本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人，特別是一種太陽(yáng)能電池智能定日跟蹤機(jī)器人，本機(jī)器人通過數(shù)學(xué)建模于機(jī)械聯(lián)動(dòng)結(jié)構(gòu)中，采用人工智能時(shí)間區(qū)域控制運(yùn)行，原智能機(jī)械工位自動(dòng)執(zhí)行調(diào)節(jié)，可保證太陽(yáng)能電池板精確按照天地自然運(yùn)行規(guī)律，在一年四季的每一天中的每一刻自動(dòng)跟隨太陽(yáng)移動(dòng)，保持太陽(yáng)光線始終與太陽(yáng)能電池板垂直，提高太陽(yáng)通電池板的發(fā)電產(chǎn)能。

背景技術(shù)：

目前太陽(yáng)能電池板在室外安裝大多采用固定式，即太陽(yáng)能電池板的受光面處于朝陽(yáng)方向，所謂朝陽(yáng)是指以安裝地春分、秋分當(dāng)日白天中午處于太陽(yáng)光線直射狀態(tài)；但是平日里，或上午和下午，特別是早晨太陽(yáng)初升或近傍晚太陽(yáng)西下時(shí)，太陽(yáng)光線與太陽(yáng)能電池板的角度偏離較大，發(fā)電效率低，早晨到中午時(shí)間段太陽(yáng)能電池板的發(fā)電效率逐漸提高，中午到晚上太陽(yáng)能電池板的發(fā)電效率逐漸降低；況且,自然界太陽(yáng)光的入射角,是隨著冬至——春分——夏至——秋分——冬至的節(jié)氣變化而每天變化的,這樣,就造成現(xiàn)有固定式安裝的太陽(yáng)能電池板,對(duì)太陽(yáng)旋轉(zhuǎn)角和俯仰角的嚴(yán)重失真,這也造成了現(xiàn)有太陽(yáng)能電池板發(fā)電效率的降低；而現(xiàn)有的定日跟蹤器多為兩軸分控式,其弊端是；成本高、故障率高、結(jié)構(gòu)整合效果差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種無論上午、下午、還是春、夏、秋、冬都可保持太陽(yáng)能電池板始終與太陽(yáng)光線角度保持垂直、提高太陽(yáng)能電池板發(fā)電效率的太陽(yáng)能電池智能定日跟蹤機(jī)器人。

本實(shí)用新型的太陽(yáng)能電池智能定日跟蹤機(jī)器人，包括豎向設(shè)置的管狀主體立架，在主體立架上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有水平旋轉(zhuǎn)主軸架，水平旋轉(zhuǎn)主軸架與主體立架同軸設(shè)置，減速步進(jìn)電機(jī)固定安裝在主體立架上部?jī)?nèi)側(cè)，減速步進(jìn)電機(jī)的輸出軸與水平旋轉(zhuǎn)主軸架的下端固定連接；在水平旋轉(zhuǎn)主軸架的兩側(cè)對(duì)稱連接有太陽(yáng)能電池板。

本實(shí)用新型的太陽(yáng)能電池智能定日跟蹤機(jī)器人，其中所述的主體立架上端通過螺栓固定連接有半周傘齒輪，所述的水平旋轉(zhuǎn)主軸架通過半周傘齒輪與主體立架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，水平旋轉(zhuǎn)主軸架與半周傘齒輪之間設(shè)有承重軸承和向心軸承；

在水平旋轉(zhuǎn)主軸架上通過齒輪軸軸承橫向安裝有俯仰主動(dòng)直齒輪軸，在俯仰主動(dòng)直齒輪軸的兩端均一體緊固安裝有與半周傘齒輪相嚙合的從動(dòng)錐齒輪；

在水平旋轉(zhuǎn)主軸架上位于俯仰主動(dòng)直齒輪軸的上方設(shè)有與俯仰主動(dòng)直齒輪軸相平行的俯仰心軸，在俯仰心軸的兩端連接有電池板連接法蘭，所述的太陽(yáng)能電池板連接在電池連接法蘭上；

