專利名稱：一種無刷直流電機(jī)及其控制裝置和使用它的輸送機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種無刷直流電機(jī)及其控制裝置以及一種使用所述無刷直流電 機(jī)的輸送機(jī)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的陶瓷、食品、包裝、電子產(chǎn)品、木器及家具的生產(chǎn)流水線上一般采用輸送帶 作為各工位之間傳送部件的機(jī)構(gòu)，一般的輸送機(jī)主要包括機(jī)架、輸送帶、皮帶輥筒、張緊裝 置及具有驅(qū)動電機(jī)的傳動裝置。對于外轉(zhuǎn)子“電動滾筒”電機(jī)或者傳動裝置的驅(qū)動電機(jī)一般 要求其能夠長時間的滿速運(yùn)行，具有較大的起動力矩，負(fù)載平衡，現(xiàn)在一般采用無刷直流電 機(jī)。而現(xiàn)有的無刷直流電機(jī)一般包括具有永磁體的轉(zhuǎn)子組件和具有用于多相的驅(qū)動線圈的 定子組件及其控制裝置，同時這種無刷直流電機(jī)的控制裝置的主控部分一般是采用單一的 CPU的數(shù)據(jù)處理及控制模式，造成處理速度相對較慢，不能滿足產(chǎn)品的較繁復(fù)工作和及時的 數(shù)據(jù)處理的需求，而且這種控制裝置的電機(jī)位置及轉(zhuǎn)速的檢測一般是通過光柵編碼器來實 現(xiàn)的，但因光柵編碼器存在安裝復(fù)雜、可靠性較低、適用環(huán)境差的缺點(diǎn)，使得其使用效果不 是十分理想，不能滿足日益進(jìn)步的社會需要。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的是針對上述問題的存在，提供一種具有多CPU并行處理能力， 并能在環(huán)境較為苛刻(如高溫、高濕、灰塵、空間狹小等)條件下工作且安裝簡單方便，可靠 性高的無刷直流電機(jī)及其控制裝置和使用它的輸送機(jī)。本實用新型的目的是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的一種無刷直流電機(jī)控制裝置，包括輸入及顯示模塊、通信模塊、CPU控制模塊、方波 及正弦波發(fā)生器模塊、霍爾傳感器檢測及運(yùn)算處理模塊、整流三相逆變及IGBT驅(qū)動保護(hù)模 塊，其特征在于所述CPU控制模塊由一個主控CPU和多個副CPU組成，其中輸入及顯示模 塊、霍爾傳感器檢測及運(yùn)算處理模塊、方波及正弦波發(fā)生器模塊分別設(shè)置有各自獨(dú)立的副 CPU,且各副CPU在主控CPU的控制和協(xié)調(diào)下對所有的事件進(jìn)行并行處理以提高運(yùn)行速度和 響應(yīng)速度。其中為更好地保證其電機(jī)位置及轉(zhuǎn)速檢測的可靠性，上述霍爾傳感器檢測及運(yùn)算 處理模塊包括用于檢測電機(jī)轉(zhuǎn)子位置與轉(zhuǎn)速的通過線路板嵌入在電機(jī)轉(zhuǎn)子中的二對或二 對以上按極性間序排列呈圓周分布霍爾傳感器；用于將各霍爾傳感器檢測到的信號進(jìn)行放大處理的放大器；用于將各放大器輸出的信號進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換的A/D轉(zhuǎn)換電路；用于對各A/D轉(zhuǎn)換電路的輸出信號進(jìn)行運(yùn)算處理而生成電機(jī)的模擬位置信號的 數(shù)字信號處理器DSP ；其中，各霍爾傳感器檢測到的電機(jī)轉(zhuǎn)子位置信號經(jīng)依序連接的放大器，A/D轉(zhuǎn)換電 路數(shù)字信號處理器DSP處理后輸出到上述主控CPU、輸入及顯示模塊、方波及正弦波發(fā)生器模塊、通信模塊與給定的轉(zhuǎn)速進(jìn)行運(yùn)算并產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，該控制信號再輸出整流三 相逆變及IGBT驅(qū)動保護(hù)模塊輸出所期望的電流及電壓來控制驅(qū)動電機(jī)。