上端部固定有上部罩152。

螺紋機構(gòu)156由螺紋桿162和螺母164構(gòu)成。在螺紋桿162的外周面形成有外螺紋(省略圖示)，螺紋桿162以沿上下方向延伸的方式與導(dǎo)軌154平行地配置。螺紋桿162的下端部經(jīng)由軸承166而保持于基座150，螺紋桿162的上端部經(jīng)由軸承(參照圖5)168而保持于上部罩152。由此，螺紋桿162以能夠繞其軸心旋轉(zhuǎn)的方式由基座150和上部罩152保持。另外，螺紋桿162通過電磁電動機(省略圖示)的驅(qū)動而以能夠控制的方式繞軸心旋轉(zhuǎn)。

另一方面，如圖8所示，螺母164與形成于螺紋桿162的外周面的外螺紋螺合。而且，螺母164固定于第一滑動件158。在該第一滑動件158形成有在上下方向上貫通的貫通孔(省略圖示)。并且，導(dǎo)軌154插通該貫通孔，第一滑動件158沿著導(dǎo)軌154移動。通過這樣的構(gòu)造，螺紋桿162通過電磁電動機的驅(qū)動而旋轉(zhuǎn)，由此第一滑動件158沿著導(dǎo)軌154而向上下方向上的任意位置移動。

而且，在第一滑動件158的上表面，以向托板收納塔132延伸出的方式形成有滑動槽170。另一方面，在第二滑動件160的背面形成有突起部(省略圖示)，該突起部以能夠滑動的方式與滑動槽170嵌合。由此，第二滑動件160在第一滑動件158的上表面，沿著滑動槽170移動。另外，第二滑動件160通過電磁電動機(省略圖示)的驅(qū)動，而沿著滑動槽170向任意位置移動。

而且，支撐臂134在使臂部138的前端部朝向托板收納塔132的狀態(tài)下，在基端部140固定于第二滑動件160。通過這樣的構(gòu)造，通過螺紋桿162旋轉(zhuǎn)，支撐臂134沿上下方向移動，通過第二滑動件160沿著滑動槽170滑動，支撐臂134接近、遠離托板收納塔132。

而且，如圖6所示，托板收納塔132呈一個側(cè)壁被切除的四方筒形狀，被切除的部位與托板移動裝置130相向。即，托板收納塔132由三個壁面180、182、184構(gòu)成，上述三個壁面180、182、184中的一對壁面180、182以預(yù)定的間隔相向。并且，上述一對壁面180、182的側(cè)緣由剩下的壁面184連接。另外，一對壁面180、182的未被壁面184連接的側(cè)緣與托板移動裝置130相向。

托板收納塔132的一對壁面180、182除了下端部側(cè)之外呈梳齒狀，多個梳齒186朝托板移動裝置130延伸出。而且，一對壁面180、182呈相同的形狀。因此，壁面180的多個梳齒186與壁面182的多個梳齒186呈相同的形狀，壁面180的多個梳齒186中的上數(shù)第N個梳齒186與壁面182的多個梳齒186中的上數(shù)第N個梳齒186、即在左右方向上相鄰的兩個梳齒186位于相同的高度。而且，壁面180與壁面182之間的距離、即在左右方向上相鄰的兩個梳齒186之間的距離小于吸嘴托板110的寬度。此外，在上下方向上相鄰的兩個梳齒186之間的距離、即多個梳齒186中的上數(shù)第N個梳齒186與第N+1個梳齒186之間的距離大于吸嘴托板110的厚度。因此，能夠在左右方向上相鄰的兩個梳齒186上載置吸嘴托板110。

具體而言，例如，說明如圖5所示地將支撐于支撐臂134的吸嘴托板110載置于托板收納塔132的在左右方向上相鄰的兩個梳齒186上的情況。另外，圖5所示的支撐臂134通過螺紋機構(gòu)156的動作而移動至最上方，通過第二滑動件160的滑動而移動至遠離托板收納塔132的方向。

