專利名稱：馬達(dá)控制裝置以及電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及驅(qū)動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)的馬達(dá)控制裝置以及使用其的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。
背景技術(shù)：
在電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的馬達(dá)控制裝置中，基于轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩、車速來決定應(yīng)流過馬達(dá)的電流的目標(biāo)值。在該目標(biāo)值的決定方面，例如，日本特開平8-67262號公報(bào)和日本特開平 10-109655號公報(bào)中公開了除了轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩、車速之外，還考慮轉(zhuǎn)向速度或者與其對應(yīng)的馬達(dá)的角速度的技術(shù)。在控制無刷馬達(dá)的情況下，通常使用分解器等用于檢測馬達(dá)旋轉(zhuǎn)位置的角度檢測傳感器，能夠通過對該角度檢測傳感器的輸出信號進(jìn)行時(shí)間微分而得到馬達(dá)角速度。但是，在如有刷馬達(dá)的控制那樣不使用角度傳感器的馬達(dá)控制中，檢測馬達(dá)電流以及馬達(dá)端子間電壓，基于下述式計(jì)算出馬達(dá)角速度ω。ω = (V-IXR)/k. . . (1)在此，V是馬達(dá)端子間電壓，I是馬達(dá)電流，R是馬達(dá)電阻(馬達(dá)端子間電阻)，k是反電動(dòng)勢常數(shù)。然而，在有刷馬達(dá)中，電刷的接觸電阻通過馬達(dá)電流而發(fā)生變化，所以馬達(dá)電阻具有對馬達(dá)電流的依賴性。由此，在驅(qū)動(dòng)有刷馬達(dá)的馬達(dá)控制裝置中，基于表示馬達(dá)電流和馬達(dá)電阻之間的關(guān)系的特性(以下，稱為“馬達(dá)的電流-電阻特性”)而求出馬達(dá)電阻R，在通過上述式(1)計(jì)算馬達(dá)角速度時(shí)使用該馬達(dá)電阻R。由此，能夠更準(zhǔn)確地求出馬達(dá)角速度
ω 0但是，上述的馬達(dá)電阻R因溫度變化、制造偏差而發(fā)生變動(dòng)。因此，有時(shí)在基于上述式(1)的馬達(dá)角速度ω的計(jì)算中所使用的馬達(dá)電阻R的值和實(shí)際的馬達(dá)電阻的值之間產(chǎn)生差。由此，即使在使用基于馬達(dá)的電流-電阻特性而求出的馬達(dá)電阻R來計(jì)算出馬達(dá)角速度ω的情況下，由于上述的溫度變化、制造偏差也無法確保高精度地計(jì)算出馬達(dá)角速度。其結(jié)果，例如，在使用了上述那樣的馬達(dá)控制裝置的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，存在使用馬達(dá)角速度的控制的精度降低，無法良好地進(jìn)行轉(zhuǎn)向輔助的問題。專利文獻(xiàn)1 日本特開平8_67沈2號公報(bào)專利文獻(xiàn)2 日本特開平10-109655號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的之一在于提供一種即使馬達(dá)電阻因溫度變化、制造偏差等發(fā)生變動(dòng)也能夠高精度地控制該馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)控制裝置。另外，本發(fā)明的其他目的在于提供一種具備這樣的馬達(dá)控制裝置的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。本發(fā)明涉及基于電動(dòng)馬達(dá)的電樞線圈所產(chǎn)生的反電動(dòng)勢計(jì)算出該電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度的推斷值，并使用該推斷值來驅(qū)動(dòng)該電動(dòng)馬達(dá)的馬達(dá)控制裝置。電流檢測部對在上述電動(dòng)馬達(dá)中流動(dòng)的電流進(jìn)行檢測。電壓檢測部對施加到上述電動(dòng)馬達(dá)的電壓進(jìn)行檢測。 判斷部對上述電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度是否是在實(shí)際上為0的規(guī)定值以下進(jìn)行判斷。特性保持部將在上述電動(dòng)馬達(dá)中流動(dòng)的電流和上述電動(dòng)馬達(dá)的電阻之間的關(guān)系作為電流-電阻特性來保持。電阻計(jì)算部在由上述判斷部判斷為上述電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度是上述規(guī)定值以下時(shí)，基于由上述電流檢測部得到的電流檢測值和通過上述電壓檢測單元得到的電壓檢測值來計(jì)算出上述電動(dòng)馬達(dá)的電阻值。推斷值計(jì)算部基于通過上述電流檢測部得到的電流檢測值、通過上述電壓檢測部得到的電壓檢測值、和根據(jù)上述電流-電阻特性而與該電流檢測值建立關(guān)聯(lián)的電阻值或者通過上述電阻計(jì)算部計(jì)算出的電阻值，計(jì)算出表示上述電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度的速度推斷值。特性更新部基于通過上述電阻計(jì)算部計(jì)算出的電阻值和該電阻值的計(jì)算中所使用的上述電流檢測值來更新上述電流-電阻特性。


圖1是將使用了第一實(shí)施方式的馬達(dá)控制裝置的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的構(gòu)成和與其相關(guān)的車輛的構(gòu)成一同表示的概略圖。圖2是表示第一實(shí)施方式的馬達(dá)控制裝置的構(gòu)成的框圖。圖3是表示第一實(shí)施方式的角速度推斷部的構(gòu)成的框圖。圖4是用于說明第一實(shí)施方式的馬達(dá)的電流-電阻特性以及電阻映射表 (Resistance Map)更新用的電阻值以及電流檢測值的圖。圖5A是用于說明第一實(shí)施方式的電阻映射表的更新方法的圖。圖5B是用于說明第一實(shí)施方式的電阻映射表的更新方法的圖。圖5C是用于說明第一實(shí)施方式的電阻映射表的更新方法的圖。圖6是用于說明第一實(shí)施方式的電阻映射表的其他更新方法的圖。圖7是用于說明第二以及第三實(shí)施方式的第一角速度推斷處理的波形圖。圖8是表示與第二實(shí)施方式的角速度推斷處理對應(yīng)的角速度推斷部的構(gòu)成的框圖。圖9是表示與第三實(shí)施方式的角速度推斷處理對應(yīng)的角速度推斷部的構(gòu)成的框圖。圖10是用于說明第四實(shí)施方式的角速度推斷處理的波形圖。圖11是表示與第四實(shí)施方式的角速度推斷處理對應(yīng)的角速度推斷部的構(gòu)成的框圖。圖12是用于說明第五實(shí)施方式的馬達(dá)控制裝置的角速度推斷處理的波形圖。圖13是表示與第五實(shí)施方式的角速度推斷處理對應(yīng)的角速度推斷部的構(gòu)成的框圖。圖14是用于說明第六實(shí)施方式的角速度推斷處理的波形圖。圖15是表示與第六實(shí)施方式的第二角速度推斷處理對應(yīng)的角速度推斷部的構(gòu)成的框圖。
具體實(shí)施例方式<第一實(shí)施方式>圖1是將使用了本發(fā)明的第一實(shí)施方式的馬達(dá)控制裝置的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的構(gòu)成和與其相關(guān)的車輛的構(gòu)成一同表示的概略圖。該電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置是具有有刷馬達(dá)1、減速器2、轉(zhuǎn)矩傳感器3、車速傳感器4以及作為馬達(dá)控制裝置的電子控制單元(ECU)5的電動(dòng)型的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。此外，優(yōu)選地，本發(fā)明的馬達(dá)控制裝置具備用于檢測馬達(dá)1有無旋轉(zhuǎn)的傳感器(以下稱為“旋轉(zhuǎn)傳感器”)7。圖1所示的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置具有霍爾傳感器作為旋轉(zhuǎn)傳感器7。另外，該旋轉(zhuǎn)傳感器7并不限定于霍爾傳感器，只要是根據(jù)馬達(dá)1的旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生脈沖信號的裝置即可。另外，由于無需檢測馬達(dá)1的旋轉(zhuǎn)方向，所以可以使用低成本的傳感器作為旋轉(zhuǎn)傳感器7。如圖1所示，在轉(zhuǎn)向軸102的一端固定有方向盤(轉(zhuǎn)向盤)101，在轉(zhuǎn)向軸102的另一端經(jīng)由齒條齒輪機(jī)構(gòu)103與齒條軸104連接。齒條軸104的兩端通過由轉(zhuǎn)向橫拉桿以及轉(zhuǎn)向節(jié)臂構(gòu)成的連接構(gòu)件105與車輪106連接。當(dāng)駕駛員旋轉(zhuǎn)方向盤101時(shí)，轉(zhuǎn)向軸102 發(fā)生旋轉(zhuǎn)，伴隨該旋轉(zhuǎn)齒條軸104進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)。伴隨著齒條軸104的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，車輪106 的方向發(fā)生改變。為了減輕駕駛員的負(fù)荷，電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行以下所示的轉(zhuǎn)向輔助。轉(zhuǎn)矩傳感器3對由方向盤101的操作而施加到轉(zhuǎn)向軸102的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Ts進(jìn)行檢測。車速傳感器4 對車速S進(jìn)行檢測。