一種轉(zhuǎn)動(dòng)解耦的二軸太陽(yáng)能聚光器并聯(lián)跟蹤機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種轉(zhuǎn)動(dòng)解耦的二軸太陽(yáng)能聚光器并聯(lián)跟蹤機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)械制造領(lǐng)域，該機(jī)構(gòu)包括一個(gè)定平臺(tái)，一個(gè)安裝太陽(yáng)能聚光器的動(dòng)平臺(tái)，以及第一支鏈和第二支鏈；所述定平臺(tái)包括：一個(gè)基座、一個(gè)頂端具有虎克絞a的限制支鏈，以及兩個(gè)具有移動(dòng)副或轉(zhuǎn)動(dòng)副的立柱或鉸鏈；動(dòng)平臺(tái)通過(guò)限制支鏈連接在定平臺(tái)上，并通過(guò)第一支鏈和第二支鏈與定平臺(tái)進(jìn)一步相連，形成并聯(lián)機(jī)構(gòu)；所述動(dòng)平臺(tái)能夠分別繞限制支鏈上的虎克絞a的外圈、內(nèi)圈的轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，即具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，且兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)是解耦的。該機(jī)構(gòu)具有高剛度，高動(dòng)態(tài)性能，低能量消耗等特點(diǎn)。
【專利說(shuō)明】一種轉(zhuǎn)動(dòng)解耦的二軸太陽(yáng)能聚光器并聯(lián)跟蹤機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于機(jī)械制造領(lǐng)域，特別涉及一種轉(zhuǎn)動(dòng)解耦的二軸太陽(yáng)能聚光器并聯(lián)跟蹤 機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002] 能源是人類賴以生存和發(fā)展的物質(zhì)基礎(chǔ)，人類社會(huì)的快速發(fā)展也伴隨著能源的大 量消耗，導(dǎo)致石油、煤炭等傳統(tǒng)能源逐漸枯竭，利用太陽(yáng)能發(fā)電是解決能源問(wèn)題的一個(gè)有效 途徑。為了利用太陽(yáng)能進(jìn)行光熱發(fā)電，就需要聚集太陽(yáng)光，獲得高密度光能。通常利用太陽(yáng) 能聚光器實(shí)時(shí)跟蹤太陽(yáng)運(yùn)動(dòng)，聚集太陽(yáng)光。聚光器跟蹤太陽(yáng)運(yùn)動(dòng)由跟蹤機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，跟蹤機(jī)構(gòu) 通常是一臺(tái)自動(dòng)化機(jī)械手，其跟蹤太陽(yáng)精度是影響聚光器聚光效率的一個(gè)重要因素?；?跟蹤機(jī)構(gòu)機(jī)械特性，可以將跟蹤機(jī)構(gòu)分為單軸跟蹤機(jī)構(gòu)和二軸跟蹤機(jī)構(gòu)。由于單軸跟蹤機(jī) 構(gòu)一般只能實(shí)現(xiàn)一個(gè)方向的太陽(yáng)跟蹤，而不能同時(shí)對(duì)太陽(yáng)的東西和南北方向的角度變化進(jìn) 行自動(dòng)跟蹤，導(dǎo)致聚光器鏡面吸收太陽(yáng)光效率較低。二軸跟蹤機(jī)構(gòu)可以保證聚光器鏡面在 一年四季商精度的跟蹤太陽(yáng)光運(yùn)動(dòng)，獲得較商的聚光效率。
[0003] 二軸跟蹤機(jī)構(gòu)通常由安裝在地下的激勵(lì)驅(qū)動(dòng)圓柱形堅(jiān)直桿轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)太陽(yáng)方位角 跟蹤；另外一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸安裝在堅(jiān)直桿的頂端，聚光器背面固定在該旋轉(zhuǎn)軸上，實(shí)現(xiàn)太陽(yáng)高度 角跟蹤。這種跟蹤機(jī)構(gòu)原理簡(jiǎn)單，但是存在剛度低等缺陷。因此，一些學(xué)者提出了局部改 進(jìn)措施，如直接采用旋轉(zhuǎn)臺(tái)代替堅(jiān)直桿結(jié)構(gòu)、采用液壓驅(qū)動(dòng)代替電機(jī)和齒輪系統(tǒng)等。但是， 這些二軸跟蹤機(jī)構(gòu)仍是基于串聯(lián)機(jī)構(gòu)開(kāi)發(fā)的，由于大型太陽(yáng)能聚光器結(jié)構(gòu)尺寸及重量大， 再加上風(fēng)沙等外載荷影響，往往需要設(shè)計(jì)一個(gè)重型跟蹤機(jī)構(gòu)以獲得較高的剛度來(lái)支撐聚光 器。從而，需要安裝大功率激勵(lì)來(lái)驅(qū)動(dòng)跟蹤機(jī)構(gòu)，導(dǎo)致系統(tǒng)不能以最優(yōu)功率運(yùn)行，能量消耗 巨大。另外，由于大負(fù)載和力矩，包含多套齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)單元本身也是一個(gè)重型單 元，并且往往需要在堅(jiān)直桿旋轉(zhuǎn)軸頂端安裝重型配重平衡聚光器重量，所有這些均導(dǎo)致系 統(tǒng)能量消耗大、成本高。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004] 本發(fā)明的目的是為了改善傳統(tǒng)串聯(lián)跟蹤機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、剛度低和能量消耗大等 問(wèn)題，提出了一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的二軸太陽(yáng)能聚光器跟蹤機(jī)構(gòu)，利用并聯(lián)機(jī)構(gòu)高剛度、大負(fù) 載、結(jié)構(gòu)緊湊的特性，能夠有效的減小跟蹤機(jī)構(gòu)的尺寸，提1?跟蹤機(jī)構(gòu)的剛度，并在保證精 度的前提下，減少能量消耗。