一種具有上述無刷直流電機(jī)控制裝置的無刷直流電機(jī)，該無刷直流電機(jī)包括具有 永磁體的轉(zhuǎn)子組件和具有用于多相的驅(qū)動線圈的定子組件，其特征在于所述定子組件和轉(zhuǎn) 子組件為少槽多極結(jié)構(gòu)。其中，上述定子組件的4槽或6槽或8槽或9槽或10槽或12槽 或14槽或16槽或18槽或20槽或22槽或24槽結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)子組件為6極或8極或10極或12 極或14極或16極或18極或20極結(jié)構(gòu)；上述定子組件為12槽結(jié)構(gòu)，上述轉(zhuǎn)子組件為10極 或14極結(jié)構(gòu)。一種具有上述無刷直流電機(jī)的輸送機(jī)，主要包括機(jī)架、輸送帶、皮帶輥筒、張緊裝 置及具有驅(qū)動電機(jī)的傳動裝置，其特征在于所述電機(jī)采用上述無刷直流電機(jī)。本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有以下有益效果(1) 一體化設(shè)計，集成度高，可靠性強(qiáng)。本實用新型集數(shù)據(jù)采集，數(shù)字信號處理，減 少了外部線路物理連接，具有很高的穩(wěn)定性。(2)采用多CPU結(jié)構(gòu)實現(xiàn)了在主控CPU模塊的控制和協(xié)調(diào)對所有的事件進(jìn)行并行 處理提高運(yùn)行速度和響應(yīng)速度系統(tǒng)。在電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置和速度檢測采用了霍爾傳感器檢測運(yùn)算處理模塊與原來的光 柵編碼器比具有以下優(yōu)點(diǎn)A 輸出方式靈活多樣B :360°C可編程角度測量C:非接觸式，高可靠性D 體積小，易于安裝拆卸E 適合應(yīng)用于振動，高溫，粉塵等各種苛刻工業(yè)環(huán)境F:價位低，更適合工控領(lǐng)域大規(guī)模應(yīng)用
以下結(jié)合附圖詳細(xì)描述本實用新型的具體實現(xiàn)

圖1是本實用新型所述無刷直流電機(jī)控制裝置的結(jié)構(gòu)組成示意圖；圖2是本實用新型所述無刷直流電機(jī)控制裝置的霍爾傳感器檢測及運(yùn)算處理模 塊的結(jié)構(gòu)組成示意圖；圖3是本實用新型所述無刷直流電機(jī)控制裝置的整流三相逆變有IGBT驅(qū)動保護(hù) 模塊的結(jié)構(gòu)組成示意圖；圖4是本實用新型所述無刷直流電機(jī)控制裝置的主控CPU的結(jié)構(gòu)組成示意圖；圖5-1是本實用新型所述無刷直流電機(jī)控制裝置的Clarke變換結(jié)構(gòu)示意圖；圖5-2是本實用新型所述無刷直流電機(jī)控制裝置的Clarke變換坐標(biāo)示意圖；圖6-1是本實用新型所述無刷直流電機(jī)控制裝置的Clarke逆變換結(jié)構(gòu)示意圖；圖6-2是本實用新型所述無刷直流電機(jī)控制裝置的Clarke逆變換坐標(biāo)示意圖；圖7-1是本實用新型所述無刷直流電機(jī)控制裝置的Park變換結(jié)構(gòu)示意圖；圖7-2是本實用新型所述無刷直流電機(jī)控制裝置的Park變換坐標(biāo)示意圖；圖8-1是本實用新型所述無刷直流電機(jī)控制裝置的Park逆變換結(jié)構(gòu)示意圖；[0035]圖8-2是本實用新型所述無刷直流電機(jī)控制裝置的Park逆變換坐標(biāo)示意圖；圖9-1是本實用新型所述無刷直流電機(jī)控制裝置的基本空間矢量分布示意圖；圖9-2是本實用新型所述無刷直流電機(jī)控制裝置的平均空間矢量分布示意圖。
具體實施方式
