本發(fā)明涉及微電網(wǎng)多發(fā)電機(jī)協(xié)調(diào)控制領(lǐng)域，尤其涉及一種基于事件觸發(fā)機(jī)制的分布式協(xié)調(diào)控制方法。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，微電網(wǎng)(簡(jiǎn)稱微網(wǎng))為分布式發(fā)電提供了一種有效的解決方式。通常，在微網(wǎng)中廣泛使用了可再生能源來(lái)降低對(duì)環(huán)境的負(fù)面影響。這些可再生能源包括小型發(fā)動(dòng)機(jī)，光伏電池，生物燃料，風(fēng)能發(fā)電機(jī)等等。微網(wǎng)通過(guò)有機(jī)的組織，將這些不同的能源系統(tǒng)納入到一個(gè)統(tǒng)一的網(wǎng)絡(luò)中，來(lái)對(duì)用戶提供可靠的電力。通常，微網(wǎng)可以運(yùn)行在獨(dú)立工作模式，也可以通過(guò)pcc接入主網(wǎng)并工作在并網(wǎng)模式下。

當(dāng)前，微網(wǎng)的控制方式主要有集中式控制、分散式控制和分布式控制三種類型。集中式控制需要有中央控制器來(lái)收集各逆變器信息，并統(tǒng)一下發(fā)控制指令。當(dāng)逆變器數(shù)量較多時(shí)，需要的通信和計(jì)算成本高昂，可擴(kuò)展性很差。分散式控制中每個(gè)逆變器在本地完成信息采集、計(jì)算和控制，但逆變器之間缺少信息交互，從而很難實(shí)現(xiàn)如電壓、頻率同步、功率分配等協(xié)調(diào)控制任務(wù)。鑒于微網(wǎng)中的分布式逆變器通常分布于不同的物理位置，為保證整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的穩(wěn)定性、安全性和可擴(kuò)展性，使用分布式的控制和管理方法成為一種很好的選擇。

為完成微網(wǎng)中不同逆變器之間的協(xié)調(diào)控制，各逆變器之間需要有必要的信息交互，而通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行信息交互能大大增強(qiáng)系統(tǒng)的可擴(kuò)展性。然而，當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中逆變器節(jié)點(diǎn)增多時(shí)，無(wú)線通信的代價(jià)增高，不僅通信壓力將增大，隨之而來(lái)的信息計(jì)算與處理的成本也將大大增加。這些因素會(huì)嚴(yán)重影響微網(wǎng)的穩(wěn)定和安全。

與本發(fā)明相關(guān)的現(xiàn)有技術(shù)一--一種以大電網(wǎng)為虛擬儲(chǔ)能的微電網(wǎng)功率平衡控制方法(專利公布號(hào)：cn103354643a)，該方法是以與微電網(wǎng)連接的大電網(wǎng)為虛擬儲(chǔ)能系統(tǒng)，當(dāng)微電網(wǎng)內(nèi)分布式電源供電功率不足時(shí)，從大電網(wǎng)中吸收功率為微電網(wǎng)負(fù)荷供電；當(dāng)微電網(wǎng)內(nèi)分布式電源供電功率超出微電網(wǎng)內(nèi)部所需功率時(shí)，通過(guò)微電網(wǎng)功率調(diào)節(jié)系統(tǒng)，控制分布式電源的出力，從而使得微電網(wǎng)內(nèi)分布式電源流向大電網(wǎng)的輸出功率低于設(shè)定閾值。該方法沒(méi)有對(duì)微網(wǎng)中功率如何分配進(jìn)行說(shuō)明,沒(méi)有對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性作出證明。

