多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備。多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括多個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備，其分別連接到馬達(dá)并且均設(shè)置有用于消耗從對應(yīng)的馬達(dá)生成的再生電力的再生電力消耗部。多個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備連接到公共DC總線。多個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備均包括用于基于公共DC總線的電壓控制再生電力消耗部的工作的開始和停止的再生控制部。
【專利說明】多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]日本專利N0.3547594公開了下述構(gòu)造，其中，系統(tǒng)控制器或主馬達(dá)控制裝置被提供用于共享公共DC電源的PN電壓的多個(gè)馬達(dá)控制裝置以避免任何馬達(dá)控制裝置的再生電阻器上的再生電力的集中。根據(jù)日本專利N0.3547594中公開的技術(shù)，系統(tǒng)控制器或主馬達(dá)控制裝置被構(gòu)造為對馬達(dá)控制裝置的再生操作電壓電平進(jìn)行調(diào)整使得各再生電路可以均一地操作以最小化馬達(dá)控制裝置之間的再生負(fù)載消耗量的間隙。
[0003]在現(xiàn)有技術(shù)中，系統(tǒng)控制器或主馬達(dá)控制裝置需要執(zhí)行專用于再生處理(例如，接收由各馬達(dá)控制裝置計(jì)算的再生負(fù)載數(shù)據(jù)并且比較再生負(fù)載數(shù)據(jù)以調(diào)整馬達(dá)控制裝置的操作電壓電平)的控制。系統(tǒng)控制器需要設(shè)置為獨(dú)立于多個(gè)馬達(dá)控制裝置的內(nèi)置裝置。主馬達(dá)控制裝置被構(gòu)造為具有特別高的處理能力以便于使得多個(gè)馬達(dá)控制裝置中的一個(gè)管理其它馬達(dá)控制裝置。如果提供了這樣的獨(dú)立系統(tǒng)控制器或這樣的特殊的主馬達(dá)控制裝置，則整體馬達(dá)控制系統(tǒng)因此變得復(fù)雜。
[0004]鑒于上述問題做出了下面示出的實(shí)施方式，并且其目的在于提供一種多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備，其被構(gòu)造為利用簡單的構(gòu)造來避免每個(gè)再生電阻器上的再生過載而無需額外地提供用于集中地控制多個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備的再生操作的系統(tǒng)控制器或主馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了解決上述問題，根據(jù)實(shí)施方式的多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括分別連接到多個(gè)馬達(dá)的多個(gè)驅(qū)動(dòng)器，所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)器連接到公共DC總線，所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)器均包括:再生電力消耗部，其用于消耗從多個(gè)馬達(dá)中的對應(yīng)的馬達(dá)生成的再生電力；以及再生控制部，其基于公共DC總線的電壓控制再生電力消耗部的工作的開始和停止。
[0006]為了解決上述問題，根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備包括:輸出線，其連接到馬達(dá)；輸入線，其連接到由另一馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備共享的公共DC總線；再生電力消耗部，其用于消耗從馬達(dá)生成的再生電力；以及再生控制部，其用于基于公共DC總線控制再生電力消耗部的工作的開始和停止。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]在附圖中:
[0008]圖1是示意性地示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的整個(gè)系統(tǒng)構(gòu)造的圖；
[0009]圖2是示意性地示出轉(zhuǎn)換器和一個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備的組合的電路構(gòu)造的圖；
[0010]圖3是示意性地示出根據(jù)實(shí)施方式的多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的簡化電路構(gòu)造和示出再生控制部的控制的內(nèi)容的軟件塊的圖；
[0011]圖4是示出由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備的CPU執(zhí)行的用于實(shí)現(xiàn)根據(jù)實(shí)施方式的再生控制處理的控制的內(nèi)容的示例性流程圖；
[0012]圖5是示出根據(jù)第一修改示例的多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的簡化電路構(gòu)造和示出再生控制部的控制的內(nèi)容的軟件塊的圖；
[0013]圖6是示出由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備的CPU執(zhí)行的用于實(shí)現(xiàn)根據(jù)第一修改示例的再生控制處理的控制的內(nèi)容的示例性流程圖；
[0014]圖7是示出根據(jù)第二修改示例的按照再生電阻器的電阻值的降序開始再生電力消耗部的工作的方法的圖；以及
[0015]圖8是示出由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備的CPU執(zhí)行的用于實(shí)現(xiàn)根據(jù)第二修改示例的再生控制處理的控制的內(nèi)容的示例性流程圖；
【具體實(shí)施方式】
[0016]現(xiàn)在參考附圖描述一個(gè)實(shí)施方式。
[0017]首先，參考圖1，描述根據(jù)本實(shí)施方式的多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的示意性構(gòu)造。如圖1中所示，多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)S包括連接到三相AC電源I的一個(gè)轉(zhuǎn)換器2、多個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3和分別連接到馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3的馬達(dá)4。轉(zhuǎn)換器2對從三相AC電源I提供的AC電力進(jìn)行整流和平滑以將AC電力轉(zhuǎn)換為DC電力，并且將DC電力輸出到包括一對兩條線(即，位于正側(cè)的P線和位于負(fù)側(cè)的N線)的DC總線5。多個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3連接到將被提供有DC電力的公共DC總線5，并且基于從未示出的主機(jī)控制裝置輸入的控制命令分別控制與其連接的馬達(dá)4的驅(qū)動(dòng)。
