電纜行走跨越障礙帶電作業(yè)工具的制作方法
【技術領域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種電纜行走跨越障礙帶電作業(yè)工具。
【背景技術】
[0002]目前，在超高壓輸變電行業(yè)，利用現有工具帶電更換線路絕緣子串的過程中存在較大的安全隱患。其主要原因是:利用現有的工具更換絕緣子串需要至少兩名工作人員配合完成，而且，由于絕緣子的安裝位置是一端靠近架線用鐵塔，另一端安裝遠離架線用鐵塔，因此，至少有一名工作人員要在完全離開架線鐵塔，整個身體懸掛于輸電線路上的情況下進行高空作業(yè)，作業(yè)安全性較低，易發(fā)生輸電線路斷裂，造成人員高墜落傷亡的事故。利用自動化的更換工具替代人工是解決高空作業(yè)的優(yōu)選方法，但因為現有自動化的更換工具都難以實現自動鎖定絕緣子，所以不具有實際使用的價值。
[0003]申請?zhí)枮?01110255146.7的專利文獻公開了一種后耐張線夾自鎖式導線用帶電作業(yè)絕緣子更換工具，其行走裝置結構復雜，在電纜上遇到較大障礙時難以跨越，易傾斜而穩(wěn)定性差，進而影響電纜上的作業(yè)。

【發(fā)明內容】

[0004]針對現有技術中不能自動化地完成電纜上的相關作業(yè)，以及跨越電纜上較大障礙困難的問題，本發(fā)明提供一種機械性能強的電纜行走跨越障礙帶電作業(yè)工具。
[0005]為了實現上述目的，本發(fā)明采用的技術方案是:
電纜行走跨越障礙帶電作業(yè)工具，它包括行走裝置和固定在行走裝置上的機械臂。
[0006]所述的行走裝置包括基板和基板上固定的四個電纜行走腿，每個電纜行走腿包括與基板連接的大腿，大腿由大腿電機控制對應的大腿沿基板平面旋轉，大腿另一端連接小腿，小腿由小腿電機控制沿垂直于基板平面旋轉，小腿另一端連接行走輪，行走輪由電機控制旋轉；所述的機械臂包括手架和與手架相連的大臂和小臂；手架上部設螺桿，螺桿由螺桿電機控制旋轉，活動塊與螺桿螺旋配合連接，活動塊兩端分別鉸接夾持夾持臂，每個夾持臂折彎處兩側伸出限位軸，限位軸置于手架的滑槽內，夾持臂另一端鉸接夾持塊；手架與小臂固定，小臂大臂由小臂電機帶動旋轉連接，大臂另一端設與基板連接件，并由大臂電機帶動旋轉。
[0007]所述的行走裝置中，四個行走腿分別設置在矩形行走基板的四個角上。
[0008]所述的行走輪側方的小腿上設限位條，限位條由限位電機控制。
[0009]所述的大臂與小臂之間設中臂。
[0010]由行走裝置將基板上的作業(yè)工具運送到電纜作業(yè)地點，由大臂、小臂旋轉對準作業(yè)方向，而后由手架完成具體的抓持、安裝、固定和拆卸更換工作。本發(fā)明結構緊湊，設計合理，功能性強，能夠順利跨越電纜上的障礙來完成相關作業(yè)。
【附圖說明】
[0011]圖1為發(fā)明的結構示意圖。
[0012]圖2為行走裝置的結構示意圖。
[0013]圖3為機械臂的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0014]如圖1所示，電纜行走跨越障礙帶電作業(yè)工具，它包括行走裝置I和固定在行走裝置上的機械臂II。
[0015]所述的行走裝置I，如圖2所示，包括基板I和基板I上固定的四個電纜行走腿，每個電纜行走腿包括與基板I連接的大腿2，大腿2由大腿電機3控制對應的大腿2沿基板I平面旋轉，大腿2另一端連接小腿4，小腿4由小腿電機5控制沿垂直于基板I平面旋轉，小腿4另一端連接行走輪6，行走輪6由電機7控制旋轉。所述的行走裝置I中，四個行走腿分別設置在矩形行走基板I的四個角上。所述的行走輪6側方的小腿4上設限位條8，限位條8由限位電機9控制。
