外部件的裝置來執(zhí)行，如本領(lǐng)域技 術(shù)人員所理解的那樣。
[003引在下文中，將參考附圖更詳細地描述本發(fā)明的實施例。相同的附圖標記將被用于 描述相同或者類似的部件，而與附圖標記無關(guān)，并且對相同部件的重復描述將被省略。此 夕F，當確定與本發(fā)明相關(guān)的現(xiàn)有技術(shù)的詳細描述可能掩蓋本發(fā)明的要點時，該詳細描述將 被省略。另外，需要注意的是，提供附圖只是為了使本發(fā)明的精神更易于理解，附圖不應(yīng)當 被解釋為限制本發(fā)明的精神。
[0039] 圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的電動機控制器的圖示。 W40] 根據(jù)本發(fā)明的電動機控制器使用同步參考系電流調(diào)節(jié)器（synchronous reference frame current regulator)。如圖1所示，電動機控制器可W包括電流圖（每 安培最大扭矩（MTPA)) 10、電流調(diào)節(jié)器20、坐標變換器30、過調(diào)器（over mo化IatorMO和電 力模塊50。在運種情況下，當W電角速度CO r轉(zhuǎn)動的電動機60要給出所需扭矩T /時，電流 圖10接收所需扭矩T/、電角速度CO f和速度V d。，W選擇與所需扭矩匹配的電流命令I(lǐng)dsr* 和Iqsr*,并將選定的電流命令輸出到電流調(diào)節(jié)器20。
[0041] 根據(jù)本發(fā)明的電動機控制器，用于根據(jù)電動機60的溫度補償扭矩誤差的扭矩控 制裝置100可W被設(shè)置在電流圖10的所需扭矩輸入端子處。此外，電動機控制器還可W包 括溫度傳感器（未示出），其向扭矩控制裝置100提供電動機60的溫度。扭矩控制裝置100 根據(jù)電動機60的溫度估計扭矩誤差，并根據(jù)所估計的扭矩誤差計算扭矩補償值，并將計算 出的扭矩補償值反映到與扭矩命令對應(yīng)的所需扭矩T。％從而將補償了扭矩誤差的最終扭矩 命令施加到電流圖10。因此，電流圖10選擇與補償了對應(yīng)于電動機60溫度的扭矩誤差的 最終扭矩命令匹配的電流命令I(lǐng)dsr*和Iqsr*,并將選定的電流命令I(lǐng)ds巧和Iqs巧輸出到 電流調(diào)節(jié)器20。
[0042] 電流調(diào)節(jié)器20選擇并輸出電壓命令Vds巧和Vqsr*, W使從電流圖10接收到的電 流命令I(lǐng)ds巧和Iqs巧流到電動機60。在運種情況下，從電流調(diào)節(jié)器20輸出的電壓命令 Vds巧和Vqs巧通過坐標變換器30和過調(diào)器40被輸入到電力模塊50。
[0043] 電力模塊50將電壓命令Vds巧和Vqs巧轉(zhuǎn)換為脈沖寬度調(diào)制（PWM)形式的S相 電壓，并將該=相電壓施加到電動機60。在運種情況下，施加到電動機60的電壓命令是在 對應(yīng)于電動機60溫度的扭矩誤差被補償了的狀態(tài)下選擇的，因此電動機60恒定地輸出與 扭矩命令的所需扭矩匹配的扭矩。
[0044] 因此，將參考圖2的實施例詳細描述補償電動機控制器的扭矩誤差的扭矩控制裝 置 100。
[0045] 圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的扭矩控制裝置的圖示。
[0046] 如圖2所示，扭矩控制裝置100被設(shè)置在電流圖10的所需扭矩輸入端子處。因此， 扭矩控制裝置100可W包括磁鏈估計器110、扭矩補償值計算器120和扭矩補償器130。
[0047] 首先，當從測量電動機的溫度的溫度傳感器輸入了電動機的當前溫度時，磁鏈估 計器110根據(jù)輸入的電動機溫度估計磁鏈的變化量（variation),并將估計出的變化量輸 出到扭矩補償值計算器120。運里，磁鏈估計器110的詳細部件可W在圖3中示出。
[0048] 如圖3所示，當從溫度傳感器輸入了電動機的當前溫度Tmut時，磁鏈估計器110計 算預定基準溫度Tmut W和電動機的當前溫度Tm。,之間的差值，W估計磁鏈的變化量。磁鏈 的變化量可W基于下述公式1和公式2來計算。