與本發(fā)明相關(guān)的現(xiàn)有技術(shù)二--一種微電網(wǎng)功率下垂控制方法(專利公布號(hào)：cn106300431a)，該方法構(gòu)建了p-ω和q-v下垂控制器及三相并網(wǎng)逆變器系統(tǒng)。將參考電壓與實(shí)際電壓作差得到誤差電壓值，經(jīng)pi調(diào)節(jié)器將輸出信號(hào)經(jīng)過(guò)svpwm調(diào)制生成pwm脈沖波，使三相并網(wǎng)逆變系統(tǒng)并網(wǎng)發(fā)電。并網(wǎng)運(yùn)行時(shí)，無(wú)功功率可控制為零，即逆變器不輸出無(wú)功功率。該方法的缺點(diǎn)是沒(méi)有實(shí)現(xiàn)對(duì)有功功率和無(wú)功功率的同時(shí)調(diào)節(jié)；系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求高，通信量很大。

與本發(fā)明相關(guān)的現(xiàn)有技術(shù)三--一種交直流混合微電網(wǎng)功率平衡控制方法(專利公布號(hào)：cn106451572a)，該發(fā)明給出在因電網(wǎng)發(fā)生故障引起電壓跌落時(shí)，接口變換器可根據(jù)直流電壓的上升程度來(lái)相應(yīng)降低交流子網(wǎng)的電壓幅值。電源逆變器根據(jù)交流子網(wǎng)的電壓幅值的降低來(lái)相應(yīng)減小輸出功率，以使系統(tǒng)的有功功率達(dá)到平衡。該技術(shù)方案中沒(méi)有實(shí)現(xiàn)精確的電壓和頻率跟蹤，并且由于包含直流和交流，控制過(guò)程較復(fù)雜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供了一種實(shí)現(xiàn)精確的電壓和頻率跟蹤、相位同步、有功功率和無(wú)功功率分配等協(xié)調(diào)控制任務(wù)的基于事件觸發(fā)機(jī)制的微網(wǎng)分層采樣分布式協(xié)調(diào)控制方法。

本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案解決上述技術(shù)問(wèn)題的：一種基于事件觸發(fā)機(jī)制的微網(wǎng)分層采樣分布式協(xié)調(diào)控制方法，微網(wǎng)中的各種分布式發(fā)電設(shè)備通過(guò)直流濾波電路接入逆變器，逆變器通過(guò)交流濾波電路進(jìn)行濾波后接入微網(wǎng)母線，，對(duì)每個(gè)逆變器i編號(hào)，i∈{1,2,...,n}，其特征在于，每個(gè)逆變器i采用分層控制方式實(shí)現(xiàn)對(duì)微網(wǎng)有功功率、無(wú)功功率的調(diào)節(jié)，其中分層控制方式具體包括：上層協(xié)調(diào)控制、底層下垂控制；

(1)上層協(xié)調(diào)控制

上層協(xié)調(diào)控制包括通信模塊、協(xié)調(diào)控制設(shè)定、事件觸發(fā)采樣，且第i個(gè)逆變器以及與第i個(gè)逆變器有通信聯(lián)系的鄰居逆變器的事件觸發(fā)采樣狀態(tài)接入到通信模塊中；通信模塊的輸出端連接到事件觸發(fā)采樣，且事件觸發(fā)采樣的輸出端連接到通信模塊，每個(gè)逆變器i通過(guò)通信模塊與鄰居逆變器j通信，并且它們之間的通信是雙向的，每個(gè)逆變器i配備事件觸發(fā)采樣作為上層協(xié)調(diào)控制，上層協(xié)調(diào)控制根據(jù)微網(wǎng)的需求給底層下垂控制器下發(fā)下垂控制設(shè)定點(diǎn)；

(2)底層下垂控制

底層下垂控制包括下垂控制器、逆變器、周期采樣，通過(guò)上層協(xié)調(diào)控制設(shè)定底層下垂控制設(shè)定點(diǎn)；下垂控制器的輸出端連接到逆變器，逆變器的輸出端分別連接到微網(wǎng)母線和周期采樣中，周期采樣的狀態(tài)分別發(fā)送到底層下垂控制器和上層事件觸發(fā)采樣中；