在俯仰心軸上套裝有錨狀的俯仰從動(dòng)齒輪，俯仰從動(dòng)齒輪的下部圓弧部分加工有直齒，該部分直齒與所述的俯仰主動(dòng)直齒輪軸中部的直齒部分相嚙合；在俯仰心軸上固定安裝有俯仰調(diào)節(jié)蝸輪，在俯仰從動(dòng)齒輪的側(cè)邊連接有轉(zhuǎn)軸，在該轉(zhuǎn)軸上套裝有調(diào)節(jié)棘輪蝸桿，調(diào)節(jié)棘輪蝸桿與俯仰調(diào)節(jié)蝸輪相互嚙合。

本實(shí)用新型的太陽(yáng)能電池智能定日跟蹤機(jī)器人，其中在調(diào)節(jié)棘輪蝸桿的轉(zhuǎn)軸上套裝有棘爪撥轉(zhuǎn)滑座，在該轉(zhuǎn)軸上、下部的三角形凹槽處和棘爪撥轉(zhuǎn)滑座長(zhǎng)孔中間設(shè)有O型復(fù)位簧片，在棘爪撥轉(zhuǎn)滑座內(nèi)側(cè)設(shè)有內(nèi)齒棘爪，在調(diào)節(jié)棘輪蝸桿的端頭設(shè)有與內(nèi)齒棘爪相嚙合的外棘輪齒；

在水平旋轉(zhuǎn)主軸架上與俯仰主動(dòng)直齒輪軸的正交方向固定有推塊固定座，棘爪滑座推塊插入推塊固定座的中心孔內(nèi)，棘爪滑座推塊的一端位于水平旋轉(zhuǎn)主軸架側(cè)面的U型開口內(nèi)并兩側(cè)與水平旋轉(zhuǎn)主軸架之間的間隙內(nèi)均設(shè)有推塊復(fù)位板簧，棘爪滑座推塊的另一端上部有與棘爪撥轉(zhuǎn)滑座相配的接觸球頭，下部與半周傘齒輪上平面處的凹槽相配。

本實(shí)用新型的太陽(yáng)能電池智能定日跟蹤機(jī)器人，其中在半周傘齒輪上位于半周齒的兩端處的大半圓凹槽槽內(nèi)均設(shè)有齒銷撥轉(zhuǎn)契塊，換向中繼齒銷向半周傘齒輪的徑向里側(cè)端頭的一部分呈扁形并插入齒銷撥轉(zhuǎn)契塊的內(nèi)孔，齒銷撥轉(zhuǎn)契塊的內(nèi)孔有對(duì)稱的凸尖擋在換向中繼齒銷的扁形部分側(cè)面，在齒銷撥轉(zhuǎn)契塊和換向中繼齒銷的端頭套裝有保持齒銷撥轉(zhuǎn)契塊直立的契塊復(fù)位扭簧，換向中繼齒銷的另一部分為下部為順向圓柱形的單一齒形，該齒形與半周傘齒輪的齒形相同，徑向插入在半周傘齒輪上位于半周齒的兩端處的大半圓凹槽槽內(nèi)，在俯仰主動(dòng)直齒輪軸上裝有對(duì)稱的與齒銷撥轉(zhuǎn)契塊相配的齒銷契塊碾輪。

本實(shí)用新型的太陽(yáng)能電池智能定日跟蹤機(jī)器人在工作時(shí)段，無論在每一天的上午、中午還是下午，或者一年四季（春、夏、秋、冬）當(dāng)中，可始終保持太陽(yáng)能電池板垂直于太陽(yáng)光線，明顯提高太陽(yáng)能電池板的發(fā)電效率。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型具體實(shí)施方式的主視示意圖；

圖2是圖1所示的左視剖視示意圖；

圖3是圖1所示的俯視示意圖；

圖4是圖1所示的B-B剖視示意圖；

圖5是圖1所示的B向示意圖；

圖6是圖2所示的a’- a’剖視示意圖；

圖7是圖1所示的C-C半剖視示意圖；

圖8是本實(shí)用新型具體實(shí)施方式在十小時(shí)工作日控制區(qū)域圖。

具體實(shí)施方式

如圖1、2、3、6所示：1為管狀的豎向設(shè)置的主體立架，在主體立架1上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有水平旋轉(zhuǎn)主軸架3，即水平旋轉(zhuǎn)主軸架3可相對(duì)于主體立架1轉(zhuǎn)動(dòng)，水平旋轉(zhuǎn)主軸架3與主體立架1均為豎向同軸設(shè)置。