[0049] [公式 1]
[(K)加 ]A f= A f_refX {l+(TemPrrf-Temp) Xk} 陽〇5U [公式引
[0052] A A f= A f_"fX {(Temprw-Temp) Xk}
[0053] 在上面的公式中，A康示磁鏈，A A f表式磁鏈的變化量，A f t?？凳净鶞蚀沛湥?Tempw表示基準溫度，Temp表示電動機的當前溫度，k表示磁鏈的溫度系數(shù)[% /°C ]。
[0054] 因此，可W通過將從基準溫度中減去電動機的當前溫度而得到的值乘W磁鏈的溫 度系數(shù)和基準磁鏈，計算磁鏈的變化量。磁鏈估計器110將計算出的磁鏈的變化量輸出到 扭矩補償值計算器120。 陽化5] 扭矩補償值計算器120使用從磁鏈估計器110輸入的磁鏈的變化量來計算用于補 償與電動機的當前溫度對應(yīng)的扭矩誤差的扭矩補償值。扭矩補償值計算器120的詳細部件 可W在圖4示出。
[0056] 如圖4所示，當從磁鏈估計器110輸入了磁鏈的變化量A A f時，扭矩補償值計算 器120使用磁鏈的變化量A A f、電動機的扭矩軸電流值iqsr和電動機的極數(shù)P來計算扭 矩補償值。扭矩補償值可W基于下述公式3計算。
[0057][公式引
[0059] 在上面的公式3中，A T。表示扭矩補償值，P表示電動機極數(shù)，A A f表示磁鏈的變 化量，iqsr表示扭矩軸（即q軸）電流值。 W60] 因此，可W通過將磁鏈的變化量A A f乘W電動機的扭矩軸電流值iqsr和計 算扭矩補償值。扭矩補償值計算器120將計算出的扭矩補償值輸出到扭矩補償器130。
[0061] 扭矩補償器130施加與電動機的當前溫度對應(yīng)的計算出的扭矩補償值，W補償扭 矩命令的所需扭矩的誤差。當輸入了扭矩命令的所需扭矩T/時，扭矩補償器130將從扭矩 補償值計算器120輸入的扭矩補償值A(chǔ) T。施加到所需扭矩T/，W補償與電動機的當前溫度 對應(yīng)的扭矩誤差。
[0062] 扭矩命令的所需扭矩可W由下述公式4表示。 陽06引[公式"
W65] 在上面的公式4中，T/表示所需扭矩，P表示電動機的極數(shù)，Ld表示磁通軸（d軸） 電感，Lq表示扭矩軸（q軸）電感，idsr表示磁通軸（d軸）電流值，iqsr表示扭矩軸（q軸） 電流值，表示磁鏈。
[0066] 因此，扭矩補償值130將包含經(jīng)誤差補償?shù)乃枧ぞ豑。。^的最終扭矩命令輸出 到電動機控制器的電流圖10。經(jīng)誤差補償?shù)乃枧ぞ乜蒞基于下述公式5計算。
[0067] [公式引
[0069] 在上面的公式5中，T。。^表示經(jīng)誤差補償?shù)乃枧ぞ?，T /表述所需扭矩，A T。表 示扭矩補償值。因此，可W通過將所需扭矩1?與扭矩補償值T。相加，計算經(jīng)誤差補償?shù)乃?需扭矩。
[0070] 因此，扭矩控制裝置100補償扭矩命令的所需扭矩的、與電動機的當前溫度對應(yīng) 的扭矩誤差，W將最終扭矩命令輸出到電流圖10,由此使電動機能夠輸出與所需扭矩匹配 的恒定扭矩。
[0071] 下面將詳細描述按W上說明構(gòu)成的根據(jù)本發(fā)明的實施例的扭矩控制裝置的工作 流程。
[0072] 圖5是示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的扭矩控制方法的工作流程圖。如圖5所示，當 從溫度傳感器輸入了電動機的當前溫度Tmut時，扭矩控制裝置將輸入的電動機的當前溫度 Tm。,和預定基準溫度Tm"t_re進行比較（SllO)。
[007引作為步驟'SllO'的比較結(jié)果，通過計算預定基準溫度Tmnt ref和電動機的當前溫度 Tm。,的差值，估計磁鏈的變化量A A f(S120)。運里，將引用上面的[公式2]作為計算磁鏈 的變化量的公式。
[0074] 此外，扭矩控制裝置使用在步驟'S120'中估計出的磁鏈的變化量A Af來計算 用于補償與電動機的當前溫度對應(yīng)的扭矩誤差的扭矩補償值（S130)。運里，將引用上面的 [