一種同步電機初始位置確定方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種同步電機初始位置確定方法，對定子、轉(zhuǎn)子繞組電流都實行閉環(huán)控制；先控制轉(zhuǎn)子繞組形成穩(wěn)定的磁場，然后使定子磁場給定角度依次為：正角度、0度、負角度、0度，分別記下來給定0角度時編碼器度數(shù)，最后進行計算修正得到補償后的0度初始位置。本發(fā)明具有快速、安全、精度高、可提高同步電機控制性能等優(yōu)點。
【專利說明】一種同步電機初始位置確定方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明主要涉及到同步電機的控制領域，特指一種適用于同步電機的初始位置確定方法。
【背景技術】
[0002]電勵磁同步電機(ESM)具有轉(zhuǎn)動慣量小、過載能力強、效率高、功率因數(shù)可調(diào)等優(yōu)點，在大型傳動設備上有著廣泛應用，是近年來大功率交流調(diào)速領域的主要發(fā)展方向之一。
[0003]高精度、高動態(tài)響應的ESM同步電機控制一般都需要采用編碼器進行轉(zhuǎn)子角度位置信息的檢測來進行磁場定向。同步電機的初始角度是位置信息必不可少的部分，其精度直接影響到控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、轉(zhuǎn)矩、效率和功率因數(shù)等。因此，提高初始定位的精度具有非常大的實用意義。
[0004]同步電機的初始位置(又稱O位)含義為:當電機定子合成磁場于A相軸線重合，轉(zhuǎn)子通入恒定的磁場，在定、轉(zhuǎn)子磁場作用下，轉(zhuǎn)子磁場與定子完全磁場理想重合時的轉(zhuǎn)子位置。初始定位就是通過采用合適的方法或手段檢測轉(zhuǎn)子初始位置。
[0005]目前一般采用編碼器進行位置測量，當前應用較多的是光電式編碼器，光電式編碼器可分為增量式和絕對式兩種。當電機旋轉(zhuǎn)時，帶動碼盤旋轉(zhuǎn)。增量式編碼器輸出有A、B、Z信號，不能直接讀取位置信息，每次控制器上電都需要重新定位。這種傳統(tǒng)的直接定位方法，存在著較大的誤差，而且操作不方便，控制精度也不是很精確。
[0006]有從業(yè)者提出一種“交流同步電機定轉(zhuǎn)子零頻定位控制方法”(專利申請?zhí)?20121005366.0)，該方法提供了一種采用絕對式編碼器對電勵磁同步電機進行定位的方法，其方法是:在靜止情況下，給轉(zhuǎn)子繞組通入勵磁電流，再給定子通以直流電，轉(zhuǎn)子隨著定子磁場與轉(zhuǎn)子磁場的共同作用最終運動停留的位置即為同步電機初始角度位置，絕對式編碼器記錄該數(shù)值然后傳給控制系統(tǒng)，完成同步角的定位。該方法很簡單，是采用了電勵磁同步電機定位控制的最基本原理。但是也存在一些不足:(1)定子電流沒有閉環(huán)控制，操作不安全；(2)沒有實現(xiàn)快速定位；(3)沒有校正措施，定位不轉(zhuǎn)確。
[0007]另有從業(yè)者提出一種“一種永磁同步電機轉(zhuǎn)子位置補償角的測量方法及系統(tǒng)”(專利申請?zhí)?20121059464.1 )，該方法采用電壓源變頻器，用于永磁同步電機定位，包括主要步驟包括:
[0008](I)設定定子磁場磁場定向角度Tha,令d軸電壓分量指令值為O,輸入能使永磁同步電機進入零速鎖軸狀態(tài)的q軸電壓分量指令值，然后通過坐標變換生成電壓矢量，驅(qū)動永磁同步電機旋轉(zhuǎn)到穩(wěn)定位置；獲取此時轉(zhuǎn)子上安裝的絕對值編碼器讀取的角度K1。
[0009](2)設定定子磁場磁場定向角度(Tha+90),通過計算得到d、q軸下的電壓值指令值，然后通過坐標變換生成電壓矢量，驅(qū)動永磁同步電機旋轉(zhuǎn)到穩(wěn)定位置；獲取此時轉(zhuǎn)子上安裝的絕對值編碼器讀取的角度K2。