旋轉(zhuǎn)傳感器7以與馬達(dá)1的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度對應(yīng)的頻率產(chǎn)生脈沖，并輸出包含上述脈沖的脈沖信號P。在馬達(dá)1的轉(zhuǎn)子停止時(shí)，旋轉(zhuǎn)傳感器7不產(chǎn)生脈沖。E⑶5從車載電池8接受電力的供給，基于轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Ts、車速S以及脈沖信號P來驅(qū)動(dòng)有刷馬達(dá)1。當(dāng)通過E⑶5驅(qū)動(dòng)有刷馬達(dá)1時(shí)，產(chǎn)生轉(zhuǎn)向輔助力。減速器2被設(shè)置在有刷馬達(dá)1和轉(zhuǎn)向軸102之間。由有刷馬達(dá)1產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向輔助力以經(jīng)由減速器2使轉(zhuǎn)向軸102 旋轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行作用。其結(jié)果，轉(zhuǎn)向軸102利用施加到方向盤101的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩和由有刷馬達(dá)1產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向輔助力這兩者而旋轉(zhuǎn)。這樣電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置通過將由有刷馬達(dá)1產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向輔助力提供給車輛的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)而進(jìn)行轉(zhuǎn)向輔助。<馬達(dá)控制裝置的構(gòu)成>圖2是表示第一實(shí)施方式的馬達(dá)控制裝置的構(gòu)成的框圖。該馬達(dá)控制裝置被用于上述電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，并使用E⑶5而構(gòu)成，對有刷馬達(dá)1進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。E⑶5由控制部10 和驅(qū)動(dòng)部20構(gòu)成?？刂撇?0使用微型計(jì)算機(jī)(以下簡稱為“微機(jī)”)來實(shí)現(xiàn)。驅(qū)動(dòng)部20 具備馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電路30、電流檢測用電阻35、PWM信號生成電路21、電壓檢測電路M以及電流檢測電路25。此外，在本實(shí)施方式中，設(shè)為不使用旋轉(zhuǎn)傳感器7，而使用旋轉(zhuǎn)傳感器7的構(gòu)成作為第二實(shí)施方式以及變形例將在后述。向E⑶5輸入從轉(zhuǎn)矩傳感器3輸出的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Ts、以及從車速傳感器4輸出的車速S，這些作為輸入數(shù)據(jù)被提供給微機(jī)10。另外，在驅(qū)動(dòng)部20中，如后所述，通過電壓檢測電路M檢測出對馬達(dá)1施加的施加電壓即馬達(dá)1的端子間電壓(以下稱為“馬達(dá)電壓”)， 并且通過電流檢測電路25檢測出在馬達(dá)1內(nèi)的轉(zhuǎn)子線圈中流動(dòng)的電流(以下稱為“馬達(dá)電流”)，作為上述的檢測結(jié)果的電壓檢測值Vm以及電流檢測值Lii也被提供給微機(jī)10。微機(jī)10通過執(zhí)行內(nèi)置于E⑶5的存儲器(未圖示)所儲存的程序，將目標(biāo)電流設(shè)定部12、減法器14、控制運(yùn)算部16以及角速度推斷部50作為用于控制馬達(dá)1的功能單位， 以軟件方式實(shí)現(xiàn)。角速度推斷部50基于上述的電壓檢測值Vm以及電流檢測值Im，計(jì)算出表示馬達(dá)1的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度的角速度推斷值《e。在后述的第二實(shí)施方式以及變形例中， 從旋轉(zhuǎn)傳感器7輸出的脈沖信號P也被用于該角速度推斷值coe的計(jì)算。目標(biāo)電流設(shè)定部12基于上述的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Ts以及車速S和該角速度推斷值ω e,決定應(yīng)在馬達(dá)1流過的電流的目標(biāo)值It。減法器14計(jì)算出該電流目標(biāo)值It和上述電流檢測值Lii的偏差(It-Im)。 控制運(yùn)算部16利用基于該偏差(It-Im)的比例積分控制運(yùn)算，計(jì)算出表示為了消除該偏差 (It-Im)而應(yīng)施加到馬達(dá)1的電壓的指令值D。該指令值D從微機(jī)10輸出而被提供給驅(qū)動(dòng)部20的PWM信號生成電路21。PWM信號生成電路21根據(jù)被從微機(jī)10提供的指令值D，生成第一以及第二右方向 PWM信號SRdl、SRd2和第一以及第二左方向PWM信號SLdl、SLd2。在此，指令值D的符號表示馬達(dá)1應(yīng)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩是輔助右方向轉(zhuǎn)向的方向轉(zhuǎn)矩(以下稱為“右方向轉(zhuǎn)矩”)還是輔助左方向轉(zhuǎn)向的方向轉(zhuǎn)矩(以下稱為“左方向轉(zhuǎn)矩”)。在產(chǎn)生右方向轉(zhuǎn)矩的情況下，右方向PWM信號SRdl、SRd2作為與指令值D對應(yīng)的占空比的PWM信號被生成，左方向PWM信號 SLdU SLd2作為無效的信號被生成。在產(chǎn)生左方向轉(zhuǎn)矩的情況下，左方向PWM信號SLdl、 SLd2作為與指令值D對應(yīng)的占空比的PWM信號被生成，右方向PWM信號SRdl、SRd2作為無效的信號被生成。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電路30是由作為四個(gè)開關(guān)元件的電力用的場效應(yīng)型晶體管(以下稱為 “FET”)31 34構(gòu)成的電橋電路。該電橋電路被連接在電池8的電源線和接地線之間，并連接有馬達(dá)1作為負(fù)載。即，該電橋電路由與電源線連接的電源線側(cè)FET31、32、和經(jīng)由電流檢測用電阻35與接地線連接的接地線側(cè)FET33、34構(gòu)成。在電源線側(cè)FET31和接地線側(cè) FET33的連接點(diǎn)附連接著馬達(dá)1的正端子。在電源線側(cè)FET32和接地線側(cè)FET34的連接點(diǎn)N2連接著馬達(dá)1的負(fù)端子。向電源線側(cè)FET31以及接地線側(cè)FET34的柵極端子分別施加上述的右方向PWM信號SRdl、SRd2。向電源線側(cè)FET32以及接地線側(cè)FET33的柵極端子分別施加上述的左方向PWM信號SLdl、SLd2。由此，通過以與指令值D對應(yīng)的占空比來進(jìn)行FET31以及34或者FET32以及33的導(dǎo)通以及截止，與指令值D的符號對應(yīng)的極性以及大小的電壓被從馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電路30施加到馬達(dá)1。其結(jié)果，從馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電路30向馬達(dá)1供給電流，馬達(dá)1產(chǎn)生與轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Ts、車速S以及角速度推斷值對應(yīng)的轉(zhuǎn)向輔助力。如上述所述在驅(qū)動(dòng)馬達(dá)1的期間，施加到馬達(dá)1的電壓即馬達(dá)1的端子間電壓是通過電壓檢測電路M檢測出的。同時(shí)，在馬達(dá)1中流動(dòng)的電流是基于電流檢測用電阻35 的兩端間的電壓通過電流檢測電路25檢測出的。所檢測出的電壓檢測值Vm以及電流檢測值Im，被輸入到微機(jī)10，如上所述，被用于角速度推斷值coe的計(jì)算、馬達(dá)1的反饋控制用的上述偏差(It-Im)的計(jì)算。<角速度推斷部的構(gòu)成以及動(dòng)作>圖3是表示在第一實(shí)施方式中計(jì)算出在電流目標(biāo)值It的決定中所使用的角速度推斷值的角速度推斷部50的功能性構(gòu)成的框圖。如圖3所示，該角速度推斷部50具備保持轉(zhuǎn)向判斷部51、電阻計(jì)算部52、平均值計(jì)算部53、映射表更新部M、映射表保持部55 以及角速度推斷值計(jì)算部(以下簡稱為“推斷值計(jì)算部”)56。通過上述的電壓檢測電路M 以及電流檢測電路25而得到的電壓檢測值Vm以及電流檢測值Im，被輸入到保持轉(zhuǎn)向判斷部51、電阻計(jì)算部52以及推斷值計(jì)算部56。一般，有刷馬達(dá)1的轉(zhuǎn)子的角速度ω如上所述通過下式而得到。ω = (V-I X R) /k. · · (2)在此，V是馬達(dá)電壓(端子間電壓)，1是馬達(dá)電流，R是馬達(dá)電阻(端子間電阻)，k是反電動(dòng)勢常數(shù)。因此，如果除了上述的電壓檢測值Vm以及電流檢測值Lii之外，還知道馬達(dá)電阻R的值，就能夠計(jì)算出角速度ω。因此，角速度推斷部50中的映射表保持部55，將基于馬達(dá)1的電流-電阻特性使馬達(dá)電流與馬達(dá)電阻建立關(guān)聯(lián)的表作為電阻映射表保持，并且作為特性保持單元發(fā)揮作用。保持轉(zhuǎn)向判斷部51通過參照該電阻映射表，求出與電流檢測值Lii對應(yīng)的馬達(dá)電阻值 Rm。然后，保持轉(zhuǎn)向判斷部51通過將V = Vm、I = Lu、R = Rm代入上述式⑵而計(jì)算出角速度ω (以下，將該角速度《d稱為“判斷用角速度”)。如果該判斷用角速度《d在預(yù)先規(guī)定的O附近的規(guī)定值ε以下，則保持轉(zhuǎn)向判斷部51視為馬達(dá)1的轉(zhuǎn)子停止旋轉(zhuǎn)，判斷為電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置處于保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)。