減速步進(jìn)電機(jī)2固定安裝在主體立架1上部?jī)?nèi)側(cè)，減速步進(jìn)電機(jī)2的輸出軸與水平旋轉(zhuǎn)主軸架3的下端固定連接，即減速步進(jìn)電機(jī)2的輸出軸插入水平旋轉(zhuǎn)主軸架3的下端軸孔內(nèi)并通過鍵聯(lián)接，水平旋轉(zhuǎn)主軸架3的下端軸頭螺紋連接有軸架鎖緊螺母4。在水平旋轉(zhuǎn)主軸架3的兩側(cè)對(duì)稱連接有太陽(yáng)能電池板28。減速步進(jìn)電機(jī)2運(yùn)行時(shí)水平旋轉(zhuǎn)主軸架3可帶動(dòng)太陽(yáng)能電池板28每天隨著太陽(yáng)光線轉(zhuǎn)動(dòng)，完成太陽(yáng)能電池板28對(duì)日的水平旋轉(zhuǎn)跟蹤，以提高發(fā)電效率。

主體立架1上端通過螺栓固定連接有半周傘齒輪7，半周傘齒輪7向上周邊部分一半有齒，另一半為無齒平面（如圖3、6）。水平旋轉(zhuǎn)主軸架3通過半周傘齒輪7與主體立架1轉(zhuǎn)動(dòng)連接，水平旋轉(zhuǎn)主軸架3與半周傘齒輪7之間設(shè)有承重軸承6和向心軸承5，水平旋轉(zhuǎn)主軸架3通過承重軸承6和向心軸承5可相對(duì)于主體立架1和半周傘齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

在水平旋轉(zhuǎn)主軸架3上通過一對(duì)齒輪軸軸承8橫向安裝有俯仰主動(dòng)直齒輪軸11，在俯仰主動(dòng)直齒輪軸11的兩端均安裝有與半周傘齒輪7相嚙合的從動(dòng)錐齒輪10，當(dāng)其中一個(gè)從動(dòng)錐齒輪10位于半周傘齒輪7上的有齒部分中間位置時(shí)，另一個(gè)從動(dòng)錐齒輪10剛好位于圓周無齒平面部分的中間位置（如圖6）。

在水平旋轉(zhuǎn)主軸架3上位于俯仰主動(dòng)直齒輪軸11的上方設(shè)有與俯仰主動(dòng)直齒輪軸11相平行的俯仰心軸13，在俯仰心軸13的兩端固定連接有電池連接法蘭25，太陽(yáng)能電池板28通過螺栓固定連接在電池連接法蘭25上。

在俯仰心軸13上套裝有俯仰從動(dòng)齒輪12，俯仰從動(dòng)齒輪12可相對(duì)于俯仰心軸13轉(zhuǎn)動(dòng)，俯仰從動(dòng)齒輪12只在下部有部分直齒，該部分直齒與俯仰主動(dòng)直齒輪軸11中部的直齒部分相嚙合（如圖1、2）。在俯仰心軸13上通過銷釘固定安裝有俯仰調(diào)節(jié)蝸輪14。在俯仰從動(dòng)齒輪12的對(duì)日側(cè)邊連接有轉(zhuǎn)軸，該轉(zhuǎn)軸與俯仰從動(dòng)齒輪12為一體結(jié)構(gòu)，在該轉(zhuǎn)軸上套裝有調(diào)節(jié)棘輪蝸桿15，調(diào)節(jié)棘輪蝸桿15可相對(duì)于該轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。調(diào)節(jié)棘輪蝸桿15與俯仰調(diào)節(jié)蝸輪14相互嚙合。

