一種變電站機(jī)器人的自動(dòng)充電方法、機(jī)器人及充電系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N變電站機(jī)器人的自動(dòng)充電方法，該變電站機(jī)器人可移動(dòng)至充電裝置進(jìn)行充電，充電裝置設(shè)置有目標(biāo)物體，充電方法包括：在機(jī)器人向充電裝置移動(dòng)的過程中，通過圖像采集設(shè)備采集目標(biāo)物體的圖像；從目標(biāo)物體的圖像中檢測(cè)目標(biāo)特征；基于目標(biāo)特征在圖像中偏離預(yù)設(shè)基準(zhǔn)的距離確定機(jī)器人偏離充電裝置的角度；依據(jù)角度調(diào)整機(jī)器人的移動(dòng)方向以使機(jī)器人移動(dòng)至充電裝置進(jìn)行充電。本申請(qǐng)?zhí)峁┑淖冸娬緳C(jī)器人的自動(dòng)充電方法、機(jī)器人及充電系統(tǒng)使得變電站機(jī)器人可基于充電裝置上設(shè)置的目標(biāo)物體實(shí)時(shí)調(diào)整移動(dòng)方向，從而能夠精確對(duì)準(zhǔn)充電裝置進(jìn)行充電。
【專利說明】
一種變電站機(jī)器人的自動(dòng)充電方法、機(jī)器人及充電系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及充電技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種變電站機(jī)器人的自動(dòng)充電方法、機(jī)器人及充電系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，越來越多的機(jī)器人出現(xiàn)在了機(jī)器人產(chǎn)品市場(chǎng)上，并且開始逐漸受到人們的關(guān)注和接受。
[0003]為了保證機(jī)器人具備較好的續(xù)航工作能力，機(jī)器人通常采用蓄電池供電，以便通過一個(gè)與機(jī)器人匹配的充電基座對(duì)其進(jìn)行反復(fù)充電，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的循環(huán)續(xù)航工作。
[0004]然而，現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人大多依賴人工操作充電，容易引起充電不及時(shí)等問題，同時(shí)還增加了用戶使用的麻煩，影響使用體驗(yàn)。因此，如何通過簡(jiǎn)單的技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)充電裝置方位的識(shí)別使機(jī)器人自動(dòng)充電是需要解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本發(fā)明提供了一種變電站機(jī)器人的自動(dòng)充電方法、機(jī)器人及充電系統(tǒng)，以通過簡(jiǎn)單的技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)充電裝置方位的識(shí)別使機(jī)器人自動(dòng)充電，其技術(shù)方案如下:
[0006]—種變電站機(jī)器人的自動(dòng)充電方法，應(yīng)用于一機(jī)器人，所述機(jī)器人可移動(dòng)至充電裝置進(jìn)行充電，所述充電裝置設(shè)置有目標(biāo)物體，所述方法包括:
[0007]在所述機(jī)器人向所述充電裝置移動(dòng)的過程中，通過圖像采集設(shè)備采集所述目標(biāo)物體的圖像；
[0008]從所述目標(biāo)物體的圖像中檢測(cè)目標(biāo)特征；
[0009]基于所述目標(biāo)特征在所述圖像中偏離預(yù)設(shè)基準(zhǔn)的距離確定所述機(jī)器人偏離所述充電裝置的角度；
[0010]依據(jù)所述角度調(diào)整所述機(jī)器人的移動(dòng)方向以使所述機(jī)器人移動(dòng)至所述充電裝置進(jìn)行充電。
[0011 ]優(yōu)選地，所述目標(biāo)物體為桿狀物或條狀物；
[0012]則所述從所述目標(biāo)物體的圖像中檢測(cè)所述目標(biāo)特征，具體為:
[0013]對(duì)所述目標(biāo)物體的圖像進(jìn)行直線檢測(cè)，獲得目標(biāo)直線；
[0014]相應(yīng)的，所述基于所述目標(biāo)特征在所述圖像中偏離預(yù)設(shè)基準(zhǔn)的距離確定所述機(jī)器人偏離所述充電裝置的角度，具體為:
[0015]基于所述目標(biāo)直線在所述圖像中偏離預(yù)設(shè)基準(zhǔn)線的距離確定所述機(jī)器人偏離所述充電裝置的角度。
