本發(fā)明實(shí)施例涉及自動(dòng)化領(lǐng)域，尤其涉及一種電機(jī)裝置、機(jī)器人及控制電機(jī)裝置運(yùn)行的方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)在機(jī)器人行業(yè)越來(lái)越熱門，移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)所依賴的基本都是電機(jī)，根據(jù)電機(jī)功率大小不同，電機(jī)所耗費(fèi)的電能不同。那么，在多數(shù)情況下，會(huì)碰到這樣一個(gè)問(wèn)題：電機(jī)工作所耗費(fèi)的電能一般會(huì)占整個(gè)系統(tǒng)電能的大部分。

現(xiàn)有技術(shù)中，電機(jī)多數(shù)是基于電磁感應(yīng)工作原理的一種器件。以機(jī)器人為例，在機(jī)器人的系統(tǒng)電源關(guān)閉時(shí)如果有外力導(dǎo)致電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，使電機(jī)上的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)會(huì)直接施加到系統(tǒng)電源上，這時(shí)機(jī)器人中由系統(tǒng)電源的供電電路上又重新得到了電能，機(jī)器人開始工作，顯然，這并不是設(shè)計(jì)者希望看到的結(jié)果；當(dāng)電機(jī)的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的電壓大于系統(tǒng)總電源電壓時(shí)，電路上的一些器件很可能會(huì)損壞。另外，當(dāng)系統(tǒng)電源上電時(shí)，多個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電容同時(shí)充電，對(duì)于系統(tǒng)電源瞬間對(duì)電流的抽載非常大，一般系統(tǒng)電源很容易在上電瞬間保護(hù)掉導(dǎo)致無(wú)法開機(jī)。

綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)中存在系統(tǒng)電源處于關(guān)閉狀態(tài)時(shí)電機(jī)處于工作狀態(tài)甚至燒毀器件的問(wèn)題以及系統(tǒng)電源上電的瞬間容易導(dǎo)致無(wú)法開機(jī)的問(wèn)題。因此，需要有效的方案來(lái)解決上述問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電機(jī)裝置、機(jī)器人及控制電機(jī)裝置運(yùn)行的方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在系統(tǒng)電源處于關(guān)閉狀態(tài)時(shí)電機(jī)處于工作狀態(tài)甚至燒毀器件的問(wèn)題以及系統(tǒng)電源上電的瞬間容易導(dǎo)致無(wú)法開機(jī)的問(wèn)題。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種電機(jī)裝置，包括：控制器，依次串聯(lián)連接的系統(tǒng)電源、第一開關(guān)元件、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)；

控制器，用于在檢測(cè)系統(tǒng)電源上電時(shí)間不小于第一閾值時(shí)，輸出第一信號(hào)控制第一開關(guān)元件為閉合狀態(tài)；其中，第一開關(guān)元件在系統(tǒng)電源未上電時(shí)處于斷開狀態(tài)。

可選地，電機(jī)裝置還包括升壓電路和第二開關(guān)元件；

升壓電路的輸入端與系統(tǒng)電源連接，升壓電路的輸出端與第二開關(guān)元件連接；

第二開關(guān)元件的輸出端與第一開關(guān)元件的控制端連接，第二開關(guān)元件的控制端與控制器連接；

控制器，用于在系統(tǒng)電源上電時(shí)間小于第一閾值時(shí)輸出第二信號(hào)，第二信號(hào)用于控制第二開關(guān)元件斷開，從而斷開升壓電路向第一開關(guān)元件輸出的高壓信號(hào)；

控制器，還用于在輸出第一信號(hào)時(shí)控制第二開關(guān)元件閉合，從而向第一開關(guān)元件輸出升壓電路產(chǎn)生的高壓信號(hào)；

第一開關(guān)元件在接收到高壓信號(hào)時(shí)閉合。

可選地，電機(jī)裝置還包括第三開關(guān)元件；

第三開關(guān)元件串聯(lián)于系統(tǒng)電源和第一開關(guān)元件之間，或第三開關(guān)元件串聯(lián)于第一開關(guān)元件與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器之間；