[0018]在示出的示例中，每個(gè)馬達(dá)4是旋轉(zhuǎn)三相AC馬達(dá)，并且每個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3將從轉(zhuǎn)換器2通過DC總線5提供的DC電力轉(zhuǎn)換為其幅值和頻率被任意地調(diào)制的三相AC電力，并且控制與其連接的每個(gè)馬達(dá)4的扭矩、轉(zhuǎn)速和旋轉(zhuǎn)位置。然后，馬達(dá)4由主機(jī)控制裝置以集中的方式驅(qū)動(dòng)，從而整體地控制多軸機(jī)器的驅(qū)動(dòng)(其示例例如是所謂的工廠自動(dòng)化(未示出))。馬達(dá)4包括位置檢測部，例如用于檢測其自己的旋轉(zhuǎn)位置的未示出的編碼器。在下面，借助于包括四對馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3和馬達(dá)4的四軸構(gòu)造來描述多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)S，并且馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3被構(gòu)造為經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)6相互發(fā)送和接收信息。注意的是，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3對應(yīng)于上述驅(qū)動(dòng)器。
[0019]接下來，圖2示出了轉(zhuǎn)換器2和一個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3的組合的電路構(gòu)造。任何馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3基本上具有相同的電路構(gòu)造，但是可以改變其能力、參數(shù)等等。
[0020]轉(zhuǎn)換器2包括整流器11和平滑電容器12。整流器11是包括六個(gè)二極管13的二極管橋。整流器11對于從三相AC電源I提供的AC電力進(jìn)行全波整流并且將獲得的DC電力輸出到DC總線5。平滑電容器12連接在DC總線5兩側(cè)以平滑由整流器11的全波整流獲得的DC電力。
[0021]馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3包括逆變器部21、逆變器驅(qū)動(dòng)控制部22、再生電力消耗部23和再生控制部24。
[0022]逆變器部21是其中六個(gè)由諸如IGBT的半導(dǎo)體制成的臂切換元件25和六個(gè)二極管26橋接的裝置。具體地，兩個(gè)電路(在每個(gè)電路中臂切換元件25和作為續(xù)流二極管(FWD)的二極管26)被串行地連接成對，并且三對串聯(lián)電路并行地連接到平滑電容器12。在從逆變器驅(qū)動(dòng)控制部22接收到門信號時(shí)，每個(gè)臂切換元件25執(zhí)行切換使得平滑電容器12側(cè)的DC電力可以對應(yīng)于三相AC馬達(dá)4的各相從每對的中間連接位置輸出。例如，當(dāng)馬達(dá)4突然減速或突然停止時(shí)，馬達(dá)4用作發(fā)電機(jī)，其生成從馬達(dá)4反饋到DC總線5的再生電力。換言之，當(dāng)馬達(dá)4用作發(fā)電機(jī)時(shí)，旋轉(zhuǎn)(動(dòng))能被轉(zhuǎn)換為再生電力(再生能量)，并且再生電力從馬達(dá)4經(jīng)由逆變器部21的二極管26通過DC總線5流入轉(zhuǎn)換器2中的DC電路。該在逆變器部21中生成再生電力的操作在下面稱為“再生操作”。
[0023]逆變器驅(qū)動(dòng)控制部22由軟件構(gòu)成，該軟件由未示出的CPU執(zhí)行。逆變器驅(qū)動(dòng)控制部22通過將基于PWM控制的門信號輸出到逆變器部21的臂切換元件25中的每一個(gè)來控制逆變器部21，使得可以基于來自主機(jī)控制裝置(未示出)的馬達(dá)控制命令將想要的電力提供給馬達(dá)4。
[0024]再生電力消耗部23例如為再生電阻器27和工作開關(guān)28的串聯(lián)電路。再生電力消耗部23連接在馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3中的DC總線5的兩側(cè)。當(dāng)工作開關(guān)28被連接(接通)時(shí)，允許由上述再生操作反饋到DC總線5的再生電力流過再生電阻器27以被消耗。注意的是，工作開關(guān)28可以由諸如繼電器的機(jī)械開關(guān)或者諸如高擊穿電壓晶體管的電氣開關(guān)構(gòu)成。
[0025]再生控制部24由軟件構(gòu)成，該軟件由未示出的CPU執(zhí)行。再生控制部24適當(dāng)?shù)乜刂圃偕娏ο牟?3的工作的開始和停止(工作開關(guān)28的接通和斷開)，使得平滑電容器12不會(huì)被過充或者DC總線電壓不會(huì)由于反饋再生電力的增大而過度升壓。
[0026]如圖1中所示，由于多個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3并行地連接到公共DC總線5，各再生電力消耗部23也彼此并行地連接，并且其工作由對應(yīng)的再生控制部24分別地控制。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3的再生控制部24均檢測DC總線5的DC電壓Vdc，并且還經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)6相互發(fā)送和接收與再生控制相關(guān)的其它信息。
[0027]基本上，每個(gè)再生控制部24在從DC總線5檢測到的DC電壓Vdc超過預(yù)定閾值時(shí)(在平滑電容器12過充之前)開始再生電力消耗部23的工作，以便于抑制由于過充導(dǎo)致的平滑電容器12的損壞。然而，由于諸如組件等級的平衡方面的差異的硬件精度限制使得多個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3之間的從公共DC總線5檢測到的電壓值Vdc不可避免地包括誤差(波動(dòng))。因此，即使當(dāng)上述預(yù)定閾值以軟件方式在馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3之間設(shè)置為相同值時(shí)，常常出現(xiàn)下述情況，多個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3的再生電力消耗部23沒有始終同時(shí)開始工作。
[0028]在該情況下，由首先開始工作的一個(gè)(或少數(shù))再生電力消耗部23以集中的方式消耗再生電力。然后，轉(zhuǎn)換器2中的平滑電容器12的充電停止，并且DC總線5的電壓Vdc的增大停止。因此，在其它馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3中，檢測到的DC總線電壓Vdc沒有超過閾值并且再生電力消耗部23沒有開始工作。結(jié)果，再生負(fù)載(再生電力)僅集中在已經(jīng)開始工作的再生電力消耗部23上。如果從大量馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3生成的再生電力如上所述以集中的方式提供給一個(gè)(或少量)再生電力消耗部23，則該再生電力消耗部23的再生電阻器27可以變?yōu)樵偕^充狀態(tài)并且被損壞。
