專利名稱：永磁體同步電動機(jī)的控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種永磁體同步電動機(jī)的控制裝置。
背景技術(shù)：
在永磁體同步電動機(jī)的控制中，大多使用可以自由控制扭矩的矢量控制。采用矢量控制的控制裝置采用由電流控制器對PWM逆變器進(jìn)行控制的結(jié)構(gòu)，該電流控制器以下述方式進(jìn)行比例積分控制，即，將所述PWM逆變器向永磁體同步電動機(jī)輸出的3相電動機(jī)電流在旋轉(zhuǎn)并正交的2個軸即d、q軸坐標(biāo)上進(jìn)行分解，變換為作為勵磁電流成分的d軸電流和作為扭矩輔助成分的q軸電流，使得該變換后的實際在永磁體同步電動機(jī)中流動的d軸電流及q軸電流，追隨根據(jù)從外部發(fā)送來的扭矩指令所生成的d軸電流指令及q軸電流指令。由此，永磁體同步電動機(jī)的控制裝置所進(jìn)行的扭矩控制的精度，依賴于d/q軸電流指令生成器中是否可以生成適當(dāng)?shù)膁軸電流指令及q軸電流指令，其中，該d/q軸電流指令生成器根據(jù)從外部發(fā)送來的扭矩指令生成d軸電流指令及q軸電流指令。在這里，在永磁體同步電動機(jī)中，不具有凸極性(saliency)的SPM(Surface Permanent Magnet)電動機(jī)的扭矩產(chǎn)生式由算式(1)給出。此外，在算式(1)中，Tm*是從外部發(fā)送來的扭矩指令，i；是q軸電流指令，Kt是永磁體同步電動機(jī)的扭矩常數(shù)。[算式1]Tm* = Kti；... (1)并且，如果將算式(1)變形為下述算式O)，使d/q軸電流指令生成器構(gòu)成為實施基于該算式⑵的運算，則可以控制扭矩。此外，在算式⑵中，i/是d軸電流指令。[算式2]iq*:dT:*。/KJ…(2)另外，在永磁體同步電動機(jī)中，具有凸極性的IPMGnterior Permanent Magnet) 電動機(jī)的扭矩產(chǎn)生式由下述算式C3)給出。此外，在算式(3)中，P1^LtnLtl分別是永磁體同步電動機(jī)的極對數(shù)(numbers of pole pairs)、d軸電感、q軸電感。[算式3]T； = Ktiq*+Pffl (Ld-Lq) i/i；…(3)對于IPM電動機(jī)，如果將d/q軸電流指令生成器構(gòu)成為實施基于該算式(3)的運算，或者構(gòu)成為對預(yù)先準(zhǔn)備的基于算式(3)得到的表數(shù)據(jù)進(jìn)行參照，則可以控制扭矩。此外，由于通常已知d軸電感、q軸電感隨著電流大小而以非線性變化，因此，如果將這一情況考慮在內(nèi)而構(gòu)成d/q軸電流指令生成器，則可以使扭矩控制的精度提高。但是，近年來，為了使永磁體同步電動機(jī)高速運轉(zhuǎn)，在逆變器輸出電壓被用盡的恒輸出區(qū)域中進(jìn)行運轉(zhuǎn)這一方式不斷增加。在該運轉(zhuǎn)中，需要抑制逆變器輸出電壓飽和，因此，作為其方法中的一個，大多進(jìn)行在負(fù)方向上增加d軸電流的所謂弱磁控制。
在專利文獻(xiàn)1 (圖11)中示出了弱磁控制的一個方法。如果將該方法應(yīng)用在永磁體同步電動機(jī)的控制裝置中，則如下所示。即，構(gòu)成為，根據(jù)q軸電壓成分和q軸電壓指令之間的偏差求出q軸電壓飽和量，根據(jù)求出的q軸電壓飽和量和旋轉(zhuǎn)角速度求出d軸電流修正量。另外，根據(jù)d軸電壓成分和d軸電壓指令之間的偏差求出d軸電壓飽和量，根據(jù)求出的d軸電壓飽和量和旋轉(zhuǎn)角速度求出q軸電流修正量。并且，使用求出的d軸和q軸的各電流修正量，對d/q軸電流指令生成器輸出的d軸和q軸的各電流指令施加修正。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，可以實現(xiàn)永磁體同步電動機(jī)中的扭矩控制和在高速運轉(zhuǎn)區(qū)域中的穩(wěn)定運轉(zhuǎn)這兩者， 因此，可以抑制在高速運轉(zhuǎn)時產(chǎn)生電壓飽和，實現(xiàn)穩(wěn)定的運轉(zhuǎn)，可以使控制的穩(wěn)定性大幅提尚ο專利文獻(xiàn)1 國際公開第03/009463號小冊子專利文獻(xiàn)2 日本特開2000-116198號公報