控制器，用于在檢測(cè)到急停信號(hào)時(shí)，控制第三開關(guān)元件斷開。

可選地，電機(jī)裝置還包括第三開關(guān)元件和升壓電路控制單元；

第三開關(guān)元件串聯(lián)于系統(tǒng)電源和第一開關(guān)元件之間，或第三開關(guān)元件串聯(lián)于第一開關(guān)元件與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器之間，其中，第三開關(guān)元件的控制端與升壓電路的輸出端相連，第三開關(guān)元件在接收到高壓信號(hào)時(shí)閉合；

升壓電路控制單元的輸入端與急停按鈕連接，升壓電路控制單元的輸出端與升壓電路連接；

升壓電路控制單元，用于在檢測(cè)急停按鈕被按下時(shí)控制升壓電路控制單元輸出第三信號(hào)，第三信號(hào)用于控制升壓電路停止工作；在檢測(cè)急停按鈕未被按下時(shí)控制升壓電路控制單元輸出第四信號(hào)，第四信號(hào)用于控制升壓電路啟動(dòng)工作。

可選地，第一開關(guān)元件、第三開關(guān)元件均為金屬氧化物半導(dǎo)體場(chǎng)效應(yīng)晶體MOSFET管。

可選地，電機(jī)裝置還包括第一保護(hù)元件；

第一保護(hù)元件并聯(lián)連接在第一開關(guān)元件的源極與控制端之間；

第一保護(hù)元件，用于在檢測(cè)到第一開關(guān)元件源極與控制端之間的電壓大于第一設(shè)定電壓時(shí)，將第一開關(guān)元件源極與控制端之間的電壓鉗位至第二設(shè)定電壓。

可選地，電機(jī)裝置還包括第二保護(hù)元件；

第二保護(hù)元件并聯(lián)連接在第三開關(guān)元件的源極與控制端之間；

第二保護(hù)元件，用于在檢測(cè)到第三開關(guān)元件源極與控制端之間的電壓大于第三設(shè)定電壓時(shí)，將所述第三開關(guān)元件源極與控制端之間的電壓鉗位至第四設(shè)定電壓。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種機(jī)器人，機(jī)器人包括上述任一電機(jī)裝置。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種控制電機(jī)裝置運(yùn)行的方法，包括：

控制器在檢測(cè)系統(tǒng)電源上電時(shí)間不小于第一閾值時(shí)，輸出第一信號(hào)控制第一開關(guān)元件為閉合狀態(tài)。

可選地，第一開關(guān)元件在接收到高壓信號(hào)時(shí)閉合，方法還包括：

控制器在檢測(cè)系統(tǒng)電源上電時(shí)間小于第一閾值時(shí)，輸出第二信號(hào)，第二信號(hào)用于控制第二開關(guān)元件斷開，從而斷開升壓電路向第一開關(guān)元件輸出的高壓信號(hào)；

控制器在檢測(cè)系統(tǒng)電源上電時(shí)間不小于第一閾值時(shí)，輸出第一信號(hào)控制第一開關(guān)元件為閉合狀態(tài)，包括：

