專(zhuān)利名稱(chēng)：基于繼電反饋的伺服系統(tǒng)控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是一種運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域的方法，具體是一種基于繼電反饋的伺服系統(tǒng)控制方法。

背景技術(shù)：
伺服系統(tǒng)已廣泛地應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)，其閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)可得到精確的位置和速度控制。傳統(tǒng)的伺服系統(tǒng)控制采用級(jí)聯(lián)PID控制方法，其參數(shù)調(diào)試有兩類(lèi)基本方法一、直接調(diào)試法，如ZN法和改進(jìn)ZN法；二、基于模型的方法，如幅相裕度法和極點(diǎn)配置法等。在基于模型的方法中，首先將包含外界干擾在內(nèi)的系統(tǒng)近似成線性模型，然后根據(jù)此模型調(diào)試控制參數(shù)，在精度要求不高的情況下此方法是有效的。但當(dāng)精度要求提高時(shí)，就需要對(duì)干擾進(jìn)行補(bǔ)償。
摩擦力是伺服系統(tǒng)最主要的外界干擾，特別是干摩擦力部分具有很強(qiáng)的非線性，對(duì)伺服系統(tǒng)的性能有很大的影響。靜摩擦加粘滯摩擦的模型在一定程度上能反應(yīng)摩擦力的特性，依此進(jìn)行摩擦力補(bǔ)償可實(shí)現(xiàn)伺服系統(tǒng)一定精度的提高。為了實(shí)現(xiàn)伺服系統(tǒng)的高性能控制，關(guān)鍵問(wèn)題是如何確定系統(tǒng)模型和摩擦力模型的參數(shù)。針對(duì)某一特定的設(shè)備，其摩擦力模型的參數(shù)可通過(guò)多次實(shí)驗(yàn)測(cè)得，但這種方法需要花費(fèi)大量的時(shí)間和人力，而且對(duì)于不同的設(shè)備或工況都需要重復(fù)進(jìn)行這一過(guò)程，給實(shí)際生產(chǎn)帶來(lái)了很大的麻煩?？焖俚乇孀R(shí)系統(tǒng)模型和摩擦力模型參數(shù)對(duì)提高伺服系統(tǒng)性能具有重要的應(yīng)用價(jià)值。
經(jīng)對(duì)現(xiàn)有文獻(xiàn)檢索發(fā)現(xiàn)，中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)枮?00810018783.0，名稱(chēng)為“交流伺服系統(tǒng)的傳動(dòng)慣量辨識(shí)方法”，該技術(shù)公開(kāi)了利用伺服系統(tǒng)加減速運(yùn)動(dòng)辨識(shí)負(fù)載慣量，但忽略了系統(tǒng)的其他特性參數(shù)。
又經(jīng)檢索發(fā)現(xiàn)，中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)枮?00910051179.2，名稱(chēng)為“基于繼電反饋的交流伺服系統(tǒng)自整定方法”，該技術(shù)將伺服系統(tǒng)的速度環(huán)近似為一階加延時(shí)模型，并利用繼電反饋來(lái)辨識(shí)此模型的參數(shù)。但其將具有非線性的摩擦力近似到線性模型中，無(wú)法進(jìn)行摩擦力補(bǔ)償。
經(jīng)檢索還發(fā)現(xiàn)，Si-Lu Chen等在文獻(xiàn)“Friction Modeling and Compensation ofServomechanical Systems With Dual Relay Feedback Approach(基于雙繼電反饋方法的伺服系統(tǒng)摩擦力建模和補(bǔ)償方法)”(IEEE Transactions on Control Systems Technology，2009)中使用并行的繼電反饋來(lái)辨識(shí)摩擦力模型，取得了很好的效果。但此方法對(duì)辨識(shí)算法的參數(shù)選擇有一定的要求，對(duì)實(shí)際應(yīng)用不利。