[0029]另一方面，在根據(jù)該實(shí)施方式的多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)S中，每個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3的再生控制部24基于公共DC總線5的電壓Vdc控制工作的開始和停止使得過度的再生負(fù)載沒有集中在每個(gè)再生電力消耗部23上。作為用于抑制再生負(fù)載的集中的具體方法，所有再生電力消耗部23通過經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)6的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3之間的相互監(jiān)視基本上同時(shí)地開始工作，并且再生電力分散到馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3的再生控制部24并且被消耗。
[0030]參考示出多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)S的簡化電路構(gòu)造的圖3，現(xiàn)在描述根據(jù)該實(shí)施方式的示例的再生控制部24的控制的內(nèi)容。再生控制部24的內(nèi)部由對應(yīng)于控制過程的軟件塊示出。在該實(shí)施方式的示例中，再生控制部24檢測到同一 DC總線電壓VdcO，并且經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)6相互發(fā)送和接收檢測電壓VdC0、Vdcl、Vdc2和Vdc3以彼此監(jiān)視。然后，再生控制部24基于檢測電壓VdcO至Vdc3的比較來校正其自身的檢測電壓VdcO (或者調(diào)整檢測增益以校正檢測電壓VdcO)，從而能夠使得再生控制部24之間的檢測電壓VdcO’至Vdc3’的誤差最小。注意的是，經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)6發(fā)送和接收校正后的檢測電壓VdcO’至Vdc3’。以該方式，基于再生控制部24之間的具有小檢測誤差的檢測電壓VdcO’與再生控制部24之間公共設(shè)置的閾值Vref之間的比較，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3的再生電力消耗部23能夠基本上同時(shí)開始工作。注意的是，上述閾值Vref對應(yīng)于預(yù)定閾值。
[0031]參考圖4，現(xiàn)在將順序地描述在再生控制部24中由CPU執(zhí)行的用于實(shí)現(xiàn)上述功能的再生控制處理的內(nèi)容。
[0032]圖4的流程中示出的處理被以預(yù)定循環(huán)調(diào)用并且重復(fù)地執(zhí)行。注意的是，當(dāng)每個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3通電時(shí)，再生電力消耗部23中的任一個(gè)的工作開關(guān)28需要被關(guān)斷。
[0033]首先，在步驟S105中，再生控制部24檢測DC總線電壓VdcO。以硬件方式，檢測馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3中連接到DC總線的DC電源線的電壓。
[0034]接下來，流程轉(zhuǎn)向步驟S110。再生控制部24經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)6獲取由其它馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3的再生控制部24檢測(并且校正)并且發(fā)送的DC總線電壓Vdcl’、Vdc2’和Vdc3’。
[0035]接下來，流程轉(zhuǎn)向步驟S115。再生控制部24比較在步驟S105中檢測到的其自己的DC總線電壓VdcO (下面稱為檢測電壓)與在步驟SI 10中獲取的其它DC總線電壓Vdcl’至Vdc3’(下面稱為獲取電壓)。
[0036]接下來，流程轉(zhuǎn)向步驟S120。再生控制部24確定檢測電壓VdcO是否與其它獲取電壓Vdcl’至Vdc3’存在很大差異。換言之，再生控制部24確定其所屬于的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3是否對于同一 DC總線電壓單獨(dú)地檢測到差異較大的電壓值。當(dāng)檢測電壓VdcO的差異較大時(shí)，滿足確定標(biāo)準(zhǔn)，并且流程轉(zhuǎn)向步驟S125。
[0037]在步驟S125，基于檢測電壓VdcO與獲取電壓Vdcl’至Vdc3’之間的差，再生控制部24對檢測電壓VdcO本身進(jìn)行校正或者適當(dāng)?shù)卣{(diào)整針對DC總線電壓的再生控制部24的檢測增益。
[0038]接下來，流程轉(zhuǎn)向步驟S130。再生控制部24將校正后的檢測電壓VdcO’經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)6發(fā)送給其它馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3。然后，流程轉(zhuǎn)向下一步驟S140。
[0039]另一方面，當(dāng)在步驟S120中確定檢測電壓VdcO與其它獲取電壓Vdcl’至Vdc3’沒有存在很大不同時(shí)，不滿足確定標(biāo)準(zhǔn)，并且流程轉(zhuǎn)向步驟S135。
[0040]在步驟S135，再生控制部24將檢測電壓VdcO原樣經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)6發(fā)送給其它馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3。然后,流程轉(zhuǎn)向下一步驟S140。
[0041]在步驟S140中，再生控制部24確定檢測電壓VdcO或校正后的檢測電壓VdcO’是否高于預(yù)定閾值Vref。閾值Vref被設(shè)置為例如略低于轉(zhuǎn)換器2的平滑電容器12過充的電壓值。當(dāng)檢測電壓VdcO (VdcO’)等于或低于閾值Vref時(shí)，不滿足確定標(biāo)準(zhǔn)，并且結(jié)束流程而沒有任何進(jìn)一步的處理。[0042]另一方面，當(dāng)檢測電壓VdcO (VdcO’)超過閾值Vref時(shí)，滿足確定標(biāo)準(zhǔn)，并且流程轉(zhuǎn)向步驟S145。
[0043]在步驟S145，再生控制部24接通該馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3的再生電力消耗部23的工作開關(guān)28。然后，該流程結(jié)束。
[0044]在上面，步驟S105的過程用作電壓檢測部，步驟S140和步驟S145的過程用作第一正常開始部，并且步驟S125的過程用作檢測校正部。
[0045]如上所述，根據(jù)該實(shí)施方式中的多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)S和馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3，每個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3包括再生控制部24，其用于基于DC總線5的電壓Vdc控制再生電力消耗部23的工作的開始和停止使得過度再生負(fù)載不會(huì)集中在每個(gè)再生電力消耗部23上。因此，能夠在無需額外地提供用于集中地管理各再生電力消耗部23的工作的主伺服器(特殊驅(qū)動(dòng)裝置)或主機(jī)裝置的情況下利用簡單的構(gòu)造抑制由于再生過載導(dǎo)致的各再生電力消耗部23的損壞。