[0010](3)計算補償角度Kc=Kl+90_K2 ;利用轉(zhuǎn)子角作為角度計算的校正，如步驟(I)的令Tha=O時讀取的K0，則實際控制用的零度信息為KO+Kc。[0011]該方法也存在一些不足:(1)該方法是直接控制電壓來產(chǎn)生磁場，沒有進行電流的閉環(huán)控制，系統(tǒng)不安全。(2)該方法是通過偏移90度校正，存在的問題由于電流不可控，電壓不好控制，造成校正值不準確。(3)只實現(xiàn)了轉(zhuǎn)子向一個方向轉(zhuǎn)動，沒有實現(xiàn)雙向校正，誤差不確定。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0012]本發(fā)明要解決的技術問題就在于:針對現(xiàn)有技術存在的技術問題，本發(fā)明提供一種快速、安全、精度高、可提高同步電機控制性能的同步電機初始位置確定方法。
[0013]為解決上述技術問題，本發(fā)明采用以下技術方案:
[0014]一種同步電機初始位置確定方法，對定子、轉(zhuǎn)子繞組電流都實行閉環(huán)控制；先控制轉(zhuǎn)子繞組形成穩(wěn)定的磁場，然后使定子磁場給定角度依次為:正角度、O度、負角度、O度，分別記下來給定O角度時編碼器度數(shù)，最后進行計算修正得到補償后的O度初始位置。
[0015]作為本發(fā)明的進一步改進:當同步電機為電勵磁同步電機時，具體步驟為:
[0016](I)、給定勵磁繞組0.5*Ifn，Ifn為額定勵磁電流山⑶根據(jù)給定電流和測量到的反饋勵磁電流實行閉環(huán)控制，其控制斬波單元IGBT的快速通斷輸出可調(diào)的勵磁電壓，該電壓加到勵磁繞組上，形成穩(wěn)定的轉(zhuǎn)子磁場；
[0017](2)、給定定子繞組合成磁場角度為一定的正角度θ2 ;A相電流有效值給定為0.5*Isn, Isn為額定定子電流；DCU根據(jù)給定定子電流、給定磁場角度和反饋定子電流自動計算出定子電壓，該給定電壓通過逆變單元的IGBT通斷控制加到定子繞組上形成定子磁場；DCU通過編碼器時刻讀取位置角度信息，待位置信息基本穩(wěn)定后進行下一步；
[0018](3)、給定定子繞組合成磁場角度為角度θ2=0度，A相電流有效值給定為0.5*Isn ；DCU根據(jù)給定定子電流、給定磁場角度和反饋定子電流自動計算出定子電壓，該給定電壓通過逆變單元的IGBT通斷控制加到定子繞組上形成定子磁場；DCU通過編碼器時刻讀取位置角度信息，待位置信息穩(wěn)定后讀取并存儲該角度信息為K1，準備進行下一步；
[0019](4)、給定定子繞組合成磁場角度為負角度θ2，A相電流有效值給定為0.5*Isn，；DCU根據(jù)給定定子電流、給定磁場角度和反饋定子電流自動計算出定子電壓，該給定電壓通過逆變單元的IGBT通斷控制加到定子繞組上形成定子磁場；DCU通過編碼器時刻讀取位置角度信息，待位置信息基本穩(wěn)定后，準備進行下一步；
[0020](5)、給定定子繞組合成磁場角度為角度θ2=0度，A相電流有效值給定為0.5*Isn ；DCU根據(jù)給定定子電流、給定磁場角度和反饋定子電流自動計算出定子電壓，該給定電壓通過逆變單元的IGBT通斷控制加到定子繞組上形成定子磁場；DCU通過編碼器時刻讀取位置角度信息，待位置信息穩(wěn)定后讀取并存儲該角度信息為K2，準備進行下一步；
[0021](6)、D⑶停止輸出定子繞組電壓和轉(zhuǎn)子繞組電壓，按下式計算初始位置:
[0022]KO=0.5* (K1+K2)。
[0023]作為本發(fā)明的進一步改進:當同步電機為永磁同步電機時，具體步驟為:
[0024](I)、給定定子繞組合成磁場角度為一定的正角度θ2 ;啟動定子電流閉環(huán)，等待轉(zhuǎn)子位置基本穩(wěn)定；DCU通過編碼器時刻讀取位置角度信息，待位置信息基本穩(wěn)定后進行下