如圖1、2所示：在套裝調(diào)節(jié)棘輪蝸桿15的轉(zhuǎn)軸上還套裝有棘爪撥轉(zhuǎn)滑座16，棘爪撥轉(zhuǎn)滑座16的上下兩臂將調(diào)節(jié)棘輪蝸桿15夾持在轉(zhuǎn)軸中間，并在端頭處設(shè)有用于軸向限位的卡環(huán)17。在該轉(zhuǎn)軸對(duì)應(yīng)棘爪撥轉(zhuǎn)滑座16的上下兩臂等高位置加工有三角形凹槽和棘爪撥轉(zhuǎn)滑座16長(zhǎng)孔之間設(shè)有O型復(fù)位簧片18，O型復(fù)位簧片18有兩個(gè)并上下設(shè)置。在棘爪撥轉(zhuǎn)滑座16上部?jī)?nèi)側(cè)設(shè)有內(nèi)齒棘爪29，在調(diào)節(jié)棘輪蝸桿15的上部端頭設(shè)有與內(nèi)齒棘爪29相嚙合的外齒棘輪30，平時(shí)在O型復(fù)位簧片18的作用下，內(nèi)齒棘爪29和外齒棘輪30處于分離狀態(tài)(如圖1)。當(dāng)棘爪撥轉(zhuǎn)滑座16的外側(cè)受力，O型復(fù)位簧片18受擠壓時(shí)，棘爪撥轉(zhuǎn)滑座16沿長(zhǎng)孔滑向轉(zhuǎn)軸，內(nèi)齒棘爪29和外齒棘輪30可相互嚙合。

如圖1、6、7所示：在水平旋轉(zhuǎn)主軸架3上與俯仰主動(dòng)直齒輪軸11的正交方向固定有推塊固定座21，棘爪滑座推塊19的一端插入并穿過推塊固定座21的中心孔，與另一端銷釘固連，棘爪滑座推塊19位于水平旋轉(zhuǎn)主軸架3側(cè)面的開口內(nèi)的一端，呈對(duì)稱凸輪狀，可在水平旋轉(zhuǎn)主軸架3的U型槽內(nèi)偏轉(zhuǎn)一定角度，其中內(nèi)藏式的直槽與水平旋轉(zhuǎn)主軸架3的U型槽兩壁之間的間隙內(nèi)均設(shè)有推塊復(fù)位板簧20，棘爪滑座推塊19的另一端上部有與棘爪撥轉(zhuǎn)滑座16相配的接觸球頭，下部與半周傘齒輪7上平面處的凹槽31相配，凹槽31位于半周傘齒輪7上的無齒平面的中間位置。水平旋轉(zhuǎn)主軸架3拖動(dòng)棘爪滑座推塊19轉(zhuǎn)動(dòng)走行，棘爪滑座推塊19的下端部轉(zhuǎn)動(dòng)至凹槽31內(nèi)時(shí)，棘爪滑座推塊19在推塊復(fù)位板簧20的作用下復(fù)位而處于豎直狀態(tài)，當(dāng)繼續(xù)走行離開凹槽31時(shí)，在凹槽31側(cè)邊的阻擋下產(chǎn)生向另一側(cè)的歪斜，歪斜時(shí)推塊復(fù)位板簧20被擠壓變形。