[0016]所述的機械臂II，如圖3所示，包括手架11和與手架11相連的大臂21和小臂22 ；手架11上部設螺桿12，螺桿12由螺桿電機13控制旋轉，活動塊14與螺桿12螺旋配合連接，活動塊14兩端分別鉸接夾持夾持臂17，每個夾持臂17折彎處兩側伸出限位軸15，限位軸15置于手架的滑槽16內，夾持臂17另一端鉸接夾持塊18 ;手架11與小臂21固定，小臂21大臂22由小臂電機23帶動旋轉連接，大臂21另一端設與基板連接件，并由大臂電機24帶動旋轉。所述的大臂22與小臂21之間可以設中臂。
[0017]在電纜上行走時，在縱向平行的兩條電纜上行走時，上邊兩個行走腿掛在電纜上，由限位條8限位防止脫落，下邊兩個行走腿支撐在下電纜上，這樣，當一個行走腿遇到障礙時，該行走腿通過大腿電機3和小腿電機5調整避開障礙，其他三個行走腿繼續(xù)行走，繞過障礙物，恢復正常行走狀態(tài)。
[0018]在徑向平行的兩條電纜上行走時，四個行走腿的本裝置就像有四個輪子的汽車一樣，運載基板沿電纜目標移動。
[0019]連接在基板上的機械臂，由大臂電機24帶動大臂22旋轉，由小臂電機23帶動小臂22旋轉，從而定位到待作業(yè)位置，然后由手架11完成具體的抓持、固定、更換作業(yè)。
[0020]手架11的加持作業(yè)過程為:螺桿電機13控制螺桿12旋轉，螺桿12帶動活動塊14沿螺桿軸線移動，從而使夾持臂17開合，夾持臂17將電路部件夾緊或松開。夾持塊18鉸接在夾持臂17上，自動適合所夾持部件的形狀。
【主權項】
1.電纜行走跨越障礙帶電作業(yè)工具，它包括行走裝置(I)和固定在行走裝置上的機械臂(II)，其特征在于:所述的行走裝置(I)包括基板(I)和基板(I)上固定的四個電纜行走腿，每個電纜行走腿包括與基板(I)連接的大腿(2)，大腿(2)由大腿電機(3)控制對應的大腿⑵沿基板⑴平面旋轉，大腿(2)另一端連接小腿(4)，小腿(4)由小腿電機(5)控制沿垂直于基板(I)平面旋轉，小腿(4)另一端連接行走輪(6)，行走輪(6)由電機(7)控制旋轉；所述的機械臂(II)包括手架(11)和與手架(11)相連的大臂(21)和小臂(22);手架(11)上部設螺桿(12)，螺桿(12)由螺桿電機(13)控制旋轉，活動塊(14)與螺桿(12)螺旋配合連接，活動塊(14)兩端分別鉸接夾持夾持臂(17)，每個夾持臂(17)折彎處兩側伸出限位軸(15)，限位軸(15)置于手架的滑槽(16)內，夾持臂(17)另一端鉸接夾持塊(18);手架(11)與小臂(21)固定,小臂(21)大臂(22)由小臂電機(23)帶動旋轉連接,大臂(21)另一端設與基板連接件，并由大臂電機(24)帶動旋轉。
2.如權利要求1所述的電纜行走跨越障礙帶電作業(yè)工具，其特征在于:所述的行走裝置(I)中，四個行走腿分別設置在矩形行走基板(I)的四個角上。
3.如權利要求1所述的電纜行走跨越障礙帶電作業(yè)工具，其特征在于:所述的行走輪(6)側方的小腿⑷上設限位條(8)，限位條⑶由限位電機(9)控制。
4.如權利要求1所述的電纜行走跨越障礙帶電作業(yè)工具，其特征在于:所述的大臂(22)與小臂(21)之間設中臂。
【專利摘要】本發(fā)明公開一種電纜行走跨越障礙帶電作業(yè)工具，它包括行走裝置和固定在行走裝置上的機械臂，機械臂一端設機械手，由行走裝置將基板上的作業(yè)工具運送到電纜作業(yè)地點，由大臂、小臂旋轉對準作業(yè)方向，而后由手架完成具體的抓持、安裝、固定和拆卸更換工作。本發(fā)明結構緊湊，設計合理，功能性強，能夠順利跨越電纜上的障礙來完成相關作業(yè)。
【IPC分類】H02G1-02
【公開號】CN104682259
【申請?zhí)枴緾N201310630965
【發(fā)明人】鄭強, 張小剛, 鄒啟群, 王曉寧
【申請人】國家電網公司, 國網河南省電力公司安陽供電公司
【公開日】2015年6月3日
【申請日】2013年12月2日