一步;
[0025](3)、給定定子繞組合成磁場角度為角度θ2=0度，啟動定子電流閉環(huán)，等待轉(zhuǎn)子位置基本穩(wěn)定，讀取并存儲該角度信息為K1，準備進行下一步；
[0026](4)、給定定子繞組合成磁場角度為負角度θ2，啟動定子電流閉環(huán)，等待轉(zhuǎn)子位置基本穩(wěn)定；DCU通過編碼器時刻讀取位置角度信息，待位置信息基本穩(wěn)定后，準備進行下一
I K
少；
[0027](5)、給定定子繞組合成磁場角度為角度θ2=0度，啟動定子電流閉環(huán)，等待轉(zhuǎn)子位置基本穩(wěn)定；讀取并存儲該角度信息為Κ2，準備進行下一步；
[0028](6)、D⑶停止輸出定子繞組電壓，按下式計算初始位置:
[0029]KO=0.5* (Κ1+Κ2)。
[0030]作為本發(fā)明的進一步改進:所述Θ 2為正角度時取值10度?60度，所述Θ 2為負角度時取值-10度?-60度。
[0031]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的優(yōu)點在于:
[0032]1、本發(fā)明的同步電機初始位置確定定位方法，依據(jù)電流閉環(huán)、考慮位置校正的思路，使無論電機在任意位置，都可實現(xiàn)種快速、安全、方便和準確的初始定位。
[0033]2、本發(fā)明在定位時由于定子繞組電流閉環(huán)，所以電機定、轉(zhuǎn)子繞組和外圍開關器件不容易造成過流，控制系統(tǒng)安全。
[0034]3、本發(fā)明采用了往復式定位校正、求平均值的方法，有效校正了誤差。
[0035]4、本發(fā)明采用了一鍵式自動定位程序，只需用戶輸入控制參數(shù)后，進入定位模式算法會自動按步驟完成定位過程，定位結束后會自動停止電流輸出，并顯示初始角度位置，非常方便和快速。
[0036]5、本發(fā)明適用范圍廣，做一些簡單修改即可適用于永磁同步電機定位。
[0037]6、本發(fā)明具有安全、高精度、快速、方便等優(yōu)點，易推廣應用。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0038]圖1是定、轉(zhuǎn)子磁場夾角的原理示意圖。
[0039]圖2是本發(fā)明采用的往復式四步定位法的原理示意圖。
[0040]圖3是本發(fā)明具體應用于電勵磁同步電機時的流程示意圖。
[0041]圖4是本發(fā)明在具體應用時定子電流閉環(huán)控制的控制原理示意圖。
[0042]圖5是本發(fā)明在具體應用時絕對式編碼器的原理示意圖。
[0043]圖6是本發(fā)明在具體應用時編碼器和控制器的鏈路示意圖。
[0044]圖7是本發(fā)明在具體應用時電壓源變頻器的控制框架示意圖。
[0045]圖8是本發(fā)明在具體應用時逆變單元的電路原理示意圖。
[0046]圖9是本發(fā)明在具體應用時斬波單元的電路原理示意圖。
[0047]圖10是本發(fā)明具體應用于永磁同步電機時的流程示意圖。
【具體實施方式】
[0048]以下將結合說明書附圖和具體實施例對本發(fā)明做進一步詳細說明。
[0049]當同步電機轉(zhuǎn)子繞組通以恒定勵磁電流時，將會產(chǎn)生恒定的轉(zhuǎn)子磁場Φρ定子繞組通入三相電流會產(chǎn)生定子合成磁場Φ3，定、轉(zhuǎn)子磁場相互作用即產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩；轉(zhuǎn)矩的大小與兩者的大小和夾角成正比。如圖1所示，為定、轉(zhuǎn)子磁場的位置示意圖。[0050]定、轉(zhuǎn)子磁場形成的力矩表達式如下:
[0051]Τη=^Φf*Φ8*8?η Θ j (I)
[0052]其中:k為固定的一個比例，Θ i為定子繞組合成磁場和轉(zhuǎn)子繞組磁場的夾角。