另一方面，如果上述判斷用角速度《d大于規(guī)定值 ε，則保持轉(zhuǎn)向判斷部51視為馬達(dá)1的轉(zhuǎn)子進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并判斷為電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置處于轉(zhuǎn)向狀態(tài)。該判斷結(jié)果作為旋轉(zhuǎn)狀態(tài)信號^被從保持轉(zhuǎn)向判斷部51輸出，并被輸入到電阻計(jì)算部52、平均值計(jì)算部53以及推斷值計(jì)算部56。由于在電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置處于保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)馬達(dá)1的轉(zhuǎn)子停止的情況下，角速度 ω = 0，所以能夠基于上述式(2)通過下述式(3)計(jì)算出馬達(dá)電阻R。R = V/I. . . (3)由此若旋轉(zhuǎn)狀態(tài)信號M表示保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)，則電阻計(jì)算部52視為角速度ω =0， 通過將V = Vm、I = Lii代入上述式(3)而計(jì)算出馬達(dá)電阻R的值(以下，將該值稱為“計(jì)算電阻值”，并以符號“Re”表示)。這樣所得到的計(jì)算電阻值Rc( = Vm/Im)被輸入到平均值計(jì)算部53。另外，該計(jì)算電阻值Rc的計(jì)算中所使用的電流檢測值Lii也作為計(jì)算時(shí)電流值Ic被輸入到平均值計(jì)算部53。這樣一來，按計(jì)算出應(yīng)流過馬達(dá)1的電流的目標(biāo)值It的周期即控制周期的每個(gè)周期，計(jì)算電阻值Rc以及計(jì)算時(shí)電流值Ic被輸入到平均值計(jì)算部 53。優(yōu)選，計(jì)算電阻值Rc也被輸入到推斷值計(jì)算部56。平均值計(jì)算部53基于上述的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)信號St，求出在電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置處于保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)的期間(以下稱為“保持轉(zhuǎn)向期間”)從電阻計(jì)算部52按每個(gè)控制周期輸入的計(jì)算電阻值Rc以及計(jì)算時(shí)電流值Ic各自的平均值，并作為電阻平均值Rav以及電流平均值Iav而輸出。對于上述平均值Rav、Iav的具體的計(jì)算方法將在后述。從平均值計(jì)算部53 輸出的電阻平均值Rav以及電流平均值Iav被輸入到映射表更新部M。此外，也可以代替電阻平均值Rav以及電流平均值Iav，而將從電阻計(jì)算部52輸出的計(jì)算電阻值Rc以及計(jì)算時(shí)電流值Ic輸入到映射表更新部M。另外，還可以將電阻平均值Rav輸入到推斷值計(jì)算部 56。保持轉(zhuǎn)向期間是第一狀態(tài)期間。推斷值計(jì)算部56參照映射表保持部55所保持的電阻映射表，求出與上述的電流檢測值Lii對應(yīng)的馬達(dá)電阻值Rm，并使用上述的電壓檢測值Vm以及電流檢測值Lii通過上述式⑵來計(jì)算出角速度推斷值《e。S卩，推斷值計(jì)算部56通過將V = Vm、I = Im, R = Rm 代入上述式(2)而計(jì)算出角速度推斷值ω 另外，也可以取代通過電阻映射表而得到的馬達(dá)電阻值Rm，而使用上述的電阻平均值Rav并通過上述式(2)來求出角速度推斷值《e。 而且，還可以基于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)信號乂在保持轉(zhuǎn)向期間使用上述的計(jì)算電阻Rc通過上述式O) 求出角速度推斷值《e。對于這樣的角速度推斷值we的計(jì)算方法在后面說明幾個(gè)具體例。如上所述計(jì)算出的角速度推斷值ω e從角速度推斷部50輸出，如前所述被輸入到電流目標(biāo)設(shè)定部12(圖2)。由此，在目標(biāo)電流設(shè)定部12中，能夠在用于決定應(yīng)流過馬達(dá)1的電流的目標(biāo)值It的處理中，基于該角速度推斷值進(jìn)行例如減震控制、方向盤的打滿狀態(tài)的檢測等。在上述角速度推斷部50中為了求出馬達(dá)電阻值Rm而使用的電阻映射表不是固定地給出馬達(dá)1的馬達(dá)電流和馬達(dá)電阻之間的關(guān)系即電流-電阻特性的表，而通過映射表更新部M來進(jìn)行更新。即，映射表更新部M基于保持轉(zhuǎn)向期間所得到的計(jì)算電阻值Rc以及計(jì)算時(shí)電流值Ic、或者電阻平均值Rav以及電流平均值Iav，來更新映射表保持部55中的電阻映射表。圖4是在由表示馬達(dá)電流I的橫軸和表示馬達(dá)電阻R的縱軸構(gòu)成的正交坐標(biāo)系中示出馬達(dá)1的電流-電阻特性。即，在圖4中以實(shí)線表示的曲線表示該電流-電阻特性，根據(jù)該曲線(以下稱為“特性曲線”)將各種馬達(dá)電流I的值與馬達(dá)電阻R的值建立關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)作為電阻映射表而被保持在映射表保持部陽。目前，將電流值Il和電阻值Rl作為計(jì)算電阻值Rc以及計(jì)算時(shí)電流值Ic、或者電阻平均值Rav以及電流平均值Iav，輸入到映射表更新部M，上述的電流值Il以及電阻值Rl在上述正交坐標(biāo)系中與圖4所示的點(diǎn)A相對應(yīng)。 該點(diǎn)A偏離上述特性曲線。在該情況下，映射表更新部M變更上述特性曲線即構(gòu)成電阻映射表的數(shù)據(jù)(電阻映射表的更新)以便上述特性曲線通過點(diǎn)A。圖5A 圖5C是用于說明這種電阻映射表的更新方法的具體例的圖。圖5A示出第一更新方法，虛線的曲線示出更新前的上述特性曲線，實(shí)線的曲線示出更新后的上述特性曲線(在圖5B、圖5C、圖6中也是同樣)。在采用該第一更新方法的情況下，映射表更新部M使上述特性曲線向橫軸方向即電流方向平行移動(dòng)以便上述特性曲線通過點(diǎn)A，在更新后，與該平行移動(dòng)后的特性曲線(以實(shí)線表示的曲線)對應(yīng)的電阻映射表被映射表保持部 55保持。圖5B示出第二更新方法。在采用該第二更新方法的情況下，映射表更新部M使上述特性曲線向縱軸方向即電阻方向平行移動(dòng)以便上述特性曲線通過點(diǎn)A，在更新后，與該平行移動(dòng)后的特性曲線(以實(shí)線表示曲線)對應(yīng)的電阻映射表被映射表保持部55保持。圖5C示出第三更新方法。在采用該第三更新方法的情況下，映射表更新部M在設(shè)定通過上述正交坐標(biāo)的原點(diǎn)以及點(diǎn)A的直線和更新前的特性曲線(以虛線表示的曲線) 之間的交點(diǎn)B時(shí)，使上述特性曲線向該直線方向平行移動(dòng)以使該交點(diǎn)B與點(diǎn)A —致。在更新后，與該平行移動(dòng)后的特性曲線(以實(shí)線表示的曲線)對應(yīng)的電阻映射表被映射表保持部55保持。電阻映射表的更新方法并不限于如上述第一 第三更新方法那樣使特性曲線平行移動(dòng)的方法。例如如圖6所示，也可以固定特性曲線的兩端部C1、C2，使上述曲線變形以便通過點(diǎn)A。另外，在更新電阻映射表時(shí)，也可以不變更電阻映射表整體而變更電阻映射表的一部分。而且，在圖3所示的角速度推斷部50中，馬達(dá)1的電流-電阻特性作為映射表即作為將馬達(dá)電流和馬達(dá)電阻建立關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)進(jìn)行保持，但也可以取代其，而保持表示馬達(dá)1 的電流-電阻特性的函數(shù)或者近似式(在后述的其他實(shí)施方式中也是同樣)。此時(shí)，作為與映射表更新部M對應(yīng)的構(gòu)成要素的特性更新部基于計(jì)算電阻值Rc以及計(jì)算時(shí)電流值Ic、 或者電阻平均值Rav以及電流平均值Iav，對確定該函數(shù)或者近似式的參數(shù)進(jìn)行變更。<第二實(shí)施方式>基于圖7以及8來說明第二實(shí)施方式。第二實(shí)施方式與第一實(shí)施方式僅在用于計(jì)算角速度推斷部50的角速度推斷值we的角速度推斷處理不同，所以以下僅對其不同點(diǎn)進(jìn)行說明。圖7是用于說明實(shí)施方式的角速度推斷處理的波形圖。圖7(a)示出將馬達(dá)控制裝置用作ECU5的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向角θ的時(shí)間性變化。圖7(b)示出在如圖7(a) 所示那樣轉(zhuǎn)向角θ發(fā)生變化時(shí)角速度推斷值的計(jì)算中所使用的馬達(dá)電阻值R的變化。 圖7(c)示出在如圖7(a)所示那樣轉(zhuǎn)向角θ發(fā)生變化時(shí)所計(jì)算出的電阻平均值Rav的變化。其中，在圖7(c)中，保持轉(zhuǎn)向期間的電阻平均值Rav以粗線表示，馬達(dá)電阻值R以細(xì)線表示。另外，圖8是表示與第二實(shí)施方式的角速度推斷處理對應(yīng)的角速度推斷部50的功能性構(gòu)成的框圖。圖8的構(gòu)成限定成將圖3所示的角速度推斷部50的構(gòu)成僅與該角速度推斷處理對應(yīng)。以下，參照圖7以及圖8，對第二實(shí)施方式的角速度推斷處理進(jìn)行說明。此外， 對于與基于圖3所示的構(gòu)成進(jìn)行的角速度推斷處理同樣的部分省略詳細(xì)說明(對于以下所述的其他實(shí)施方式也是同樣)。在第二實(shí)施方式的角速度推斷處理中，不使用電阻映射表，保持轉(zhuǎn)向判斷部51保持前一個(gè)保持轉(zhuǎn)向期間的電阻平均值Rav，并基于使用該電阻平均值Rav通過式(2)計(jì)算出的判斷用角速度《d來判斷是否處于保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)。