[0046]根據(jù)該實(shí)施方式，各馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3中包括的再生控制部24基本上同時(shí)地開始所有再生電力消耗部23的工作。以該方式，再生負(fù)載沒有集中在一個(gè)或少量再生電力消耗部23上，并且再生電力能夠分散到所有再生電力消耗部23并且被消耗。因此，能夠抑制由于再生過載導(dǎo)致的再生電力消耗部23的損壞。
[0047]根據(jù)該實(shí)施方式，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3的再生控制部24通過步驟S105的過程各自地檢測同一 DC總線電壓VdcO，并且通過步驟S140和S145的過程基于檢測電壓VdcO與在馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3之間公共地設(shè)置的預(yù)定閾值Vref之間的比較開始馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3的對應(yīng)的再生電力消耗部23的工作。另一方面，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3的再生控制部24相互地監(jiān)視檢測電壓VdcO至Vdc3以通過步驟S125的過程校正其自己的檢測電壓VdcO (或調(diào)整檢測增益等等)，從而能夠使得馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3之間的檢測電壓VdcO至Vdc3的誤差最小。以該方式，所有再生電力消耗部23能夠基本上同時(shí)地工作，使得再生電力可以分散到再生電力消耗部23并且被消耗。因此，能夠抑制由于再生過載導(dǎo)致的再生電力消耗部23的損壞。
[0048]注意的是，在上述構(gòu)造中，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3的再生控制部24相互地監(jiān)視校正后的檢測電壓VdcO ’至Vdc3 ’，并且基于校正后的檢測電壓VdcO ’至Vdc3 ’的比較校正其自己的檢測電壓VdcO，從而使得在再生控制部24之間檢測電壓VdcO至Vdc3相對于公共DC總線5的電壓Vdc的誤差最小。然后，基于與由各再生控制部24以軟件方式設(shè)置為相同值的閾值Vref的比較，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3的再生電力消耗部23基本上同時(shí)地開始工作。
[0049]然而，該實(shí)施方式不限于此。替代校正各檢測電壓VdcO，再生控制部24可以適當(dāng)?shù)匦Ｕ鏖撝礦ref使得馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3的再生電力消耗部23可以基本上同時(shí)地開始工作。在該情況下，例如，再生控制部24經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)6相互地發(fā)送和接收沒有任何校正的檢測電壓VdcO至Vdc3。由于從同一 DC總線電壓Vdc獲得檢測電壓VdcO至Vdc3，因此各再生控制部24僅需要基于檢測電壓VdcO至Vdc3 (假設(shè)檢測電壓VdcO至Vdc3是從同一 DC總線電壓Vdc獲得的)的比較適當(dāng)?shù)匦Ｕ謩e設(shè)置的閾值VrefO，使得再生電力消耗部23可以基本上同時(shí)地開始工作?；蛘撸偕刂撇?4也可以相互地發(fā)送和接收分別設(shè)置的閾值VrefO至Vref3，并且可以基于檢測電壓VdcO至Vdc3與閾值VrefO至Vref3之間的關(guān)系來校正閾值VrefO至Vref3。
[0050]在上述構(gòu)造中，多個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3共享單個(gè)轉(zhuǎn)換器2作為其電力供應(yīng)部，但是本實(shí)施方式不限于此。在該實(shí)施方式中，多個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3僅需要經(jīng)由公共DC總線彼此連接，并且例如，每個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3可以分別包括諸如轉(zhuǎn)換器的電力供應(yīng)部或者可以額外地連接到諸如電池的外部電源。
[0051]注意的是，本實(shí)施方式不限于上述構(gòu)造，并且在不偏離其精神和技術(shù)概念的范圍內(nèi)可以進(jìn)行各種修改。下面順序地描述修改示例。
[0052](I)估計(jì)其它馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備中的再生電力消耗部的工作的開始。
[0053]在上述構(gòu)造中，多個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3的再生控制部24被構(gòu)造為相互監(jiān)視從公共DC總線5檢測到的電壓值VdcO’至Vdc3’并且校正其自己的檢測電壓VdcO以使得電壓值VdcO’至Vdc3’之間的誤差最小。以該方式，所有再生電力消耗部23基本上同時(shí)開始工作。然而，本實(shí)施方式不限于此。例如，每個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3可以被構(gòu)造為確定其它馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3中的再生電力消耗部23的工作的開始并且當(dāng)確定至少一個(gè)再生電力消耗部已經(jīng)開始工作時(shí)開始其自己的再生電力消耗部23的工作。
[0054]參考對應(yīng)于圖3的圖5，描述根據(jù)該修改示例的再生控制部24A的控制的內(nèi)容。在該修改示例中，每個(gè)再生控制部24A并行地執(zhí)行兩個(gè)開始確定。在第一開始確定中，再生控制部24A簡單地將從DC總線5獲得的檢測電壓VdcO與公共閾值Vref進(jìn)行彼此比較，并且當(dāng)檢測電壓VdcO超過閾值Vref時(shí)開始再生電力消耗部23的工作。
[0055]在第二開始確定中，再生控制部24A基于經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)6獲取的其它馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A的馬達(dá)速度FB1、FB2和FB3以及上述檢測電壓VdcO來確定其它馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A中包括的再生電力消耗部23的工作的開始。當(dāng)再生控制部24A確定至少一個(gè)再生電力消耗部23的工作開始時(shí)，再生控制部24A也開始其自己的再生電力消耗部23的工作。為了實(shí)現(xiàn)該構(gòu)造，根據(jù)該修改示例的多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)SA包括用于檢測連接到馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A的馬達(dá)的速度FBO的速度檢測部7，并且將檢測到的速度FBO原樣地經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)6發(fā)送給其它馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A。替代檢測到的速度FB0，可以使用通過馬達(dá)4中包括的位置檢測部的旋轉(zhuǎn)位置檢測信號的差運(yùn)算在馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A內(nèi)獲得的馬達(dá)速度。或者，可以使用從未示出的主機(jī)裝置提供的速度命令或者每個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A內(nèi)生成的速度命令。