[0016]其中，所述對(duì)所述目標(biāo)物體的圖像進(jìn)行直線檢測(cè)，獲得目標(biāo)直線，具體為:
[0017]利用Hough變換算法對(duì)所述目標(biāo)物體的圖像進(jìn)行直線檢測(cè)，獲得所述目標(biāo)直線。
[0018]—種變電站機(jī)器人，所述機(jī)器人可移動(dòng)至充電裝置進(jìn)行充電，所述充電裝置設(shè)置有具有目標(biāo)物體；
[0019]所述機(jī)器人包括:圖像采集設(shè)備和處理設(shè)備；
[0020]所述圖像采集設(shè)備，用于在所述機(jī)器人向所述充電裝置進(jìn)行移動(dòng)的過程中，采集所述目標(biāo)物體的圖像，并將所述目標(biāo)物體的圖像提供給所述處理設(shè)備；
[0021 ]所述處理設(shè)備，用于從所述目標(biāo)物體的圖像中檢測(cè)目標(biāo)特征，基于所述目標(biāo)特征在所述圖像中偏離預(yù)設(shè)基準(zhǔn)的距離確定所述機(jī)器人偏離所述充電裝置的角度，并依據(jù)所述角度調(diào)整所述機(jī)器人的移動(dòng)方向以使所述機(jī)器人移動(dòng)至所述充電裝置進(jìn)行充電。
[0022]其中，所述目標(biāo)物體為桿狀物或條狀物；
[0023]則所述處理設(shè)備，具體用于對(duì)所述目標(biāo)物體的圖像進(jìn)行直線檢測(cè)，獲得目標(biāo)直線，基于所述目標(biāo)直線在所述圖像中偏離預(yù)設(shè)基準(zhǔn)線的距離確定所述機(jī)器人偏離所述充電裝置的角度。
[0024]其中，所述處理設(shè)備，具體用于利用Hough變換算法對(duì)所述目標(biāo)物體的圖像進(jìn)行直線檢測(cè)。
[0025]一種充電系統(tǒng)，包括機(jī)器人和為所述機(jī)器人充電的充電裝置，所述機(jī)器人可移動(dòng)至所述充電裝置進(jìn)行充電，所述機(jī)器人為所述的變電站機(jī)器人。
[0026]其中，所述目標(biāo)物體為設(shè)置于充電本體上方且與地面垂直的桿狀物或條狀物。
[0027]其中，目標(biāo)物體上設(shè)置有發(fā)光裝置；
[0028]所述發(fā)光裝置，用于在當(dāng)前光照不滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)為所述圖像采集裝置提供光源。
[0029]其中，所述發(fā)光裝置為紅外二極管。
[0030]上述技術(shù)方案具有如下有益效果:
[0031]本發(fā)明提供的變電站機(jī)器人的自動(dòng)充電方法、機(jī)器人及充電系統(tǒng)，可從通過圖像采集設(shè)備采集的目標(biāo)物體的圖像中檢測(cè)出目標(biāo)特征，并基于檢測(cè)出的目標(biāo)特征在圖像中偏離預(yù)設(shè)基準(zhǔn)的距離確定機(jī)器人偏離充電裝置的角度，進(jìn)而依據(jù)偏離角度調(diào)整機(jī)器人的移動(dòng)方向以使機(jī)器人移動(dòng)至充電裝置進(jìn)行充電。本發(fā)明提供的變電站機(jī)器人的自動(dòng)充電方法、機(jī)器人及充電系統(tǒng)使得機(jī)器人可基于充電裝置上設(shè)置的目標(biāo)物體實(shí)時(shí)調(diào)整移動(dòng)方向，從而能夠精確對(duì)準(zhǔn)充電裝置進(jìn)行充電。
【附圖說明】
[0032]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。
[0033]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的變電站機(jī)器人的自動(dòng)充電方法的流程示意圖；
[0034]圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的變電站機(jī)器人的自動(dòng)充電方法一具體實(shí)例的實(shí)現(xiàn)過程的流程示意圖；
[0035]圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的變電站機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的充電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的充電裝置的充電本體上充電面的形狀示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0038]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0039]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種變電站機(jī)器人的自動(dòng)充電方法，該機(jī)器人可移動(dòng)至充電裝置進(jìn)行充電，充電裝置設(shè)置有目標(biāo)物體，該變電站機(jī)器人的自動(dòng)充電方法包括:
[0040]步驟SlOl:在機(jī)器人向充電裝置移動(dòng)的過程中，通過圖像采集設(shè)備采集目標(biāo)物體的圖像。
[0041 ]步驟S102:從目標(biāo)物體的圖像中檢測(cè)目標(biāo)特征。
[0042]步驟S103:基于檢測(cè)出的目標(biāo)特征在圖像中偏離預(yù)設(shè)基準(zhǔn)的距離確定機(jī)器人偏離充電裝置的角度。
[0043]可以理解的是，在機(jī)器人正對(duì)充電裝置的時(shí)候，
[0044]步驟S104:依據(jù)角度調(diào)整機(jī)器人的移動(dòng)方向以使機(jī)器人移動(dòng)至充電裝置進(jìn)行充電。
[0045]在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，機(jī)器人與充電設(shè)備采用接觸式充電方式進(jìn)行充電，示例性的，機(jī)器人上設(shè)置充電插頭，充電設(shè)備上設(shè)置充電插槽，機(jī)器人將充電插頭插入充電設(shè)備的插孔中進(jìn)行充電。在另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，機(jī)器人與充電設(shè)備采用非接觸式充電方式進(jìn)行充電，示例性的，機(jī)器人移動(dòng)至充電設(shè)備附近，充電設(shè)備對(duì)機(jī)器人進(jìn)行充電，在這種方式中，機(jī)器人與充電設(shè)備并不連接，而是通過電磁感應(yīng)、微波、磁共振等方式實(shí)現(xiàn)充電。
[0046]本發(fā)明實(shí)施例提供的變電站機(jī)器人的自動(dòng)充電方法，可從通過圖像采集設(shè)備采集的目標(biāo)物體的圖像中檢測(cè)出目標(biāo)特征，并基于檢測(cè)出的目標(biāo)特征在圖像中偏離預(yù)設(shè)基準(zhǔn)的距離確定機(jī)器人偏離充電裝置的角度，進(jìn)而依據(jù)偏離角度調(diào)整機(jī)器人的移動(dòng)方向以使機(jī)器人移動(dòng)至充電裝置進(jìn)行充電。本發(fā)明實(shí)施例提供的變電站機(jī)器人的自動(dòng)充電方法使得機(jī)器人可基于充電裝置上設(shè)置目標(biāo)物體實(shí)時(shí)調(diào)整移動(dòng)方向，從而能夠精確對(duì)準(zhǔn)充電裝置進(jìn)行充電。
[0047]在上述實(shí)施例中，目標(biāo)物體可以為桿狀物或條狀物。在一種優(yōu)選的實(shí)現(xiàn)方式中，桿狀物或條狀物位于充電本體的上方，且與地面垂直。下面以充電裝置上設(shè)置的目標(biāo)物體為與地面垂直的桿狀物為例，給出本發(fā)明實(shí)施例提供的變電站機(jī)器人的自動(dòng)充電方法的實(shí)現(xiàn)過程，請(qǐng)參閱圖2，示出了該實(shí)現(xiàn)過程的流程示意圖，該實(shí)現(xiàn)過程可以包括:
[0048]步驟S201:在機(jī)器人向充電裝置移動(dòng)的過程中，通過圖像采集設(shè)備采集桿狀物的圖像。
[0049]步驟S202:對(duì)桿狀物的圖像進(jìn)行直線檢測(cè)，獲得目標(biāo)直線。
[0050]在本實(shí)施例中，可利用Hough變換算法對(duì)目標(biāo)物體的圖像進(jìn)行直線檢測(cè)，獲得目標(biāo)直線。具體的，首先對(duì)目標(biāo)物體的圖像進(jìn)行二值化處理，然后將二值化處理得到的圖像通過P = x*cos0+y*sin0由圖像空間轉(zhuǎn)換到參數(shù)空間，再通過從參數(shù)空間中找出峰值的方法檢測(cè)直線。
[0051 ] Hough變換是一種使用表決原理的參數(shù)估計(jì)技術(shù)。其原理是利用圖像空間和Hough參數(shù)空間的點(diǎn)-線對(duì)偶性，把圖像空間中的檢測(cè)問題轉(zhuǎn)換到參數(shù)空間。通過在參數(shù)空間里進(jìn)行簡(jiǎn)單的累加統(tǒng)計(jì)，然后在Hough參數(shù)空間尋找累加器峰值的方法檢測(cè)直線。