如圖1 圖9-2所示，本實用新型所述的一種無刷直流電機(jī)控制裝置，包括輸入及 顯示模塊、通信模塊、CPU控制模塊、方波及正弦波發(fā)生器模塊、霍爾傳感器檢測及運(yùn)算處理 模塊、整流三相逆變及IGBT驅(qū)動保護(hù)模塊，其特征在于所述CPU控制模塊由一個主控CPU 和多個副CPU組成，其中輸入及顯示模塊、霍爾傳感器檢測及運(yùn)算處理模塊、方波及正弦波 發(fā)生器模塊分別設(shè)置有各自獨(dú)立的副CPU，且各副CPU在主控CPU的控制和協(xié)調(diào)下對所有的 事件進(jìn)行并行處理以提高運(yùn)行速度和響應(yīng)速度。其中為更好地保證其電機(jī)位置及轉(zhuǎn)速檢測 的可靠性，上述霍爾傳感器檢測及運(yùn)算處理模塊包括用于檢測電機(jī)轉(zhuǎn)子位置與轉(zhuǎn)速的通過 線路板嵌入在電機(jī)轉(zhuǎn)子中的二對或二對以上按極性間序排列呈圓周分布霍爾傳感器；用于將各霍爾傳感器檢測到的信號進(jìn)行放大處理的放大器；用于將各放大器輸出的信號進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換的A/D轉(zhuǎn)換電路；用于對各A/D轉(zhuǎn)換電路的輸出信號進(jìn)行運(yùn)算處理而生成電機(jī)的模擬位置信號的 數(shù)字信號處理器DSP ；其中，各霍爾傳感器檢測到的電機(jī)轉(zhuǎn)子位置信號經(jīng)依序連接的放大器，A/D轉(zhuǎn)換電 路數(shù)字信號處理器DSP處理后輸出到上述主控CPU、輸入及顯示模塊、方波及正弦波發(fā)生器 模塊、通信模塊與給定的轉(zhuǎn)速進(jìn)行運(yùn)算并產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，該控制信號再輸出整流三 相逆變及IGBT驅(qū)動保護(hù)模塊輸出所期望的電流及電壓來控制驅(qū)動電機(jī)。此時，1.輸入顯示模塊主要由LED數(shù)碼顯示器，按鍵和一個副CPU控制電路組成，主要負(fù) 責(zé)輸入各運(yùn)行參數(shù)和顯示電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)和工況。2.通信模塊主要采用RS-485，可通過RS-485使多臺電機(jī)同上位機(jī)進(jìn)行連接，上位 機(jī)可讀取各臺電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)和工況，分別向各臺電機(jī)下發(fā)各控制命令和參數(shù)來改變電極 運(yùn)行速度、方向、啟動時間等，從而實現(xiàn)多臺電機(jī)連動。3.霍爾傳感器檢測運(yùn)算處理模塊通過在線路板中嵌入4個或8個呈圓周分布并反 極性間序排列的霍爾傳感器，采用安裝在電機(jī)軸正面的磁鋼沿直徑方向磁化的磁鐵，磁鐵 將在兩個成90度的線性霍爾傳感器中軸上方旋轉(zhuǎn)運(yùn)動兩路輸出信號相位差90度，即提供 角度的一個正弦信號和一個余弦信號通過微分放大器起結(jié)合在一起正弦和余弦信號被兩 個ADC轉(zhuǎn)換器數(shù)字化并通過數(shù)字濾波器減少噪聲，DSP轉(zhuǎn)化正弦和余弦信號輸出角度和數(shù) 字量，其特點(diǎn)在于輸出方式靈活多樣可輸出U/V/W和A/B/Z信號，360°C可編程角度測量， 非接觸式，高可靠性體積小，易于安裝拆卸。適合應(yīng)用于各種苛刻工業(yè)環(huán)境。4.整流三相逆變和IGBT驅(qū)動保護(hù)模塊主要包括IGBT驅(qū)動、過電流保護(hù)、欠壓過 壓保護(hù)、IGBT邏輯保護(hù)電路，整流及功率因素較正電路和三相逆變電路。5.主控CPU和PID控制模塊和方波及正弦波發(fā)生器模塊(1)單速度環(huán)PID控制主控CPU主要負(fù)責(zé)電機(jī)轉(zhuǎn)速的PID控制，在電機(jī)運(yùn)行時，從轉(zhuǎn)速測量值中減去轉(zhuǎn)速 給定值(期望轉(zhuǎn)速)，PID控制器對轉(zhuǎn)速誤差進(jìn)行處理，其輸出作為正弦波幅值的給定控制量?？