周期采用對(duì)逆變器i輸出端的以下狀態(tài)進(jìn)行周期采樣：

vi：第i個(gè)逆變器輸出端的基波電壓；

ωi：第i個(gè)逆變器輸出端的頻率；

pi：第i個(gè)逆變器輸出端的有功功率；

qi：第i個(gè)逆變器輸出端的無(wú)功功率；

將周期采樣的信號(hào)傳送給底層下垂控制器和上層事件觸發(fā)采樣中判斷：當(dāng)事件觸發(fā)采樣條件滿足時(shí)，對(duì)逆變器的周期采樣狀態(tài)信號(hào)進(jìn)行非均勻采樣，通過(guò)通信模塊將與逆變器i有通信聯(lián)系的鄰居逆變器的狀態(tài)采集過(guò)來(lái)，并更新逆變器i的控制輸入ui(t)，同時(shí)，根據(jù)微網(wǎng)的需求下發(fā)下垂控制設(shè)定點(diǎn)給底層下垂控制器，每個(gè)底層下垂控制器根據(jù)接收來(lái)的周期采樣數(shù)據(jù)和上層事件觸發(fā)采樣下發(fā)的下垂控制設(shè)定點(diǎn)進(jìn)行下垂控制，調(diào)節(jié)逆變器輸出的電壓vi和頻率ωi。

優(yōu)化的，下垂控制按照以下方法進(jìn)行：

其中分別是逆變器輸出的額定頻率和額定有功功率，是有功功率下垂控制的下垂系數(shù)，ωi，pi分別是逆變器實(shí)際輸出的頻率和有功功率；vi^*，分別是逆變器輸出的額定電壓和額定無(wú)功功率，是無(wú)功功率下垂控制的下垂系數(shù)，vi，qi分別是逆變器實(shí)際輸出的電壓和無(wú)功功率。

優(yōu)化的，有功功率與無(wú)功功率的控制過(guò)程是相同的，以下以無(wú)功功率作為控制對(duì)象設(shè)計(jì)上層協(xié)調(diào)控制合適的控制輸入ui(t)：

定義1：無(wú)功功率qi(t)的權(quán)重?zé)o功功率為：

其中χi∈(0,1]是無(wú)功功率qi(t)的分配權(quán)重；

定義2：系統(tǒng)的量測(cè)狀態(tài)yi(t)為：

其中ni是與逆變器i有通信聯(lián)系的所有其它逆變器組成的集合；

則在一個(gè)周期性采樣周期中量測(cè)狀態(tài)yi(mh)為：

其中qi(mh)表示離散的周期采樣狀態(tài)，h表示底層的采樣周期，且m∈{0,1,2,...}；

定義3：量測(cè)狀態(tài)的測(cè)量誤差ei(mh)為：

其中為第i逆變器的第k個(gè)觸發(fā)時(shí)刻，表示第i逆變器的第k次觸發(fā)(同理)；當(dāng)考慮步長(zhǎng)為時(shí)，(6)式改寫為：

設(shè)定系統(tǒng)狀態(tài)更新的動(dòng)力學(xué)方程為：

其中ui(t)是系統(tǒng)的控制輸入；取控制輸入ui(t)為：

其中ki∈(0,5)是選取的一個(gè)合適的反饋增益系數(shù)。

優(yōu)化的，以下以無(wú)功功率作為控制對(duì)象設(shè)計(jì)上層協(xié)調(diào)控制的事件觸發(fā)采樣機(jī)制：

選取lyapunov函數(shù)其中l是系統(tǒng)通信圖的laplace矩陣；并基于此lyapunov函數(shù)設(shè)計(jì)系統(tǒng)的事件觸發(fā)時(shí)刻序列

