專利名稱：電機(jī)控制器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)的電機(jī)控制器，并且更特別地涉及一 種適于對電機(jī)迸行遠(yuǎn)程無線電控制的電機(jī)控制器。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)地，響應(yīng)于從發(fā)送器發(fā)送的控制信號且用于控制安裝在受控設(shè)備上 的電機(jī)的電機(jī)控制器在業(yè)余和工業(yè)領(lǐng)域得到了發(fā)展。在用于業(yè)余水平的無線電控制器的電機(jī)控制器中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號的驅(qū)動(dòng) 頻率通常被設(shè)置為定值。近年來，可以將所述驅(qū)動(dòng)頻率設(shè)置為不同值的電機(jī)控制器得以發(fā)展，如日本專利公開號6-312065的專利所公開的內(nèi)容。然而，在日本專利公開號6-312065的專利中公開的電機(jī)控制器的缺點(diǎn) 在于在控制模型汽車或者模型飛機(jī)的受控單元期間，所述驅(qū)動(dòng)頻率不能被改 變。因此，所述受控單元不能被有效地控制和驅(qū)動(dòng)。因而，不能根據(jù)例如驅(qū) 動(dòng)期間的環(huán)境變化建立適當(dāng)?shù)倪h(yuǎn)程控制。為了解決所述問題，提出了在日本專利公開號2000-51540的專利中公 開的電機(jī)控制器。在該電機(jī)控制器中，發(fā)送器的操縱桿以這樣的方式進(jìn)行操 作將所述驅(qū)動(dòng)信號周期變寬以將所述驅(qū)動(dòng)信號的占空比設(shè)置為較小值，以 及將所述驅(qū)動(dòng)信號周期變窄以將所述驅(qū)動(dòng)信號的占空比設(shè)置為較大值。在現(xiàn)有技術(shù)中，可以通過增大驅(qū)動(dòng)頻率來實(shí)現(xiàn)受控單元的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，以 及通過減小驅(qū)動(dòng)頻率來實(shí)現(xiàn)受控單元的大功效運(yùn)動(dòng)。在這種方式中，可以在 某有限范圍內(nèi)建立根據(jù)環(huán)境變化的期望的遠(yuǎn)程控制。然而，在日本專利公開號2000-51540的專利中公開的電機(jī)控制器的缺 點(diǎn)在于當(dāng)電機(jī)為可以輸出大于預(yù)定值的轉(zhuǎn)矩的大功率電機(jī)時(shí)，安裝在受控單
元上的電機(jī)會經(jīng)歷非預(yù)期的重負(fù)載狀態(tài)，并且換向器可能會在較低驅(qū)動(dòng)頻率 下燒毀；另一方面，當(dāng)電機(jī)為不能輸出大于預(yù)定值的轉(zhuǎn)矩的小功率電機(jī)時(shí)， 該電機(jī)會變得無力，并且會經(jīng)歷非預(yù)期的重負(fù)載狀態(tài)并且以較高的頻率被驅(qū) 動(dòng)。因此，傳統(tǒng)的電機(jī)控制器的缺點(diǎn)在于當(dāng)在電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制期間發(fā)生非預(yù)期 的負(fù)載變化時(shí)，驅(qū)動(dòng)控制狀態(tài)不能被適當(dāng)?shù)馗淖儭０l(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于提供能夠響應(yīng)于電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制的變化而適當(dāng)?shù)馗淖?驅(qū)動(dòng)控制狀態(tài)的電機(jī)控制器。此外，本發(fā)明的電機(jī)控制器能夠抑制流過電機(jī) 的過量電流。根據(jù)本發(fā)明，所述電機(jī)控制器包括檢測裝置，該檢測裝置用于檢測電 機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流；以及控制裝置，該控制裝置用于響應(yīng)于控制和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控 制信號而通過驅(qū)動(dòng)電流可控制地驅(qū)動(dòng)電機(jī)。