控制器在輸出第一信號(hào)時(shí)控制第二開關(guān)元件閉合，從而向第一開關(guān)元件輸出升壓電路產(chǎn)生的高壓信號(hào)。

可選地，還包括：

升壓電路控制單元在檢測(cè)急停按鈕被按下時(shí)控制升壓電路控制單元輸出第三信號(hào)，第三信號(hào)控制升壓電路停止工作；

升壓電路控制單元在檢測(cè)急停按鈕未被按下時(shí)控制升壓電路控制單元輸出第四信號(hào)，第四信號(hào)控制升壓電路啟動(dòng)工作。

本發(fā)明實(shí)施例表明，一種電機(jī)裝置，包括：控制器，依次串聯(lián)連接的系統(tǒng)電源、第一開關(guān)元件、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)；控制器，用于在檢測(cè)系統(tǒng)電源上電時(shí)間不小于第一閾值時(shí)，輸出第一信號(hào)控制第一開關(guān)元件為閉合狀態(tài)；其中，第一開關(guān)元件在系統(tǒng)電源未上電時(shí)處于斷開狀態(tài)，本發(fā)明實(shí)施例中通過(guò)在系統(tǒng)電源與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器之間增加第一開關(guān)元件，一方面，當(dāng)系統(tǒng)電源未上電時(shí)，第一開關(guān)元件是斷開的，即使有外力推動(dòng)使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，或者電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電壓大于系統(tǒng)電源電壓時(shí)，也不會(huì)出現(xiàn)像現(xiàn)有技術(shù)中，有外力推動(dòng)時(shí)使系統(tǒng)電源網(wǎng)絡(luò)的電路出現(xiàn)重新得到電能或者損壞電路器件的問(wèn)題；另一方面，在系統(tǒng)電源上電時(shí)間超過(guò)第一閾值時(shí)，控制第一開關(guān)元件閉合，避免了在系統(tǒng)電源上電瞬間，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸入電容同時(shí)充電，造成系統(tǒng)電源在上電瞬間抽載的電流非常大，從而使系統(tǒng)電源在上電瞬間很容易保護(hù)掉、無(wú)法開機(jī)的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)要介紹。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供了另一種電機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種電機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供了另一種電機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供了另一種電機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種電機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供了另一種電機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供了另一種電機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種電機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種電機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種控制電機(jī)裝置運(yùn)行的方法整體流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本發(fā)明一種電機(jī)裝置及控制電機(jī)裝置運(yùn)行的方法應(yīng)用很廣泛，不僅應(yīng)用到機(jī)器人電路或者機(jī)器人行業(yè)，其它應(yīng)用到電機(jī)的產(chǎn)品均可以采用此電路。本發(fā)明實(shí)施例以機(jī)器人電路為例，本發(fā)明實(shí)施例中第一開關(guān)元件和第三開關(guān)元件可以是多種類型的MOSFET(Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect-Transistor，金屬氧化物半導(dǎo)體型場(chǎng)效應(yīng))管，本發(fā)明實(shí)施例以增強(qiáng)型N-MOSFET管為例，本發(fā)明實(shí)施例中控制器可以是接到系統(tǒng)主芯片的一個(gè)控制信號(hào)。

圖1示例性示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，該電機(jī)裝置包括：控制器101，依次串聯(lián)連接的系統(tǒng)電源102、第一開關(guān)元件103、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器104及電機(jī)105；

控制器101，用于在檢測(cè)系統(tǒng)電源102上電時(shí)間不小于第一閾值時(shí)，輸出第一信號(hào)控制第一開關(guān)元件103為閉合狀態(tài)；其中，第一開關(guān)元件103在系統(tǒng)電源102未上電時(shí)處于斷開狀態(tài)。

上述實(shí)施中，系統(tǒng)電源未上電時(shí)，第一開關(guān)元件是斷開的：第一，使得即使有人去推動(dòng)機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，由于第一開關(guān)元件是斷開的，所以不會(huì)使電機(jī)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)接入到系統(tǒng)電源使其有電，解決了現(xiàn)有技術(shù)中如果有人推動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)生的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)接入到系統(tǒng)電源中，使電路重新得到電能，機(jī)器人重新工作的問(wèn)題；第二，當(dāng)有人推機(jī)器人時(shí)，因?yàn)榈谝婚_關(guān)元件是斷開的，所以產(chǎn)生的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)電壓即使大于系統(tǒng)電源電壓，也不會(huì)損壞電路中的器件。

在系統(tǒng)電源102上電的瞬間，控制器101控制第一開關(guān)元件103斷開，使系統(tǒng)電源102給連接的其它電路供電，讓其它電路先給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器104部分電容充電，等過(guò)了系統(tǒng)電源102瞬間的時(shí)間段之后，控制第一開關(guān)元件103閉合，使系統(tǒng)電源102直接給剩下的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器104電容充電。避免現(xiàn)有技術(shù)中系統(tǒng)電源102在上電瞬間直接給所有電容充電，導(dǎo)致系統(tǒng)電源102瞬間保護(hù)掉，無(wú)法開機(jī)的問(wèn)題。其中，第一閾值可以是系統(tǒng)電源102上電瞬間的時(shí)間段。