發(fā)明內(nèi)容
但是，對于基于上述弱磁控制進(jìn)行的扭矩控制的精度，由于以往大多使用永磁體同步電動機(jī)中的SPM電動機(jī)，所以較少產(chǎn)生問題，但是近年來，伴隨著永磁體電動機(jī)的高速運轉(zhuǎn)化，開始大量使用不會產(chǎn)生磁鐵剝離問題的IPM電動機(jī)，從而產(chǎn)生問題。S卩，在SPM電動機(jī)中，由于基于算式(1)產(chǎn)生扭矩，所以即使從d/q軸電流指令生成器輸出的d軸和q軸的各電流指令在之后進(jìn)行修正，也僅有q軸電流指令的變化量會對扭矩控制的精度產(chǎn)生影響。因此，扭矩控制的精度惡化沒有達(dá)到在實際使用中產(chǎn)生問題的級別。但是，在IPM電動機(jī)中，由于基于算式(3)產(chǎn)生扭矩，所以如果從d/q軸電流指令生成器輸出的d軸和q軸的各電流指令在之后進(jìn)行了修正，則這兩者的電流指令的變化量都對扭矩控制的精度產(chǎn)生影響。因此，有時扭矩控制的精度的降低程度會超過使用SPM電動機(jī)時的扭矩控制惡化。另外，在IPM電動機(jī)中，通常已知通過施加與運轉(zhuǎn)狀況相應(yīng)的適當(dāng)?shù)膁軸電流而提高運轉(zhuǎn)效率。因此，有時以提高IPM電動機(jī)的運轉(zhuǎn)效率為目的，而對從d/q軸電流指令生成器輸出的d軸電流指令進(jìn)行修正。在此情況下，并不限于高速運轉(zhuǎn)，在低速運轉(zhuǎn)及中速運轉(zhuǎn)中也多少會使扭矩控制的精度降低。針對該問題，例如在上述專利文獻(xiàn)2 (第4實施方式)中，提出了一種方法，其用于在高速運轉(zhuǎn)時的電動機(jī)端子電壓恒定的條件下，穩(wěn)定地輸出最大扭矩，因此，如果使用該方法，則可以將在高速運轉(zhuǎn)時不產(chǎn)生電壓飽和這一點也考慮在內(nèi)而構(gòu)成d/q軸電流指令生成器。但是，在應(yīng)用上述專利文獻(xiàn)2所述技術(shù)的d/q軸電流指令生成器中，需要生成滿足基于電動機(jī)等價電路的電壓關(guān)系式和算式C3)所示的扭矩關(guān)系式這兩者的d軸電流指令及 q軸電流指令，因此，需要非常復(fù)雜的運算，存在使產(chǎn)品CPU的負(fù)荷變得非常大的問題。本發(fā)明就是鑒于上述情況而提出的，其目的在于，得到一種永磁體同步電動機(jī)的控制裝置，其不會增加產(chǎn)品CPU的負(fù)荷，無論永磁體同步電動機(jī)是SPM電動機(jī)還是IPM電動機(jī)，均不僅在低速運轉(zhuǎn)時及中速運轉(zhuǎn)時，而且在高速運轉(zhuǎn)時，也可以進(jìn)行高精度的扭矩控制。
為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供一種永磁體同步電動機(jī)的控制裝置，其具有d/q 軸電流指令生成器，其根據(jù)從外部輸入來的扭矩指令，生成d軸和q軸的各電流指令；以及電流控制器，其利用比例積分控制而生成d軸和q軸的各電壓指令，該d軸和q軸的各電壓指令用于使得實際在永磁體同步電動機(jī)中流動的d軸和q軸的各電流，一致于所述d軸和q 軸的各電流指令與所對應(yīng)的d軸和q軸的各電流修正量之間的偏差、即d軸和q軸的各電流修正指令，該永磁體同步電動機(jī)的控制裝置的特征在于，具有扭矩校正電路，其根據(jù)所述 d軸和q軸的各電流修正指令的電流相位和所述扭矩指令，生成扭矩修正指令，替代所述扭矩指令而將該扭矩修正指令向所述d/q軸電流指令生成器供給。