其中n⁺表示正整數(shù)集合；

對(duì)狀態(tài)qi(t)進(jìn)行周期性采樣，生成采樣數(shù)據(jù)狀態(tài)qi(mh)，并報(bào)送到事件觸發(fā)采樣并根據(jù)(10)式判定是否觸發(fā)非均勻采樣，事件觸發(fā)采樣由通信模塊接收由鄰居逆變器傳來(lái)的非均勻采樣狀態(tài)且和本地周期性采樣狀態(tài)數(shù)據(jù)qi(mh)一起進(jìn)入事件觸發(fā)采樣中，當(dāng)不等式條件(10)滿足時(shí)，對(duì)逆變器的狀態(tài)qi(mh)進(jìn)行非均勻采樣，生成事件觸發(fā)狀態(tài)將狀態(tài)傳遞給逆變器i的鄰居逆變器，并更新控制輸入ui(t)，再由相應(yīng)的執(zhí)行器作用于逆變器，達(dá)到控制的目的；否則，不進(jìn)行非均勻采樣，一直等待到下個(gè)觸發(fā)時(shí)刻的生成。

優(yōu)化的，該基于事件觸發(fā)機(jī)制的微網(wǎng)分層采樣分布式協(xié)調(diào)控制方法，還包括證明系統(tǒng)的穩(wěn)定性的步驟，包括：

由(8)，(9)兩式可得：

則考慮權(quán)重狀態(tài)的動(dòng)態(tài)，可得

其中ξi＝ki/χi；則

其中u(t)＝col(ui(t))，y(t)＝col(yi(t))，e(t)＝col(ei(t))；

取lyapunov函數(shù)

其中l(wèi)是根據(jù)代數(shù)圖論知識(shí)得到的系統(tǒng)的laplace矩陣；對(duì)該lyapunov函數(shù)對(duì)時(shí)間進(jìn)行求導(dǎo)可得：

由于采樣和控制輸入的零階保持特性，可得

則

因?yàn)閠∈[mh,mh+h)，所以t-mh≤h；因此(17)式可寫為：

由于(18)式可改寫為：

利用以下不等式

可得

其中λn是laplace矩陣l的最大特征值；為了使令下列不等式成立

將(23)式帶入到(22)式中，可得

其中選擇合適的參數(shù)ξ，βmax，使得下列不等式成立

可得，

由(25)式可得

由(26)式可知，系統(tǒng)是穩(wěn)定的；因此，根據(jù)(23)式所設(shè)計(jì)的事件觸發(fā)條件(10)式是可行的，并且能保證系統(tǒng)是穩(wěn)定的。

本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)：利用該方法可以實(shí)現(xiàn)微網(wǎng)中信號(hào)的周期性均勻采樣和非均勻采樣雙層架構(gòu)，利用事件觸發(fā)通信的方式實(shí)現(xiàn)多逆變器間按需信息交流，從而以較低的信息交互代價(jià)實(shí)現(xiàn)精確的電壓和頻率跟蹤、相位同步、有功功率和無(wú)功功率分配等協(xié)調(diào)控制任務(wù)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明單個(gè)逆變器分層采樣控制結(jié)構(gòu)圖。

圖2為本發(fā)明算法流程圖。

圖3為本發(fā)明中逆變器的通信交流圖及通信交流圖對(duì)應(yīng)的laplace矩陣l。

具體實(shí)施方式

下面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明，本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。

對(duì)微網(wǎng)中的各種分布式發(fā)電設(shè)備通過(guò)直流濾波電路接入逆變器，逆變器通過(guò)交流濾波電路進(jìn)行濾波后接入微網(wǎng)母線，微網(wǎng)中的每個(gè)逆變器有且僅有一個(gè)唯一的編號(hào)，為方便描述，對(duì)每個(gè)逆變器i編號(hào)，i∈{1,2,...,n}。

如圖1，每個(gè)逆變器i采用分層控制方式實(shí)現(xiàn)對(duì)微網(wǎng)有功功率、無(wú)功功率的調(diào)節(jié)，其中分層控制方式具體包括：上層協(xié)調(diào)控制、底層下垂控制。