赏ㄟ^電壓設(shè)定轉(zhuǎn)速給定值，而電機(jī)轉(zhuǎn)速測量值則根據(jù)霍爾效應(yīng)傳感器的反饋信 號來計算每隔1毫秒在中斷服務(wù)程序中執(zhí)行一次PID轉(zhuǎn)速控制。該中斷服務(wù)程序?qū)τ蟹?號小數(shù)格式的給定轉(zhuǎn)速和電機(jī)當(dāng)前實際轉(zhuǎn)速進(jìn)行處理。通過從存儲器中讀出給定轉(zhuǎn)速值減 去實際轉(zhuǎn)速值以確定轉(zhuǎn)速誤差值，該誤差值可確定電機(jī)應(yīng)升速還是減速。為確保電機(jī)能夠 平穩(wěn)運(yùn)行，誤差值將被解析為比例、積分和微分分量以產(chǎn)生一個合成輸出控制量，該輸出量 用于補(bǔ)償轉(zhuǎn)速誤差。用于產(chǎn)生控制器輸出值的公式根據(jù)前三次中斷中獲取的三個誤差值當(dāng) 前的轉(zhuǎn)速誤差、前一次中斷轉(zhuǎn)速誤差(1ms前的)和前二次轉(zhuǎn)速誤差(2ms前的)進(jìn)行計算。(2)磁場定向PID控制通過一系列坐標(biāo)變換，可間接確定不隨時間變化的轉(zhuǎn)矩和磁通值，并可采用經(jīng)典 的PI控制環(huán)對其進(jìn)行控制?？刂七^程起始于3相電機(jī)電流的測量。實際應(yīng)用中，三個電流 值的瞬時和為零。這樣僅測量其中兩個電流即可得到第三個電流值。因此，可通過去除第 三個電流傳感器來降低硬件成本。第一次坐標(biāo)變換，稱為Clarke變換，它將一個3軸、2維 的定子坐標(biāo)系變換到2軸的定子坐標(biāo)系中如圖所示其中ia、ib和ic為各相電流現(xiàn)在，已使定子電流在一個兩坐標(biāo)軸分別標(biāo)為α、β的2軸正交系中得以表達(dá)。 下一步將其變換到另一個正在隨著轉(zhuǎn)子磁通旋轉(zhuǎn)的2軸系統(tǒng)中。這種變換就是Park變換， 如圖所示，該2軸旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸稱為dq軸。使用三個PI環(huán)分別控制相互影響的三個變量。轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)子磁通和轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)矩分 別由單獨(dú)的PI模塊控制。PID控制器的P增益設(shè)定整個系統(tǒng)的響應(yīng)。在初次對控制器進(jìn)行參數(shù)整定時，將I 和D增益設(shè)置為0。隨后可增大P增益，直到系統(tǒng)能夠很好地響應(yīng)設(shè)定點(diǎn)的變化，不存在過 大超調(diào)或振蕩。使用較小的P增益值可較“松”地控制系統(tǒng)，而較大的值則會較“緊”地控制 系統(tǒng)。此時，系統(tǒng)將有可能不收斂到設(shè)定點(diǎn)。選取了合適的P增益后，可緩慢地增加I增益 以消除系統(tǒng)的誤差。對多數(shù)系統(tǒng)而言，只需較小的I增益。如果I增益取值過大，則可能會 抵消P項的作用，減緩整個控制系統(tǒng)的響應(yīng)，并使系統(tǒng)在設(shè)定點(diǎn)附近振蕩。如果發(fā)生振蕩， 通過減小I增益并增大P增益通常可解決問題。本應(yīng)用中包含了限制積分飽和的項，當(dāng)積 分誤差使輸出參數(shù)飽和時會產(chǎn)生積分飽和。此時，再增加積分誤差將不會影響輸出。當(dāng)累 積誤差減小時，它必須減小(下降)到導(dǎo)致輸出飽和的值以下才能對輸出產(chǎn)生影響。Kc系 數(shù)用于限制這些不會影響輸出的累積誤差。對于大多數(shù)情況，該系數(shù)取值可與Ki相同。存 在三個相互關(guān)聯(lián)的PI控制環(huán)。外環(huán)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。兩個內(nèi)環(huán)分別控制變換后的電機(jī)電流 Id和Iq。