專利名稱：電機控制方法及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電子差速控制領(lǐng)域，尤其涉及一種電機控制方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
目前較為流行的電子 差速控制策略有兩種:基于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和基于轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)。兩種控制策略各有優(yōu)缺點:基于轉(zhuǎn)矩控制的差速策略能根據(jù)車輛運行時的負載變化適時調(diào)整轉(zhuǎn)矩輸出，動態(tài)性能好，反應(yīng)快，自適應(yīng)性強，但是差速控制的實質(zhì)是轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)矩對于速度的影響是通過動力學方程實現(xiàn)，由于轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速間存在一階導數(shù)，是非線性關(guān)系，故控制轉(zhuǎn)矩對于速度的改變有延遲效應(yīng)；基于轉(zhuǎn)速控制的差速策略能精確的控制車輪轉(zhuǎn)速，此時電機采用速度閉環(huán)控制，能根據(jù)路面負載變化實時調(diào)整轉(zhuǎn)矩電流值，使轉(zhuǎn)速維持穩(wěn)定，故穩(wěn)定性好，精度高，但另一方面由于轉(zhuǎn)矩是不可控的，不能對車輛運行的各種工況及時做出反應(yīng)及實時調(diào)整,動態(tài)性差，自適應(yīng)弱。車輛轉(zhuǎn)向機構(gòu)是車輛的重要組成之一，其性能的優(yōu)劣直接影響著車輛的轉(zhuǎn)向機動性和傳動效率。因此對性能優(yōu)良的轉(zhuǎn)向機構(gòu)的研究一直是車輛工程領(lǐng)域的重要研究課題。當車輛的兩后輪驅(qū)動，在轉(zhuǎn)向行駛時，由于同軸的左右后輪轉(zhuǎn)速不同，導致兩車輪滑移率發(fā)生變化，再由于車輪垂直載荷的轉(zhuǎn)移，共同造成了左右后輪所受到的轉(zhuǎn)動阻力不同，對行駛中的車輛的穩(wěn)定性影響很大。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于針對現(xiàn)有技術(shù)中對車輛彎行時穩(wěn)定性控制不夠的缺陷，提供一種能提高車輛彎行時穩(wěn)定性的電機控制方法及系統(tǒng)。本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:提供一種電機控制方法，用于車輛的驅(qū)動控制，包括以下步驟:判斷車輛是否處于彎行狀態(tài)；當車輛彎行時，計算電機轉(zhuǎn)矩Ti':Ti' =f(v, λ (3_m，λ D
權(quán)利要求
1.一種電機控制方法，用于車輛的驅(qū)動控制，其特征在于，包括以下步驟: 判斷車輛是否處于彎行狀態(tài)； 當車輛彎行時，計算電機轉(zhuǎn)矩Ti':
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟判斷車輛是否處于彎行狀態(tài)具體包括: 通過整車控制器獲取兩個驅(qū)動輪的電機轉(zhuǎn)速和車輛運行速度； 根據(jù)電機轉(zhuǎn)速和車輛運行速度計算兩個驅(qū)動輪的滑移率； 若兩個驅(qū)動輪的滑移率之差大于預設(shè)值，則確認車輛處于彎行狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述預設(shè)值為0.019Γ0.5%。
4.一種電機控制系統(tǒng)，用于車輛的驅(qū)動控制，其特征在于，包括: 判斷模塊，用于判斷車輛是否處于彎行狀態(tài)； 計算模塊，用于當車輛彎行時，計算電機轉(zhuǎn)矩
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電機控制系統(tǒng)，其特征在于，所述判斷模塊具體包括: 獲取模塊，用于通過整車控制器獲取兩個驅(qū)動輪的電機轉(zhuǎn)速和車輛運行速度； 滑移率計算模塊，用于根據(jù)電機轉(zhuǎn)速和車輛運行速度計算兩個驅(qū)動輪的滑移率；確認模塊，用于在兩個驅(qū)動輪的滑移率之差大于預設(shè)值時，確認車輛處于彎行狀態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5 所述的電機控制系統(tǒng)，其特征在于，所述預設(shè)值為001°/Γ05%。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種電機控制方法及系統(tǒng)，其中方法包括步驟判斷車輛是否處于彎行狀態(tài)；當車輛彎行時，計算電機轉(zhuǎn)矩Ti′；根據(jù)計算的所述電機轉(zhuǎn)矩，調(diào)節(jié)電機。本發(fā)明在車輛彎行時，通過基于最佳滑移率計算電機轉(zhuǎn)矩，用以實時修正轉(zhuǎn)矩指令，控制電機轉(zhuǎn)動，以控制滑移率達到最佳位置，實現(xiàn)平穩(wěn)轉(zhuǎn)向。另外，本發(fā)明基于滑移率的轉(zhuǎn)向控制，不需要轉(zhuǎn)向傳感器，可節(jié)省成本。
文檔編號H02P5/74GK103144550SQ201310036208
公開日2013年6月12日 申請日期2013年1月30日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月30日
發(fā)明者王鵬程, 周佳 申請人:武漢新能車橋技術(shù)發(fā)展有限公司