[0053]根據(jù)圖1和公式(I)可以看出，當定位穩(wěn)定的理想情況下需滿足:Θ 1=0。
[0054]當定、轉(zhuǎn)子兩者軸線重合時，控制器DSP讀到的轉(zhuǎn)子位置角信息即為初始位置角。
[0055]在兩相靜止坐標系下令θ2=0，按如下公式(2)通入電壓即可實現(xiàn)穩(wěn)態(tài)情況下，定子合成磁場與A相軸線的近似重合。
[0056]Ua =A^cos Θ 2
[0057]U0=A^sin Θ 2 (2)
[0058]通過上述分析，可以看出主要有兩個問題:
[0059](I)根據(jù)力矩公式⑴可以看出，當兩者磁場接近時角度越來越小，轉(zhuǎn)矩會越來越?。划斵D(zhuǎn)矩小于摩擦阻力、靜態(tài)阻力時，轉(zhuǎn)子位置會不動，容易造成兩磁場軸線不能完全重合，造成度數(shù)誤差，即造成實際Q1不等于O。
[0060](2) O1不等于O時，可能會是定子磁場超前轉(zhuǎn)子磁場，也可能是定子磁場落后轉(zhuǎn)子磁場，系統(tǒng)不知。故需要通過改進的控制方法實現(xiàn)準確定位。
[0061]本發(fā)明采用往復式四步定位方法，參見圖2，其基本原理是:對定子、轉(zhuǎn)子繞組電流都實行閉環(huán)控制，控制電流的大小原則為既要保證不損壞電機繞組、又要保證一定的力矩；先控制轉(zhuǎn)子繞組形成穩(wěn)定的磁場，然后使定子磁場給定角度依次為:正角度、O度、負角度、O度，分別記下來給定O角度時編碼器度數(shù)，然后進行計算修正得到補償后的O度初始位置。
[0062]如圖3所示，以電勵磁同步電機的初始定位為例，本發(fā)明的具體步驟如下:
[0063](I)、給定勵磁繞組0.5*Ifn,即0.5倍額定勵磁電流，Ifn為額定勵磁電流；DCT根據(jù)給定電流和測量到的反饋勵磁電流實行閉環(huán)控制，其控制斬波單元IGBT的快速通斷輸出可調(diào)的勵磁電壓，該電壓加到勵磁繞組上，形成穩(wěn)定的轉(zhuǎn)子磁場。
[0064](2)、給定定子繞組合成磁場角度為一定的正角度θ2=30度(例如為10度~60度，本實例取30度)；Α相電流有效值給定為0.5*Isn,即0.5倍額定定子電流，Isn為額定定子電流；DCU根據(jù)給定定子電流、給定磁場角度和反饋定子電流自動計算出定子電壓，該給定電壓通過逆變單元的IGBT通斷控制加到定子繞組上形成定子磁場。D⑶通過編碼器時刻讀取位置角度信息，待位置信息基本穩(wěn)定后進行下一步。
[0065](3)、給定定子繞組合成磁場角度為角度θ2=0度，A相電流有效值給定為
0.5*Isn,即0.5倍額定定子電流；DCU根據(jù)給定定子電流、給定磁場角度和反饋定子電流自動計算出定子電壓，該給定電壓通過逆變單元的IGBT通斷控制加到定子繞組上形成定子磁場。DCU通過編碼器時刻讀取位置角度信息，待位置信息穩(wěn)定后讀取并存儲該角度信息為Kl，準備進行下一步。
[0066](4)、給定定子繞組合成磁場角度為角度θ2=-30度，A相電流有效值給定為
0.5*Isn,即0.5倍額定定子電流；DCU根據(jù)給定定子電流、給定磁場角度和反饋定子電流自動計算出定子電壓，該給定電壓通過逆變單元的IGBT通斷控制加到定子繞組上形成定子磁場。DCU通過編碼器 時刻讀取位置角度信息，待位置信息基本穩(wěn)定后，準備進行下一步。
[0067](5)、給定定子繞組合成磁場角度為角度θ2=0度，A相電流有效值給定為0.5*Isn,即0.5倍額定定子電流；DCU根據(jù)給定定子電流、給定磁場角度和反饋定子電流自動計算出定子電壓，該給定電壓通過逆變單元的IGBT通斷控制加到定子繞組上形成定子磁場。DCU通過編碼器時刻讀取位置角度信息，待位置信息穩(wěn)定后讀取并存儲該角度信息為K2，準備進行下一步。
[0068](6)、D⑶停止輸出定子繞組電壓和轉(zhuǎn)子繞組電壓，按公式(3)計算初始位置:
[0069]KO=0.5* (K1+K2) (3)。
[0070]在上述過程中，圖中虛框內(nèi)是DCU程序自動控制完成，無需人工參與，簡化了人工的工作量。通過這樣的測量方法可以消除誤差，同時因為是電流閉環(huán)控制，定位準確系統(tǒng)比較安全。初始定位一次后，編碼器機械不變后，一般就不需再次定位了。
[0071]在本發(fā)明中，為了保證系統(tǒng)的快速、安全工作，定、轉(zhuǎn)子電流均采用電流閉環(huán)控制，PI調(diào)節(jié)器的輸出是控制電壓幅值，控制框圖如圖4所示。本發(fā)明中采用絕對式編碼器，其原理是在碼盤上分層刻上表示角度的二進制數(shù)碼或循環(huán)碼(格雷瑪)。編碼器固定安裝在軸上，其內(nèi)部同心套隨電機一同旋轉(zhuǎn)，在每一個不同的位置會輸出不同的信息。如圖5顯示的I個4位共16個狀態(tài)的編碼器信息。一般控制器都會有對應的譯碼電路單元和編碼器進行接口通訊，譯碼后的信息再傳送給控制器(如DSP)用于控制，如圖6所示。
[0072]本發(fā)明中利用的裝置是電壓源變頻器，參見圖7。其中:整流單元:輸入為三相交流電壓，采用三相可控整流器(兩電平或者三電平的IGBT電路)為系統(tǒng)提供直流電壓。逆變單元輸入為直流電壓，輸出三相電壓和頻率都可調(diào)整的交流電壓到SM定子繞組上。斬波單元的輸入是與直流電壓，輸出可調(diào)的直流電壓接到SM的勵磁繞組上形成轉(zhuǎn)子磁場。整流單元與逆變單元采用的結構相同，區(qū)別是整流的輸入是三相交流，輸出是直流；而逆變單元則是輸入接直流，輸出接三相，圖8是兩電平逆變單元的電路結構圖，圖9是斬波單元電路圖。上述三個單元的控制都是有DCU (控制器)來完成。其通過根據(jù)給定的控制要求，檢測電壓電流，來控制IGBT器件(T I至T 6)導通和關斷。
[0073]本發(fā)明的定位方法不僅可用于電勵磁同步電機控制，還可用于永磁同步電機定位。當應用于永磁同步電機時只是不需要控制勵磁電流即可。在另一個具體應用實例中，當應用于永磁同步電機的定位時，其流程如圖10所示。即:
[0074](I)、給定定子繞組合成磁場角度為一定的正角度θ2 ;啟動定子電流閉環(huán)，等待轉(zhuǎn)子位置基本穩(wěn)定；DCU通過編碼器時刻讀取位置角度信息，待位置信息基本穩(wěn)定后進行下
一步;
[0075](3)、給定定子繞組合成磁場角度為角度θ2=0度，啟動定子電流閉環(huán)，等待轉(zhuǎn)子位置基本穩(wěn)定，讀取并存儲該角度信息為Κ1，準備進行下一步；
[0076](4)、給定定子繞組合成磁場角度為負角度θ2，啟動定子電流閉環(huán)，等待轉(zhuǎn)子位置基本穩(wěn)定；DCU通過編碼器時刻讀取位置角度信息，待位置信息基本穩(wěn)定后，準備進行下一
I K
少；
[0077](5)、給定定子繞組合成磁場角度為角度θ2=0度，啟動定子電流閉環(huán)，等待轉(zhuǎn)子位置基本穩(wěn)定；讀取并存儲該角度信息為Κ2，準備進行下一步；
[0078](6)、D⑶停止輸出定子繞組電壓，按下式計算初始位置:
[0079]KO=0.5* (Κ1+Κ2)。
[0080]以上僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，本發(fā)明的保護范圍并不僅局限于上述實施例，凡屬于本發(fā)明思路下的技術方案均屬于本發(fā)明的保護范圍。應當指出，對于本【技術領域】的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明原理前提下的若干改進和潤飾，應視為本發(fā)明的保護范圍。
【權利要求】
1.一種同步電機初始位置確定方法，其特征在于，對定子、轉(zhuǎn)子繞組電流都實行閉環(huán)控制；先控制轉(zhuǎn)子繞組形成穩(wěn)定的磁場，然后使定子磁場給定角度依次為:正角度、O度、負角度、O度，分別記下來給定O角度時編碼器度數(shù)，最后進行計算修正得到補償后的O度初始位置。