如圖1、4、5所示：在半周傘齒輪7上位于半周齒的兩端處的大半圓凹槽齒槽內(nèi)均設(shè)有齒銷撥轉(zhuǎn)契塊22，換向中繼齒銷23向半周傘齒輪7的徑向里側(cè)的端頭一部分呈扁形并插入齒銷撥轉(zhuǎn)契塊22的內(nèi)孔（如圖4），齒銷撥轉(zhuǎn)契塊22的內(nèi)孔有對(duì)稱的凸尖擋在換向中繼齒銷23端頭的扁形部分側(cè)面。在齒銷撥轉(zhuǎn)契塊22和換向中繼齒銷23的端頭套裝有保持齒銷撥轉(zhuǎn)契塊22直立的契塊復(fù)位扭簧24。換向中繼齒銷23的另一部分為下部為順向圓柱形的單一齒形，該齒形與半周傘齒輪7的齒形相同,徑向插入在半周傘齒輪上位于半周齒的兩端處的大半圓凹槽槽內(nèi)；在俯仰主動(dòng)直齒輪軸11上裝有對(duì)稱的與齒銷撥轉(zhuǎn)契塊22對(duì)位的齒銷契塊碾輪9。俯仰主動(dòng)直齒輪軸11隨水平旋轉(zhuǎn)主軸架3轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，當(dāng)齒銷契塊碾輪9壓向齒銷撥轉(zhuǎn)契塊22時(shí)，齒銷撥轉(zhuǎn)契塊22內(nèi)孔中的凸尖可撥動(dòng)換向中繼齒銷23在大半圓凹槽內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，使換向中繼齒銷23的單一齒部分旋起，并補(bǔ)充在半周傘齒輪7的齒端部，保證了其中一個(gè)從動(dòng)錐齒輪10轉(zhuǎn)動(dòng)至半周傘齒輪7的齒端部并相互嚙合的齒分離時(shí)，另一個(gè)從動(dòng)錐齒輪10在半周傘齒輪7的另一齒端部能及時(shí)與半周傘齒輪7嚙合。

在半周傘齒輪7上方罩有防塵罩26，防塵罩26將位于半周傘齒輪7上方的所有部件全部罩在其內(nèi)，防塵罩26下口周邊與半周傘齒輪7外側(cè)周邊通過密封法蘭滑動(dòng)連接,兩則開口處與電池連接法蘭25周邊通過密封件防塵滑動(dòng)連接。