圖5所示的支撐臂134首先通過螺紋機構(gòu)156的動作而向下方移動。此時，支撐臂134以使支撐于支撐臂134的吸嘴托板110位于在上下方向上相鄰的兩個梳齒186之間的方式向下方移動。并且，支撐臂134通過第二滑動件160的滑動而向靠近托板收納塔132的方向移動。由此，如圖9所示，支撐于支撐臂134的吸嘴托板110被插入到在上下方向上相鄰的兩個梳齒186之間。并且，支撐臂134通過螺紋機構(gòu)156的動作而向下方移動。

由此，如圖10所示，支撐于支撐臂134的吸嘴托板110被載置于在左右方向上相鄰的兩個梳齒186上。此時，解除支撐臂134的卡合銷146對于吸嘴托板110的臂用卡合孔114的卡合。當解除了卡合銷146對于臂用卡合孔114的卡合時，支撐臂134向下方的移動停止，支撐臂134通過第二滑動件160的滑動而向遠離托板收納塔132的方向移動。如此，吸嘴托板110通過載置于在左右方向上相鄰的兩個梳齒186上而收納于托板收納塔132。

另外，在梳齒186的前端部的上表面?zhèn)刃纬捎锌ê箱N190，在左右方向上相鄰的兩個梳齒186的卡合銷190之間的距離與吸嘴托板110的兩個托架用卡合孔116之間的距離相同。此外，卡合銷190的外徑小于托架用卡合孔116的內(nèi)徑。因此，當吸嘴托板110載置于在左右方向上相鄰的兩個梳齒186上時，梳齒186的卡合銷190與吸嘴托板110的托架用卡合孔116卡合。由此，吸嘴托板110不會產(chǎn)生錯位地載置于在左右方向上相鄰的兩個梳齒186上。

而且，收納于托板收納塔132的吸嘴托板110由支撐臂134取出。具體而言，支撐臂134移動至與載置有作為取出對象的吸嘴托板110的兩個梳齒186相向的位置。并且，支撐臂134通過第二滑動件160的滑動而向靠近托板收納塔132的方向移動。由此，如圖10所示，支撐臂134的臂部138移動至載置有作為取出對象的吸嘴托板110的兩個梳齒186的側(cè)方。并且，支撐臂134通過螺紋機構(gòu)156的動作而向上方移動。

此時，支撐臂134的卡合銷146與吸嘴托板110的臂用卡合孔114卡合。并且，梳齒186的卡合銷190對于吸嘴托板110的托架用卡合孔116的卡合被解除。當解除了卡合銷190對于托架用卡合孔116的卡合時，支撐臂134向上方的移動停止，支撐臂134通過第二滑動件160的滑動而向遠離托板收納塔132的方向移動。由此，從托板收納塔132中取出吸嘴托板110。

而且，如上述那樣，托板收納裝置92的上端部在框架部100的上表面露出。因此，在支撐臂134通過螺紋機構(gòu)156的動作而上升到最高的情況下，如圖4所示，支撐臂134在框架部100的上表面露出。即，支撐于支撐臂134的吸嘴托板110在框架部100的上表面露出。而且，在托板收納塔132的上端部配置有載置板196，載置板196也在框架部100的上表面露出。在該載置板196上形成有多個形狀與吸嘴托板110的載置孔112相同的載置孔198，能夠在載置板196上載置吸嘴60。

(c)吸嘴移載裝置

吸嘴移載裝置94是用于在吸嘴托盤76與吸嘴托板110之間移載吸嘴60的裝置，如圖4所示，配置于橫梁部102。吸嘴移載裝置94具有移載頭200和頭移動裝置202。在移載頭200的下端面安裝有朝向下方的狀態(tài)的相機206和用于保持吸嘴60的保持卡盤208。而且，頭移動裝置202是使移載頭200在框架部100上沿前后方向、左右方向、上下方向移動的XYZ型的移動裝置。

而且，在框架部100的上表面設(shè)有用于安設(shè)吸嘴托盤76的固定臺210，在安設(shè)于固定臺210的吸嘴托盤76與支撐于支撐臂134的吸嘴托板110之間移載吸嘴60。