[0056]當(dāng)再生控制部24A基于其它馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A中的任一個(gè)的檢測速度FBl的隨時(shí)間變化確定連接到該馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A的馬達(dá)4正在減速或者突然停止，則確定這時(shí)的馬達(dá)4處于其中馬達(dá)4生成再生電力的再生操作狀態(tài)中。此外，當(dāng)檢測電壓VdcO低于正常電壓(例如，在所有馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A都工作而沒有再生操作的情況下能夠在DC總線5處保持的最小電壓)時(shí)，確定上述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A的再生電力消耗部23已經(jīng)在這時(shí)開始工作以減少DC總線5的電壓。以該方式，在每個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A的第二開始確定中，當(dāng)再生控制部24A確定至少一個(gè)其它馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A中的再生電力消耗部23的工作已經(jīng)開始時(shí)，再生控制部24A也開始其所屬于的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A的再生電力消耗部23的工作。
[0057]以該方式，每個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A的再生控制部24A并行地執(zhí)行第一和第二開始確定,并且因此所有再生電力消耗部23能夠基本上同時(shí)地開始工作。
[0058]參考圖6，現(xiàn)在將順序地描述由CPU在再生控制部24A中執(zhí)行的用于實(shí)現(xiàn)上述功能的再生控制處理的內(nèi)容。
[0059]與圖4的流程的情況類似地，圖6的流程中所示的處理也以預(yù)定循環(huán)調(diào)用并且被重復(fù)地執(zhí)行。當(dāng)每個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A通電時(shí)，任何再生電力消耗部23的工作開關(guān)28需要被關(guān)斷。
[0060]首先，在步驟S205，再生控制部24A檢測馬達(dá)速度FB0。以硬件方式，從連接到馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A的馬達(dá)4中設(shè)置的諸如測速發(fā)電機(jī)的速度檢測部7檢測馬達(dá)速度FB0。
[0061]接下來，流程轉(zhuǎn)向步驟S210。再生控制部24A將在步驟S205中檢測到的馬達(dá)速度FBO經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)6發(fā)送給其它馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A。
[0062]接下來，流程轉(zhuǎn)向步驟S215。再生控制部24A檢測DC總線電壓VdcO (與上述構(gòu)造中的步驟S105類似)。
[0063]接下來，流程轉(zhuǎn)向步驟S220。再生控制部24A確定在步驟S215中檢測到的檢測電壓VdcO是否與預(yù)定閾值Vref (閾值Vref等于在上述構(gòu)造中的步驟S140中的閾值)。當(dāng)檢測電壓VdcO大于閾值Vref時(shí)，滿足確定標(biāo)準(zhǔn)，并且流程轉(zhuǎn)向步驟S225。
[0064]在步驟S225，再生控制部24A接通該馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A的再生電力消耗部23的工作開關(guān)28。然后，該流程結(jié)束。
[0065]另一方面，當(dāng)在步驟S220中確定檢測電壓VdcO等于或小于閾值Vref時(shí)，不滿足確定標(biāo)準(zhǔn)，并且流程轉(zhuǎn)向步驟S230。
[0066]在步驟S230，再生控制部24A獲取由其它馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A的再生控制部24A檢測并且經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)6發(fā)送的馬達(dá)速度FB1、FB2和FB3。
[0067]接下來，流程轉(zhuǎn)向步驟S235?；谠诓襟ES230中獲取的其它馬達(dá)速度FBl至FB3的隨時(shí)間的變化，再生控制部24A確定馬達(dá)4中的至少一個(gè)是否正在減速或者突然停止。換言之，再生控制部24A確定多個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A中的至少一個(gè)是否處于再生操作狀態(tài)中。當(dāng)確定馬達(dá)速度FBl至FB3都沒有指示減速狀態(tài)或者突然停止?fàn)顟B(tài)，則不滿足確定標(biāo)準(zhǔn)，并且該流程結(jié)束而沒有任何進(jìn)一步的處理。
[0068]另一方面，當(dāng)馬達(dá)速度FBl至FB3中的至少一個(gè)指示減速狀態(tài)或突然停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，滿足確定標(biāo)準(zhǔn)，并且流程轉(zhuǎn)向步驟S240。
[0069]在步驟S240，再生控制部24A確定在步驟S215中檢測到的DC總線電壓VdcO是否低于預(yù)定閾值Vlow。閾值Vlow被設(shè)置為例如足夠低(除非再生電力消耗部23中的任一個(gè)開始工作以消耗再生電力否則不能夠獲得該電壓值)的DC總線電壓值。當(dāng)檢測電壓VdcO等于或高于閾值Vlow時(shí)，不滿足確定標(biāo)準(zhǔn)，并且流程結(jié)束而沒有任何進(jìn)一步的處理。在該情況下，確定再生電力被充電到平滑電容器12。
[0070]另一方面，當(dāng)檢測電壓VdcO低于閾值Vlow時(shí)，滿足確定標(biāo)準(zhǔn)，并且流程轉(zhuǎn)向步驟S225。在該情況下，確定其它馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A中的任一個(gè)的再生電力消耗部23已經(jīng)開始工作。然后，再生控制部24A接通該馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A的再生電力消耗部23的工作開關(guān)28，并且該流程結(jié)束。
