技術(shù)特征：
1.一種高動態(tài)動磁式的直線旋轉(zhuǎn)一體式二自由度電機(jī)，其特征在于：包括同軸安裝的動子和定子，所述動子包括同軸安裝的電機(jī)軸、前磁環(huán)和后磁環(huán)，所述前磁環(huán)、后磁環(huán)分別套設(shè)并固定在所述電機(jī)軸的外圓周側(cè)面，所述定子包括同軸安裝的前端蓋、后端蓋、磁軛、隔磁座、無刷電機(jī)定子模組、前音圈模組和后音圈模組，其中，所述電機(jī)軸的前端通過軸承與所述前端蓋連接，所述電機(jī)軸的后端通過軸承與所述后端蓋連接，所述磁軛的前端與所述前端蓋固定連接，所述前磁環(huán)在軸向方向上設(shè)置在所述前端蓋、后磁環(huán)之間，所述后磁環(huán)在軸向方向上設(shè)置在所述后端蓋、前磁環(huán)之間，所述磁軛的后端與所述后端蓋固定連接，所述磁軛、隔磁座均為環(huán)狀，所述隔磁座套設(shè)在所述磁軛之內(nèi)，所述隔磁座的內(nèi)圓周側(cè)面上設(shè)有隔磁凹槽，所述無刷電機(jī)定子模組設(shè)置在所述隔磁凹槽之內(nèi)，所述前音圈模組、后音圈模組均為環(huán)狀，所述前音圈模組、后音圈模組分別套設(shè)在所述磁軛之內(nèi)，所述前音圈模組在軸向方向上設(shè)置在所述前端蓋、隔磁座之間，所述后音圈模組在軸向方向上設(shè)置在所述后端蓋、隔磁座之間，所述動子套設(shè)在所述前音圈模組、無刷電機(jī)定子模組、后音圈模組之內(nèi)，所述無刷電機(jī)定子模組包括硅鋼片定子和旋轉(zhuǎn)繞組，所述旋轉(zhuǎn)繞組嵌設(shè)在所述硅鋼片定子內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)繞組為三相繞組，所述前磁環(huán)與所述后磁環(huán)均為徑向充磁，所述前磁環(huán)與所述后磁環(huán)的極性相反。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高動態(tài)動磁式的直線旋轉(zhuǎn)一體式二自由度電機(jī)，其特征在于：所述磁軛包括外磁軛、前磁軛和后磁軛，所述外磁軛、前磁軛和后磁軛均為環(huán)狀，所述前磁軛、后磁軛套設(shè)在所述外磁軛之內(nèi)，所述前磁軛在軸向方向上設(shè)置在所述前端蓋、隔磁座之間，所述前音圈模組套設(shè)在所述前磁軛之內(nèi)，所述后磁軛在軸向方向上設(shè)置在所述后端蓋、隔磁座之間，所述后音圈模組套設(shè)在所述后磁軛之內(nèi)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高動態(tài)動磁式的直線旋轉(zhuǎn)一體式二自由度電機(jī)，其特征在于：所述前磁環(huán)與所述前磁軛在軸向上至少有局部相重合，所述后磁環(huán)與所述后磁軛在軸向上至少有局部相重合。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高動態(tài)動磁式的直線旋轉(zhuǎn)一體式二自由度電機(jī)，其特征在于：所述前音圈模組包括前音圈支撐環(huán)和前音圈，所述前音圈纏繞在所述前音圈支撐環(huán)的外圓周側(cè)面，所述后音圈模組包括后音圈支撐環(huán)和后音圈，所述后音圈纏繞在所述后音圈支撐環(huán)的外圓周側(cè)面，所述前音圈與所述后音圈均為單相繞組，所述前音圈與所述后音圈串聯(lián)且繞線方向相反。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高動態(tài)動磁式的直線旋轉(zhuǎn)一體式二自由度電機(jī)，其特征在于：所述前磁環(huán)靠近所述后磁環(huán)的后端設(shè)有前磁凸齒，所述前磁凸齒沿所述前磁環(huán)的周向間隔均勻設(shè)置，相鄰的二個所述前磁凸齒之間為前磁插槽，所述后磁環(huán)靠近所述前磁環(huán)的前端設(shè)有后磁凸齒，所述后磁凸齒沿所述后磁環(huán)的周向間隔均勻設(shè)置，相鄰的二個所述后磁凸齒之間為后磁插槽，所述前磁凸齒插設(shè)在所述后磁插槽內(nèi)，所述后磁凸齒插設(shè)在所述前磁插槽內(nèi)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的高動態(tài)動磁式的直線旋轉(zhuǎn)一體式二自由度電機(jī)，其特征在于：所述前磁凸齒、后磁凸齒的數(shù)量均與與實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的無刷電機(jī)動子磁極數(shù)相同。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高動態(tài)動磁式的直線旋轉(zhuǎn)一體式二自由度電機(jī)，其特征在于：所述前音圈模組與所述前磁環(huán)之間設(shè)有氣隙，所述后音圈模組與所述后磁環(huán)之間設(shè)有氣隙，所述無刷電機(jī)定子模組與所述前磁環(huán)之間設(shè)有氣隙，所述無刷電機(jī)定子模組與所述后磁環(huán)之間設(shè)有氣隙，所述前音圈模組與所述前端蓋之間設(shè)有氣隙，所述后音圈模組與所述后端蓋之間設(shè)有氣隙。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高動態(tài)動磁式的直線旋轉(zhuǎn)一體式二自由度電機(jī)，其特征在于：所述隔磁座包括相抱合形成環(huán)狀的第一弧形隔磁座和第二弧形隔磁座，所述前端蓋為非磁性材料，所述前端蓋上設(shè)有前端蓋通孔，所述后端蓋為非磁性材料，所述后端蓋上設(shè)有所述后端蓋通孔。