發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，提供一種基于繼電反饋的伺服系統(tǒng)控制方法。本發(fā)明通過(guò)智能選擇兩組繼電器參數(shù)并以此參數(shù)兩次控制伺服系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的方法，實(shí)現(xiàn)了伺服系統(tǒng)干摩擦力和模型參數(shù)的離線辨識(shí)，并基于此實(shí)現(xiàn)控制參數(shù)優(yōu)化及摩擦力補(bǔ)償，具有繼電器參數(shù)智能選擇、控制參數(shù)快速優(yōu)化和干摩擦力有效補(bǔ)償?shù)膬?yōu)點(diǎn)。
本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，本發(fā)明包括以下步驟 步驟一，設(shè)置伺服系統(tǒng)為力矩控制模式，并設(shè)定伺服系統(tǒng)的運(yùn)行速度上限ωu、伺服系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)速度下限ωl，繼電器的延時(shí)d、初始幅值h0以及初始運(yùn)動(dòng)時(shí)間t0。
步驟二，在初始運(yùn)動(dòng)時(shí)間t0內(nèi)，利用初始幅值為h0的繼電器對(duì)伺服系統(tǒng)進(jìn)行第一次運(yùn)動(dòng)控制，得到伺服系統(tǒng)在第一次運(yùn)動(dòng)控制結(jié)束時(shí)刻的轉(zhuǎn)速ω0。
步驟三，給伺服系統(tǒng)一個(gè)脈沖命令使伺服系統(tǒng)微動(dòng)，在繼電器的延時(shí)d內(nèi)，利用第二次幅值為hu的繼電器對(duì)伺服系統(tǒng)進(jìn)行第二次運(yùn)動(dòng)控制，使伺服系統(tǒng)得到穩(wěn)定的振蕩，并記錄該振蕩中的響應(yīng)幅值au和響應(yīng)周期tu。
所述的第二次幅值hu，具體是 其中ωu是運(yùn)行速度上限，h0是初始幅值，t0是初始運(yùn)動(dòng)時(shí)間，d是繼電器的延時(shí)，ω0是第一次運(yùn)動(dòng)控制結(jié)束時(shí)刻的轉(zhuǎn)速。
步驟四，給伺服系統(tǒng)一個(gè)脈沖命令使伺服系統(tǒng)微動(dòng)，在繼電器的延時(shí)d內(nèi)，利用第三次幅值為hl的繼電器對(duì)伺服系統(tǒng)進(jìn)行第三次運(yùn)動(dòng)控制，使伺服系統(tǒng)得到穩(wěn)定的振蕩，并記錄該振蕩中的響應(yīng)幅值al和響應(yīng)周期tl。
所述的第三次幅值hl，具體是 其中ωl是運(yùn)動(dòng)速度下限，h0是初始幅值，t0是初始運(yùn)動(dòng)時(shí)間，d是繼電器的延時(shí)，ω0是第一次運(yùn)動(dòng)控制結(jié)束時(shí)刻的轉(zhuǎn)速。
步驟五，使用一階模型近似伺服系統(tǒng)的速度響應(yīng)，并使用庫(kù)侖摩擦加粘滯摩擦力模型來(lái)近似伺服系統(tǒng)的摩擦力干擾，從而得到伺服系統(tǒng)的模型參數(shù)，即時(shí)間常數(shù)τ、靜態(tài)增益k和靜摩擦力f。
所述的時(shí)間常數(shù)τ，具體是 其中


k是靜態(tài)增益，ωu是運(yùn)行速度上限，ωl是運(yùn)動(dòng)速度下限，d是繼電器的延時(shí)，hu是第二次幅值，hl是第三次幅值，au是第二次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)幅值，tu是第二次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)周期，al是第三次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)幅值，tl是第三次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)周期。
所述的靜態(tài)增益k，具體是 其中


au是第二次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)幅值，al是第三次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)幅值，d是繼電器的延時(shí)，hu是第二次幅值，hl是第三次幅值，tu是第二次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)周期，tl是第三次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)周期。
所述的靜摩擦力f，具體是 其中


au是第二次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)幅值，al是第三次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)幅值，d是繼電器的延時(shí)，hu是第二次幅值，hl是第三次幅值，tu是第二次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)周期，tl是第三次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)周期。
步驟六，根據(jù)已辨識(shí)的模型參數(shù)，利用極點(diǎn)配置法或幅相裕度法等現(xiàn)有的PID參數(shù)設(shè)計(jì)原則優(yōu)化PID控制參數(shù)，并在控制器中增加前饋?lái)?xiàng)，利用干摩擦力辨識(shí)參數(shù)進(jìn)行摩擦力補(bǔ)償。
所述的摩擦力補(bǔ)償，具體是 其中u是控制量，e＝xd-x，

kp、ki、kd分別是比例常數(shù)、積分常數(shù)和微分常數(shù)，xd、

分別是指令位移和指令速度，x、

分別是輸出位移和輸出速度，

是摩擦力前饋補(bǔ)償項(xiàng)，f是靜摩擦力，

是符號(hào)函數(shù)，即當(dāng)

時(shí)，

當(dāng)