[0005] 本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：
[0006] -種轉(zhuǎn)動(dòng)解耦的二軸太陽(yáng)能聚光器并聯(lián)跟蹤機(jī)構(gòu)，其特征在于，該機(jī)構(gòu)包括一個(gè) 定平臺(tái)，一個(gè)安裝太陽(yáng)能聚光器的動(dòng)平臺(tái)，以及第一支鏈和第二支鏈；所述定平臺(tái)包括：一 個(gè)基座、一個(gè)頂端具有虎克絞a的限制支鏈，以及兩個(gè)具有移動(dòng)副或轉(zhuǎn)動(dòng)副的立柱或鉸鏈； 動(dòng)平臺(tái)通過(guò)限制支鏈連接在定平臺(tái)上，并通過(guò)第一支鏈和第二支鏈與定平臺(tái)進(jìn)一步相連， 形成并聯(lián)機(jī)構(gòu)；所述動(dòng)平臺(tái)能夠分別繞限制支鏈上的虎克絞a的外圈、內(nèi)圈的轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)， 即具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，且兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)是解耦的。
[0007] 所述第一支鏈包括：第一輸入件，第一連接件，以及運(yùn)動(dòng)副b，c，d，第一輸入件一 端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副b與定平臺(tái)連接，另一端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副c與第一連接件一端連接，第一連接件另 一端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副d與動(dòng)平臺(tái)連接，其中運(yùn)動(dòng)副b為驅(qū)動(dòng)副。
[0008] 所述第二支鏈包括：第二輸入件，第二連接件，以及運(yùn)動(dòng)副e，f，g，第二輸入件一 端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副e與定平臺(tái)連接，另一端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副f與第二連接件一端連接，第二連接件另 一端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副g與動(dòng)平臺(tái)連接，其中運(yùn)動(dòng)副e為驅(qū)動(dòng)副。
[0009] 所述限制支鏈通過(guò)虎克絞a與動(dòng)平臺(tái)相連，第一支鏈與第二支鏈分別通過(guò)球副d 和球副g與動(dòng)平臺(tái)相連，虎克絞a的內(nèi)圈轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過(guò)球副g的球心。
[0010] 本發(fā)明的跟蹤機(jī)構(gòu)通過(guò)所述第一支鏈中和第二支鏈中的驅(qū)動(dòng)副，分別帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái) 繞限制支鏈上的虎克絞a的內(nèi)、外圈轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)整動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)。當(dāng)太陽(yáng)在天空中 的方位和高度發(fā)生變化時(shí)，可以通過(guò)調(diào)整動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)，使得太陽(yáng)光線始終能夠垂直入射 到太陽(yáng)能聚光器的鏡面上，從而提高太陽(yáng)能利用率。
[0011] 本發(fā)明的有益效果是：
[0012] 本發(fā)明通過(guò)兩個(gè)解耦的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)串聯(lián)二軸跟蹤機(jī)構(gòu)跟蹤太陽(yáng)方位角和高度角的 功能。具有機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、高剛度和低能耗的特點(diǎn)，能夠?qū)崿F(xiàn)串聯(lián)跟蹤機(jī)構(gòu)太陽(yáng)角跟蹤功能，結(jié) 合了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特性，改善了串聯(lián)跟蹤機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、剛度低和能量消耗大的問(wèn)題，能夠在 保證機(jī)構(gòu)性能的情況下，縮小跟蹤機(jī)構(gòu)尺寸，降低成本，減少能量消耗。