具體而言，在向吸嘴管理裝置80收納吸嘴60的收納作業(yè)時，作業(yè)者將搭載有吸嘴60的吸嘴托盤76安設(shè)于固定臺210。而且，在托板收納裝置92中，支撐能夠搭載吸嘴60的吸嘴托板110的支撐臂134通過螺紋機構(gòu)156的動作而移動至最上方。并且，移載頭200通過頭移動裝置202的動作而移動至吸嘴托盤76及吸嘴托板110的上方，通過相機206拍攝吸嘴托盤76、吸嘴托板110各自的二維碼78、118。由此，獲得吸嘴托盤76及吸嘴托板110的ID號等固有信息。

而且，在拍攝吸嘴托板110的二維碼118時，也拍攝吸嘴托板110的基準標記120，基于基準標記120的拍攝數(shù)據(jù)，對吸嘴托板110的位置進行校準。此外，也拍攝吸嘴托板110的載置孔112，并判定吸嘴60是否載置于載置孔112。詳細而言，如上述那樣，在支撐臂134的下方配置有反射板148。因此，在吸嘴60未載置于吸嘴托板110的載置孔112的情況下，從吸嘴托板110的上方照射來的光經(jīng)由載置孔112而被反射板148反射。另一方面，在吸嘴60載置于載置孔112的情況下，從吸嘴托板110的上方照射來的光被吸嘴60遮擋，而不會被反射板148反射。即，在載置孔112的拍攝數(shù)據(jù)中包含反射光的情況下，判定為吸嘴60未載置于載置孔112，在載置孔112的拍攝數(shù)據(jù)中不包含反射光的情況下，判定為吸嘴60載置于載置孔112。

接著，移載頭200通過頭移動裝置202的動作而移動至吸嘴托盤76的上方，并通相機206拍攝作為移載對象的吸嘴60的二維碼71。由此，獲得作為移載對象的吸嘴60的ID號等固有信息。并且，作為移載對象的吸嘴60由保持卡盤208保持。

當作為移載對象的吸嘴60保持于保持卡盤208時，移載頭200通過頭移動裝置202的動作而向作為吸嘴60的移載目的地的吸嘴托板110的上方移動，并將所保持的吸嘴60載置于吸嘴托板110的載置孔112。由此，吸嘴60從吸嘴托盤76被移載到吸嘴托板110。另外，在吸嘴60移載時，對移載目的地的吸嘴托板110的ID號、所移載的吸嘴60的ID號及移載目的地的吸嘴托板110的移載位置建立關(guān)聯(lián)地存儲。

并且，當吸嘴60向吸嘴托板110的移載結(jié)束時，通過螺紋機構(gòu)156及第二滑動件160的動作而將該吸嘴托板110收納于托板收納塔132。由此，向吸嘴管理裝置80收納吸嘴60的收納作業(yè)結(jié)束。

另外，在移載吸嘴60時，在移載目的地的吸嘴托板110的載置孔112沒有空余的情況下等，保持有吸嘴60的保持卡盤208通過頭移動裝置202的動作而移動至載置板196的上方，將吸嘴60臨時載置于載置板196的載置孔198。

而且，在將收納于吸嘴管理裝置80的吸嘴60向吸嘴托盤76搭載的搭載作業(yè)時，作業(yè)者將能夠搭載吸嘴60的吸嘴托盤76安設(shè)于固定臺210。而且，在托板收納裝置92中，支撐吸嘴托板110的支撐臂134通過螺紋機構(gòu)156的動作而移動至最上方。另外，在支撐于支撐臂134的吸嘴托板110上載置有預(yù)定向吸嘴托盤76搭載的吸嘴60。并且，通過吸嘴移載裝置94而向吸嘴托盤76移載載置于吸嘴托板110的吸嘴60。另外，將載置于吸嘴托板110的吸嘴60向吸嘴托盤76移載的移載作業(yè)與將載置于吸嘴托盤76的吸嘴60向吸嘴托板110移載的移載作業(yè)相同。

(d)吸嘴檢查裝置

吸嘴檢查裝置96是執(zhí)行吸嘴60的前端部即吸管68的狀態(tài)的檢查(以下，有時簡稱為“前端部檢查”)、為了使吸管68朝主體筒64的內(nèi)部后退所需的力的檢查(以下，有時簡稱為“后退力檢查”)及在吸嘴60內(nèi)流動的空氣的流量的檢查(以下，有時簡稱為“空氣流量檢查”)的裝置。