本實(shí)施例也可以通過(guò)軟件來(lái)控制第一開關(guān)元件103閉合，即通過(guò)單片機(jī)的一個(gè)GPIO(General Purpose Input/Output，數(shù)字信號(hào)的輸入/輸出端口)控制來(lái)實(shí)現(xiàn)。在系統(tǒng)電源102上電之前，單片機(jī)的GPIO口的默認(rèn)狀態(tài)可使第一開關(guān)元件103處于斷開的狀態(tài)，當(dāng)過(guò)了系統(tǒng)電源102上電的瞬間的時(shí)間段，單片機(jī)的GPIO的輸出可以轉(zhuǎn)變，控制第一開關(guān)元件103閉合，這時(shí)才使電機(jī)驅(qū)動(dòng)器104開始上電。

為實(shí)現(xiàn)開關(guān)效果，第一開關(guān)元件可以是增強(qiáng)型N-MOSFET管，因?yàn)樵鰪?qiáng)型N-MOSFET管在市場(chǎng)上很容易找到，耐電流大，可達(dá)百安級(jí)別，漏源阻抗小，通常小于10毫歐姆，是非常好理想的開關(guān)元件。由于第一開關(guān)元件串接在系統(tǒng)電源和負(fù)載之間，第一開關(guān)元件控制信號(hào)的電壓要比系統(tǒng)電源電壓還高，所以電機(jī)裝置還包括升壓電路，但升壓電路的輸出需要設(shè)定，要滿足第一開關(guān)元件的額定參數(shù)。

圖2示例性示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種電機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，該電機(jī)裝置還包括：升壓電路106和第二開關(guān)元件107；

升壓電路106的輸入端1060與系統(tǒng)電源102連接，升壓電路106的輸出端1061與第二開關(guān)元件107連接；第二開關(guān)元件107的輸出端1070與第一開關(guān)元件103的控制端1030連接，第二開關(guān)元件107的控制端1071與控制器101連接；控制器101，用于在系統(tǒng)電源102上電時(shí)間小于第一閾值時(shí)輸出第二信號(hào)，第二信號(hào)用于控制第二開關(guān)元件107斷開，從而斷開升壓電路106向第一開關(guān)元件103輸出的高壓信號(hào)；控制器101，還用于在輸出第一信號(hào)時(shí)控制第二開關(guān)元件107閉合，從而向第一開關(guān)元件103輸出升壓電路106產(chǎn)生的高壓信號(hào)；第一開關(guān)元件103在接收到高壓信號(hào)時(shí)閉合。

上述實(shí)施中，在系統(tǒng)電源上電瞬間的時(shí)間段，控制器控制第二開關(guān)元件斷開，等過(guò)了系統(tǒng)電源上電瞬間的時(shí)間段之后，控制器控制第二開關(guān)元件閉合，從而使升壓電路輸出的高壓經(jīng)過(guò)第二開關(guān)元件使第一開關(guān)元件閉合，系統(tǒng)電源給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器供電。本實(shí)施例通過(guò)對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器分時(shí)上電，避免了在系統(tǒng)電源上電瞬間電容同時(shí)充電使系統(tǒng)電源抽載的電流非常大容易造成在上電瞬間使系統(tǒng)電源保護(hù)掉無(wú)法開機(jī)的現(xiàn)象。

為解決現(xiàn)有技術(shù)中由于各種原因?qū)е鲁霈F(xiàn)上位機(jī)軟件跑飛或者電機(jī)驅(qū)動(dòng)器軟件跑飛，又無(wú)法切斷電機(jī)電源，造成電機(jī)不受控制的問(wèn)題，可以以下面幾種方式解決：

方式1：如圖3所示。

圖3示例性示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種電機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示，該電機(jī)裝置還包括：第三開關(guān)元件108；