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0013] 圖1是本發(fā)明第一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014] 圖2是本發(fā)明第一實(shí)施例中的定平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015] 圖3是本發(fā)明第一實(shí)施例中的第一支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016] 圖4是本發(fā)明第一實(shí)施例安裝太陽(yáng)能聚光器時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017] 圖5是本發(fā)明第二實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018] 圖6是本發(fā)明第二實(shí)施例中的定平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019] 圖7是本發(fā)明第二實(shí)施例中的第一支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020] 圖中：11_定平臺(tái)、12-動(dòng)平臺(tái)、13-第一支鏈、14-第二支鏈、15-太陽(yáng)能聚光器、 111-基座、112-限制支鏈、113-第一立柱、114-第二立柱、131-第一輸入件、132-第一連接 件、141-第二輸入件、142-第二連接件、al-虎克絞、bl，cl，dl，el，fl，gl-運(yùn)動(dòng)副、
[0021] 21-定平臺(tái)、22-動(dòng)平臺(tái)、23-第一支鏈、24-第二支鏈、25-太陽(yáng)能聚光器、211-基 座、212-限制支鏈、213-鉸鏈、214-立柱、231-第一輸入件、232-第一連接件、241-第二輸 入件、242-第二連接件、a2-虎克絞、b2, c2, d2, e2, f2, g2-運(yùn)動(dòng)副。
【具體實(shí)施方式】
[0022] 本發(fā)明提出的轉(zhuǎn)動(dòng)解耦的二軸太陽(yáng)能聚光器并聯(lián)跟蹤機(jī)構(gòu)結(jié)合附圖及實(shí)施例詳 細(xì)說(shuō)明如下：
[0023] 本發(fā)明提出的一種轉(zhuǎn)動(dòng)解耦的二軸太陽(yáng)能聚光器并聯(lián)跟蹤機(jī)構(gòu)，其特征在于，該 機(jī)構(gòu)包括一個(gè)定平臺(tái)，一個(gè)安裝太陽(yáng)能聚光器的動(dòng)平臺(tái)，以及第一支鏈和第二支鏈；所述 定平臺(tái)包括：一個(gè)基座、一個(gè)與動(dòng)平臺(tái)連接，頂端具有虎克絞a的限制支鏈，以及兩個(gè)具有 移動(dòng)副或轉(zhuǎn)動(dòng)副的立柱或鉸鏈；所述動(dòng)平臺(tái)連接在具有虎克絞a的限制支鏈上，并通過(guò)第 一支鏈和第二支鏈與定平臺(tái)進(jìn)一步相連，形成并聯(lián)機(jī)構(gòu)；所述動(dòng)平臺(tái)能夠分別繞限制支鏈 上的虎克絞a的外圈、內(nèi)圈的轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，即具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，且兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)是解耦 的。
[0024] 所述第一支鏈包括：第一輸入件，第一連接件，以及運(yùn)動(dòng)副b，c，d，第一輸入件一 端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副b與定平臺(tái)連接，另一端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副c與第一連接件一端連接，第一連接件另 一端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副d與動(dòng)平臺(tái)連接，其中運(yùn)動(dòng)副b為驅(qū)動(dòng)副。
[0025] 所述第二支鏈包括：第二輸入件，第二連接件，以及運(yùn)動(dòng)副e，f，g，第二輸入件一 端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副e與定平臺(tái)連接，另一端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副f與第二連接件一端連接，第二連接件另 一端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副g與動(dòng)平臺(tái)連接，其中運(yùn)動(dòng)副e為驅(qū)動(dòng)副。
[0026] 限制支鏈通過(guò)虎克絞a與動(dòng)平臺(tái)相連，第一支鏈與第二支鏈分別通過(guò)球副d和球 副g與動(dòng)平臺(tái)相連，虎克絞a的內(nèi)圈轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過(guò)球副g的球心。該機(jī)構(gòu)中的動(dòng)平臺(tái)能夠分 別繞限制支鏈上的虎克絞a的外圈、內(nèi)圈的轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，即具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，且兩個(gè)轉(zhuǎn) 動(dòng)運(yùn)動(dòng)是解耦的。