所述控制裝置將驅(qū)動(dòng)信號的驅(qū)動(dòng) 頻率設(shè)置為對應(yīng)于控制和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流的驅(qū)動(dòng)頻率。所述檢測裝置檢測電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流。所述控制裝置將驅(qū)動(dòng)信號的驅(qū)動(dòng)頻 率設(shè)置為對應(yīng)于控制和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流的驅(qū)動(dòng)頻率。所述電機(jī)控制器進(jìn)一步包括存儲裝置，該存儲裝置用于存儲包括電機(jī)的 驅(qū)動(dòng)電流和驅(qū)動(dòng)頻率間的相互關(guān)系的表。所述控制裝置參考所述表并選擇與 由所述檢測裝置檢測的驅(qū)動(dòng)電流相對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)頻率以便根據(jù)該驅(qū)動(dòng)頻率的 驅(qū)動(dòng)信號控制和驅(qū)動(dòng)電機(jī)。如果電機(jī)為大功率電機(jī)且所述驅(qū)動(dòng)電流大于預(yù)定 值，則所述控制裝置增大驅(qū)動(dòng)信號的驅(qū)動(dòng)頻率以控制和驅(qū)動(dòng)電機(jī);另一方面， 如果所述電機(jī)為小功率發(fā)動(dòng)機(jī)且所述驅(qū)動(dòng)電流大于預(yù)定值，則所述控制裝置 減小驅(qū)動(dòng)信號的驅(qū)動(dòng)頻率以便可控制地驅(qū)動(dòng)電機(jī)。此外，所述控制裝置基于 控制信號和檢測裝置所檢測的驅(qū)動(dòng)電流以使所述驅(qū)動(dòng)電流不會成為過電流
的方式確定驅(qū)動(dòng)電流的占空比。因此，所述控制裝置使用具有所述占空比的 驅(qū)動(dòng)電流來控制和驅(qū)動(dòng)電機(jī)。根據(jù)本發(fā)明，所述電機(jī)控制器進(jìn)一步包括接 收裝置，該接收裝置用于無線接收和解調(diào)被調(diào)制的控制信號并將所解調(diào)的信 號作為控制信號輸出?？梢愿鶕?jù)控制和驅(qū)動(dòng)電機(jī)期間的變化來恰當(dāng)?shù)馗淖凃?qū) 動(dòng)控制狀態(tài)。


圖1為顯示了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的電機(jī)控制器的結(jié)構(gòu)圖2為顯示了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的電機(jī)控制器的操作的流程圖;
圖3為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的電機(jī)控制器的特性圖。
具體實(shí)施例方式
圖1為顯示了根據(jù)本發(fā)明的用于業(yè)余無線電控制器(以下稱為R/C)的
電機(jī)控制器的結(jié)構(gòu)圖。
所述電機(jī)控制器101和接收電路103 —起被安裝在受控設(shè)備(未顯示) 中，例如，安裝在模型飛機(jī)中。所述電機(jī)控制器101響應(yīng)于來自發(fā)送器(未 顯示)的控制信號來控制和驅(qū)動(dòng)電機(jī)102，所述電機(jī)102安裝在所述受控設(shè) 備中，并且通過直流電機(jī)102旋轉(zhuǎn)受控設(shè)備中的預(yù)定機(jī)構(gòu)。