[0071]在上面，步驟S215的過程用作電壓檢測部，步驟S220和步驟S225的過程用作第一正常開始部，步驟S205的過程用作速度檢測器，并且步驟S235、步驟S240和步驟S225的過程用作第一確定開始部。
[0072]如上所述，在根據(jù)該修改示例的多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)SA和馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3A中，同樣地，所有再生電力消耗部23能夠基本上同時(shí)地開始工作，與上述構(gòu)造類似。因此，再生電力能夠分布到所有再生電力消耗部23并且被消耗，并且因此，能夠抑制由于再生過載導(dǎo)致的每個(gè)再生電力消耗部23的損壞。[0073](2)按照再生能力的降序開始再生電力消耗部的工作
[0074]在首先描述的構(gòu)造和第一修改示例中，所有再生電力消耗部23基本上同時(shí)地開始工作，從而抑制了由于再生過載導(dǎo)致的每個(gè)再生電力消耗部23的損壞。然而，該實(shí)施方式不限于此。例如，再生電力消耗部23可以按照其再生能力的降序開始工作。注意的是，再生電阻器27的電阻值的大小在下面用作再生能力的具體示例，但是替代地，可以使用消耗特定再生電力的能力作為再生能力。
[0075]當(dāng)再生電力消耗部23的再生能力充分大時(shí)，即使再生負(fù)載的大小變得接近其再生能力的額定值，除非轉(zhuǎn)換器2的平滑電容器12逐漸再次充電以將DC總線電壓Vdc增大到特定程度，否則再生電阻器27不會(huì)損壞。換言之，具有較大的再生能力的再生電力消耗部23具有更高的針對再生負(fù)載的突然變化的耐久性。
[0076]一般來說,隨著馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3B自身的驅(qū)動(dòng)能力變大(被驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)4的能力變大)，在馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3B中對應(yīng)地使用具有較大的再生能力的再生電力消耗部23。在多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)SB中混用具有不同的驅(qū)動(dòng)能力的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3B和具有不同的再生能力的再生電力消耗部23的情況下，如果具有較小的再生能力的再生電力消耗部23首先開始工作，則集中在該再生電力消耗部23上的再生負(fù)載立即超過其再生能力，從而導(dǎo)致該再生電力消耗部23的損壞。
[0077]相反地，如圖7中所示，通過優(yōu)化各工作開始時(shí)間使得再生電力消耗部23可以按照再生能力的降序(按照再生電阻器27的電阻值的降序)來開始工作，將工作的再生電力消耗部23的再生能力能夠根據(jù)再生負(fù)載的增大而整體適當(dāng)?shù)卦龃?。利用該方法，能夠抑制由于再生過載導(dǎo)致的特定再生電力消耗部23的損壞。
[0078]參考圖7，描述根據(jù)該修改示例的再生控制部24B的控制的內(nèi)容。由于空間的限制而沒有示出再生控制部24B本身。在該修改示例中，再生控制部24B分別地檢測同一 DC總線電壓，并且每個(gè)再生控制部24B基于檢測電壓VdcO與分別設(shè)置的閾值VvalO之間的比較來開始馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3B的再生電力消耗部23的工作。如這里使用的，分別設(shè)置的閾值VvalO是由各再生控制部24B以可改變的方式分別存儲(chǔ)的閾值，并且基本上在出廠時(shí)被默認(rèn)設(shè)置為相同值。另一方面，如果馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3B的再生電力消耗部23的再生負(fù)載在再生電力消耗部23的工作期間變得接近再生電力消耗部23的再生能力，則再生控制部24B經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)6輸出警告信號，并且馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3B相互監(jiān)視警告信號。
[0079]在具有較小的再生能力的再生電力消耗部23首先開始工作的情況下，集中的再生負(fù)載立即升高以接近其再生能力，并且該馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3B的再生控制部24B輸出警告信號。每個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3B的再生控制部24B在檢測到至少一個(gè)其它馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3B輸出了警告信號時(shí)，開始其自己的再生電力消耗部23的工作。以該方式，所有再生電力消耗部23能夠開始工作。然后，已經(jīng)輸出警告信號的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3B停止再生電力消耗部23的工作，并且將預(yù)定的校正值A(chǔ)val (> O)添加到獨(dú)自設(shè)置的閾值VvalO以校正閾值VvalO。換言之，能夠?qū)τ诰哂休^小的再生能力的再生電力消耗部23將工作開始時(shí)間延遲得更多。通過重復(fù)這樣的整體再生電力消耗操作，各工作開始時(shí)間能夠被優(yōu)化使得再生電力消耗部23可以按照其再生能力的降序開始工作。
[0080]例如，在具有較小的再生能力的再生電力消耗部23首先開始工作的情況下，如上所述，集中的再生負(fù)載立即超過其再生能力，從而導(dǎo)致再生電力消耗部23的損壞。另一方面，在具有較大的再生能力的再生電力消耗部23首先開始工作的情況下，再生負(fù)載需要相對較長的時(shí)間來變得接近其再生能力。此外，即使再生負(fù)載變得接近再生能力，如上所述，DC總線電壓Vdc能夠同時(shí)再次增大到某一程度，并且下一再生電力消耗部23能夠開始工作。以該方式，通過按照其再生能力的降序開始再生電力消耗部23的工作，將工作的再生電力消耗部23的再生能力能夠根據(jù)再生負(fù)載的增大整體適當(dāng)?shù)卦龃?。因此，能夠抑制由于再生過載導(dǎo)致的再生電力消耗部23的損壞。
[0081]參考圖8，現(xiàn)在將順序地描述由CPU在再生控制部24B中執(zhí)行的用于實(shí)現(xiàn)上述功能的再生控制處理的內(nèi)容。
[0082]與圖4和圖6的流程的情況類似地，圖8的流程中所示的處理也以預(yù)定循環(huán)調(diào)用并且被重復(fù)地執(zhí)行。如上所述，所有再生控制部24B的各自設(shè)置的閾值VvalO需要在馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3B的出廠時(shí)默認(rèn)地設(shè)置為相同的值。
[0083]首先，在步驟S305，再生控制部24B確定再生電力消耗部23的工作開關(guān)28是否已經(jīng)處于接通狀態(tài)。當(dāng)工作開關(guān)28在這時(shí)處于接通狀態(tài)時(shí)，滿足確定標(biāo)準(zhǔn)，并且流程轉(zhuǎn)向步驟 S335。
[0084]另一方面，當(dāng)工作開關(guān)28在這時(shí)處于關(guān)斷狀態(tài)時(shí)，不滿足確定標(biāo)準(zhǔn)，并且流程轉(zhuǎn)向步驟S310。