第三開關(guān)元件108串聯(lián)于系統(tǒng)電源102和第一開關(guān)元件103之間，或第三開關(guān)元件108串聯(lián)于第一開關(guān)元件103與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器104之間；控制器101，用于在檢測(cè)急停按鈕被按下時(shí)，控制第三開關(guān)元件108斷開。

具體來(lái)說(shuō)，即當(dāng)控制器檢測(cè)到急停信號(hào)時(shí)，可以直接控制第三開關(guān)元件斷開，也可以直接控制第一開關(guān)元件斷開，還可以控制第一開關(guān)元件和第三開關(guān)元件同時(shí)斷開，防止出現(xiàn)電機(jī)不受控制?？蛇x的，急停信號(hào)可以是急停按鈕被按下時(shí)產(chǎn)生的。

方式2：如圖4所示。

圖4示例性示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種電機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4所示，該電機(jī)裝置還包括：升壓電路106、第二開關(guān)元件107和第三開關(guān)元件108；

具體來(lái)說(shuō)，當(dāng)控制器檢測(cè)到急停信號(hào)時(shí)，控制器控制第二開關(guān)元件斷開，從而斷開升壓電路向第一開關(guān)元件輸出高壓信號(hào)。另外，當(dāng)沒有檢測(cè)到急停信號(hào)時(shí)，控制器控制第二開關(guān)元件閉合，升壓電路可以向第一開關(guān)元件輸出高壓信號(hào)。

其中，上述的急停信號(hào)是當(dāng)有人按下機(jī)器人外部的急停按鈕時(shí)，由急停按鈕觸發(fā)的。另外，由于第三開關(guān)元件既可以串聯(lián)于系統(tǒng)電源和第一開關(guān)元件之間，也可以串聯(lián)于第一開關(guān)元件與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器之間，所以此處只給出了第三開關(guān)元件串聯(lián)于第一開關(guān)元件與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器之間的結(jié)構(gòu)示意圖，圖3另外還有一個(gè)第三開關(guān)元件既可以串聯(lián)于系統(tǒng)電源和第一開關(guān)元件之間的結(jié)構(gòu)示意圖，與此圖類似，圖4另外還有一個(gè)第三開關(guān)元件既可以串聯(lián)于系統(tǒng)電源和第一開關(guān)元件之間的結(jié)構(gòu)示意圖，與此圖類似，在此不再贅述。

方式3：如圖5所示。

圖5示例性示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種電機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖5所示，該電機(jī)裝置還包括：第三開關(guān)元件108和升壓電路控制單元109；

第三開關(guān)元件108串聯(lián)于系統(tǒng)電源和第一開關(guān)元件103之間，或第三開關(guān)元件108串聯(lián)于第一開關(guān)元件103與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器104之間，其中，第三開關(guān)元件108的控制端1080與升壓電路106的輸出端1061相連，第三開關(guān)元件108在接收到高壓信號(hào)時(shí)閉合；升壓電路控制單元109的輸入端1090與急停按鈕110連接，升壓電路控制單元109的輸出端1091與升壓電路106連接；

升壓電路控制單元109，用于在檢測(cè)急停按鈕110被按下時(shí)控制升壓電路控制單元109輸出第三信號(hào)，第三信號(hào)用于控制升壓電路106停止工作；在檢測(cè)急停按鈕110未被按下時(shí)控制升壓電路控制單元109輸出第四信號(hào)，第四信號(hào)用于控制升壓電路106啟動(dòng)工作。

具體來(lái)說(shuō)，當(dāng)升壓電路控制單元檢測(cè)到有人按下急停按鈕時(shí)，輸出第三信號(hào)，控制升壓電路停止工作，即升壓電路不會(huì)輸出高壓信號(hào)，從而控制第三開關(guān)元件斷開，切斷系統(tǒng)電源與電機(jī)部分的電源，控制上位機(jī)軟件跑飛或者電機(jī)驅(qū)動(dòng)器軟件跑飛時(shí)帶來(lái)的不利影響；當(dāng)升壓電路控制單元檢測(cè)到?jīng)]有人按下急停按鈕時(shí)，升壓電路控制單元輸出第四信號(hào)，控制升壓電路啟動(dòng)工作，即升壓電路輸出高壓信號(hào)。