[0052]Hough變換思想為:在原始圖像坐標(biāo)系下的一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)了參數(shù)坐標(biāo)系中的一條直線，同樣參數(shù)坐標(biāo)系的一條直線對(duì)應(yīng)了原始圖像坐標(biāo)系下的一個(gè)點(diǎn)，然后，原始圖像坐標(biāo)系下呈現(xiàn)直線的所有點(diǎn)，它們的斜率和截距是相同的，所以它們?cè)趨?shù)坐標(biāo)系下對(duì)應(yīng)于同一個(gè)點(diǎn)。這樣在將原始圖像坐標(biāo)系下的各個(gè)點(diǎn)投影到參數(shù)坐標(biāo)系下之后，看參數(shù)坐標(biāo)系下有沒有聚集點(diǎn)，這樣的聚集點(diǎn)就對(duì)應(yīng)了原始坐標(biāo)系下的直線。
[0053]在實(shí)際應(yīng)用中，y = k*x+b形式的直線方程沒有辦法表示X = C形式的直線(這時(shí)候，直線的斜率為無窮大)。所以實(shí)際應(yīng)用中，是米用參數(shù)方程P = x*cos9+y*sin9。
[0054]步驟S203:確定目標(biāo)直線在圖像中偏離預(yù)設(shè)基準(zhǔn)線的距離。
[0055]步驟S204:通過目標(biāo)直線在圖像中偏離預(yù)設(shè)基準(zhǔn)線的距離確定機(jī)器人偏離充電裝置的角度。
[0056]具體的，通過預(yù)先標(biāo)定過的焦距f以及目標(biāo)直線在圖像中的偏移L，可以計(jì)算出機(jī)器人偏離充電裝置的角度為arctan(L/f)。關(guān)于標(biāo)定后的焦距f，其指圖像采集設(shè)備如相機(jī)的鏡頭到像元的距離，需要說明的是，為了使相機(jī)的焦距準(zhǔn)備地被應(yīng)用，通常需要進(jìn)行人工標(biāo)定。
[0057]步驟S204:依據(jù)角度調(diào)整機(jī)器人的移動(dòng)方向以使機(jī)器人移動(dòng)至充電裝置進(jìn)行充電。
[0058]本發(fā)明實(shí)施例提供的變電站機(jī)器人的自動(dòng)充電方法，可從通過圖像采集設(shè)備采集的桿狀物的圖像中檢測(cè)出目標(biāo)直線，并基于檢測(cè)出的目標(biāo)直線在圖像中偏離預(yù)設(shè)基準(zhǔn)直線的距離確定機(jī)器人偏離充電裝置的角度，進(jìn)而依據(jù)偏離角度調(diào)整機(jī)器人的移動(dòng)方向以使機(jī)器人移動(dòng)至充電裝置進(jìn)行充電。本發(fā)明實(shí)施例提供的變電站機(jī)器人的自動(dòng)充電方法使得機(jī)器人可基于充電裝置上設(shè)置的桿狀物實(shí)時(shí)調(diào)整移動(dòng)方向，從而能夠精確對(duì)準(zhǔn)充電裝置進(jìn)行充電。
[0059]本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種變電站機(jī)器人，該機(jī)器人可移動(dòng)至充電裝置進(jìn)行充電，充電裝置設(shè)置有具有目標(biāo)特征的目標(biāo)物體。
[0060]請(qǐng)參閱圖3，示出了該變電站機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，該機(jī)器人可以包括:圖像采集設(shè)備301和處理設(shè)備302。
[0061]圖像采集設(shè)備301，用于在機(jī)器人向充電裝置移動(dòng)的過程中，采集目標(biāo)物體的圖像，并將目標(biāo)物體的圖像提供給處理設(shè)備302。
[0062]處理設(shè)備302，用于從目標(biāo)物體的圖像中檢測(cè)目標(biāo)特征，基于目標(biāo)特征在圖像中偏離預(yù)設(shè)基準(zhǔn)的距離確定機(jī)器人偏離充電裝置的角度，并依據(jù)角度調(diào)整機(jī)器人的移動(dòng)方向以使機(jī)器人移動(dòng)至充電裝置進(jìn)行充電。
[0063]本發(fā)明實(shí)施例提供的變電站機(jī)器人，可從通過圖像采集設(shè)備采集的目標(biāo)物體的圖像中檢測(cè)出目標(biāo)特征，并基于檢測(cè)出的目標(biāo)特征在圖像中偏離預(yù)設(shè)基準(zhǔn)的距離確定機(jī)器人偏離充電裝置的角度，進(jìn)而依據(jù)偏離角度調(diào)整機(jī)器人的移動(dòng)方向以使機(jī)器人移動(dòng)至充電裝置進(jìn)行充電。本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人可基于充電裝置上設(shè)置的具有目標(biāo)特征的目標(biāo)物體實(shí)時(shí)調(diào)整移動(dòng)方向，從而能夠精確對(duì)準(zhǔn)充電裝置進(jìn)行充電。
[0064]在上述實(shí)施例中，目標(biāo)物體為桿狀物或條狀物，目標(biāo)特征為直線。