如前所述，Id環(huán)控制磁通，而Iq值控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩。經(jīng)過PI迭代后，可獲得旋轉(zhuǎn)d_q坐標(biāo)系的電壓矢量的兩個分量。這時需要經(jīng)過逆 變換將其重新變換到3相電機(jī)電壓。首先，需從2軸旋轉(zhuǎn)d-q坐標(biāo)系變換到2軸靜止α-β 坐標(biāo)系。該變換使用了 Park逆變換，如圖所示。下一步是將靜止2軸α _ β坐標(biāo)系變換到靜止3軸3相定子參考坐標(biāo)系。從數(shù)學(xué) 角度來看，該變換是通過Clarke逆變換來實現(xiàn)的，如圖所示。(3)正弦波發(fā)生器正弦波發(fā)生器通過使用空間矢量調(diào)制，三相中每一相電壓信號的脈寬產(chǎn)生過程將 簡化為幾個簡單的公式。三個逆變器輸出中的任何一個都將處于以下兩個狀態(tài)之一連接至+母線軌或_母線軌。因此，如下表所示，輸出可具有8種可能的狀態(tài)。
所有三相輸出全部連接至+母線或_母線的兩個狀態(tài)被認(rèn)為是無效狀態(tài)，因為在 任意兩相之間不存在線電壓。這兩個狀態(tài)對應(yīng)的空間矢量在SVM星型的原點(diǎn)繪出。其余的 六個狀態(tài)表示為六個空間互差60度的基本空間矢量，如圖所示空間矢量調(diào)制可采用相鄰兩個基本空間矢量的矢量和來表征任一合成矢量。在下 圖中，UOUT是期望的合成矢量。該矢量位于U60和UO之間的區(qū)間內(nèi)。如果在給定的PWM 周期T內(nèi)，UO的輸出時間為T1/T而U60的輸出時間為T2/T，則整個周期內(nèi)的平均矢量將為 UOUToTl和T2的值將從查找表中獲取。該表包含0至60電角度之間的172個小數(shù)正弦 值。因此，對于6個區(qū)間中的任何一個區(qū)間，將有一個軸與此對應(yīng)，另外兩個軸對稱分布在 該區(qū)間邊界。沿這兩個邊界軸的的矢量分量值等于Tl和T2。如下圖中所示，在PWM周期T 中，矢量Tl輸出時間為T1/T，矢量T2輸出時間為T2/T。在一個周期內(nèi)的剩余時間內(nèi)將輸
出空矢量。一種具有上述無刷直流電機(jī)控制裝置的無刷直流電機(jī)，該無刷直流電機(jī)包括具有 永磁體的轉(zhuǎn)子組件和具有用于多相的驅(qū)動線圈的定子組件，其特征在于所述定子組件和轉(zhuǎn) 子組件為少槽多極結(jié)構(gòu)。其中，上述定子組件的4槽或6槽或8槽或9槽或10槽或12槽 或14槽或16槽或18槽或20槽或22槽或24槽結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)子組件為6極或8極或10極或12 極或14極或16極或18極或20極結(jié)構(gòu)；上述定子組件為12槽結(jié)構(gòu)，上述轉(zhuǎn)子組件為10極 或14極結(jié)構(gòu)。一種具有上述無刷直流電機(jī)的輸送機(jī)，主要包括機(jī)架、輸送帶、皮帶輥筒、張 緊裝置及具有驅(qū)動電機(jī)的傳動裝置，其特征在于所述電機(jī)采用上述無刷直流電機(jī)。
權(quán)利要求一種無刷直流電機(jī)控制裝置，包括輸入及顯示模塊、通信模塊、CPU控制模塊、方波及正弦波發(fā)生器模塊、霍爾傳感器檢測及運(yùn)算處理模塊、整流三相逆變及IGBT驅(qū)動保護(hù)模塊，其特征在于所述CPU控制模塊由一個主控CPU和多個副CPU組成，其中輸入及顯示模塊、霍爾傳感器檢測及運(yùn)算處理模塊、方波及正弦波發(fā)生器模塊分別設(shè)置有各自獨(dú)立的副CPU，且各副CPU在主控CPU的控制和協(xié)調(diào)下對所有的事件進(jìn)行并行處理以提高運(yùn)行速度和響應(yīng)速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無刷直流電機(jī)控制裝置，其特征在于上述霍爾傳感器檢測及 運(yùn)算處理模塊包括用于檢測電機(jī)轉(zhuǎn)子位置與轉(zhuǎn)速的通過線路板嵌入在電機(jī)轉(zhuǎn)子中的二對 