在通過該保持轉(zhuǎn)向判斷部51判斷為保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)的期間即保持轉(zhuǎn)向期間(旋轉(zhuǎn)狀態(tài)信號^表示保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)的期間)內(nèi)，電阻計(jì)算部52按每個(gè)控制周期，使用電壓檢測值Vm以及電流檢測值Lii通過式( 求出計(jì)算電阻值Re。推斷值計(jì)算部56使用該計(jì)算電阻值Rc和電壓檢測值Vm以及電流檢測值Lu， 通過式( 計(jì)算出角速度推斷值《e。在該保持轉(zhuǎn)向期間，平均值計(jì)算部53對通過電阻計(jì)算部52在每個(gè)控制周期得到的計(jì)算電阻值Rc進(jìn)行累計(jì)，根據(jù)其累計(jì)值計(jì)算出電阻平均值Rav。推斷值計(jì)算部56保持該電阻平均值Rav直到在下一保持轉(zhuǎn)向期間計(jì)算出新的電阻平均值Rav。推斷值計(jì)算部56在通過保持轉(zhuǎn)向判斷部51判斷為轉(zhuǎn)向狀態(tài)的期間即轉(zhuǎn)向期間(旋轉(zhuǎn)狀態(tài)信號^表示轉(zhuǎn)向狀態(tài)的期間)，使用該保持的電阻平均值Rav、電壓檢測值Vm以及電流檢測值Im，通過式O) 計(jì)算出角速度推斷值《e。當(dāng)在下一保持轉(zhuǎn)向期間計(jì)算出新的電阻平均值Rav時(shí)，推斷值計(jì)算部56將所保持的電阻平均值Rav更新為該新的電阻平均值Rav。此外，電阻平均值Rav 在一次都沒有被計(jì)算出時(shí)，將根據(jù)測定結(jié)果或者設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)等得到的適當(dāng)?shù)鸟R達(dá)電阻值作為電阻平均值Rav的初始值保持在推斷值計(jì)算部56 (對于保持在保持轉(zhuǎn)向判斷部51的電阻平均值Rav也是同樣)。轉(zhuǎn)向期間是第二狀態(tài)期間。根據(jù)第二實(shí)施方式的角速度推斷處理，在保持轉(zhuǎn)向期間，使用按每個(gè)控制周期根據(jù)電壓檢測值Vm以及電流檢測值Lii得到的計(jì)算電阻值Rc來計(jì)算出角速度推斷值ω 另夕卜，在轉(zhuǎn)向期間，使用前一個(gè)保持轉(zhuǎn)向期間的電阻平均值Rav來計(jì)算出角速度推斷值《e。 這樣一來，作為角速度推斷值的計(jì)算中所使用的馬達(dá)電阻值R的計(jì)算電阻值Rc以及電阻平均值Rav被更新。因此，即使馬達(dá)1存在個(gè)體差，另外即使馬達(dá)1中的電刷和整流子之間的接觸狀態(tài)、溫度等發(fā)生變化，也能夠高精度地計(jì)算出角速度推斷值《e。另外，在轉(zhuǎn)向期間的速度推斷值的計(jì)算中，使用前一個(gè)保持轉(zhuǎn)向期間的電阻平均值Rav。因此，即使在保持轉(zhuǎn)向期間得到的各計(jì)算電阻值Rc含有噪聲，所計(jì)算出的角速度推斷值ω e在保持轉(zhuǎn)向期間和轉(zhuǎn)向期間之間的切換時(shí)也不會(huì)較大地變動(dòng)，而能夠得到穩(wěn)定的角速度推斷值《e。此外，由于在第二實(shí)施方式的角速度推斷處理中，不使用電阻映射表，所以在角速度推斷部50中無需映射表更新部M以及映射表保持部55，但也可以在圖8中如以虛線表示那樣設(shè)置映射表更新部M以及映射表保持部陽，在轉(zhuǎn)向期間使用電阻映射表求出馬達(dá)電阻值Rm，并使用該馬達(dá)電阻值Rm來計(jì)算出角速度推斷值coe。此時(shí)，優(yōu)選地，每當(dāng)從保持轉(zhuǎn)向期間切換為轉(zhuǎn)向期間，基于該保持轉(zhuǎn)向期間的電阻平均值Rav以及與其對應(yīng)的電流平均值Iav將映射表保持部55的電阻映射表通過映射表更新部M進(jìn)行更新。另外，優(yōu)選地， 在設(shè)有映射表保持部陽的情況下，保持轉(zhuǎn)向判斷部51使用通過電阻映射表而得到的馬達(dá)電阻值Rm來計(jì)算出判斷用角速度cod。<第三實(shí)施方式>圖9是表示與第三實(shí)施方式的角速度推斷處理對應(yīng)的角速度推斷部50的功能性構(gòu)成的框圖。圖9的構(gòu)成限定成將圖3所示的角速度推斷部50的構(gòu)成僅與該角速度推斷處理對應(yīng)。其中，在第三實(shí)施方式中采用第二角速度推斷處理的情況下，平均值計(jì)算部53 包括第一計(jì)算部531以及第二計(jì)算部532。當(dāng)?shù)谝挥?jì)算部531在保持轉(zhuǎn)向期間將電阻平均值計(jì)算出一次時(shí)，在其后的各保持轉(zhuǎn)向期間，第二計(jì)算部532計(jì)算出電阻平均值。以下，參照圖7和圖9，對第三實(shí)施方式的角速度推斷處理進(jìn)行說明。在第三實(shí)施方式的角速度推斷處理中，也與第二實(shí)施方式的角速度推斷處理同樣，不使用電阻映射表。保持轉(zhuǎn)向判斷部51保持前一個(gè)保持轉(zhuǎn)向期間的電阻平均值Rav，基于使用該電阻平均值Rav并通過式(2)計(jì)算出的判斷用角速度《d，對是否處于保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)進(jìn)行判斷。在通過該保持轉(zhuǎn)向判斷部51判斷為保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)的期間即保持轉(zhuǎn)向期間 (旋轉(zhuǎn)狀態(tài)信號^表示保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)的期間)中例如該馬達(dá)控制裝置啟動(dòng)后的最初的保持轉(zhuǎn)向期間，電阻計(jì)算部52在每個(gè)控制周期，使用電壓檢測值Vm以及電流檢測值Lii通過式 (3)而求出計(jì)算電阻值Re。然后，平均值計(jì)算部53的第一計(jì)算部531對在每個(gè)控制周期中得到的計(jì)算電阻值Rc進(jìn)行累計(jì)，根據(jù)該累計(jì)值計(jì)算出電阻平均值Rav。在該最初的保持轉(zhuǎn)向期間，推斷值計(jì)算部56使用計(jì)算電阻值Rc和電壓檢測值Vm以及電流檢測值Im，通過式 (2)計(jì)算出角速度推斷值《e。在通過第一計(jì)算部531計(jì)算出電阻平均值Rab后開始的各保持轉(zhuǎn)向期間即第2次以后的保持轉(zhuǎn)向期間，電阻計(jì)算部52也在每個(gè)控制周期，使用電壓檢測值Vm以及電流檢測值Lii通過式C3)而求出計(jì)算電阻值Re。另外，在該第2次以后的保持轉(zhuǎn)向期間，平均值計(jì)算部53的第二計(jì)算部532將前一個(gè)保持轉(zhuǎn)向期間的電阻平均值Rav設(shè)為前一個(gè)平均值 Ravb0第二計(jì)算部532每當(dāng)?shù)玫缴鲜鲇?jì)算電阻值Re，將所得到的計(jì)算電阻值Rc和前一個(gè)平均值Ravb的平均值(Rc+Ravb) /2作為新的電阻平均值Rav進(jìn)行計(jì)算，將前一個(gè)平均值Ravb 更新為該新的電阻平均值Rav。這樣一來在第2次以后的保持轉(zhuǎn)向期間，在每個(gè)控制周期中重新計(jì)算出電阻平均值Rav，推斷值計(jì)算部56使用該電阻平均值Rav和電壓檢測值Vm以及電流檢測值Im，通過式( 按每個(gè)控制周期計(jì)算出角速度推斷值ω 在通過保持轉(zhuǎn)向判斷部51判斷為轉(zhuǎn)向狀態(tài)的期間即轉(zhuǎn)向期間(旋轉(zhuǎn)狀態(tài)信號^ 表示轉(zhuǎn)向狀態(tài)的期間)，推斷值計(jì)算部56在前一個(gè)保持轉(zhuǎn)向期間保持最后計(jì)算出的電阻平均值Rav。推斷值計(jì)算部56在每個(gè)控制周期中，使用該電阻平均值Rav和電壓檢測值Vm以及電流檢測值Im，通過式( 計(jì)算出角速度推斷值ω 根據(jù)第三實(shí)施方式的角速度推斷處理，在(第2次以后的)保持轉(zhuǎn)向期間，使用在每個(gè)控制周期中計(jì)算出的電阻平均值Rav來計(jì)算出角速度推斷值《e。另外，在轉(zhuǎn)向期間，使用前一個(gè)保持轉(zhuǎn)向期間內(nèi)的電阻平均值Rav來計(jì)算出角速度推斷值ω 由此，即使馬達(dá) 1存在個(gè)體差，另外即使馬達(dá)1中的電刷和整流子之間的接觸狀態(tài)、溫度等發(fā)生變化，也能夠高精度地計(jì)算出角速度推斷值《e。另外，當(dāng)保持轉(zhuǎn)向期間開始時(shí)，將在該保持轉(zhuǎn)向期間中最初得到的計(jì)算電阻值Rc和在上次保持轉(zhuǎn)向期間中最后計(jì)算出的電阻平均值Rab的平均值(Rc+Ravb) /2作為電阻平均值Rav而計(jì)算出，在該保持轉(zhuǎn)向期間的前一個(gè)轉(zhuǎn)向期間，保持著在上次保持轉(zhuǎn)向期間最后計(jì)算出的電阻平均值Rav。因此，即使在保持轉(zhuǎn)向期間中得到的計(jì)算電阻值Rc中包含有噪聲，角速度推斷值ω e的計(jì)算中所使用的電阻平均值Rav在從轉(zhuǎn)向期間切換到保持轉(zhuǎn)向期間時(shí)也不會(huì)發(fā)生驟變。另外，在(第2次以后的)保持轉(zhuǎn)向期間中，將在每個(gè)控制周期中得到的計(jì)算電阻值Rc和前一個(gè)平均值Ravb的平均值(Rc+Ravb)/2 作為電阻平均值Rav計(jì)算出，將前一個(gè)平均值Ravb更新為該電阻平均值Rav。由此即使在保持轉(zhuǎn)向期間中，各計(jì)算電阻值Rc中包含有噪聲，也能夠在角速度推斷值的計(jì)算中使用穩(wěn)定的電阻平均值Rav。因此，能夠抑制從保持轉(zhuǎn)向期間切換到轉(zhuǎn)向期間時(shí)或保持轉(zhuǎn)向期間的角速度推斷值ω e的變動(dòng)，能夠得到穩(wěn)定的角速度推斷值ω 其結(jié)果，在電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，使用了采用第三實(shí)施方式的角速度推斷處理的馬達(dá)控制裝置的情況下，通過基于穩(wěn)定的角速度推斷值ωe的馬達(dá)控制來提高轉(zhuǎn)向感。