1.上層協(xié)調(diào)控制

上層協(xié)調(diào)控制包括通信模塊、協(xié)調(diào)控制設(shè)定、事件觸發(fā)采樣，其中協(xié)調(diào)控制設(shè)定、事件觸發(fā)采樣組成事件觸發(fā)控制器，且第i個(gè)逆變器以及與第i個(gè)逆變器有通信聯(lián)系的鄰居逆變器的事件觸發(fā)采樣狀態(tài)接入到通信模塊中；通信模塊的輸出端連接到事件觸發(fā)采樣，且事件觸發(fā)采樣的輸出端連接到通信模塊。每個(gè)逆變器i通過(guò)通信模塊與鄰居逆變器j通信，并且它們之間的通信是雙向的(如圖3)。每個(gè)逆變器i配備事件觸發(fā)控制器作為上層協(xié)調(diào)控制，其事件觸發(fā)時(shí)刻為為第i個(gè)逆變器的第k+1次觸發(fā)且k∈{0,1,2,...}，h是采樣周期。同時(shí)，上層協(xié)調(diào)控制根據(jù)微網(wǎng)的需求給底層下垂控制器下發(fā)下垂控制設(shè)定點(diǎn)。

2.底層下垂控制

底層下垂控制包括下垂控制器、逆變器、周期采樣，通過(guò)上層協(xié)調(diào)控制設(shè)定底層下垂控制設(shè)定點(diǎn)vi^*，下垂控制器的輸出端連接到逆變器，逆變器的輸出端分別連接到微網(wǎng)母線和周期采樣中，周期采樣的狀態(tài)分別發(fā)送到底層下垂控制器和上層事件觸發(fā)采樣中。

下垂控制按照以下方法進(jìn)行：

其中分別是逆變器輸出的額定頻率和額定有功功率，是有功功率下垂控制的下垂系數(shù)，ωi，pi分別是逆變器實(shí)際輸出的頻率和有功功率；vi^*，分別是逆變器輸出的額定電壓和額定無(wú)功功率，是無(wú)功功率下垂控制的下垂系數(shù)，vi，qi分別是逆變器實(shí)際輸出的電壓和無(wú)功功率；

每個(gè)逆變器i在本地實(shí)現(xiàn)內(nèi)環(huán)電壓和電流控制，外環(huán)采用下垂控制方式進(jìn)行控制。

周期采用對(duì)逆變器i輸出端的以下狀態(tài)進(jìn)行周期采樣：

vi：第i個(gè)逆變器輸出端的基波電壓；

ωi：第i個(gè)逆變器輸出端的頻率；

pi：第i個(gè)逆變器輸出端的有功功率；

qi：第i個(gè)逆變器輸出端的無(wú)功功率；

將周期采樣的信號(hào)傳送給底層下垂控制器和上層事件觸發(fā)采樣中判斷：當(dāng)事件觸發(fā)采樣條件滿足時(shí)，對(duì)逆變器的周期采樣狀態(tài)信號(hào)進(jìn)行非均勻采樣，通過(guò)通信模塊將與逆變器i有通信聯(lián)系的鄰居逆變器的狀態(tài)采集過(guò)來(lái)，并更新逆變器i的控制輸入。同時(shí)，根據(jù)微網(wǎng)的需求下發(fā)下垂控制設(shè)定點(diǎn)給底層下垂控制器，每個(gè)底層下垂控制器根據(jù)接收來(lái)的周期采樣數(shù)據(jù)和上層事件觸發(fā)采樣下發(fā)的下垂控制設(shè)定點(diǎn)進(jìn)行下垂控制，調(diào)節(jié)逆變器輸出的電壓vi和頻率ωi。

上層協(xié)調(diào)控制負(fù)責(zé)逆變器間的相互通信、事件觸發(fā)采樣，并對(duì)逆變器i的功率pi，qi進(jìn)行分配，以及根據(jù)控制要求下發(fā)合適的底層下垂控制設(shè)定點(diǎn)vi^*，底層下垂控制根據(jù)下發(fā)的下垂控制設(shè)定點(diǎn)及周期采樣的狀態(tài)調(diào)整逆變器i輸出的電壓vi和頻率ωi，最后將逆變器接入到微網(wǎng)母線中。