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，從外部輸入來的扭矩指令并不直接向d/q軸電流指令生成器供給， 而是輸入至追加的扭矩校正電路。該追加的扭矩校正電路利用較少的運算量，使用從其外部輸入來的扭矩指令、以及修正后的d軸和q軸的各電流指令的電流相位，生成扭矩修正指令，并將其向d/q軸電流指令生成器供給。由此，d/q軸電流指令生成器可以以反映實際運轉(zhuǎn)狀態(tài)的形式生成d軸和q軸的各電流指令，因此，無論永磁體同步電動機(jī)是SPM電動機(jī)還是IPM電動機(jī)，均不僅在低速運轉(zhuǎn)時及中速運轉(zhuǎn)時，而且在高速運轉(zhuǎn)時，也可以生成適當(dāng)?shù)?d軸和q軸的各電流指令。即，本發(fā)明實現(xiàn)可以在整個運轉(zhuǎn)區(qū)域中進(jìn)行高精度的扭矩控制而不會使產(chǎn)品CPU的負(fù)荷增加的效果。


圖1是表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的永磁體同步電動機(jī)的控制裝置的要部結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是表示進(jìn)行永磁體同步電動機(jī)的弱磁控制的控制裝置的通常構(gòu)成例的框圖。圖3是表示圖1所示的扭矩校正系數(shù)Ic1的表數(shù)據(jù)的一個例子的圖。圖4是將實施方式1應(yīng)用于IPM電動機(jī)中的情況下的運轉(zhuǎn)特性和現(xiàn)有例相比較而示出的特性圖。圖5是表示本發(fā)明的實施方式2所涉及的永磁體同步電動機(jī)的控制裝置的要部結(jié)構(gòu)的框圖。圖6是表示圖5所示的扭矩修正指令T1^md的表數(shù)據(jù)的一個例子的圖。圖7是表示本發(fā)明的實施方式3所涉及的永磁體同步電動機(jī)的控制裝置的要部結(jié)構(gòu)的框圖。圖8是表示本發(fā)明的實施方式4所涉及的永磁體同步電動機(jī)的控制裝置的要部結(jié)構(gòu)的框圖。標(biāo)號的說明1電流相位運算器2、4扭矩校正器3a、3b、3c 乘法器5電流振幅變化率運算器9 d/q軸電流指令生成器10、11、12、13 減法器
14 d軸電流控制器15 q軸電流控制器16 二相三相坐標(biāo)變換器17 PWM 逆變器18永磁體同步電動機(jī)19a、19b、19c 電流檢測器20三相二相坐標(biāo)變換器21速度檢測器22系數(shù)器23積分器
具體實施例方式下面，參照附圖，詳細(xì)說明本發(fā)明所涉及的永磁體同步電動機(jī)的控制裝置的優(yōu)選實施方式。實施方式1圖1是表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的永磁體同步電動機(jī)的控制裝置的要部結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是表示進(jìn)行永磁體同步電動機(jī)的弱磁控制的控制裝置的通常構(gòu)成例的框圖。圖1所示的實施方式1所涉及的永磁體同步電動機(jī)的控制裝置的要部(扭矩校正電路)，是由追加在圖2所示的作為本發(fā)明對象的現(xiàn)有的進(jìn)行弱磁控制的控制裝置中的電流相位運算器1、扭矩校正器2和乘法器3a構(gòu)成的。在這里，為了易于理解本發(fā)明，首先，參照圖2，簡單說明作為本發(fā)明對象的現(xiàn)有的進(jìn)行弱磁控制的控制裝置的結(jié)構(gòu)和動作，然后，參照圖1，說明本實施方式1所涉及的控制裝置的要部結(jié)構(gòu)的動作。