此外，由于在第三實(shí)施方式的角速度推斷處理中，不使用電阻映射表，所以在角速度推斷部50中無需映射表更新部M以及映射表保持部55，但也可以如在圖9中以虛線表示的那樣設(shè)置映射表更新部M以及映射表保持部陽，在轉(zhuǎn)向期間使用電阻映射表來求出馬達(dá)電阻值Rm，并使用該馬達(dá)電阻值Rm來計(jì)算出角速度推斷值coe。此時(shí)，優(yōu)選地，每當(dāng)從保持轉(zhuǎn)向期間切換到轉(zhuǎn)向期間，基于在該保持轉(zhuǎn)向期間最后得到的電阻平均值Rav以及與其對應(yīng)的電流平均值Iav通過映射表更新部M更新映射表保持部55中的電阻映射表。另夕卜，優(yōu)選地，在設(shè)有映射表保持部55的情況下，保持轉(zhuǎn)向判斷部51使用通過電阻映射表而得到的馬達(dá)電阻值Rm來計(jì)算出判斷用角速度cod。〈第四實(shí)施方式〉圖10是用于說明第四實(shí)施方式的角速度推斷處理的波形圖。圖10(a)示出將第四實(shí)施方式的馬達(dá)控制裝置用作ECU5的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中的轉(zhuǎn)向角θ的時(shí)間性變化。 圖10(b)示出在如圖10(a)所示那樣轉(zhuǎn)向角θ發(fā)生變化時(shí)，轉(zhuǎn)向期間的角速度推斷值coe 的計(jì)算中所使用的馬達(dá)電阻值Rm的變化。圖10(c)示出在如圖10(a)所示那樣轉(zhuǎn)向角θ 發(fā)生變化時(shí)，保持轉(zhuǎn)向期間的角速度推斷值的計(jì)算中所使用的馬達(dá)電阻值Rc的變化。 另外，圖11是表示與第四實(shí)施方式的角速度推斷處理對應(yīng)的角速度推斷部50的功能性構(gòu)成的框圖。圖11的構(gòu)成限定成將圖3所示的角速度推斷部50的構(gòu)成僅與該角速度推斷處理對應(yīng)。以下，參照圖10以及圖11，說明第四實(shí)施方式的角速度推斷處理。第四實(shí)施方式的角速度推斷處理中，在通過保持轉(zhuǎn)向判斷部51判斷為轉(zhuǎn)向狀態(tài)的期間即轉(zhuǎn)向期間，推斷值計(jì)算部56參照映射表保持部55中的電阻映射表，求出與電流檢測值Lii對應(yīng)的馬達(dá)電阻值Rm。推斷值計(jì)算部56使用該馬達(dá)電阻值Rm和電壓檢測值Vm以及電流檢出值加，通過式( 在每個(gè)控制周期中計(jì)算出角速度推斷值《e。其中，為了從保持轉(zhuǎn)向期間剛剛切換到轉(zhuǎn)向期間之后的規(guī)定期間的角速度推斷值《e的計(jì)算中，如后述那樣，使用從該保持轉(zhuǎn)向期間的電阻平均值Rav緩緩地變化為基于電阻映射表的馬達(dá)電阻值Rm那樣的電阻值Rt(參照圖10(d))。在通過保持轉(zhuǎn)向判斷部51判斷為保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)的期間即保持轉(zhuǎn)向期間，推斷值計(jì)算部56與第一角速度推斷處理同樣，使用通過電阻計(jì)算部52在每個(gè)控制周期中得到的計(jì)算電阻值Rc和電壓檢測值Vm以及電流檢測值Lu，通過式(2)計(jì)算出角速度推斷值 ωθο另外，在保持轉(zhuǎn)向期間，平均值計(jì)算部53與第一角速度推斷處理同樣，對通過電阻計(jì)算部52在每個(gè)控制周期中得到的計(jì)算電阻值Rc進(jìn)行累計(jì)，根據(jù)其累計(jì)值計(jì)算出電阻平均 {t Rav ο當(dāng)從保持轉(zhuǎn)向期間切換到轉(zhuǎn)向期間時(shí)，推斷值計(jì)算部56求出從該切換時(shí)刻經(jīng)規(guī)定期間的期間，如圖10(d)所示，到其保持轉(zhuǎn)向期間的結(jié)束時(shí)刻的電阻平均值Rav緩緩地變化為通過電阻映射表而求出的上述馬達(dá)電阻值Rm那樣的電阻值(以下稱為“遷移電阻值”) Rt0然后，推斷值計(jì)算部56使用該遷移電阻值Rt計(jì)算出角速度推斷值ω 然后，在成為該轉(zhuǎn)向期間內(nèi)的該遷移電阻值Rt與基于電阻映射表的上述馬達(dá)電阻值Rm相等的時(shí)刻以后即經(jīng)過上述規(guī)定期間后，推斷值計(jì)算部56使用基于電阻映射表的上述馬達(dá)電阻值Rm來計(jì)算出角速度推斷值《e。根據(jù)第四實(shí)施方式的角速度推斷處理，在保持轉(zhuǎn)向期間，與第二實(shí)施方式的角速度推斷處理同樣，利用在每個(gè)控制周期中根據(jù)電壓檢測值Vm以及電流檢測值Lii而得到的計(jì)算電阻值Rc來計(jì)算出角速度推斷值ω 因此，即使馬達(dá)1存在個(gè)體差，另外即使馬達(dá) 1的電刷和整流子之間的接觸狀態(tài)、溫度等發(fā)生變化，也能夠高精度地得到角速度推斷值 ωθο另一方面，在轉(zhuǎn)向期間，基本上使用通過電阻映射表而求出的馬達(dá)電阻值Rm來計(jì)算出角速度推斷值《e，但在從保持轉(zhuǎn)向期間剛剛切換到轉(zhuǎn)向期間之后的規(guī)定期間使用上述那樣的遷移電阻值Rt(圖10(d))來計(jì)算出角速度推斷值ω 因此，所計(jì)算出的角速度推斷值在保持轉(zhuǎn)向期間和轉(zhuǎn)向期間之間的切換時(shí)不會(huì)較大地變動(dòng)，從而能夠得到穩(wěn)定的角速度推定值《e。此外，在第四實(shí)施方式的角速度推斷處理中，不進(jìn)行基于在保持轉(zhuǎn)向期間得到的計(jì)算電阻值Rc或者電阻平均值Rav的電阻映射表的更新，所以在角速度推斷部50中無需映射表更新部M，但也可以如在圖11中以虛線表示那樣設(shè)置映射表更新部M，基于保持轉(zhuǎn)向期間的結(jié)束時(shí)刻的電阻平均值Rav以及與其對應(yīng)的電流平均值Iav來更新映射表保持部 55中的電阻映射表?！葱Ч蹈鶕?jù)第一 第四實(shí)施方式，在不使用電阻映射表的情況和不更新電阻映射表的情況下，也都使用在各保持轉(zhuǎn)向期間得到的計(jì)算電阻值Re、電阻平均值Rav。因此，即使馬達(dá)1 存在個(gè)體差，另外即使馬達(dá)1的電刷和整流子之間的接觸狀態(tài)、溫度等發(fā)生變化，也能夠高精度地計(jì)算出角速度推斷值《e。另外，在使用電阻映射表的情況下，基于在各保持轉(zhuǎn)向期間得到的電阻平均值Rav以及電流平均值Iav等來更新電阻映射表。因此，即使馬達(dá)1存在個(gè)體差，另外即使馬達(dá)1的電刷和整流子之間的接觸狀態(tài)、溫度等發(fā)生變化，也能夠得到與實(shí)際的馬達(dá)電阻值相比誤差小的馬達(dá)電阻值Rm，能夠使用該馬達(dá)電阻值Rm高精度地計(jì)算出角速度推斷值《e。這樣一來若高精度地計(jì)算出角速度推斷值ω e，則馬達(dá)控制裝置的控制精度提高，在使用該馬達(dá)控制裝置的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中得到良好的轉(zhuǎn)向感。<第五實(shí)施方式>
接下來，說明第五實(shí)施方式的馬達(dá)控制裝置。該馬達(dá)控制裝置也是在圖1所示的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中使用的裝置，使用ECU5而構(gòu)成，對有刷馬達(dá)1進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。由于ECU5的構(gòu)成除了具備用于判斷馬達(dá)1的轉(zhuǎn)子是否旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)傳感器7這點(diǎn)之外，與上述第一實(shí)施方式相同，所以對相同的部分標(biāo)注相同的參照附圖標(biāo)記而省略詳細(xì)說明(參照圖2)。在第五實(shí)施方式中，包含角速度推斷部50的控制部10也通過微機(jī)執(zhí)行內(nèi)置于 ECU5的存儲器(未圖示)所儲存的程序而以軟件方式來實(shí)現(xiàn)，控制部10的功能性構(gòu)成與第一實(shí)施方式的情況基本上是相同的，由此對相同或者對應(yīng)的部分標(biāo)注相同的參照附圖標(biāo)記而省略詳細(xì)說明。第五實(shí)施方式的角速度推斷部50的內(nèi)部構(gòu)成與第一實(shí)施方式的角速度推斷部50(圖3)有些許不同，但兩者具有相同或者對應(yīng)的構(gòu)成要素，所以針對角速度推斷部50的內(nèi)部構(gòu)成的相同或者對應(yīng)的部分也標(biāo)注相同的參照附圖標(biāo)記。以下，在第五實(shí)施方式的角速度推斷部50中對用于計(jì)算角速度推斷值ω e的角速度推斷處理進(jìn)行說明。圖12是用于說明第五實(shí)施方式的角速度推斷處理的波形圖。圖12(a)示出在將第五實(shí)施方式的馬達(dá)控制裝置用作ECTO的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中轉(zhuǎn)向角θ如圖12(b)所示那樣發(fā)生變化的情況下，從旋轉(zhuǎn)傳感器7輸出的脈沖信號P的波形。另外，圖13是表示與第五實(shí)施方式的角速度推斷處理對應(yīng)的角速度推斷部50的功能性構(gòu)成的框圖。圖13的構(gòu)成修正為將圖3所示的角速度推斷部50的構(gòu)成與第五實(shí)施方式的角速度推斷處理對應(yīng)。以下，參照圖12以及圖13，對第五實(shí)施方式的角速度推斷處理進(jìn)行說明。如圖13所示，第五實(shí)施方式的保持轉(zhuǎn)向判斷部51與第一 四實(shí)施方式不同，不利用電壓檢測值Vm、電流檢測值Im、馬達(dá)電阻值Rm，而基于來自旋轉(zhuǎn)傳感器7的脈沖信號P來判斷馬達(dá)1的轉(zhuǎn)子是否旋轉(zhuǎn)即是否是保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)。具體地說，如圖12(a)所示，如果在預(yù)先決定的時(shí)間ΔΤ1的期間，旋轉(zhuǎn)傳感器7未輸出脈沖(如果在脈沖信號P中未出現(xiàn)脈沖) 則保持轉(zhuǎn)向判斷部51判斷為是保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)。如果在該時(shí)間ΔΤ1的期間旋轉(zhuǎn)傳感器7輸出脈沖(如果在脈沖信號P中出現(xiàn)脈沖)則保持轉(zhuǎn)向判斷部51判斷為是轉(zhuǎn)向狀態(tài)。該時(shí)間ΔΤ1例如是控制周期的10倍的時(shí)間。