[0065]則，上述實(shí)施例提供的變電站機(jī)器人中的處理設(shè)備，具體用于對(duì)目標(biāo)物體的圖像進(jìn)行直線檢測(cè)，獲得目標(biāo)直線，基于目標(biāo)直線在圖像中偏離預(yù)設(shè)基準(zhǔn)線的距離確定機(jī)器人偏離充電裝置的角度。
[0066]進(jìn)一步的，處理設(shè)備利用Hough變換算法對(duì)目標(biāo)物體的圖像進(jìn)行直線檢測(cè)。
[0067]本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種充電系統(tǒng)，請(qǐng)參閱圖4，示出了該充電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，該系統(tǒng)可以包括機(jī)器人401和充電裝置402，機(jī)器人可移動(dòng)至充電裝置進(jìn)行充電，充電裝置設(shè)置有具有目標(biāo)特征的目標(biāo)物體4021。
[0068]具體的，機(jī)器人可為上述實(shí)施例提供的變電站機(jī)器人，其具體結(jié)構(gòu)和功能可參見上述實(shí)施例，在此不作贅述。
[0069]優(yōu)選的，目標(biāo)物體為設(shè)置于充電裝置上的桿狀物或條狀物，進(jìn)一步的，桿狀物或條狀物設(shè)置于充電裝置上充電本體4022的上方，且垂直于底面設(shè)置。
[0070]優(yōu)選的，目標(biāo)物體上設(shè)置有發(fā)光裝置4023，該發(fā)光裝置，用于在當(dāng)前光照不滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)為圖像采集裝置提供光源。
[0071]具體的，發(fā)光裝置為紅外二極管。紅外二極管的數(shù)量可以為多個(gè)。優(yōu)選的，多個(gè)紅外二極管均勻分布在目標(biāo)物體上。以目標(biāo)物體為垂直于地面的桿狀物為例，紅外二極管在桿狀物上沿豎直方向均勻分布。
[0072]另外，在本實(shí)施例中，充電裝置的充電本體前面設(shè)置為圓弧形，如圖5所示，以保證在角度偏離中心線的時(shí)候，機(jī)器人的插頭和充電裝置的充電插槽也能充分結(jié)合。
[0073]本發(fā)明實(shí)施例提供的充電系統(tǒng)中，機(jī)器人可從通過圖像采集設(shè)備采集的目標(biāo)物體的圖像中檢測(cè)出目標(biāo)特征，并基于檢測(cè)出的目標(biāo)特征在圖像中偏離預(yù)設(shè)基準(zhǔn)的距離確定機(jī)器人偏離充電裝置的角度，進(jìn)而依據(jù)偏離角度調(diào)整機(jī)器人的移動(dòng)方向以使機(jī)器人移動(dòng)至充電裝置進(jìn)行充電。本發(fā)明實(shí)施例提供的充電系統(tǒng)中，機(jī)器人可基于充電裝置上設(shè)置的具有目標(biāo)特征的目標(biāo)物體實(shí)時(shí)調(diào)整移動(dòng)方向，從而能夠精確對(duì)準(zhǔn)充電裝置進(jìn)行充電。另外，在目標(biāo)物體上設(shè)置發(fā)光裝置使得在夜間或光照不足的情況下，圖像采集裝置也能采集到質(zhì)量較好的圖像，進(jìn)而能檢測(cè)出目標(biāo)特征，即無論在白天還是夜晚都能準(zhǔn)確引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行充電。
[0074]本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。
[0075]在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的方法、裝置和設(shè)備，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。
[0076]所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。
[0077]所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括:U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。