時(shí)，
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是本發(fā)明只需要用戶(hù)提供其實(shí)際生產(chǎn)中伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度范圍即可快速地辨識(shí)出系統(tǒng)的模型參數(shù)以及摩擦力中非線性的庫(kù)侖摩擦力大小，為伺服系統(tǒng)的控制參數(shù)選擇和摩擦力的補(bǔ)償提供依據(jù)，最終提高對(duì)伺服系統(tǒng)的控制精度，即具有繼電器參數(shù)智能選擇、控制參數(shù)快速優(yōu)化和干摩擦力有效補(bǔ)償?shù)膬?yōu)點(diǎn)。



圖1是實(shí)施例第一次運(yùn)動(dòng)控制的振動(dòng)響應(yīng)圖； 其中(a)是實(shí)施例第一次運(yùn)動(dòng)控制的輸入曲線；(b)是實(shí)施例第一次運(yùn)動(dòng)控制的響應(yīng)曲線。
圖2是實(shí)施例第二次運(yùn)動(dòng)控制的振動(dòng)響應(yīng)圖； 其中(a)是實(shí)施例第二次運(yùn)動(dòng)控制的輸入曲線；(b)是實(shí)施例第二次運(yùn)動(dòng)控制的響應(yīng)曲線。
圖3是實(shí)施例第三次運(yùn)動(dòng)控制的振動(dòng)響應(yīng)圖； 其中(a)是實(shí)施例第三次運(yùn)動(dòng)控制的輸入曲線；(b)是實(shí)施例第三次運(yùn)動(dòng)控制的響應(yīng)曲線。
圖4是實(shí)施例的位移曲線和速度曲線； 其中(a)是實(shí)施例的位移曲線；(b)是實(shí)施例的速度曲線。
圖5是現(xiàn)有技術(shù)(無(wú)摩擦力補(bǔ)償)得到的位移跟蹤曲線。
圖6是實(shí)施例方法(有摩擦力補(bǔ)償)得到的位移跟蹤曲線。

具體實(shí)施例方式 以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的方法進(jìn)一步描述本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。
實(shí)施例 本實(shí)施例的伺服系統(tǒng)是安川SGMAH-A5AAA41交流伺服電機(jī)及配套伺服控制器SGDM-A5ADA，本實(shí)施例包括以下步驟 步驟一設(shè)置伺服系統(tǒng)為力矩控制模式，并設(shè)定伺服系統(tǒng)的運(yùn)行速度上限ωu＝3000rpm、伺服系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)速度下限ωl＝600rpm，繼電器的延時(shí)d＝25ms、初始幅值h0＝5000和初始運(yùn)動(dòng)時(shí)間t0＝10ms。
步驟二，在初始運(yùn)動(dòng)時(shí)間t0＝10ms內(nèi)，利用初始幅值為h0＝5000的繼電器對(duì)伺服系統(tǒng)進(jìn)行第一次運(yùn)動(dòng)控制，得到伺服系統(tǒng)在第一次運(yùn)動(dòng)控制結(jié)束時(shí)刻的轉(zhuǎn)速ω0＝500rpm。
本次運(yùn)動(dòng)控制中得到的輸入曲線如圖1(a)所示，響應(yīng)曲線如圖1(b)所示。
步驟三，給伺服系統(tǒng)一個(gè)脈沖命令使伺服系統(tǒng)微動(dòng)，在繼電器的延時(shí)d＝25ms內(nèi)，利用第二次幅值為hu的繼電器對(duì)伺服系統(tǒng)進(jìn)行第二次運(yùn)動(dòng)控制，使伺服系統(tǒng)得到穩(wěn)定的振蕩，并記錄該振蕩中的響應(yīng)幅值au＝2900rpm和響應(yīng)周期tu＝90ms。
所述的第二次幅值hu，具體是 本次運(yùn)動(dòng)控制中得到的輸入曲線如圖2(a)所示，響應(yīng)曲線如圖2(b)所示。
步驟四，給伺服系統(tǒng)一個(gè)脈沖命令使伺服系統(tǒng)微動(dòng)，在繼電器的延時(shí)d＝25ms內(nèi)，利用第三次幅值為hl的繼電器對(duì)伺服系統(tǒng)進(jìn)行第三次運(yùn)動(dòng)控制，使伺服系統(tǒng)得到穩(wěn)定的振蕩，并記錄該振蕩中的響應(yīng)幅值al＝486rpm和響應(yīng)周期tl＝76ms。
所述的第三次幅值hl，具體是 本次運(yùn)動(dòng)控制中得到的輸入曲線如圖3(a)所示，響應(yīng)曲線如圖3(b)所示。
步驟五，使用一階模型近似伺服系統(tǒng)的速度響應(yīng)，并使用庫(kù)侖摩擦加粘滯摩擦力模型來(lái)近似伺服系統(tǒng)的摩擦力干擾，從而得到伺服系統(tǒng)的模型參數(shù)，即時(shí)間常數(shù)τ、靜態(tài)增益k和靜摩擦力f。
本實(shí)施例中第二次運(yùn)動(dòng)控制的響應(yīng)頻率ωu，具體是 本實(shí)施例中第三次運(yùn)動(dòng)控制的響應(yīng)頻率ωl，具體是 所述的靜態(tài)增益k，具體是 所述的時(shí)間常數(shù)τ，具體是 所述的靜摩擦力f，具體是 步驟六，根據(jù)已辨識(shí)的模型參數(shù)，在位置環(huán)中使用PD控制器，并采用極點(diǎn)配置法設(shè)置控制系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)為復(fù)根-30，并在控制器中增加前饋?lái)?xiàng)，利用干摩擦力辨識(shí)參數(shù)進(jìn)行摩擦力補(bǔ)償。
在PD控制下，閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 將時(shí)間常數(shù)τ化成標(biāo)準(zhǔn)單位，即τ＝0.1422s。由特征方程和特征根得到 kkp/τ＝-30*(-30) -(1+kdk)/τ＝-30-30 從而得到控制參數(shù)kp＝50.8，kd＝2.99。
最終得到系統(tǒng)的控制量為 其中e＝xd-x，