[0027] 在實(shí)際工作時(shí)，通過(guò)所述第一支鏈中的驅(qū)動(dòng)副b和第二支鏈中的驅(qū)動(dòng)副e，帶動(dòng)第 一輸入件和第二輸入件在定平臺(tái)立柱或鉸鏈上運(yùn)動(dòng)，通過(guò)第一連接件和第二連接件，分別 帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)繞限制支鏈上的虎克絞a的內(nèi)、外圈的轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)的兩個(gè)解耦的 轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，從而調(diào)整動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)。當(dāng)太陽(yáng)在天空中的方位和高度發(fā)生變化時(shí)，可以通過(guò)調(diào) 整動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)，使得太陽(yáng)光線始終能夠垂直入射到太陽(yáng)能聚光器的鏡面上，從而提高太 陽(yáng)能利用率。
[0028] 本發(fā)明的第一實(shí)施例結(jié)構(gòu)如圖1、2所示，該機(jī)構(gòu)包括一個(gè)定平臺(tái)11，一個(gè)可以安 裝太陽(yáng)能聚光器的動(dòng)平臺(tái)12,以及第一支鏈13和第二支鏈14 ;所述定平臺(tái)11的基座111 為等腰直角三角形，在直角頂點(diǎn)處有一個(gè)帶有虎克絞al的限制支鏈112,限制支鏈112 - 端固連在基座111上，另一端通過(guò)虎克絞al連接在動(dòng)平臺(tái)12上；在定平臺(tái)11的另兩個(gè)頂 點(diǎn)處分別有一個(gè)帶有移動(dòng)副的第一立柱113和第二立柱114,第一立柱113和第二立柱114 一端固連在基座111上，另一端通過(guò)移動(dòng)副分別與第一支鏈13和第二支鏈14連接；所述動(dòng) 平臺(tái)12為等腰直角三角形，直角頂點(diǎn)處連接在上述限制支鏈112上，并能夠繞限制支鏈112 上的虎克絞al的內(nèi)、外圈的轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，另兩個(gè)頂點(diǎn)處通過(guò)運(yùn)動(dòng)副dl、運(yùn)動(dòng)副gl分別與第 一支鏈13、第二支鏈14連接；第一支鏈13和第二支鏈14在結(jié)構(gòu)上完全相同，在空間呈90 度布置。如圖1、3所示，所述第一支鏈13包括：第一輸入件131，第一連接件132以及運(yùn)動(dòng) 副bl、cl、dl，第一輸入件131 -端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副bl與第一立柱113連接，運(yùn)動(dòng)副bl為驅(qū)動(dòng) 的移動(dòng)副，另一端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副cl與第一連接件132 -端連接，運(yùn)動(dòng)副cl為被動(dòng)的球副，第 一連接件132另一端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副dl與動(dòng)平臺(tái)12連接，運(yùn)動(dòng)副dl為被動(dòng)的球副；所述第二 支鏈14包括：第二輸入件141，第二連接件142以及運(yùn)動(dòng)副el、fl、gl，第二輸入件141 一 端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副el與弟_立柱114連接，運(yùn)動(dòng)副el為驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)副，另一端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副fl 與第二連接件142 -端連接,運(yùn)動(dòng)副Π 為被動(dòng)的球副，第二連接件142另一端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副 gl與動(dòng)平臺(tái)12連接，運(yùn)動(dòng)副gl為被動(dòng)的球副。限制支鏈112通過(guò)虎克絞al與動(dòng)平臺(tái)12 相連，第一支鏈13與第二支鏈14分別通過(guò)球副dl和球副gl與動(dòng)平臺(tái)12相連，虎克絞al 的內(nèi)圈轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過(guò)球副gl的球心。如圖4所示，動(dòng)平臺(tái)12上直接固定安裝太陽(yáng)能聚光器 15。