通過適當(dāng)?shù)卦O(shè)定該時(shí)間ΔΤ1，在該時(shí)間ΔΤ1的期間從旋轉(zhuǎn)傳感器7未輸出脈沖的情況下，保持轉(zhuǎn)向判斷部51判斷為馬達(dá)1的旋轉(zhuǎn)速度為0 附近的規(guī)定值以下且電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置處于保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)。保持轉(zhuǎn)向判斷部51中的判斷結(jié)果，被作為旋轉(zhuǎn)狀態(tài)信號St，被輸入到電阻計(jì)算部52、平均值計(jì)算部53以及推斷值計(jì)算部56。此外，雖然在該時(shí)間ΔΤ1的期間，旋轉(zhuǎn)傳感器7未輸出脈沖的情況下檢測出保持轉(zhuǎn)向，但若在該檢測后從旋轉(zhuǎn)傳感器7輸出脈沖，則在該時(shí)刻旋轉(zhuǎn)狀態(tài)信號M變化成表示轉(zhuǎn)向狀態(tài)。電阻計(jì)算部52在旋轉(zhuǎn)狀態(tài)信號^表示保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)的期間，在每個(gè)控制周期中使用電壓檢測值Vm以及電流檢測值Lii來計(jì)算出馬達(dá)電阻的值(將該值與第一實(shí)施方式同樣稱為“計(jì)算電阻值Re”)。即，與第一實(shí)施方式同樣，視為角速度ω =0，通過將V = Vm、 I = Lii代入式C3)而求出計(jì)算電阻值Re。這樣一來在每個(gè)控制周期中得到的計(jì)算電阻值 Re，與各計(jì)算電阻值Rc的計(jì)算中所使用的電流檢測值Lii即計(jì)算時(shí)電流值Ic 一起被輸入到平均值計(jì)算部53。另外，計(jì)算電阻值Rc也被輸入到推斷值計(jì)算部56。平均值計(jì)算部53在基于來自保持轉(zhuǎn)向判斷部51的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)信號^檢測出保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)之后的規(guī)定時(shí)間ΔΤ2的期間，對在每個(gè)控制周期中得到的上述的計(jì)算電阻值Rc 以及計(jì)算時(shí)電流值Ic進(jìn)行累計(jì)。平均值計(jì)算部53根據(jù)上述的累計(jì)值求出該規(guī)定時(shí)間ΔΤ2的計(jì)算電阻值Rc以及計(jì)算時(shí)電流值Ic的平均值。這樣一來得到的計(jì)算電阻值Rc的平均值以及計(jì)算時(shí)電流值Ic的平均值作為電阻平均值Rav以及電流平均值Iav被輸入到映射表更新部M。此外，上述的規(guī)定時(shí)間Δ T2被設(shè)定成是計(jì)算電阻值Rc所包含噪聲通過該規(guī)定時(shí)間ΔΤ2的平均化而被充分抑制的程度且是收縮在保持轉(zhuǎn)向期間內(nèi)的程度的長度即可。當(dāng)從平均值計(jì)算部53輸入電阻平均值Rav以及電流平均值Iav時(shí)，映射表更新部 54基于所輸入到的電阻平均值Rav以及電流平均值Iav來更新映射表保持部55中的電阻映射表。電阻映射表的具體的更新方法與第一實(shí)施方式相關(guān)能夠采用與已說明的方法同樣的方法(參照圖5Α 圖5C、圖6)。推斷值計(jì)算部56在旋轉(zhuǎn)狀態(tài)信號^表示保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)的期間，將來自電阻計(jì)算部52的計(jì)算電阻值Re，與電壓檢測值Vm以及電流檢測值Lii 一同使用，通過式(2)計(jì)算出角速度推斷值《e。另一方面，在旋轉(zhuǎn)狀態(tài)信號^表示轉(zhuǎn)向狀態(tài)的期間，推斷值計(jì)算部56 參照映射表保持部陽中的電阻映射表，求出與電流檢測值^ii對應(yīng)的馬達(dá)電阻值Rm。推斷值計(jì)算部56將該馬達(dá)電阻值Rm與電壓檢測值Vm以及電流檢測值加一同使用，通過式O) 計(jì)算出角速度推斷值ω e。所計(jì)算出的角速度推斷值coe與第一實(shí)施方式同樣，被從角速度推斷部50輸出并輸入到電流目標(biāo)設(shè)定部12，因此，被用于應(yīng)流過馬達(dá)1的電流的目標(biāo)值It 的決定(參照圖2)。根據(jù)第五實(shí)施方式的角速度推斷處理，在保持轉(zhuǎn)向期間，使用在每個(gè)控制周期中根據(jù)電壓檢測值Vm以及電流檢測值Lii而得到的計(jì)算電阻值Rc來計(jì)算出角速度推斷值 ωθο另外，在轉(zhuǎn)向期間，使用通過基于前一個(gè)保持轉(zhuǎn)向期間內(nèi)的規(guī)定時(shí)間ΔΤ2中的電阻平均值Rav更新過的電阻映射表而得到的馬達(dá)電阻值Rm來計(jì)算出角速度推斷值coe。這樣一來，對角速度推斷值的計(jì)算中所使用的馬達(dá)電阻的值進(jìn)行更新。因此，即使馬達(dá)1存在個(gè)體差，另外即使馬達(dá)1的電刷和整流子之間的接觸狀態(tài)、溫度等發(fā)生變化，也能夠使用與實(shí)際的馬達(dá)電阻值相比誤差小的馬達(dá)電阻值(Re或者Rm)，能夠高精度地計(jì)算出角速度推斷值ωΘ。<第六實(shí)施方式>圖14是用于說明第六實(shí)施方式的角速度推斷處理的波形圖。圖14(a)示出在將第六實(shí)施方式的馬達(dá)控制裝置用作ECTO的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中轉(zhuǎn)向角θ如圖14(b)所示那樣發(fā)生變化的情況下從旋轉(zhuǎn)傳感器7輸出的脈沖信號P的波形。圖14(c)示出該轉(zhuǎn)向角 θ如圖14(b)所示那樣發(fā)生變化的情況下的平均值計(jì)算部53內(nèi)的后述的計(jì)數(shù)值C的變化。 另外，圖15是表示與第六實(shí)施方式的角速度推斷處理對應(yīng)的角速度推斷部50的功能性構(gòu)成的框圖。圖15的構(gòu)成修正為將圖3所示的角速度推斷部50的構(gòu)成與第六實(shí)施方式的角速度推斷處理對應(yīng)。以下，參照圖14以及圖15，對第六實(shí)施方式的角速度推斷處理進(jìn)行說明。在第六實(shí)施方式的角速度推斷處理中，來自旋轉(zhuǎn)傳感器7的脈沖信號P也被輸入到保持轉(zhuǎn)向判斷部51。如前所述如果在預(yù)先決定的時(shí)間ΔΤ1的期間，旋轉(zhuǎn)傳感器7未輸出脈沖則保持轉(zhuǎn)向判斷部51判斷為是保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)，如果在該時(shí)間ΔΤ1的期間內(nèi)旋轉(zhuǎn)傳感器7輸出脈沖則保持轉(zhuǎn)向判斷部51判斷為是轉(zhuǎn)向狀態(tài)(參照圖14(a))。該判斷結(jié)果被作為旋轉(zhuǎn)狀態(tài)信號^，輸入到電阻計(jì)算部52以及平均值計(jì)算部53。另外，在第二角速度推斷處理中，在該時(shí)間ΔΤ1的期間，旋轉(zhuǎn)傳感器7未輸出脈沖的情況下也檢測出保持轉(zhuǎn)向，但當(dāng)在該檢測后從旋轉(zhuǎn)傳感器7輸出脈沖時(shí)，在該時(shí)刻旋轉(zhuǎn)狀態(tài)信號^變化成表示轉(zhuǎn)向狀態(tài)。電阻計(jì)算部52與第五實(shí)施方式的角速度推斷處理的情況相同，在旋轉(zhuǎn)狀態(tài)信號乂表示保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)的期間，在每個(gè)控制周期中，使用電壓檢測值Vm以及電流檢出值Lii將馬達(dá)電阻R的值作為計(jì)算電阻值Rc進(jìn)行計(jì)算。這樣一來在每個(gè)控制周期中得到的計(jì)算電阻值Re，與各計(jì)算電阻值Rc的計(jì)算中所使用的電流檢測值Lii即計(jì)算時(shí)電流值Ic 一同被輸入到平均值計(jì)算部53。在與第六實(shí)施方式的角速度推斷處理對應(yīng)的角速度推斷部50中，平均值計(jì)算部 53具有每當(dāng)經(jīng)過一個(gè)控制周期就使計(jì)數(shù)值C增大1的計(jì)數(shù)器535。該計(jì)數(shù)器535基于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)信號^在保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)的檢測時(shí)刻從0起開始計(jì)數(shù)，每當(dāng)其計(jì)數(shù)值C達(dá)到規(guī)定的結(jié)束值Cn(例如50)就被復(fù)位，若被復(fù)位則從0起再次開始計(jì)數(shù)。這樣一來，如圖14(c)所示， 在旋轉(zhuǎn)狀態(tài)信號^表示保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)的期間，反復(fù)從0起開始計(jì)數(shù)若計(jì)數(shù)值C達(dá)到結(jié)束值 Cn則被復(fù)位再次從0開始計(jì)數(shù)這樣的動(dòng)作。當(dāng)計(jì)數(shù)器535從0開始計(jì)數(shù)時(shí)，平均值計(jì)算部53開始通過電阻計(jì)算部52在每個(gè)控制周期中得到的上述的計(jì)算電阻值Rc以及計(jì)算時(shí)電流值Ic的累計(jì)，若上述計(jì)數(shù)器535 的計(jì)數(shù)值C達(dá)到結(jié)束值Cn則結(jié)束該累計(jì)。平均值計(jì)算部53根據(jù)上述的累計(jì)值，求出計(jì)數(shù)值C從0變化到Cn為止的期間的計(jì)算電阻值Rc的平均值以及計(jì)算時(shí)電流值Ic的平均值。 這樣若得到計(jì)算電阻值Rc的平均值以及計(jì)算時(shí)電流值Ic的平均值，則兩平均值分別被作為電阻平均值Rav以及電流平均值Iav而被輸入到映射表更新部M。此外以下，在區(qū)分計(jì)算時(shí)刻不同的電阻平均值Rav以及電流平均值Iav的情況下，對上述的符號添加編號i而記為“電阻平均值Ravi” “電流平均值Iavi ”(i = 1，2，3，...)。