方式4：如圖6所示。

圖6示例性示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種電機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖6所示，該電機(jī)裝置還包括：第二開關(guān)元件107、第三開關(guān)元件108和升壓電路控制單元109；

具體來(lái)說(shuō)，當(dāng)升壓電路控制單元檢測(cè)到有人按下急停按鈕時(shí)，輸出第三信號(hào)，控制升壓電路停止工作，即升壓電路不會(huì)輸出高壓信號(hào)，這時(shí)控制器控制第二開關(guān)元件斷開，從而控制第一開關(guān)元件和第三開關(guān)元件與升壓電路斷開，因此，能夠切斷系統(tǒng)電源與電機(jī)部分的電源；當(dāng)升壓電路控制單元檢測(cè)到?jīng)]有人按下急停按鈕時(shí)，升壓電路控制單元輸出第四信號(hào)，控制升壓電路啟動(dòng)工作，即升壓電路輸出高壓信號(hào)，這時(shí)控制器控制第二開關(guān)元件閉合，從而能夠使升壓電路輸出高壓信號(hào)給第一開關(guān)元件和第三開關(guān)元件，即第一開關(guān)元件和第三開關(guān)元件這時(shí)候閉合。

其中，圖5另外還有一個(gè)第三開關(guān)元件既可以串聯(lián)于系統(tǒng)電源和第一開關(guān)元件之間的結(jié)構(gòu)示意圖，與此圖類似，圖6另外還有一個(gè)第三開關(guān)元件既可以串聯(lián)于系統(tǒng)電源和第一開關(guān)元件之間的結(jié)構(gòu)示意圖，與此圖類似，在此不再贅述。

從上述實(shí)施例，可以看出，第一開關(guān)元件既可以直接由控制器來(lái)控制，也可以由控制器控制第二開關(guān)元件的閉合與斷開，從而可以決定升壓電路的高壓信號(hào)是否能夠輸出給第一開關(guān)元件，進(jìn)而決定第一開關(guān)元件的閉合與斷開，另外，當(dāng)升壓電路控制單元檢測(cè)到按下急停按鈕時(shí)，控制升壓電路不工作，能有效控制第三開關(guān)元件斷開，或者當(dāng)升壓電路控制單元檢測(cè)到按下急停按鈕時(shí)，控制升壓電路不工作，這時(shí)控制器控制第二開關(guān)元件斷開，同時(shí)使第一開關(guān)元件和第三開關(guān)元件斷開，以上方式都能夠控制當(dāng)出現(xiàn)電機(jī)不受控制，人為去按下急停按鈕時(shí)，能夠有效切斷系統(tǒng)電源與電機(jī)部分的電源，防止電機(jī)不受控制出現(xiàn)機(jī)器人橫沖直撞的現(xiàn)象。

可選地，第一開關(guān)元件、第三開關(guān)元件均為金屬氧化物半導(dǎo)體場(chǎng)效應(yīng)晶體MOSFET管。具體實(shí)施中，第一開關(guān)元件和第三開關(guān)元件均可以是增強(qiáng)型N-MOSFET管。

圖7和圖8示例性示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的另外兩種電機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖7和圖8所示，電機(jī)裝置還包括：第一保護(hù)元件111；其中，圖7是在圖5的基礎(chǔ)上加了第一保護(hù)元件，圖8是在圖6的基礎(chǔ)上加了第一保護(hù)元件；