[0078]對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種變電站機(jī)器人的自動(dòng)充電方法，其特征在于，所述機(jī)器人可移動(dòng)至充電裝置進(jìn)行充電，所述充電裝置設(shè)置有目標(biāo)物體，所述方法包括: 在所述機(jī)器人向所述充電裝置移動(dòng)的過程中，通過圖像采集設(shè)備采集所述目標(biāo)物體的圖像； 從所述目標(biāo)物體的圖像中檢測(cè)目標(biāo)特征； 基于所述目標(biāo)特征在所述圖像中偏離預(yù)設(shè)基準(zhǔn)的距離確定所述機(jī)器人偏離所述充電裝置的角度； 依據(jù)所述角度調(diào)整所述機(jī)器人的移動(dòng)方向以使所述機(jī)器人移動(dòng)至所述充電裝置進(jìn)行充電。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)物體為桿狀物或條狀物； 則所述從所述目標(biāo)物體的圖像中檢測(cè)所述目標(biāo)特征，具體為: 對(duì)所述目標(biāo)物體的圖像進(jìn)行直線檢測(cè)，獲得目標(biāo)直線； 相應(yīng)的，所述基于所述目標(biāo)特征在所述圖像中偏離預(yù)設(shè)基準(zhǔn)的距離確定所述機(jī)器人偏離所述充電裝置的角度，具體為: 基于所述目標(biāo)直線在所述圖像中偏離預(yù)設(shè)基準(zhǔn)線的距離確定所述機(jī)器人偏離所述充電裝置的角度。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述目標(biāo)物體的圖像進(jìn)行直線檢測(cè)，獲得目標(biāo)直線，具體為: 利用Hough變換算法對(duì)所述目標(biāo)物體的圖像進(jìn)行直線檢測(cè)，獲得所述目標(biāo)直線。4.一種變電站機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人可移動(dòng)至充電裝置進(jìn)行充電，所述充電裝置設(shè)置有具有目標(biāo)物體； 所述機(jī)器人包括:圖像采集設(shè)備和處理設(shè)備； 所述圖像采集設(shè)備，用于在所述機(jī)器人向所述充電裝置進(jìn)行移動(dòng)的過程中，采集所述目標(biāo)物體的圖像，并將所述目標(biāo)物體的圖像提供給所述處理設(shè)備； 所述處理設(shè)備，用于從所述目標(biāo)物體的圖像中檢測(cè)目標(biāo)特征，基于所述目標(biāo)特征在所述圖像中偏離預(yù)設(shè)基準(zhǔn)的距離確定所述機(jī)器人偏離所述充電裝置的角度，并依據(jù)所述角度調(diào)整所述機(jī)器人的移動(dòng)方向以使所述機(jī)器人移動(dòng)至所述充電裝置進(jìn)行充電。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人，其特征在于，所述目標(biāo)物體為桿狀物或條狀物； 則所述處理設(shè)備，具體用于對(duì)所述目標(biāo)物體的圖像進(jìn)行直線檢測(cè)，獲得目標(biāo)直線，基于所述目標(biāo)直線在所述圖像中偏離預(yù)設(shè)基準(zhǔn)線的距離確定所述機(jī)器人偏離所述充電裝置的角度。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，所述處理設(shè)備，具體用于利用Hough變換算法對(duì)所述目標(biāo)物體的圖像進(jìn)行直線檢測(cè)。7.—種充電系統(tǒng)，其特征在于，包括機(jī)器人和為所述機(jī)器人充電的充電裝置，所述機(jī)器人可移動(dòng)至所述充電裝置進(jìn)行充電，所述機(jī)器人為如權(quán)利要求4-6中任意一項(xiàng)所述的變電站機(jī)器人。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)物體為設(shè)置于充電本體上方且與地面垂直的桿狀物或條狀物。9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的系統(tǒng)，其特征在于，目標(biāo)物體上設(shè)置有發(fā)光裝置；所述發(fā)光裝置，用于在當(dāng)前光照不滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)為所述圖像采集裝置提供光源。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述發(fā)光裝置為紅外二極管。
【文檔編號(hào)】H01M10/44GK106058982SQ201610514951
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年6月30日
【發(fā)明人】王柯, 張風(fēng)奇, 彭向陽, 岳衛(wèi)兵, 王銳, 范夢(mèng)晨, 饒章權(quán), 龐小峰, 錢金菊, 易琳
【申請(qǐng)人】廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司電力科學(xué)研究院, 中國(guó)航空工業(yè)集團(tuán)公司洛陽電光設(shè)備研究所