工作過程如下：如圖8所示：系統(tǒng)設(shè)定好工作時(shí)域和調(diào)節(jié)時(shí)域后，由時(shí)間控制器，控制系統(tǒng)的整體運(yùn)行，早晨七點(diǎn)（可設(shè)定！七點(diǎn)至六點(diǎn)則被視為回程調(diào)節(jié)時(shí)域，同理，下午五點(diǎn)至六點(diǎn)則視為當(dāng)日跟蹤結(jié)束調(diào)節(jié)區(qū)域），太陽(yáng)能電池定日跟蹤機(jī)器人面對(duì)東方偏南15度方向，減速步進(jìn)電機(jī)2接受指令信號(hào)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，輸出軸帶動(dòng)水平旋轉(zhuǎn)主軸架3同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng),初始位置于南北向安置在半周傘齒中間位置的成180度對(duì)稱軸承安裝在水平旋轉(zhuǎn)主軸架3上的從動(dòng)錐齒輪10的其中一個(gè)，因與固定半周傘齒輪7的半周傘齒嚙合而發(fā)生走行并轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)俯仰主動(dòng)直齒輪軸11轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)，對(duì)面的另一個(gè)從動(dòng)錐齒輪10處于半周傘齒輪7的半周無齒嚙合面中間，從而只能隨之一起發(fā)生空轉(zhuǎn)；俯仰主動(dòng)直齒輪軸11的轉(zhuǎn)動(dòng),也帶動(dòng)與之嚙合的俯仰中心齒輪12以俯仰心軸13為軸心減速轉(zhuǎn)動(dòng)；俯仰從動(dòng)齒輪12轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，還帶動(dòng)同為穿過俯仰心軸13、且與安裝在圓缺形俯仰從動(dòng)齒輪12的玄臂上的調(diào)節(jié)棘輪蝸桿15相嚙合的俯仰調(diào)節(jié)蝸輪14一起發(fā)生同步轉(zhuǎn)動(dòng)；又由于太陽(yáng)能電池板28通過電池連接法蘭25固定聯(lián)接在俯仰心軸13兩端，這樣太陽(yáng)能電池板28也就隨著水平旋轉(zhuǎn)主軸架3和俯仰心軸13一起既做平面、同時(shí)也做垂直俯仰的定日二維轉(zhuǎn)動(dòng)了。當(dāng)時(shí)間來到中午，水平旋轉(zhuǎn)主軸架3帶動(dòng)整個(gè)旋轉(zhuǎn)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)到正交中心位置、也就是系統(tǒng)放置的正南向， 俯仰系統(tǒng)、以及太陽(yáng)能電池板28對(duì)日仰角達(dá)到當(dāng)天最大；此時(shí)，與固定半周傘齒輪7的半周傘齒嚙合的一個(gè)從動(dòng)錐齒輪10移出嚙合面，而另一個(gè)從動(dòng)錐齒輪10尚未與固定半周傘齒輪7的半周傘齒嚙合而處于空檔位置，旋轉(zhuǎn)方向上半周傘齒輪7即將齒合一則的齒銷撥轉(zhuǎn)契塊22受旋轉(zhuǎn)到此位置的固定在俯仰主動(dòng)直齒輪軸11的齒銷契塊碾輪9碾壓作用，和契塊復(fù)位扭簧24一起在槽內(nèi)旋下倒向入齒向一邊,而與之相連的換向中繼齒銷23旋起，齒入從動(dòng)錐齒輪10齒間，從而保持俯仰從動(dòng)齒輪12以及太陽(yáng)能電池板28不會(huì)在此換向位置失去控制而發(fā)生誤轉(zhuǎn)動(dòng)；另一側(cè)的出齒方向上的齒銷撥轉(zhuǎn)契塊22，也在另一端固定在俯仰主動(dòng)直齒輪軸11的齒銷契塊碾輪9碾壓作用下，和契塊復(fù)位扭簧24一起在槽內(nèi)旋下倒向出齒向一邊，這時(shí)，齒銷撥轉(zhuǎn)契塊22與換向中繼齒銷23產(chǎn)生滑轉(zhuǎn)，不影響系統(tǒng)狀態(tài)，隨著水平旋轉(zhuǎn)主軸架3繼續(xù)帶動(dòng)俯仰主動(dòng)直齒輪軸11平面轉(zhuǎn)動(dòng)，齒銷契塊碾輪9失去對(duì)齒銷撥轉(zhuǎn)契塊22碾壓作用之后，齒銷撥轉(zhuǎn)契塊22與換向中繼齒銷23由契塊復(fù)位扭簧24在槽中復(fù)位。