在圖14所示的例子中，在時(shí)刻t0檢測出保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)后上述計(jì)數(shù)器535開始計(jì)數(shù)，在時(shí)刻tl計(jì)數(shù)值C達(dá)到結(jié)束值Cn后上述計(jì)數(shù)器535被復(fù)位同時(shí)從0起再次開始計(jì)數(shù)。 以后，同樣地，在時(shí)刻t2、t3、t4的各時(shí)刻計(jì)數(shù)值C達(dá)到結(jié)束值Cn后上述計(jì)數(shù)器535被復(fù)位同時(shí)從0起再次開始計(jì)數(shù)，在時(shí)刻t4開始計(jì)數(shù)后，計(jì)數(shù)值C達(dá)到結(jié)束值Cn之前結(jié)束保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)。該保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)的結(jié)束通過脈沖信號P的變化被檢測出，并基于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)信號 St上述計(jì)數(shù)器535停止動(dòng)作。因此，在圖14的例子中，時(shí)刻t0 tl的期間的電阻平均值 Ravl以及電流平均值Iavl在緊接著時(shí)刻tl之后就被計(jì)算出并被輸入到映射表更新部M。 以后，同樣地，在時(shí)刻tl t2的期間內(nèi)的電阻平均值Rav2以及電流平均值Iav2、時(shí)刻t2 t3的期間內(nèi)的電阻平均值Rav3以及電流平均值Iav3、時(shí)刻t3 t4的期間內(nèi)的電阻平均值Rav4以及電流平均值Iav4，在緊接著時(shí)刻t2之后，緊接著時(shí)刻t3之后，緊接著時(shí)刻t4 之后分別被計(jì)算出并依次被輸入到映射表更新部M。映射表更新部M每當(dāng)從平均值計(jì)算部53輸入電阻平均值Ravi以及電流平均值 Iavi，就基于所輸入的電阻平均值Ravi以及電流平均值Iavi來更新映射表保持部55中的電阻映射表(在圖14(c)的例子中，i = 1，2，3，4)。電阻映射表的具體的更新方法與第一實(shí)施方式相關(guān)能夠采用與已說明的方法同樣的方法(參照圖5A 圖5C、圖6)。無論是保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)還是轉(zhuǎn)向狀態(tài)，推斷值計(jì)算部56都參照映射表保持部55中的電阻映射表，求出與電流檢測值Lii對應(yīng)的馬達(dá)電阻值Rm。推斷值計(jì)算部56 —起使用該馬達(dá)電阻值Rm與該電壓檢測值Vm以及電流檢測值Im，并通過上述式(2)計(jì)算出角速度推斷值《e。所計(jì)算出的角速度推斷值ω e與第一實(shí)施方式同樣，被從角速度推斷部50輸出并輸入到電流目標(biāo)設(shè)定部12，因此，被用于應(yīng)流過馬達(dá)1的電流的目標(biāo)值It的決定。根據(jù)第六實(shí)施方式的角速度推斷處理，在保持轉(zhuǎn)向期間，計(jì)數(shù)值C從0到Cn反復(fù)計(jì)數(shù)，基于每當(dāng)計(jì)數(shù)值C達(dá)到結(jié)束值Cn而計(jì)算出的電阻平均值Rav來更新映射表保持部55 中的電阻映射表。然后在保持轉(zhuǎn)向期間，推斷值計(jì)算部56參照這樣在每個(gè)規(guī)定期間更新的電阻映射表，求出與電流檢測值Lii對應(yīng)的馬達(dá)電阻值Rm。推斷值計(jì)算部56進(jìn)一步將該馬達(dá)電阻值Rm與電壓檢測值Vm以及電流檢測值Lii 一同使用，并通過式(2)計(jì)算出角速度推斷值《e。另外，在轉(zhuǎn)向期間，推斷值計(jì)算部56參照在前一個(gè)保持轉(zhuǎn)向期間最后被更新的電阻映射表，求出與電流檢測值Lii對應(yīng)的馬達(dá)電阻值Rm。推斷值計(jì)算部56進(jìn)一步將該馬達(dá)電阻值Rm與電壓檢測值Vm以及電流檢測值Lii 一同使用，并通過式(2)來計(jì)算出角速度推斷值《e。這樣一來，保持轉(zhuǎn)向期間以及轉(zhuǎn)向期間的角速度推斷值coe的計(jì)算中所使用的電阻映射表被依次更新。因此，即使馬達(dá)1存在個(gè)體差，另外即使馬達(dá)1的電刷和整流子之間的接觸狀態(tài)、溫度等發(fā)生變化，也能夠得到與實(shí)際的馬達(dá)電阻值相比誤差小的馬達(dá)電阻值Rm，能夠使用該馬達(dá)電阻值Rm高精度地計(jì)算出角速度推斷值coe。另外，由于不僅在轉(zhuǎn)向期間轉(zhuǎn)向還在保持期間內(nèi)，也使用基于電阻平均值Rav更新的電阻映射表來計(jì)算出《e， 所以能夠抑制計(jì)算電阻值Rc所包含的噪聲的影響?！葱Ч翟诘谖逡约暗诹鶎?shí)施方式中，基于來自旋轉(zhuǎn)傳感器7的脈沖信號P來判斷是否處于保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)(馬達(dá)1的轉(zhuǎn)子是否旋轉(zhuǎn))，而無需檢測出馬達(dá)1的旋轉(zhuǎn)方向。因此，作為該旋轉(zhuǎn)傳感器7能夠使用廉價(jià)的霍爾傳感器等。因此，與基于根據(jù)電壓檢測值Vm以及電流檢測值Lii等計(jì)算出的角速度推斷值(判斷用角速度)的以往的判斷法相比，能夠抑制成本增加并正確地判斷是否處于保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)。另外，根據(jù)第五以及第六實(shí)施方式，在基于脈沖信號P判斷的保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)下求出計(jì)算電阻值Rc的平均值Rav，基于該平均值Rav來更新角速度推斷值的計(jì)算中所使用的電阻映射表。因此，即使馬達(dá)1存在個(gè)體差，另外即使馬達(dá)1的電刷和整流子之間的接觸狀態(tài)、溫度等發(fā)生變化，也能夠使用與實(shí)際的馬達(dá)電阻值相比誤差小的馬達(dá)電阻值Rm，而高精度地計(jì)算出角速度推斷值ω 由此，馬達(dá)控制裝置的控制精度提高，在使用該馬達(dá)控制裝置的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中得到良好的轉(zhuǎn)向感。〈變形例等〉在第一 四實(shí)施方式中，未設(shè)置旋轉(zhuǎn)傳感器7，而基于使用電壓檢測值Vm以及電流檢測值Lii等計(jì)算出的判斷用角速度《d來判斷是否處于保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)(馬達(dá)1的轉(zhuǎn)子是否旋轉(zhuǎn))(參照圖3等)。在第五以及第六實(shí)施方式中，設(shè)置旋轉(zhuǎn)傳感器7 (參照圖2)，基于作為其輸出信號的脈沖信號P來判斷是否處于保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)(圖12 圖15)。但是，也可以代替其，而在第一 四實(shí)施方式中基于來自旋轉(zhuǎn)傳感器7的脈沖信號P來判斷是否處于保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)?；蛘撸部梢栽诘谖逡约暗诹鶎?shí)施方式中基于使用電壓檢測值Vm以及電流檢測值Lii等計(jì)算出的判斷用角速度《d來判斷是否處于保持轉(zhuǎn)向狀態(tài)。在上述第一以及第二實(shí)施方式中，角速度推斷部50通過微機(jī)10執(zhí)行規(guī)定程序而以軟件方式而實(shí)現(xiàn)，但也可以將角速度推斷部50的一部分或者全部以硬件方式實(shí)現(xiàn)。第一 六實(shí)施方式的馬達(dá)控制裝置是用于驅(qū)動(dòng)有刷馬達(dá)1的裝置，但本發(fā)明并不限定于此。本發(fā)明只要基于電動(dòng)馬達(dá)的電樞線圈所產(chǎn)生的反電動(dòng)勢，能夠根據(jù)該馬達(dá)的電阻值和對該馬達(dá)施加的施加電壓以及流過該馬達(dá)的電流的檢測值計(jì)算出該馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度(角速度)的推斷值，就還可以用于其他種類的馬達(dá)。此外本發(fā)明不僅用于上述的電動(dòng)型的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，還能夠用于小齒輪輔助型和齒條輔助型的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。另外，本發(fā)明還能夠用于電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置以外的馬達(dá)控制裝置。附圖標(biāo)記說明1...有刷馬達(dá)(電動(dòng)馬達(dá))，5... E⑶(馬達(dá)控制裝置)，7...旋轉(zhuǎn)傳感器，54...映射表更新部(特性更新單元)，55...映射表保持部(特性保持部)，56...角速度推斷值計(jì)算部(推斷值計(jì)算單元)，531...第一計(jì)算部(第一平均值計(jì)算單元)，532...第二計(jì)算部 (第二平均值計(jì)算單元)。
權(quán)利要求