如圖4所示，吸嘴檢查裝置96具有相機裝置220、測力傳感器222及空氣供給裝置224。相機裝置220以朝向上方的狀態(tài)配置于框架部100的上表面，使用相機裝置220進行前端部檢查。詳細而言，作為檢查對象的吸嘴60由吸嘴移載裝置94的保持卡盤208保持。并且，保持卡盤208通過頭移動裝置202的動作而移動至相機裝置220的上方。當保持卡盤208移動到相機裝置220的上方時，通過相機裝置220從下方拍攝保持于保持卡盤208的吸嘴60。由此，獲得吸嘴60的吸管68的拍攝數(shù)據(jù)，并基于該拍攝數(shù)據(jù)來檢查吸管68的狀態(tài)。通過該檢查，確認有無吸管68的彎曲、前端缺失、前端壓碎等異常，將產(chǎn)生了異常的吸嘴60判定為不良吸嘴。

而且，測力傳感器222配置于相機裝置220旁邊，使用測力傳感器222來進行后退力檢查。詳細而言，作為檢查對象的吸嘴60由吸嘴移載裝置94的保持卡盤208保持。并且，保持卡盤208通過頭移動裝置202的動作而移動至測力傳感器222的上方。此外，保持卡盤208向下方移動，以使保持于保持卡盤208的吸嘴60的吸管68的下端部與測力傳感器222抵接。此時，保持卡盤208以使吸嘴60的吸管68向主體筒64的內(nèi)部后退設(shè)定量的方式向下方移動。測力傳感器222檢測吸管68向主體筒64的內(nèi)部后退了設(shè)定量時的載荷，判斷該檢測值是否大于閾值。測力傳感器222的檢測值是表示為了使吸管68向主體筒64的內(nèi)部后退所需的力的值，在該值大于閾值的情況下，認為由于異物混入了吸嘴60內(nèi)、吸嘴60的破損等而吸管68難以向主體筒64的內(nèi)部后退。因此，判定為測力傳感器222的檢測值大于閾值的吸嘴60被判定為不良吸嘴。

而且，空氣供給裝置224裝配于吸嘴移載裝置94的移載頭200，能夠移動至框架部100上的任意位置?？諝夤┙o裝置224具有空氣接頭226，通過將該空氣接頭226與吸嘴60的主體筒64連接而進行空氣流量檢查。詳細而言，空氣供給裝置224通過頭移動裝置202的動作而移動至載置于吸嘴托盤76、吸嘴托板110及載置板196中的任一個的吸嘴60的上方。并且，空氣供給裝置224向下方移動，以使空氣接頭226與作為檢查對象的吸嘴60的主體筒64連接。當空氣接頭226與主體筒64連接時，空氣供給裝置224向所連接的主體筒64供給空氣。并且，測定空氣供給時的空氣壓，判斷該空氣壓是否大于閾壓。在向正常的吸嘴60供給空氣時，空氣會穿過吸嘴60內(nèi)，因此測定出的空氣壓較低。另一方面，在向產(chǎn)生了阻塞等的吸嘴60供給空氣時，空氣難以穿過吸嘴60內(nèi)，因此測定出的空氣壓較高。因此，將測定出的空氣壓大于閾壓的吸嘴60認定為不良吸嘴。

另外，在框架部100的上表面配置有多個廢棄箱228，將通過上述檢查而判定為不良吸嘴的吸嘴60廢棄至廢棄箱228。而且，將通過上述檢查而判定為正常的吸嘴60載置于吸嘴托盤76、吸嘴托板110及載置板196中的任一個。

(e)吸嘴清洗裝置

吸嘴清洗裝置98是對吸嘴60進行清洗及干燥的裝置，配置于托板收納裝置92旁邊。吸嘴清洗裝置98具備清洗、干燥機構(gòu)230、清洗托板移動機構(gòu)232及吹風裝置234。清洗、干燥機構(gòu)230是在內(nèi)部對吸嘴60進行清洗及干燥的機構(gòu)。清洗托板移動機構(gòu)232是使清洗托板238在清洗托板238露出的露出位置(圖4中圖示了清洗托板238的位置)和清洗、干燥機構(gòu)230的內(nèi)部之間移動的機構(gòu)。吹風裝置234是呈筒狀且向內(nèi)部噴出空氣的裝置。在上述構(gòu)造的吸嘴清洗裝置98中對吸嘴60進行清洗及干燥。