在圖2中，對于現(xiàn)有的進(jìn)行弱磁控制的控制裝置，作為控制永磁體同步電動機(jī) (PM)IS的結(jié)構(gòu)，具有d/q軸電流指令生成器9、減法器10、ll、12、13、d軸電流控制器14、q 軸電流控制器15、二相三相坐標(biāo)變換器16、PWM逆變器17、電流檢測器19a、19b、19c、三相二相坐標(biāo)變換器20、速度檢測器21、系數(shù)器22和積分器23。PWM逆變器17基于從二相三相坐標(biāo)變換器16輸入來的電壓指令V/、V/、V/，生成向永磁體同步電動機(jī)18供給的驅(qū)動電力。此外，Vdc是母線電壓。速度檢測器21檢測被驅(qū)動的永磁體同步電動機(jī)18的旋轉(zhuǎn)速度ωρ系數(shù)器22根據(jù)速度檢測器21檢測出的旋轉(zhuǎn)速度ω ρ計算dq軸坐標(biāo)的旋轉(zhuǎn)角速度ω1()積分器23對系數(shù)器22計算出的dq軸坐標(biāo)的旋轉(zhuǎn)角速度ω工進(jìn)行積分，將結(jié)果作為dq軸坐標(biāo)的相位角θ 向二相三相坐標(biāo)變換器16和三相二相坐標(biāo)變換器20輸出。電流檢測器19a、19b、19c檢測從PWM逆變器17向永磁體同步電動機(jī)18供給的電動機(jī)驅(qū)動電流i 、iv、iw，將其向三相二相坐標(biāo)變換器20輸出。三相二相坐標(biāo)變換器20基于從積分器23輸入來的dq軸坐標(biāo)的相位角θ，將由電流檢測器19a、19b、19b檢測出的電動機(jī)驅(qū)動電流i 、iv、iw變換為dq軸坐標(biāo)上的d軸電流 id和q軸電流、，并將它們向相應(yīng)的減法器12、13輸出。
d/q軸電流指令生成器9根據(jù)從外部輸入來的任意扭矩指令ΤΛ進(jìn)行所述算式(2) 或算式(3)的運算，生成旋轉(zhuǎn)且正交的2個軸即dq軸坐標(biāo)上的d軸電流指令i/和q軸電流指令i:，將d軸電流指令i/向減法器10的一個輸入端子輸出，將q軸電流指令向減法器11的一個輸入端子輸出。向減法器10的另一個輸入端子中輸入d軸電流修正量Δ i；,向減法器11的另一個輸入端子中輸入q軸電流修正量Δ It；。雖然沒有示出d軸電流修正量Ai/和q軸電流修正量Δ It；的生成源，但其是利用所述專利文獻(xiàn)1(圖11)中提出的方法而生成的。在這里不再重復(fù)記述。減法器10對d軸電流指令i/和d軸電流修正量Δ i/之間的偏差進(jìn)行運算，將結(jié)果作為d軸電流修正指令i/cmd而向減法器12的一個輸入端子輸出。在該減法器12的另一個輸入端子中輸入來自三相二相坐標(biāo)變換器20的d軸電流id。另外，減法器11對q軸電流指令；和q軸電流修正量Ait；之間的偏差進(jìn)行運算，將結(jié)果作為q軸電流修正指令 i/cmd而向減法器13的一個輸入端子輸出。在該減法器13的另一個輸入端子中輸入來自三相二相坐標(biāo)變換器20的q軸電流、。減法器12對d軸電流修正指令i/cmd和d軸電流id之間的偏差進(jìn)行運算，將結(jié)果作為電流偏差eid而向d軸電流控制器14輸出。另外，減法器13對q軸電流修正指令 i/cmd和q軸電流i,之間的偏差進(jìn)行運算，將結(jié)果作為電流偏差％而向q軸電流控制器 15輸出。d軸電流控制器14及q軸電流控制器15各自為進(jìn)行比例積分(PI)控制的PI控制器。即，d軸電流控制器14及q軸電流控制器15各自通過PI控制而生成d軸電壓指令 V/、q軸電壓指令V:，將它們向二相三相坐標(biāo)變換器16輸出，其中，d軸電壓指令V/、q軸電壓指令V:是使從減法器12、13輸入的電流偏差eid、eiq成為0的操作量。