xd、

分別是指令位移和指令速度，x、

分別是輸出位移和輸出速度，

是摩擦力前饋補(bǔ)償項(xiàng)，

是符號(hào)函數(shù)，即當(dāng)

時(shí)，

當(dāng)

時(shí)，
本實(shí)施例的平臺(tái)命令曲線的位移曲線如圖4(a)所示，速度曲線如圖4(b)所示。
采用現(xiàn)有技術(shù)方法，使用上述PD控制(無(wú)摩擦力補(bǔ)償)時(shí)的響應(yīng)曲線如圖5所示，從圖5中可以看出由于干摩擦力的影響，位移跟蹤誤差隨速度方向的改變有明顯的偏差，且最大跟蹤誤差約0.0062轉(zhuǎn)，誤差的均方值為9.7×10-5轉(zhuǎn)；在相同的PD控制器下，使用實(shí)施例方法(增加干摩擦力的前饋補(bǔ)償)時(shí)得到的響應(yīng)曲線如圖6所示，從圖6中可以看出最大跟蹤誤差約0.004轉(zhuǎn)，誤差的均方值為2.1×10-5轉(zhuǎn)，與圖5比較，最大跟蹤誤差降低了30％，誤差的均方值降低了70％，從而充分證明了本實(shí)施例方法大大提高了對(duì)伺服系統(tǒng)的控制精度。
權(quán)利要求
1.一種基于繼電反饋的伺服系統(tǒng)控制方法，其特征在于，包括以下步驟
步驟一，設(shè)置伺服系統(tǒng)為力矩控制模式，并設(shè)定伺服系統(tǒng)的運(yùn)行速度上限ωu、伺服系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)速度下限ωl，繼電器的延時(shí)d、初始幅值h0以及初始運(yùn)動(dòng)時(shí)間t0；
步驟二，在初始運(yùn)動(dòng)時(shí)間t0內(nèi)，利用初始幅值為h0的繼電器對(duì)伺服系統(tǒng)進(jìn)行第一次運(yùn)動(dòng)控制，得到伺服系統(tǒng)在第一次運(yùn)動(dòng)控制結(jié)束時(shí)刻的轉(zhuǎn)速ω0；
步驟三，給伺服系統(tǒng)一個(gè)脈沖命令使伺服系統(tǒng)微動(dòng)，在繼電器的延時(shí)d內(nèi)，利用第二次幅值為hu的繼電器對(duì)伺服系統(tǒng)進(jìn)行第二次運(yùn)動(dòng)控制，使伺服系統(tǒng)得到穩(wěn)定的振蕩，并記錄該振蕩中的響應(yīng)幅值au和響應(yīng)周期tu；
步驟四，給伺服系統(tǒng)一個(gè)脈沖命令使伺服系統(tǒng)微動(dòng)，在繼電器的延時(shí)d內(nèi)，利用第三次幅值為hl的繼電器對(duì)伺服系統(tǒng)進(jìn)行第三次運(yùn)動(dòng)控制，使伺服系統(tǒng)得到穩(wěn)定的振蕩，并記錄該振蕩中的響應(yīng)幅值al和響應(yīng)周期tl；
步驟五，使用一階模型近似伺服系統(tǒng)的速度響應(yīng)，并使用庫(kù)侖摩擦加粘滯摩擦力模型來(lái)近似伺服系統(tǒng)的摩擦力干擾，從而得到伺服系統(tǒng)的模型參數(shù)，即時(shí)間常數(shù)τ、靜態(tài)增益k和靜摩擦力f；
步驟六，根據(jù)已辨識(shí)的模型參數(shù)，利用極點(diǎn)配置法或幅相裕度法等現(xiàn)有的PID參數(shù)設(shè)計(jì)原則優(yōu)化PID控制參數(shù)，并在控制器中增加前饋?lái)?xiàng)，利用干摩擦力辨識(shí)參數(shù)進(jìn)行摩擦力補(bǔ)償。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于繼電反饋的伺服系統(tǒng)控制方法，其特征是，所述的第二次幅值hu，具體是
其中ωu是運(yùn)行速度上限，h0是初始幅值，t0是初始運(yùn)動(dòng)時(shí)間，d是繼電器的延時(shí)，ω0是第一次運(yùn)動(dòng)控制結(jié)束時(shí)刻的轉(zhuǎn)速。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于繼電反饋的伺服系統(tǒng)控制方法，其特征是，所述的第三次幅值hl，具體是
其中ωl是運(yùn)動(dòng)速度下限，h0是初始幅值，t0是初始運(yùn)動(dòng)時(shí)間，d是繼電器的延時(shí)，ω0是第一次運(yùn)動(dòng)控制結(jié)束時(shí)刻的轉(zhuǎn)速。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于繼電反饋的伺服系統(tǒng)控制方法，其特征是，所述的時(shí)間常數(shù)τ，具體是
其中