[0085]在步驟S310，再生控制部24B檢測DC總線電壓VdcO (分別與首先描述的構(gòu)造和第一修改示例中的步驟S105和步驟S215類似)。
[0086]接下來，流程轉(zhuǎn)向步驟S315。再生控制部24B確定在步驟S310中檢測到的檢測電壓VdcO高于各自設(shè)置的閾值VvalO。當(dāng)檢測電壓VdcO等于或低于各自設(shè)置的閾值VvalO時(shí)，不滿足確定標(biāo)準(zhǔn)，并且流程轉(zhuǎn)向步驟S320。
[0087]在步驟S320，再生控制部24B確認(rèn)經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)6是否從另一馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3B發(fā)送警
告信號。
[0088]接下來，流程轉(zhuǎn)向步驟S325。再生控制部24B確定在步驟S320中是否確認(rèn)已經(jīng)從至少一個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3B發(fā)送了警告信號。當(dāng)確認(rèn)沒有發(fā)送任何警告信號時(shí)，不滿足確定標(biāo)準(zhǔn)，并且該流程結(jié)束而沒有任何進(jìn)一步的處理。
[0089]另一方面，當(dāng)確認(rèn)已經(jīng)從至少一個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3B發(fā)送了警告信號時(shí)，滿足確定標(biāo)準(zhǔn)，并且流程轉(zhuǎn)向步驟S330。
[0090]另一方面，當(dāng)在步驟S315中確定檢測電壓VdcO高于各自設(shè)置的閾值VvalO時(shí)，滿足確定標(biāo)準(zhǔn)，并且流程轉(zhuǎn)向步驟S330。
[0091]在步驟S330，再生控制部24B接通該馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3B的再生電力消耗部23的工作開關(guān)28。
[0092]接下來，流程轉(zhuǎn)向步驟S335。再生控制部24B測量在步驟S310中檢測到的檢測電壓VdcO高于分別設(shè)置的閾值VvalO的時(shí)間，將該狀態(tài)視為再生負(fù)載，并且確定再生負(fù)載是否充分小于再生電力消耗部23的再生能力。換言之，再生控制部24B確定再生負(fù)載是否接近再生能力。當(dāng)檢測電壓VdcO充分小于再生電力消耗部23的再生能力時(shí)，滿足確定標(biāo)準(zhǔn)，并且該流程結(jié)束而沒有任何進(jìn)一步的處理。
[0093]另一方面，當(dāng)檢測電壓VdcO接近再生電力消耗部23的再生能力時(shí)，不滿足確定標(biāo)準(zhǔn)，并且流程轉(zhuǎn)向步驟S340。[0094]在步驟S340，再生控制部24B關(guān)斷該馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3B的再生電力消耗部23的工作開關(guān)28。
[0095]接下來，流程轉(zhuǎn)向步驟S345。再生控制部24B經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)6將警告信號發(fā)送給其它馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3B。
[0096]接下來，流程轉(zhuǎn)向步驟S350。再生控制部24B將預(yù)定的校正值A(chǔ)Vval O O)添加到獨(dú)自設(shè)置的閾值VvalO，從而將閾值VvalO校正為更大。然后,該流程結(jié)束。
[0097]在上面，步驟S305的過程用作電壓檢測部，步驟S315和步驟S330的過程用作第二正常開始部，步驟S345的過程用作警告輸出部，步驟S340和步驟S350的過程用作警告后處理部，并且步驟S320、步驟S325和步驟S330的過程用作警告開始部。
[0098]如上所述，根據(jù)該修改示例的多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)SB和馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3B能夠優(yōu)化各工作開始時(shí)間使得再生電力消耗部23可以按照其再生能力的降序開始工作。以該方式，將被工作的再生電力消耗部23的再生能力能夠根據(jù)再生負(fù)載的增大整體適當(dāng)?shù)卦龃蟆Ｒ虼?，能夠抑制由于再生過載導(dǎo)致的特定再生電力消耗部23的損壞。
[0099]注意的是，在該修改示例中，在馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3B之間發(fā)送和接收的信號僅是能夠由簡單的開啟/關(guān)閉信號構(gòu)成的警告信號，并且因此，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3B僅需要利用信號線相互連接以檢測已經(jīng)從其它多個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3B中的至少一個(gè)發(fā)送了警告信號。因此，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備3B可以經(jīng)由簡單的信號線連接而不使用其中具有特定格式的數(shù)值數(shù)據(jù)在節(jié)點(diǎn)之間相互發(fā)送和接收的先進(jìn)網(wǎng)絡(luò)(例如，兼容諸如以太網(wǎng)(商標(biāo))或高速現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)(MECHATROLINK)(商標(biāo))的標(biāo)準(zhǔn)的網(wǎng)絡(luò))。在該情況下，存在另外的效果，即，簡化了多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)SB的整體構(gòu)造。
[0100]注意的是，除了作為馬達(dá)4的示例示出的旋轉(zhuǎn)馬達(dá)之外，上述構(gòu)造和各修改的示例也可應(yīng)用于直接驅(qū)動(dòng)線性馬達(dá)。
[0101]雖然上述轉(zhuǎn)換器2被提供有來自三相AC電源I的AC電力，但是其可以被提供有來自單相AC電源的AC電力。
[0102]除了上面已經(jīng)描述的構(gòu)造之外的構(gòu)造可以通過適當(dāng)?shù)亟M合在首先描述的構(gòu)造與各修改示例中描述的方法來使用。此外，雖然沒有詳細(xì)地示出，但是首先描述的構(gòu)造和各修改示例可以利用不偏離其精神的范圍內(nèi)的各種變化來實(shí)施。