二相三相坐標(biāo)變換器16基于從積分器23輸入的dq軸坐標(biāo)的相位角θ，將從d軸電流控制器14及q軸電流控制器15輸入的d軸電壓指令V/、q軸電壓指令V:變換為電壓指令V/、V/、V；,并將它們向所述PWM逆變器17輸出。如上所述，在進(jìn)行弱磁控制的矢量控制中，利用電流控制器(d軸電流控制器14及 q軸電流控制器15)，對實際向永磁體同步電動機(jī)18供給的d軸電流id及q軸電流i,進(jìn)行控制，以使得它們分別與d軸電流修正指令i/cmd以及q軸電流修正指令i/cmd —致。下面，在圖1中，說明本實施方式1所涉及的控制裝置的要部結(jié)構(gòu)。電流相位運算器1輸入減法器10、11的各輸出(d軸電流修正指令i/cmd、q軸電流修正指令i/cmd)，并將電流相位β i向扭矩校正器2輸出。扭矩校正器2輸入來自外部的扭矩修正指令Tm*和來自電流相位運算器1的電流相位，將扭矩校正系數(shù)Ic1向乘法器3a輸出。乘法器3a輸入來自外部的扭矩指令Tm*和來自扭矩校正器2的扭矩校正系數(shù)Ic1， 將扭矩修正指令T/cmd向d/q軸電流指令生成器9輸出。下面，對本實施方式1所涉及的控制裝置的要部的動作進(jìn)行說明。d/q軸電流指令生成器9原本是為了實現(xiàn)永磁體同步電動機(jī)18的扭矩控制而設(shè)置的，但為了抑制在高速運轉(zhuǎn)時產(chǎn)生電壓飽和，實現(xiàn)穩(wěn)定的運轉(zhuǎn)，而必須進(jìn)行弱磁控制。因此，如圖2所示，采用供給d軸電流修正量Ai/及q軸電流修正量Ait；，對d/q軸電流指令生成器9所輸出的d軸電流指令i/及q軸電流指令進(jìn)行修正的結(jié)構(gòu)。這樣，特別在IPM電動機(jī)中，產(chǎn)生的扭矩大幅變化，使扭矩控制的精度降低。這是前面記述過的。因此，在本實施方式1中，為了實現(xiàn)高精度的扭矩控制，并不直接將來自外部的扭矩指令Tm*向d/q軸電流指令生成器9供給，而是利用修正后的d軸和q軸的各電流指令(d 軸電流修正指令i/cmd、q軸電流修正指令i^cmd)的電流相位β i，對來自外部的扭矩指令 T:施加修正，將修正結(jié)果向d/q軸電流指令生成器9發(fā)送。S卩，電流相位運算器1在下述算式⑷中使用減法器10所輸出的d軸電流修正指令i/cmd和減法器11所輸出的q軸電流修正指令i^cmd，計算電流相位β 并將其向扭矩校正器2輸出。[算式4]
權(quán)利要求
1.一種永磁體同步電動機(jī)的控制裝置，其具有d/q軸電流指令生成器，其根據(jù)從外部輸入來的扭矩指令，生成d軸和q軸的各電流指令；以及電流控制器，其利用比例積分控制而生成d軸和q軸的各電壓指令，該d軸和q軸的各電壓指令用于使得實際在永磁體同步電動機(jī)中流動的d軸和q軸的各電流，一致于所述d軸和q軸的各電流指令與所對應(yīng)的d 軸和q軸的各電流修正量之間的偏差、即d軸和q軸的各電流修正指令，該永磁體同步電動機(jī)的控制裝置的特征在于，具有扭矩校正電路，其根據(jù)所述d軸和q軸的各電流修正指令的電流相位和所述扭矩指令，生成扭矩修正指令，替代所述扭矩指令而將該扭矩修正指令向所述d/q軸電流指令生成器供給。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的永磁體同步電動機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述扭矩校正電路具有電流相位運算器，其根據(jù)所述d軸和q軸的各電流修正指令， 計算電流相位；扭矩校正器，其根據(jù)所述扭矩指令和所述電流相位而輸出扭矩校正系數(shù)； 以及乘法器，其將所述扭矩指令和所述扭矩校正系數(shù)進(jìn)行乘法運算而輸出所述扭矩修正指令。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的永磁體同步電動機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述扭矩校正電路具有電流相位運算器，其根據(jù)所述d軸和q軸的各電流修正指令， 計算電流相位；以及扭矩校正器，其根據(jù)所述扭矩指令和所述電流相位而輸出所述扭矩修正指令。