第一保護(hù)元件111并聯(lián)連接在第一開關(guān)元件的源極1031與控制端1030之間；第一保護(hù)元件111，用于在檢測(cè)到第一開關(guān)元件源極1031與控制端1030之間的電壓大于第一設(shè)定電壓時(shí)，將第一開關(guān)元件源極1031與控制端1030之間的電壓鉗位至第二設(shè)定電壓。具體來(lái)說(shuō)，第一保護(hù)元件并聯(lián)連接在第一開關(guān)元件的源極與控制端兩端，用來(lái)在升壓電路無(wú)輸出而系統(tǒng)電源存在的時(shí)候，在第一開關(guān)元件的源極與控制端之間的電壓超過(guò)第一開關(guān)源極與控制端之間的最大電壓時(shí)，將其兩端的電壓鉗位至低于第一開關(guān)源極與控制端之間的最大電壓，有效避免升壓電路不工作，但系統(tǒng)電源仍然存在時(shí)可能造成的在第一開關(guān)元件的源極與控制端之間的電壓過(guò)大而損壞第一開關(guān)元件的問(wèn)題。其中，第一保護(hù)元件可以是二極管，第一開關(guān)元件的控制端可以是柵極。

圖9和圖10示例性示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的另外兩種電機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖9和圖10所示，電機(jī)裝置還包括：第二保護(hù)元件112；其中，圖9和圖10分別是在圖7和圖8的基礎(chǔ)上加了第二開關(guān)元件；

第二保護(hù)元件112并聯(lián)連接在第三開關(guān)元件108的源極1081與控制端1080之間；第二保護(hù)元件112，用于在檢測(cè)到第三開關(guān)元件108源極1081與控制端1080之間的電壓大于第三設(shè)定電壓時(shí)，將所述第三開關(guān)元件源極1081與控制端1080之間的電壓鉗位至第四設(shè)定電壓。具體來(lái)說(shuō)，第二保護(hù)元件并聯(lián)連接在第三開關(guān)元件的源極與控制端兩端，用來(lái)在升壓電路無(wú)輸出而恰好因電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的時(shí)候，在第三開關(guān)元件的源極與控制端之間的電壓超過(guò)第三開關(guān)源極與控制端之間的最大電壓時(shí)，將其兩端的電壓鉗位至低于第三開關(guān)源極與控制端之間的最大電壓，有效避免升壓電路不工作，但因電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)時(shí)可能造成的在第三開關(guān)元件的源極與控制端之間的電壓過(guò)大而損壞第三開關(guān)元件的問(wèn)題。其中，第二保護(hù)元件可以是二極管，第三開關(guān)元件的控制端可以是柵極。

可選地，圖11為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖11所示，該機(jī)器人包括上述任意實(shí)施例中的電機(jī)裝置201、傳動(dòng)模塊202、處理模塊203、通訊模塊204。其中，

電機(jī)裝置201用于在出現(xiàn)軟件跑飛或者在系統(tǒng)電源關(guān)閉但因外力推動(dòng)而使機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)等異常情況時(shí)，及時(shí)地解決機(jī)器人出現(xiàn)的橫沖直撞的現(xiàn)象；控制器101控制電機(jī)裝置的第一開關(guān)元件、第二開關(guān)元件以及第三開關(guān)元件的閉合，通訊模塊204獲取控制器的控制信號(hào)并將控制信號(hào)發(fā)送給處理模塊203，由處理模塊203進(jìn)行對(duì)數(shù)據(jù)的處理，通訊模塊204還用于接收到控制信號(hào)后，觸發(fā)急停信號(hào)；在電機(jī)裝置201出現(xiàn)的各種情況的驅(qū)動(dòng)下，比如出現(xiàn)軟件跑飛或者需要發(fā)送控制信號(hào)以及處理數(shù)據(jù)的情況時(shí)，驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)模塊使電機(jī)裝置201傳動(dòng)。

可選的，該機(jī)器人還包括一急停按鈕其用以觸發(fā)上文所述急停信號(hào)；或者，通訊模塊可以通過(guò)有線/無(wú)線網(wǎng)絡(luò)與其他終端進(jìn)行連接，例如，通過(guò)藍(lán)牙與智能手機(jī)連接，用戶通過(guò)智能手機(jī)中加載的程序/應(yīng)用，觸發(fā)急停操作；該智能手機(jī)通過(guò)藍(lán)牙網(wǎng)絡(luò)向該機(jī)器人發(fā)送控制信號(hào)，通訊模塊接收到該控制信號(hào)后，觸發(fā)上文所述急停信號(hào)。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種控制電機(jī)裝置運(yùn)行的方法，該方法包括以下步驟：