[0103]本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的是，可以根據(jù)設(shè)計(jì)要求和其它因素進(jìn)行各種修改、組合、子組合和替換，只要其處于所附權(quán)利要求及其等價(jià)物的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括分別連接到多個(gè)馬達(dá)的多個(gè)驅(qū)動(dòng)器，所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)器連接到公共DC總線， 所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)器均包括: 再生電力消耗部，所述再生電力消耗部用于消耗從所述多個(gè)馬達(dá)中的對應(yīng)的馬達(dá)生成的再生電力；以及 再生控制部，所述再生控制部用于基于所述公共DC總線的電壓控制所述再生電力消耗部的工作的開始和停止。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述再生控制部同時(shí)開始所述再生電力消耗部的工作和另一再生電力消耗部的工作。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述再生控制部包括: 電壓檢測部，所述電壓檢測部用于檢測所述公共DC總線的電壓； 第一正常開始部， 所述第一正常開始部用于在所述電壓檢測部的檢測電壓超過在所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)器之間公共設(shè)置的閾值時(shí)開始所述再生電力消耗部的工作；以及 檢測校正部，所述檢測校正部用于基于所述電壓檢測部的檢測電壓與另一再生控制部的電壓檢測部的檢測電壓之間的比較來校正所述電壓檢測部的檢測電壓。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述再生控制部包括: 電壓檢測部，所述電壓檢測部用于檢測所述公共DC總線的電壓； 第二正常開始部，所述第二正常開始部用于在所述電壓檢測部的檢測電壓超過各自設(shè)置的閾值時(shí)開始所述再生電力消耗部的工作；以及 閾值校正部，所述閾值校正部用于基于所述電壓檢測部的檢測電壓與另一再生控制部的電壓檢測部的檢測電壓之間的比較來校正各自設(shè)置的閾值。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述再生控制部包括: 電壓檢測部，所述電壓檢測部用于檢測所述公共DC總線的電壓； 第一正常開始部，所述第一正常開始部用于在所述電壓檢測部的檢測電壓超過在所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)器之間公共設(shè)置的閾值時(shí)開始所述再生電力消耗部的工作； 速度檢測部，所述速度檢測部用于檢測所述多個(gè)馬達(dá)中的對應(yīng)的馬達(dá)的速度；以及第一確定開始部，所述第一確定開始部用于在基于所述電壓檢測部的檢測電壓和另一再生控制部的速度檢測部的檢測速度確定所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)器中的至少一個(gè)中的所述再生電力消耗部開始工作時(shí)開始所述再生電力消耗部的工作。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述再生控制部包括: 電壓檢測部，所述電壓檢測部用于檢測所述公共DC總線的電壓； 第一正常開始部，所述第一正常開始部用于在所述電壓檢測部的檢測電壓超過在所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)器之間公共設(shè)置的閾值時(shí)開始所述再生電力消耗部的工作； 速度命令獲取部，所述速度命令獲取部用于獲取在所述多個(gè)馬達(dá)中的對應(yīng)的馬達(dá)上執(zhí)行的速度命令；以及 第二確定開始部，所述第二確定開始部用于在基于所述電壓檢測部的檢測電壓和另一再生控制部的速度命令獲取部獲取的速度命令確定所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)器中的至少一個(gè)中的所述再生電力消耗部開始工作時(shí)開始所述再生電力消耗部的工作。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述再生控制部被構(gòu)造為調(diào)整工作開始時(shí)間，使得所述再生電力消耗部按照再生能力的降序開始工作。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多軸馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述再生控制部包括: 電壓檢測部，所述電壓檢測部用于檢測所述公共DC總線的電壓； 第二正常開始部，所述 第二正常開始部用于在所述電壓檢測部的檢測電壓超過各自設(shè)置的閾值時(shí)開始所述再生電力消耗部的工作； 警告輸出部，所述警告輸出部用于在所述再生電力消耗部的再生負(fù)載接近該再生電力消耗部的再生能力時(shí)輸出警告信號； 警告后處理部，所述警告后處理部用于在所述警告輸出部輸出所述警告信號之后停止所述再生電力消耗部的工作并且對各自設(shè)置的閾值加上預(yù)定的校正值；以及 警告開始部，所述警告開始部用于在檢測到其它再生控制部中的至少一個(gè)已經(jīng)輸出了所述警告信號時(shí)開始所述再生電力消耗部的工作。
9.一種馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備，所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備包括: 輸出線，所述輸出線連接到馬達(dá)； 輸入線，所述輸入線連接到作為用于另一馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備的DC總線的公共DC總線； 再生電力消耗部，所述再生電力消耗部用于消耗從所述馬達(dá)生成的再生電力；以及再生控制部，所述再生控制部用于基于所述公共DC總線的電壓控制所述再生電力消耗部的工作的開始和停止， 所述再生控制部包括: 電壓檢測部，所述電壓檢測部用于檢測所述公共DC總線的電壓； 第一正常開始部，所述第一正常開始部用于在所述電壓檢測部的檢測電壓超過預(yù)定閾值時(shí)開始所述再生電力消耗部的工作；以及 檢測校正部，所述檢測校正部用于基于所述電壓檢測部的檢測電壓與另一馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備中包括的再生控制部的電壓檢測部的檢測電壓之間的比較來校正所述電壓檢測部的檢測電壓。
10.一種馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備，所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備包括: 輸出線，所述輸出線連接到馬達(dá)； 輸入線，所述輸入線連接到作為用于另一馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備的DC總線的公共DC總線； 再生電力消耗部，所述再生電力消耗部用于消耗從所述馬達(dá)生成的再生電力；以及再生控制部，所述再生控制部用于基于所述公共DC總線的電壓控制所述再生電力消耗部的工作的開始和停止， 所述再生控制部包括: 電壓檢測部，所述電壓檢測部用于檢測所述公共DC總線的電壓； 第二正常開始部，所述第二正常開始部用于在所述電壓檢測部的檢測電壓超過各自設(shè)置的閾值時(shí)開始所述再生電力消耗部的工作；以及 閾值校正部，所述閾值校正部用于基于所述電壓檢測部的檢測電壓與另一馬達(dá)驅(qū)動(dòng)設(shè)備中包括的再生控制部的電壓檢測部的檢測電壓之間的比較來校正所述各自設(shè)置的閾值。
【文檔編號】H02P5/68GK103904959SQ201310740899
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2013年12月27日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月27日
【發(fā)明者】岡裕介, 大久保整, 竹內(nèi)彰 申請人:株式會(huì)社安川電機(jī)