4.一種永磁體同步電動機(jī)的控制裝置，其具有d/q軸電流指令生成器，其根據(jù)從外部輸入來的扭矩指令，生成d軸和q軸的各電流指令；以及電流控制器，其利用比例積分控制而生成d軸和q軸的各電壓指令，該d軸和q軸的各電壓指令用于使得實際在永磁體同步電動機(jī)中流動的d軸和q軸的各電流，一致于所述d軸和q軸的各電流指令與所對應(yīng)的d 軸和q軸的各電流修正量之間的偏差、即d軸和q軸的各電流修正指令，該永磁體同步電動機(jī)的控制裝置的特征在于，具有扭矩校正電路，其根據(jù)所述d軸和q軸的各電流修正指令的電流相位、電流振幅以及所述扭矩指令，生成扭矩修正指令，替代所述扭矩指令而將該扭矩修正指令向所述d/q 軸電流指令生成器供給。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的永磁體同步電動機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述扭矩校正電路具有電流相位運算器，其根據(jù)所述d軸和q軸的各電流修正指令， 計算電流相位；扭矩校正器，其根據(jù)所述扭矩指令和所述電流相位而輸出第1扭矩校正系數(shù)；電流振幅變化率運算器，其計算所述d軸和q軸的各電流指令的振幅與所述d軸和q軸的各電流修正指令的振幅之間的變化率，將該變化率作為第2扭矩校正系數(shù)輸出；以及乘法器，其將所述扭矩指令、所述第1扭矩校正系數(shù)以及所述第2扭矩校正系數(shù)進(jìn)行乘法運算而輸出所述扭矩修正指令。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的永磁體同步電動機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述扭矩校正電路具有電流相位運算器，其根據(jù)所述d軸和q軸的各電流修正指令， 計算電流相位；扭矩校正器，其根據(jù)所述扭矩指令和所述電流相位而輸出第1扭矩修正指令；電流振幅變化率運算器，其計算所述d軸和q軸的各電流指令的振幅與所述d軸和q軸的各電流修正指令的振幅之間的變化率，將該變化率作為扭矩校正系數(shù)輸出；以及乘法器，其將所述扭矩指令、所述第1扭矩修正指令以及所述扭矩校正系數(shù)進(jìn)行乘法運算，得到第2 扭矩修正指令，將該第2扭矩修正指令作為向所述d/q軸電流指令生成器供給的所述扭矩修正指令而輸出。
全文摘要
本發(fā)明的目的在于得到一種永磁體同步電動機(jī)的控制裝置，其不會增加產(chǎn)品CPU的負(fù)荷，無論永磁體同步電動機(jī)是SPM電動機(jī)還是IPM電動機(jī)，均不僅在低速運轉(zhuǎn)時及中速運轉(zhuǎn)時，而且在高速運轉(zhuǎn)時，也可以進(jìn)行高精度的扭矩控制，該控制裝置具有扭矩校正電路(1、2、3a)，其根據(jù)d軸和q軸的各電流修正指令(id*cmd，iq*cmd)的電流相位(βi)和扭矩指令(Tm*)，生成扭矩修正指令(Tm*cmd)，替代扭矩指令(Tm*)而將該扭矩修正指令(Tm*cmd)向d/q軸電流指令生成器(9)供給。
文檔編號H02P21/00GK102204082SQ20088013182
公開日2011年9月28日 申請日期2008年10月29日 優(yōu)先權(quán)日2008年10月29日
發(fā)明者原川雅哉, 葉石敦生, 堀井啟太 申請人:三菱電機(jī)株式會社