專利名稱：高壓輸電線巡檢機(jī)器人上線定位裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及高壓輸電線上應(yīng)用機(jī)器人自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)，特別是一種高壓輸電線 巡檢機(jī)器人上線定位裝置。
背景技術(shù)：
發(fā)明專利申請(qǐng)《手臂升降式高壓輸電線路自動(dòng)巡檢機(jī)器人》，申請(qǐng)?zhí)?200610117507. 0公開了一種高壓輸電線巡檢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，它可以替代或部分替代巡線工 人進(jìn)行巡檢作業(yè)，降低巡檢工人勞動(dòng)強(qiáng)度及危險(xiǎn)性，勞動(dòng)效率有所提高。其缺點(diǎn)是巡檢機(jī) 器人在高壓輸電線上依靠?jī)墒肿惶嫦蚯芭逝涝竭^高壓輸電線上附屬設(shè)施如防振錘、耐張 塔等障礙后，已經(jīng)脫離高壓輸電線的手爪(離線手爪)不能準(zhǔn)確落回高壓輸電線，從而影響 其巡檢效率。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型目的是提供一種能使巡檢機(jī)器人離線手爪準(zhǔn)確上線定位、巡檢效率提 高的高壓輸電線巡檢機(jī)器人上線定位裝置。本實(shí)用新型采用技術(shù)方案一種高壓輸電線巡檢機(jī)器人上線定位裝置，包括巡檢 機(jī)器人的架于地線之上的滾輪和手爪，連接手爪并能讓其升降的機(jī)器人手臂，在兩手爪一 側(cè)分別設(shè)置有位于地線之上的激光傳感器。激光傳感器安裝在支架上，支架與機(jī)器人手臂連接在一起。激光傳感器采用WT9L光電開關(guān)，光源為紅色激光。本實(shí)用新型應(yīng)用能使巡檢機(jī)器人離線手爪準(zhǔn)確上線(地線)定位、巡檢效率大幅提尚。

附圖為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖(離線手爪未畫)。圖中1激光傳感器，2激光傳感器，3滾輪，4在線手爪，5手臂，6支架，7地線。
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型所使用的激光傳感器采用德國(guó)施克光電公司的WT9L光電開關(guān)，光源 為紅色激光，能保證良好的精度與靈敏度。巡檢機(jī)器人懸掛在高壓輸電線地線上，地線的檢測(cè)是手臂上線定位關(guān)鍵。由于架 空地線由多股線絞合成直徑僅為9mm的導(dǎo)線，外形不規(guī)則，因此，檢測(cè)的精度、靈敏度和準(zhǔn) 確率直接影響整個(gè)越障過程。由圖可知在機(jī)器人手爪與滾輪的中心線上安裝激光傳感器， 當(dāng)激光光斑被障礙物(地線)遮擋時(shí)，采樣激光傳感器輸出高電平信號(hào)，檢測(cè)到地線，此時(shí) 離線手爪隨可升降的機(jī)器人手臂直接落下就可準(zhǔn)確回到地線上，從而進(jìn)行下一步的兩手爪 交替向前攀爬。[0012] 當(dāng)激光傳感器發(fā)出的探測(cè)激光無反射，此時(shí)激光傳感器輸出低電平信號(hào)，說明地線與離線手爪不對(duì)中，只需輕微轉(zhuǎn)動(dòng)在線手爪的手臂，讓激光傳感器輸出高電平信號(hào)，檢測(cè) 到地線，離線手爪就可直接落下準(zhǔn)確回到地線上。
權(quán)利要求一種高壓輸電線巡檢機(jī)器人上線定位裝置，包括巡檢機(jī)器人的架于地線之上的滾輪和手爪，連接手爪并能讓其升降的機(jī)器人手臂，其特征是在兩手爪一側(cè)分別設(shè)置有位于地線之上的激光傳感器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種高壓輸電線巡檢機(jī)器人上線定位裝置，其特征是激光傳 感器安裝在支架上，支架與機(jī)器人手臂連接在一起。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述一種高壓輸電線巡檢機(jī)器人上線定位裝置，其特征是激 光傳感器采用WT9L光電開關(guān)，光源為紅色激光。
專利摘要本實(shí)用新型涉及高壓輸電線上應(yīng)用機(jī)器人自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)，特別是一種高壓輸電線巡檢機(jī)器人上線定位裝置。目前的巡檢機(jī)器人已經(jīng)脫離高壓輸電線的手爪(離線手爪)不能準(zhǔn)確落回高壓輸電線，影響巡檢效率。本實(shí)用新型包括巡檢機(jī)器人的架于地線之上的滾輪和手爪，連接手爪并能讓其升降的機(jī)器人手臂，在兩手爪一側(cè)分別設(shè)置有位于地線之上的激光傳感器，它能檢測(cè)到地線，離線手爪可直接落下準(zhǔn)確回到地線上。
文檔編號(hào)H02G1/02GK201586971SQ200920242000
公開日2010年9月22日 申請(qǐng)日期2009年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月31日
發(fā)明者任志斌, 劉細(xì)平 申請(qǐng)人:江西理工大學(xué)