詳細而言，作為清洗對象的吸嘴60由吸嘴移載裝置94的保持卡盤208保持。并且，保持卡盤208通過頭移動裝置202的動作而移動至清洗托板移動機構(gòu)232的露出位置的上方。此時，清洗托板238通過清洗托板移動機構(gòu)232的動作而移動至露出位置。并且，保持卡盤208向下方移動，吸嘴60搭載于清洗托板238。當吸嘴60向清洗托板238的搭載結(jié)束時，清洗托板238通過清洗托板移動機構(gòu)232的動作而向清洗、干燥機構(gòu)230的內(nèi)部移動。并且，在清洗、干燥機構(gòu)230的內(nèi)部對吸嘴60進行清洗及干燥。

當清洗、干燥機構(gòu)230對吸嘴60的清洗及干燥結(jié)束時，清洗托板238通過清洗托板移動機構(gòu)232的動作而移動至露出位置。此時，吸嘴60在一定程度上被干燥，但在清洗、干燥機構(gòu)230內(nèi)，在搭載于清洗托板238的狀態(tài)下進行吸嘴60的干燥，因此水分有可能附著于吸嘴60。因此，使用吹風裝置234對吸嘴60進行干燥。

詳細而言，清洗后的吸嘴60從清洗托板238由保持卡盤208保持。接著，保持卡盤208通過頭移動裝置202的動作而移動至吹風裝置234的上方，保持卡盤208以保持于保持卡盤208的吸嘴60插入到吹風裝置234的內(nèi)部的方式向下方移動。并且，吹風裝置234向內(nèi)部噴出空氣。由此，附著于吸嘴60的水分被吹飛，吸嘴60的干燥結(jié)束。并且，基于吹風裝置234的干燥結(jié)束后的吸嘴60通過頭移動裝置202的動作而被載置于吸嘴托盤76、吸嘴托板110及載置板196中的任一個。

另外，吸嘴60是吸嘴的一例。吸嘴管理裝置80是吸嘴收納庫的一例。吸嘴移載裝置94是移載裝置的一例。吸嘴托板110是吸嘴托板的一例。載置孔112是載置孔的一例。臂用卡合孔114是第一被卡定部的一例。托架用卡合孔116是第二被卡定部的一例。支撐臂134是臂的一例?？ê箱N146是第一卡定部的一例。反射板148是反射部件的一例。螺紋機構(gòu)156是第一移動機構(gòu)的一例。第二滑動件160是第二移動機構(gòu)的一例。梳齒186是收納部的一例。卡合銷190是第二卡定部的一例。載置板196是吸嘴載置部的一例。相機206是受光部的一例。

而且，本發(fā)明不限定于上述實施例，能夠基于本領(lǐng)域技術(shù)人員的知識以實施了各種變更、改良的各種方式實施。具體而言，例如，在上述實施例中，作為用于使支撐臂134沿著上下方向移動的機構(gòu)而采用了螺紋機構(gòu)，作為用于使支撐臂134沿著前后方向移動的機構(gòu)而采用了滑動機構(gòu)，但也可以采用各種機構(gòu)。

附圖標記說明

60：吸嘴

80：吸嘴管理裝置(吸嘴收納庫)

94：吸嘴移載裝置(移載裝置)

110：吸嘴托板

112：載置孔

114：臂用卡合孔(第一被卡定部)

116：托架用卡合孔(第二被卡定部)

134：支撐臂(臂)

146：卡合銷(第一卡定部)

148：反射板(反射部件)

156：螺紋機構(gòu)(第一移動機構(gòu))

160：第二滑動件(第二移動機構(gòu))

186：梳齒(收納部)

190：卡合銷(第二卡定部)

196：載置板(吸嘴載置部)

206：相機(受光部)