2.根據(jù)權利要求1所述的同步電機初始位置確定方法，其特征在于，當同步電機為電勵磁同步電機時，具體步驟為: (1)、給定勵磁繞組0.5*Ifn，Ifn為額定勵磁電流山⑶根據(jù)給定電流和測量到的反饋勵磁電流實行閉環(huán)控制，其控制斬波單元IGBT的快速通斷輸出可調(diào)的勵磁電壓，該電壓加到勵磁繞組上，形成穩(wěn)定的轉(zhuǎn)子磁場； (2)、給定定子繞組合成磁場角度為一定的正角度θ2;A相電流有效值給定為0.5*Isn, Isn為額定定子電流；DCU根據(jù)給定定子電流、給定磁場角度和反饋定子電流自動計算出定子電壓，該給定電壓通過逆變單元的IGBT通斷控制加到定子繞組上形成定子磁場；DCU通過編碼器時刻讀取位置角度信息，待位置信息基本穩(wěn)定后進行下一步； (3)、給定定子繞組合成磁場角度為角度Θ2=0度，A相電流有效值給定為0.5*Isn山⑶根據(jù)給定定子電流、給定磁場角度和反饋定子電流自動計算出定子電壓，該給定電壓通過逆變單元的IGBT通斷控制加到定子繞組上形成定子磁場；DCU通過編碼器時刻讀取位置角度信息，待位置信息穩(wěn)定后讀取并存儲該角度信息為K1，準備進行下一步； (4)、給定定子繞組合成磁場角度為負角度θ2，A相電流有效值給定為0.5*Isn，山⑶根據(jù)給定定子電流、給定磁場角度和反饋定子電流自動計算出定子電壓，該給定電壓通過逆變單元的IGBT通斷控制加到定子繞組上形成定子磁場；DCU通過編碼器時刻讀取位置角度信息，待位置信息基本穩(wěn)定后，準備進行下一步； (5)、給定定子繞組合成磁場角度為角度Θ2=0度，A相電流有效值給定為0.5*Isn山⑶根據(jù)給定定子電流、給定磁場角度和反饋定子電流自動計算出定子電壓，該給定電壓通過逆變單元的IGBT通斷控制加到定子繞組上形成定子磁場；DCU通過編碼器時刻讀取位置角度信息，待位置信息穩(wěn)定后讀取并存儲該角度信息為K2，準備進行下一步； (6 )、DCU停止輸出定子繞組電壓和轉(zhuǎn)子繞組電壓，按下式計算初始位置:
KO=0.5* (K1+K2)。
3.根據(jù)權利要求1所述的同步電機初始位置確定方法，其特征在于，當同步電機為永磁同步電機時，具體步驟為: (I)、給定定子繞組合成磁場角度為一定的正角度θ2 ;啟動定子電流閉環(huán)，等待轉(zhuǎn)子位置基本穩(wěn)定；DCU通過編碼器時刻讀取位置角度信息，待位置信息基本穩(wěn)定后進行下一步； (3)、給定定子繞組合成磁場角度為角度θ2=0度，啟動定子電流閉環(huán)，等待轉(zhuǎn)子位置基本穩(wěn)定，讀取并存儲該角度信息為Κ1，準備進行下一步； (4)、給定定子繞組合成磁場角度為負角度θ2，啟動定子電流閉環(huán)，等待轉(zhuǎn)子位置基本穩(wěn)定；DCU通過編碼器時刻讀取位置角度信息，待位置信息基本穩(wěn)定后，準備進行下一步； (5)、給定定子繞組合成磁場角度為角度θ2=0度，啟動定子電流閉環(huán)，等待轉(zhuǎn)子位置基本穩(wěn)定；讀取并存儲該角度信息為Κ2，準備進行下一步； (6 )、D⑶停止輸出定子繞組電壓，按下式計算初始位置:
KO=0.5* (Κ1+Κ2)。
4.根據(jù)權利要求2或3所述的同步電機初始位置確定方法，其特征在于，所述θ2為正角度時取值10度~60度，所述θ2為負角度時取值-10度~-60度。
【文檔編號】H02P6/16GK103560724SQ201310449888
【公開日】2014年2月5日 申請日期:2013年9月27日 優(yōu)先權日:2013年9月27日
【發(fā)明者】馮江華, 劉可安, 南永輝, 許峻峰, 尚敬, 文宇良, 張朝陽, 何亞屏, 倪大成, 羅凌波, 劉雄, 鄭漢鋒 申請人:南車株洲電力機車研究所有限公司