同時(shí)，棘爪滑座推塊19隨水平旋轉(zhuǎn)主軸架3正好轉(zhuǎn)動(dòng)到設(shè)置在半周傘齒輪7上的凹槽位置，棘爪滑座推塊19受到推塊復(fù)位板簧20的作用，在凹槽中復(fù)位；時(shí)間繼續(xù)走行，水平旋轉(zhuǎn)主軸架(3)繼續(xù)拖動(dòng)棘爪滑座推塊（19）轉(zhuǎn)出凹槽時(shí)，凹槽上沿使得棘爪滑座推塊19倒向另一邊；而上午閑置側(cè)的從動(dòng)錐齒輪10也進(jìn)入半周傘齒輪7的嚙合面，又帶動(dòng)俯仰主動(dòng)直齒輪軸11嚙合著俯仰從動(dòng)齒輪12反向轉(zhuǎn)動(dòng)，垂直跟蹤系統(tǒng)運(yùn)行呈上午的反過程，系統(tǒng)的對(duì)日仰角逐漸變小，而水平對(duì)日跟蹤系統(tǒng)仍然順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣，到下午五點(diǎn)半，既完成一天對(duì)太陽(yáng)的兩維定日跟蹤；一天中，系統(tǒng)隨著時(shí)間平面轉(zhuǎn)動(dòng)到終點(diǎn)位置和退回到起點(diǎn)位置，俯仰從動(dòng)齒輪12向?qū)θ辗较蚣苻D(zhuǎn)滑座16的球頭端，有兩次向下轉(zhuǎn)動(dòng)觸碰到設(shè)置在水平旋轉(zhuǎn)主軸架3上的棘爪滑座推塊19上的頂端球面的機(jī)會(huì)，而由于棘爪滑座推塊19隨水平旋轉(zhuǎn)主軸架3轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)經(jīng)過半周傘齒輪7上的凹槽而變向，使得進(jìn)程和回程時(shí)棘爪滑座推塊19頂端球頭的偏轉(zhuǎn)方向不同，當(dāng)裝置在錨狀俯仰從動(dòng)齒輪12玄臂上的棘爪撥轉(zhuǎn)滑座16的球頭部下端弧面，隨俯仰從動(dòng)齒輪12旋轉(zhuǎn)到下部棘爪滑座推塊19頂端球頭位置時(shí)，在棘爪滑座推塊19上的頂端球面向軸心一側(cè)的頂力作用下，棘爪撥轉(zhuǎn)滑座16首先克服O形復(fù)位片簧18的彈力，沿其上的長(zhǎng)孔，向軸心徑向移動(dòng)，使棘爪和棘輪緊密結(jié)合，隨著俯仰從動(dòng)齒輪12的繼續(xù)向下旋轉(zhuǎn)，偏置的棘爪滑座推塊19球頭將與棘爪撥轉(zhuǎn)滑座16的球頭發(fā)生觸碰，并將棘輪頂轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒角，調(diào)節(jié)棘輪蝸桿15的轉(zhuǎn)動(dòng)，也使得俯仰調(diào)節(jié)蝸輪14相對(duì)于俯仰從動(dòng)齒輪12轉(zhuǎn)動(dòng)了一個(gè)角度；又由于太陽(yáng)能電池板28、俯仰心軸13與俯仰調(diào)節(jié)蝸輪14之間是剛性固定連接，所以，太陽(yáng)能電池板28就變動(dòng)了與每日基礎(chǔ)轉(zhuǎn)輪——俯仰從動(dòng)齒輪12間的一個(gè)初始角度；完成當(dāng)日調(diào)節(jié)后，減速步進(jìn)電機(jī)2帶動(dòng)系統(tǒng)反轉(zhuǎn)，系統(tǒng)中所有機(jī)械聯(lián)動(dòng)部件，如同影像倒播一樣按原動(dòng)作和線路返回，棘爪撥轉(zhuǎn)滑座16也隨著俯仰從動(dòng)齒輪12向上旋起，失去棘爪滑座推塊19球頭的頂力作用的棘爪撥轉(zhuǎn)滑座16受O形復(fù)位片簧18的作用，使棘爪和棘輪脫開，并自動(dòng)轉(zhuǎn)回到初始設(shè)定位置；系統(tǒng)也繼續(xù)回程到一天中的啟始位置，等待下一個(gè)工作日的到來；系統(tǒng)可根據(jù)需求,通過控制水平旋轉(zhuǎn)主軸架3一天中轉(zhuǎn)動(dòng)角度的大小即選擇此時(shí)過轉(zhuǎn)到下午六點(diǎn)，還是返回后過轉(zhuǎn)到早晨六點(diǎn)的方式，控制選擇棘爪撥轉(zhuǎn)滑座16的球頭是否與棘爪滑座推塊19球頭發(fā)生碰撞偏轉(zhuǎn),是結(jié)束跟蹤工況的傍晚偏轉(zhuǎn),還是回程等待工況的清晨碰撞偏轉(zhuǎn)(兩個(gè)位置的碰撞的結(jié)果，由于棘爪滑座推塊19球頭的偏轉(zhuǎn)方向不同，從而帶動(dòng)棘爪撥轉(zhuǎn)滑座16向兩個(gè)不同的的方向推動(dòng)棘輪蝸桿15的轉(zhuǎn)動(dòng)，使俯仰調(diào)節(jié)蝸輪14有效帶動(dòng)太陽(yáng)能電池板28于每天的工作前變動(dòng)對(duì)日初始仰角。這一過程描述為：太陽(yáng)能電池板28在冬至——夏至期間的初始仰角上調(diào)，和夏至——冬至期間的初始仰角下調(diào)，周而復(fù)始，循回不斷。本跟蹤器通過數(shù)學(xué)建模于機(jī)械聯(lián)動(dòng)結(jié)構(gòu)中，其機(jī)理高度契合太陽(yáng)天體的運(yùn)行機(jī)理，可保持太陽(yáng)能電池板始終與太陽(yáng)光線相互垂直，提高了太陽(yáng)能電池板的發(fā)電效率。