采用事件觸發(fā)控制的優(yōu)點(diǎn)在于：該方式在周期性采樣減少信息處理和通信成本的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步降低逆變器之間的通信量，提高穩(wěn)定性和安全性；本發(fā)明利用事件觸發(fā)協(xié)調(diào)控制和局部下垂控制相結(jié)合的分層控制的方法，該方法對(duì)于電壓和頻率跟蹤，有功功率和無(wú)功功率分配等協(xié)調(diào)控制任務(wù)均能勝任。

由于有功功率與無(wú)功功率的控制過(guò)程是相同的，所以以下以無(wú)功功率作為控制對(duì)象設(shè)計(jì)上層協(xié)調(diào)控制合適的控制輸入ui(t)和事件觸發(fā)采樣機(jī)制：

定義1：無(wú)功功率qi(t)的權(quán)重?zé)o功功率為：

其中χi∈(0,1]是無(wú)功功率qi(t)的分配權(quán)重；

定義2：系統(tǒng)的量測(cè)狀態(tài)yi(t)為：

其中ni是與逆變器i有通信聯(lián)系的所有其它逆變器組成的集合；

則在一個(gè)周期性采樣周期中量測(cè)狀態(tài)yi(mh)為：

其中qi(mh)表示離散的周期采樣狀態(tài)，h表示底層的采樣周期，且m∈{0,1,2,...}；

定義3：量測(cè)狀態(tài)的測(cè)量誤差ei(mh)為：

其中為第i逆變器的第k個(gè)觸發(fā)時(shí)刻，表示第i逆變器的第k次觸發(fā)(同理)；當(dāng)考慮步長(zhǎng)為時(shí)，(6)式可改寫為：

設(shè)定系統(tǒng)狀態(tài)更新的動(dòng)力學(xué)方程為：

其中ui(t)是系統(tǒng)的控制輸入；取控制輸入ui(t)為：

其中ki∈(0,5)是選取的一個(gè)合適的反饋增益系數(shù)；

選取lyapunov函數(shù)其中

l是系統(tǒng)通信圖的laplace矩陣，l的取值如圖3；并基于此lyapunov函數(shù)設(shè)計(jì)系統(tǒng)的事件觸發(fā)時(shí)刻序列

其中n⁺表示正整數(shù)集合；

對(duì)狀態(tài)qi(t)進(jìn)行周期性采樣，生成采樣數(shù)據(jù)狀態(tài)qi(mh)，并報(bào)送到事件觸發(fā)采樣并根據(jù)(10)式判定是否觸發(fā)非均勻采樣。事件觸發(fā)采樣由通信模塊接收由鄰居逆變器傳來(lái)的非均勻采樣狀態(tài)且和本地周期性采樣狀態(tài)數(shù)據(jù)qi(mh)一起進(jìn)入事件觸發(fā)采樣中。

當(dāng)不等式條件(10)滿足時(shí)，對(duì)逆變器的狀態(tài)qi(mh)進(jìn)行非均勻采樣，生成事件觸發(fā)狀態(tài)將狀態(tài)傳遞給逆變器i的鄰居逆變器，并更新控制輸入ui(t)，再由相應(yīng)的執(zhí)行器作用于逆變器，達(dá)到控制的目的；否則，不進(jìn)行非均勻采樣，一直等待到下個(gè)觸發(fā)時(shí)刻的生成。

事件觸發(fā)采樣中根據(jù)周期性采樣狀態(tài)qi(mh)，事件觸發(fā)非均勻采樣狀態(tài)以及鄰居事件觸發(fā)狀態(tài)生成本逆變器的下垂控制設(shè)定點(diǎn)，用于當(dāng)前逆變器下垂控制，從而實(shí)現(xiàn)多個(gè)逆變器之間的協(xié)調(diào)。