控制器在檢測(cè)系統(tǒng)電源上電時(shí)間不小于第一閾值時(shí)，輸出第一信號(hào)控制第一開關(guān)元件為閉合狀態(tài)。

可選地，第一開關(guān)元件在接收到高壓信號(hào)時(shí)閉合，方法還包括：

控制器在檢測(cè)系統(tǒng)電源上電時(shí)間小于第一閾值時(shí)，輸出第二信號(hào)，第二信號(hào)用于控制第二開關(guān)元件斷開，從而斷開升壓電路向第一開關(guān)元件輸出的高壓信號(hào)；控制器在檢測(cè)系統(tǒng)電源上電時(shí)間不小于第一閾值時(shí)，輸出第一信號(hào)控制第一開關(guān)元件為閉合狀態(tài)，包括：控制器在輸出第一信號(hào)時(shí)控制第二開關(guān)元件閉合，從而向第一開關(guān)元件輸出升壓電路產(chǎn)生的高壓信號(hào)。

可選地，還包括：升壓電路控制單元在檢測(cè)急停按鈕被按下時(shí)控制升壓電路控制單元輸出第三信號(hào)，第三信號(hào)控制升壓電路停止工作；升壓電路控制單元在檢測(cè)急停按鈕未被按下時(shí)控制升壓電路控制單元輸出第四信號(hào)，第四信號(hào)控制升壓電路啟動(dòng)工作。

在上述實(shí)施中，為了更好的理解該方法的整體流程，基于圖10介紹本方案的整體流程，如圖12所示：

包括以下步驟：

步驟S301：系統(tǒng)電源上電；

步驟S302：判斷系統(tǒng)電源上電的時(shí)間是否不小于第一閾值，若是，則轉(zhuǎn)入步驟S303，若否，則轉(zhuǎn)入步驟S304；

步驟S303：控制器輸出第一信號(hào)控制第二開關(guān)元件閉合；

步驟S304：控制器輸出第二信號(hào)控制第二開關(guān)元件斷開；

步驟S305：升壓電路向第一開關(guān)元件輸出高壓信號(hào)，第一開關(guān)元件閉合；

步驟S306：檢測(cè)到急停按鈕被按下；

步驟S307：升壓電路控制單元輸出第三信號(hào)控制升壓電路停止工作；

步驟S308：第一開關(guān)元件和第三開關(guān)元件斷開。

從上述內(nèi)容可看出：本發(fā)明實(shí)施例中提供一種控制電機(jī)裝置運(yùn)行的方法，控制器在檢測(cè)系統(tǒng)電源上電時(shí)間不小于第一閾值時(shí)，輸出第一信號(hào)控制第一開關(guān)元件為閉合狀態(tài)，本發(fā)明實(shí)施例中通過(guò)在系統(tǒng)電源與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器之間加了第一開關(guān)元件，一方面，當(dāng)系統(tǒng)電源未上電時(shí)，第一開關(guān)元件是斷開的，即使有外力推動(dòng)使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，或者電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電壓大于系統(tǒng)電源電壓時(shí)，也不會(huì)出現(xiàn)像現(xiàn)有技術(shù)中，有外力推動(dòng)時(shí)使系統(tǒng)電源網(wǎng)絡(luò)的電路出現(xiàn)重新得到電能或者損壞電路器件的問(wèn)題；另一方面，在系統(tǒng)電源上電時(shí)間超過(guò)第一閾值時(shí)，輸出第一信號(hào)控制第一開關(guān)元件閉合，避免了在系統(tǒng)電源上電瞬間，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸入電容同時(shí)充電，造成系統(tǒng)電源在上電瞬間抽載的電流非常大，從而使系統(tǒng)電源在上電瞬間很容易保護(hù)掉、無(wú)法開機(jī)的問(wèn)題。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲(chǔ)器、CD-ROM、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合。可提供這些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。

盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。