k是靜態(tài)增益，ωu是運(yùn)行速度上限，ωl是運(yùn)動(dòng)速度下限，d是繼電器的延時(shí)，hu是第二次幅值，hl是第三次幅值，au是第二次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)幅值，tu是第二次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)周期，al是第三次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)幅值，tl是第三次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)周期。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于繼電反饋的伺服系統(tǒng)控制方法，其特征是，所述的靜態(tài)增益k，具體是
其中
au是第二次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)幅值，al是第三次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)幅值，d是繼電器的延時(shí)，hu是第二次幅值，hl是第三次幅值，tu是第二次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)周期，tl是第三次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)周期。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于繼電反饋的伺服系統(tǒng)控制方法，其特征是，所述的靜摩擦力f，具體是
其中
au是第二次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)幅值，al是第三次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)幅值，d是繼電器的延時(shí)，hu是第二次幅值，hl是第三次幅值，tu是第二次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)周期，tl是第三次運(yùn)動(dòng)控制得到的響應(yīng)周期。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于繼電反饋的伺服系統(tǒng)控制方法，其特征是，所述的摩擦力補(bǔ)償，具體是
其中u是控制量，e＝xd-x，
kp、ki、kd分別是比例常數(shù)、積分常數(shù)和微分常數(shù)，xd、
分別是指令位移和指令速度，x、
分別是輸出位移和輸出速度，
是摩擦力前饋補(bǔ)償項(xiàng)，f是靜摩擦力，
是符號(hào)函數(shù)，即當(dāng)
時(shí)，
當(dāng)
時(shí)，
全文摘要
一種運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域的基于繼電反饋的伺服系統(tǒng)控制方法，使用初始幅值的繼電器第一次控制伺服系統(tǒng)，得到初始運(yùn)動(dòng)時(shí)間后的轉(zhuǎn)速；根據(jù)第一次運(yùn)動(dòng)信息，得到對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)速上下限的繼電器幅值，并以此幅值分別對(duì)伺服系統(tǒng)進(jìn)行繼電器加延時(shí)的第二次和第三次運(yùn)動(dòng)控制，得到穩(wěn)定的響應(yīng)振幅和周期；根據(jù)第二、三次的運(yùn)動(dòng)信息，辨識(shí)系統(tǒng)模型參數(shù)和干摩擦力大小；基于辨識(shí)的參數(shù)，進(jìn)行控制參數(shù)優(yōu)化和干摩擦力前饋補(bǔ)償。本發(fā)明能快速優(yōu)化控制器參數(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)摩擦力的有效補(bǔ)償，從而提高對(duì)伺服系統(tǒng)的控制精度。
文檔編號(hào)H02P29/00GK101807878SQ20101013184
公開(kāi)日2010年8月18日 申請(qǐng)日期2010年3月25日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月25日
發(fā)明者吳建華, 熊振華, 丁漢, 盛鑫軍, 劉佳, 朱向陽(yáng) 申請(qǐng)人:上海交通大學(xué)