綜上所述，當(dāng)(10)式成立時(shí)，可使得則可得limt→∞y(t)＝0且系統(tǒng)是漸進(jìn)穩(wěn)定的；因?yàn)?imgfile="bda00013405092700001211.gif"wi="240"he="55"img-content="drawing"img-format="gif"orientation="portrait"inline="no"/>其中l(wèi)是系統(tǒng)圖的laplace矩陣，所以l特征值為0的特征向量為1n；因此，當(dāng)且僅當(dāng)收斂于α1n時(shí)，limt→∞y(t)＝0成立；所以即所有的逆變器將實(shí)現(xiàn)無(wú)功功率按比率漸進(jìn)地分配。

以下結(jié)合圖2和以上給出的無(wú)功功率調(diào)節(jié)實(shí)例，簡(jiǎn)述本發(fā)明的控制算法：

1.該實(shí)例中，我們考慮一個(gè)由6個(gè)逆變器組成的微網(wǎng)，即n＝6。為表達(dá)方便，每個(gè)逆變器賦予一個(gè)唯一的編號(hào)i，i∈{1,2,...,6}；

2.設(shè)置算法中的參數(shù)，取其中sⁿ＝(0.54,0.72,0.34,0.66,0.45,0.26)sbase是標(biāo)稱額定功率，sbase是分配的基準(zhǔn)功率；ki∈(0,5)，βi＝0.5，βmax＝0.5，ξ＝2，λn＝5，h＝0.01s；3.對(duì)無(wú)功功率qi(t)進(jìn)行周期采樣，得離散的周期采樣狀態(tài)qi(mh)；

4.將步驟3得到的qi(mh)代入到事件觸發(fā)條件(10)中計(jì)算，并進(jìn)行如下的判斷及操作：

當(dāng)不等式(10)式成立是，執(zhí)行步驟5；否則，不執(zhí)行步驟5，繼續(xù)計(jì)算(10)式，直到(10)式成立時(shí)才執(zhí)行步驟5；

5.對(duì)狀態(tài)qi(mh)進(jìn)行非均勻采樣，得事件觸發(fā)采樣狀態(tài)

6.由步驟5所得的事件觸發(fā)采樣狀態(tài)代入到所設(shè)計(jì)的控制輸入(9)式計(jì)算并更新控制輸入ui(t)，并根據(jù)微網(wǎng)的需求給底層下垂控制器下發(fā)下垂控制設(shè)定點(diǎn)；

7.底層下垂控制器根據(jù)步驟6中下發(fā)的下垂控制設(shè)定點(diǎn)對(duì)逆變器i進(jìn)行下垂控制；

8.返回步驟4，繼續(xù)按上述步驟運(yùn)行。

以下對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行證明：

由(8)，(9)兩式可得：

則考慮權(quán)重狀態(tài)的動(dòng)態(tài)，可得

其中ξi＝ki/χi；則

其中u(t)＝col(ui(t))，y(t)＝col(yi(t))，e(t)＝col(ei(t))；

取lyapunov函數(shù)

其中l(wèi)是根據(jù)代數(shù)圖論知識(shí)得到的系統(tǒng)的laplace矩陣(如圖3)；對(duì)該lyapunov函數(shù)對(duì)時(shí)間進(jìn)行求導(dǎo)可得：

由于采樣和控制輸入的零階保持特性，可得

則

因?yàn)閠∈[mh,mh+h)，所以t-mh≤h；因此(17)式可寫為：

由于(18)式可改寫為：

利用以下不等式

可得

其中λn是laplace矩陣l的最大特征值；為了使令下列不等式成立

將(23)式帶入到(22)式中，可得

其中選擇合適的參數(shù)ξ，βmax，使得下列不等式成立

可得，

由(25)式可得

由(26)式可知，系統(tǒng)是穩(wěn)定的；因此，根據(jù)(23)式所設(shè)計(jì)的事件觸發(fā)條件(10)式是可行的，并且能保證系統(tǒng)是穩(wěn)定的。

以上的設(shè)計(jì)原理，方法應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步解釋，而不用于限定本發(fā)明。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。