[0029] 本發(fā)明的第二實(shí)施例如圖5、6所示，該機(jī)構(gòu)包括一個(gè)定平臺(tái)21，一個(gè)可以安裝太 陽(yáng)能聚光器的動(dòng)平臺(tái)22,以及第一支鏈23和第二支鏈24。所述定平臺(tái)21的基座211為等 腰直角三角形，在直角頂點(diǎn)處有一個(gè)帶有虎克絞a2的限制支鏈212,限制支鏈212 -端固 連在基座211上，另一端通過(guò)虎克絞a2連接在動(dòng)平臺(tái)22上；在定平臺(tái)11的另兩個(gè)頂點(diǎn)處 分別有一個(gè)帶有轉(zhuǎn)動(dòng)副的鉸鏈213和一個(gè)帶有移動(dòng)副的立柱214,鉸鏈213 -端固連在基 座211上，另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一支鏈23連接，立柱214 -端固連在基座211上，另一端 通過(guò)移動(dòng)副與第二支鏈24連接；所述動(dòng)平臺(tái)22與第一實(shí)施例中的動(dòng)平臺(tái)12結(jié)構(gòu)相同；第 一支鏈23和第二支鏈24在空間呈90度布置；如圖5、7所示，所述第一支鏈23包括：第一 輸入件231，第一連接件232以及運(yùn)動(dòng)副b2、c2、d2,第一輸入件231 -端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副b2與 鉸鏈213連接，運(yùn)動(dòng)副b2為驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)副，另一端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副c2與第一連接件232 -端連 接，運(yùn)動(dòng)副c2為被動(dòng)的球副，第一連接件232另一端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副d2與動(dòng)平臺(tái)22連接，運(yùn)動(dòng) 副d2為被動(dòng)的球副；所述第二支鏈24與第一實(shí)施例中的第二支鏈14結(jié)構(gòu)相同。限制支鏈 212通過(guò)虎克絞a2與動(dòng)平臺(tái)22相連，第一支鏈23與第二支鏈24分別通過(guò)球副d2和球副 g2與動(dòng)平臺(tái)22相連，虎克絞a2的內(nèi)圈轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過(guò)球副g2的球心。
【權(quán)利要求】
1. 一種轉(zhuǎn)動(dòng)解耦的二軸太陽(yáng)能聚光器并聯(lián)跟蹤機(jī)構(gòu)，其特征在于，該機(jī)構(gòu)包括一個(gè)定 平臺(tái)，一個(gè)安裝太陽(yáng)能聚光器的動(dòng)平臺(tái)，以及第一支鏈和第二支鏈；所述定平臺(tái)包括：一個(gè) 基座、一個(gè)頂端具有虎克絞a的限制支鏈，以及兩個(gè)具有移動(dòng)副或轉(zhuǎn)動(dòng)副的立柱或鉸鏈；動(dòng) 平臺(tái)通過(guò)限制支鏈連接在定平臺(tái)上，并通過(guò)第一支鏈和第二支鏈與定平臺(tái)進(jìn)一步相連，形 成并聯(lián)機(jī)構(gòu)；所述動(dòng)平臺(tái)能夠分別繞限制支鏈上的虎克絞a的外圈、內(nèi)圈的轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，即 具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，且兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)是解耦的。
2. 如權(quán)利要求1所述的機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一支鏈包括：第一輸入件，第一連接 件，以及運(yùn)動(dòng)副b, c, d,第一輸入件一端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副b與定平臺(tái)連接，另一端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副c 與第一連接件一端連接，第一連接件另一端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副d與動(dòng)平臺(tái)連接，其中運(yùn)動(dòng)副b為驅(qū) 動(dòng)副。
3. 如權(quán)利要求1所述的機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二支鏈包括：第二輸入件，第二連接 件，以及運(yùn)動(dòng)副e, f, g,第二輸入件一端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副e與定平臺(tái)連接，另一端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副f 與第二連接件一端連接，第二連接件另一端通過(guò)運(yùn)動(dòng)副g與動(dòng)平臺(tái)連接，其中運(yùn)動(dòng)副e為驅(qū) 動(dòng)副。
4. 如權(quán)利要求1、2或3所述的機(jī)構(gòu)，其特征在于，限制支鏈通過(guò)虎克絞a與動(dòng)平臺(tái)相 連，第一支鏈與第二支鏈分別通過(guò)球副d和球副g與動(dòng)平臺(tái)相連，虎克絞a的內(nèi)圈轉(zhuǎn)動(dòng)軸通 過(guò)球副g的球心。
【文檔編號(hào)】H02S20/32GK104124914SQ201410317715
【公開(kāi)日】2014年10月29日 申請(qǐng)日期:2014年7月4日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月4日
【發(fā)明者】吳軍, 陳曉磊, 于廣, 王立平, 李鐵民 申請(qǐng)人:清華大學(xué)