1.一種馬達(dá)控制裝置，其基于電動(dòng)馬達(dá)的電樞線圈所產(chǎn)生的反電動(dòng)勢計(jì)算出該電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度的推斷值，并使用該推斷值來驅(qū)動(dòng)該電動(dòng)馬達(dá)，該馬達(dá)控制裝置的特征在于， 具備電流檢測部，其對在所述電動(dòng)馬達(dá)中流動(dòng)的電流進(jìn)行檢測； 電壓檢測部，其對施加到所述電動(dòng)馬達(dá)的電壓進(jìn)行檢測；判斷部，其對所述電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度是否是在實(shí)際上為0的規(guī)定值以下進(jìn)行判斷； 特性保持部，其將在所述電動(dòng)馬達(dá)中流動(dòng)的電流和所述電動(dòng)馬達(dá)的電阻之間的關(guān)系作為電流-電阻特性來進(jìn)行保持；電阻計(jì)算部，其在通過所述判斷部判斷為所述電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度為所述規(guī)定值以下時(shí)，基于由所述電流檢測單元得到的電流檢測值和由所述電壓檢測單元得到的電壓檢測值來計(jì)算出所述電動(dòng)馬達(dá)的電阻值；推斷值計(jì)算部，其基于由所述電流檢測部得到的電流檢測值、由所述電壓檢測部得到的電壓檢測值和根據(jù)所述電流-電阻特性而與該電流檢測值建立關(guān)聯(lián)的電阻值或者由所述電阻計(jì)算部計(jì)算出的電阻值，計(jì)算出表示所述電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度的速度推斷值；以及特性更新部，其基于由所述電阻計(jì)算部計(jì)算出的電阻值和該電阻值的計(jì)算中所使用的所述電流檢測值來更新所述電流-電阻特性。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的馬達(dá)控制裝置，其特征在于，還具備平均值計(jì)算部，該平均值計(jì)算部在由所述判斷部判斷為所述電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度在所述規(guī)定值以下之后到由所述判斷部判斷為所述電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度大于所述規(guī)定值為止的期間即第一狀態(tài)期間，計(jì)算出由所述電阻計(jì)算部計(jì)算出的電阻值的平均值，所述推斷值計(jì)算部基于在前次的第一狀態(tài)期間由所述電阻計(jì)算單元計(jì)算出的所述電阻值的平均值，來計(jì)算出所述速度推斷值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的馬達(dá)控制裝置，其特征在于，所述推斷值計(jì)算部在由所述判斷部判斷為所述電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度大于所述規(guī)定值的期間即第二狀態(tài)期間，基于在前次的第一狀態(tài)期間由所述平均值計(jì)算部計(jì)算出的所述電阻值的平均值來計(jì)算出所述速度推斷值。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的馬達(dá)控制裝置，其特征在于，若結(jié)束所述第一狀態(tài)期間，則所述推斷值計(jì)算部將所述速度推斷值的計(jì)算中所使用的電阻值，從在所述第一狀態(tài)期間由所述平均值計(jì)算單元計(jì)算出的所述電阻值的平均值逐漸地變更為根據(jù)所述電流-電阻特性而決定的電阻值。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的馬達(dá)控制裝置，其特征在于，還具有第一平均值計(jì)算部，其在由所述判斷部判斷為所述電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度在所述規(guī)定值以下之后到由所述判斷部判斷為所述電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度大于所述規(guī)定值為止的期間即第一狀態(tài)期間，計(jì)算出由所述電阻計(jì)算部計(jì)算出的電阻值的平均值；以及第二平均值計(jì)算部，其若在由所述第一平均值計(jì)算部計(jì)算出所述電阻值的平均值之后由所述判斷部判斷為所述電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度在所述規(guī)定值以下后而開始新的第一狀態(tài)期間，則將在該新的第一狀態(tài)期間的前一個(gè)的第一狀態(tài)期間計(jì)算出的平均值作為前一個(gè)平均值，每當(dāng)在該新的第一狀態(tài)期間由所述電阻計(jì)算部計(jì)算出電阻值，就對該計(jì)算出的電阻值和所述前一個(gè)平均值的平均值進(jìn)行計(jì)算并將所述前一個(gè)平均值更新為該計(jì)算出的平均值，在由所述第一平均值計(jì)算部計(jì)算出所述平均值之后的第一狀態(tài)期間，所述推斷值計(jì)算部基于由所述第二平均值計(jì)算部計(jì)算出的所述平均值來計(jì)算出所述速度推斷值，在通過所述判斷部判斷為所述電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度大于所述規(guī)定值的期間即第二狀態(tài)期間，基于在前一個(gè)第一狀態(tài)期間由所述第一或者第二平均值計(jì)算部最后計(jì)算出的所述平均值來計(jì)算出所述速度推斷值。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的馬達(dá)控制裝置，其特征在于，還具備平均值計(jì)算部，該平均值計(jì)算部在由所述判斷部判斷為所述電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度在所述規(guī)定值以下之后到由所述判斷部判斷為所述電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度大于所述規(guī)定值為止的期間即第一狀態(tài)期間內(nèi)的規(guī)定期間對由所述電阻計(jì)算部計(jì)算出的電阻值的平均值進(jìn)行計(jì)算，并且在該規(guī)定期間由所述電阻計(jì)算單元計(jì)算出電阻值的時(shí)刻，計(jì)算出由所述電流檢測部得到的電流檢測值的平均值，所述特性更新部基于由所述平均值計(jì)算部計(jì)算出的所述電阻值的平均值以及所述電流檢測值的平均值來更新所述電流-電阻特性。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的馬達(dá)控制裝置，其特征在于，所述第一狀態(tài)期間包含多個(gè)所述規(guī)定期間，所述平均值計(jì)算部在所述第一狀態(tài)期間中的每個(gè)所述規(guī)定期間，計(jì)算出所述電阻值的平均值以及所述電流檢測值的平均值，所述特性更新部在所述第一狀態(tài)期間中的每個(gè)所述規(guī)定期間，基于所述電阻值的平均值以及所述電流檢測值的平均值來更新所述電流-電阻特性，所述推斷值計(jì)算部基于由所述電流檢測部得到的電流檢測值、由所述電壓檢測部得到的電壓檢測值和根據(jù)所述電流-電阻特性而與該電流檢測值建立關(guān)聯(lián)的電阻值，來計(jì)算出所述速度推斷值。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的馬達(dá)控制裝置，其特征在于，所述特性更新部在由表示在所述電動(dòng)馬達(dá)中流動(dòng)的電流的第一軸和表示所述電動(dòng)馬達(dá)的電阻的第二軸構(gòu)成的坐標(biāo)系中，以表示所述電流-電阻特性的特性曲線經(jīng)過表示由通過所述電阻計(jì)算部計(jì)算出的電阻值和該電阻值的計(jì)算中所使用的所述電流檢測值構(gòu)成的一對值的點(diǎn)的方式，或者，以表示所述電流-電阻特性的特性曲線經(jīng)過表示由通過所述平均值計(jì)算部計(jì)算出的所述電阻值的平均值和所述電流檢測值的平均值構(gòu)成的一對值的點(diǎn)的方式，使所述特性曲線向所述第一軸的方向、所述第二軸的方向以及連接所述坐標(biāo)系的原點(diǎn)和表示所述一對值的點(diǎn)的方向中的任意一個(gè)方向平行移動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的馬達(dá)控制裝置，其特征在于，所述判斷部具有根據(jù)所述電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)而輸出脈沖的傳感器，并根據(jù)是否在規(guī)定時(shí)間內(nèi)從該傳感器輸出所述脈沖來判斷所述電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度是否大于所述規(guī)定值。
10.一種電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，通過電動(dòng)馬達(dá)向車輛的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)提供轉(zhuǎn)向輔助力，該電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的特征在于，具備權(quán)利要求1 9中任一項(xiàng)所述的馬達(dá)控制裝置，所述馬達(dá)控制裝置對向所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)提供轉(zhuǎn)向輔助力的電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種馬達(dá)控制裝置及電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。將電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的馬達(dá)控制中使用的角速度推斷值(ωe)如下那樣求出。在馬達(dá)實(shí)質(zhì)上停止旋轉(zhuǎn)的第一狀態(tài)期間，電阻計(jì)算部(52)基于馬達(dá)電壓和電流的檢測值(Vm)、(Im)來計(jì)算出馬達(dá)電阻值(Rc)。平均值計(jì)算部(53)求出所計(jì)算出的電阻值(Rc)在保持轉(zhuǎn)向期間的平均值(Rav)。特性保持部(55)中保持著將馬達(dá)電流與馬達(dá)電阻建立關(guān)聯(lián)的電流-電阻特性，特性更新部(54)基于上述平均值(Rav)對該電流-電阻特性進(jìn)行更新。推斷值計(jì)算部(56)基于馬達(dá)電壓以及電流的檢測值(Vm)、(Im)和根據(jù)電流-電阻特性而得到的馬達(dá)電阻值(Rm)來計(jì)算出角速度推斷值(ωe)。
文檔編號H02P6/08GK102460948SQ20108002722
公開日2012年5月16日 申請日期2010年6月21日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月23日
發(fā)明者上田武史, 冷水由信, 前田真悟, 小松逸人 申請人:株式會(huì)社捷太格特