或二對以上按極性間序排列呈圓周分布霍爾傳感器；用于將各霍爾傳感器檢測到的信號進(jìn)行放大處理的放大器；用于將各放大器輸出的信號進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換的A/D轉(zhuǎn)換電路；用于對各A/D轉(zhuǎn)換電路的輸出信號進(jìn)行運(yùn)算處理而生成電機(jī)的模擬位置信號的數(shù)字 信號處理器DSP ；其中，各霍爾傳感器檢測到的電機(jī)轉(zhuǎn)子位置信號經(jīng)依序連接的放大器，A/D轉(zhuǎn)換電路 數(shù)字信號處理器DSP處理后輸出到上述主控CPU、輸入及顯示模塊、方波及正弦波發(fā)生器模 塊、通信模塊與給定的轉(zhuǎn)速進(jìn)行運(yùn)算并產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，該控制信號再輸出整流三相 逆變及IGBT驅(qū)動保護(hù)模塊輸出所期望的電流及電壓來控制驅(qū)動電機(jī)。
3.一種具有權(quán)利要求1至權(quán)利要求2任一權(quán)項所述無刷直流電機(jī)控制裝置的無刷直 流電機(jī)，該無刷直流電機(jī)包括具有永磁體的轉(zhuǎn)子組件和具有用于多相的驅(qū)動線圈的定子組 件，其特征在于所述定子組件和轉(zhuǎn)子組件為少槽多極結(jié)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無刷直流電機(jī)控制裝置的無刷直流電機(jī)，其特征在于上述定 子組件的4槽或6槽或8槽或9槽或10槽或12槽或14槽或16槽或18槽或20槽或22 槽或24槽結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)子組件為6極或8極或10極或12極或14極或16極或18極或20極結(jié) 構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無刷直流電機(jī)控制裝置的無刷直流電機(jī)，其特征在于上述定 子組件為12槽結(jié)構(gòu)，上述轉(zhuǎn)子組件為10極或14極結(jié)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求3至權(quán)利要求5任一權(quán)項所述無刷直流電機(jī)，其特征在于所述無刷直 流電機(jī)包括內(nèi)轉(zhuǎn)子電機(jī)和外轉(zhuǎn)子“電動滾筒”電機(jī)。
7.一種具有權(quán)利要求3至權(quán)利要求6任一權(quán)項所述無刷直流電機(jī)的輸送機(jī)，主要包括 機(jī)架、輸送帶、皮帶輥筒、張緊裝置及具有驅(qū)動電機(jī)的傳動裝置，其特征在于所述電機(jī)采用 上述無刷直流電機(jī)。
專利摘要一種無刷直流電機(jī)控制裝置，包括輸入及顯示模塊、通信模塊、CPU控制模塊、方波及正弦波發(fā)生器模塊、霍爾傳感器檢測及運(yùn)算處理模塊、整流三相逆變及IGBT驅(qū)動保護(hù)模塊，其特征在于所述CPU控制模塊由一個主控CPU和多個副CPU組成，其中輸入及顯示模塊、霍爾傳感器檢測及運(yùn)算處理模塊、方波及正弦波發(fā)生器模塊分別設(shè)置有各自獨(dú)立的副CPU，且各副CPU在主控CPU的控制和協(xié)調(diào)下對所有的事件進(jìn)行并行處理以提高運(yùn)行速度和響應(yīng)速度。本實用新型的目的是提供一種具有多CPU并行處理能力，并能在環(huán)境較為苛刻(如高溫、高濕、灰塵、空間狹小等)條件下工作且安裝簡單方便，可靠性高的無刷直流電機(jī)及其控制裝置和使用它的輸送機(jī)。
文檔編號H02P6/08GK201667632SQ20102012923
公開日2010年12月8日 申請日期2010年2月11日 優(yōu)先權(quán)日2010年2月11日
發(fā)明者趙勇杰 申請人:利德國際企業(yè)有限公司