參考圖1，接收電路103、電機(jī)控制器101以及連接到電機(jī)控制器101 的輸出的電機(jī)102被安裝在受控設(shè)備中，例如，模型飛機(jī)或者模型汽車。接 收電路103無線地接收和解調(diào)來自發(fā)送器(未顯示)的控制信號，該控制信 號被調(diào)制以控制和驅(qū)動(dòng)電機(jī)102，并且將該解調(diào)信號作為控制和驅(qū)動(dòng)電機(jī)102 的控制信號輸出到電機(jī)控制器101。所述電機(jī)控制器101包括接線端104、 緩沖器電路105、中央處理器(CPU) 106、驅(qū)動(dòng)電路107以及操作部分108、 存儲器109以及電流檢測電路110。所述控制信號包括與控制和驅(qū)動(dòng)電機(jī)102
的驅(qū)動(dòng)信號的占空比的控制相關(guān)的信息。所述接收電路103或者計(jì)算機(jī)(未
顯示)可選擇地連接到所述接線端104。在控制和驅(qū)動(dòng)電機(jī)102的控制模式 中，所述接收電路103連接到所述接線端104。
在用于存儲表到存儲器109的設(shè)置模式中，計(jì)算機(jī)被連接到接線端104， 其中所述表包括電機(jī)102的驅(qū)動(dòng)電流和驅(qū)動(dòng)信號的驅(qū)動(dòng)頻率之間的相互關(guān) 系。所述表被從計(jì)算機(jī)中下載。在CPU106的控制下，所述表經(jīng)由緩沖器電 路105存儲到存儲器109中。所述控制模式或者設(shè)置模式通過手動(dòng)操縱操作 部分108而被選擇。
所述緩沖器電路105將通過接線端104接收的信號輸出到CPU 106。CPU 106執(zhí)行預(yù)先存儲在存儲器109中的程序，并且除了以下描述的操作之外， CPU 106均在響應(yīng)于操作部分108的操作而選擇的控制模式或者設(shè)置模式下 執(zhí)行操作。所述驅(qū)動(dòng)電路107根據(jù)與來自CPU 106的控制信號相對應(yīng)的驅(qū)動(dòng) 信號來控制和驅(qū)動(dòng)電機(jī)102。所述電機(jī)102通過來自驅(qū)動(dòng)電路107的驅(qū)動(dòng)信 號而被驅(qū)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)和控制。用于選擇控制模式或設(shè)置模式的操作部分108由 外部可操作的開關(guān)組成。所述存儲器109存儲由CPU 106執(zhí)行的程序、包括 電機(jī)102的驅(qū)動(dòng)電流和驅(qū)動(dòng)信號的驅(qū)動(dòng)頻率之間的相互關(guān)系的表、數(shù)據(jù)以及 其他內(nèi)容。所述電流檢測電路IIO檢測流過電機(jī)102的驅(qū)動(dòng)電流。所述接收 電路103被構(gòu)成為接收裝置。所述CPU 106被構(gòu)成為控制裝置。所述存儲器 109被構(gòu)成為存儲裝置。所述電流檢測電路IIO被構(gòu)成為檢測裝置。
圖2為顯示了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的電機(jī)控制器101的操作的流程圖。
圖3為顯示了存儲在存儲器109中的表的內(nèi)容的特性圖，所述表包括電 機(jī)102的驅(qū)動(dòng)電路和驅(qū)動(dòng)信號的驅(qū)動(dòng)頻率之間的相互關(guān)系。
圖3顯示了電機(jī)102為大功率電機(jī)的實(shí)施例。顯示驅(qū)動(dòng)電流和驅(qū)動(dòng)頻率 之間相互關(guān)系的線段301以折線表示。參考圖3，在電機(jī)102的驅(qū)動(dòng)電流的
0-50A的范圍上所述驅(qū)動(dòng)頻率保持在2kHZ。在電機(jī)102的驅(qū)動(dòng)電流的 50-100A的范圍上，所述驅(qū)動(dòng)頻率以預(yù)定斜率在2kHZ到4kHZ之間線性變 化。在100A或者更大的范圍上，所述驅(qū)動(dòng)頻率以一定斜率(小于50和100A 之間的區(qū)域的斜率)線性變化。在設(shè)置模式中，圖3中的特征數(shù)據(jù)被以表的 形式存儲到存儲器109中以便在控制模式中參考和使用。
所述大功率電機(jī)為線圈圈數(shù)小于13T (圈)的電機(jī)，所述大功率電機(jī)為 能夠輸出預(yù)定值或更大的轉(zhuǎn)矩的電機(jī)。而且，所述大功率發(fā)動(dòng)機(jī)是設(shè)計(jì)為用 于競爭中的大功耗電機(jī)且其換向器或電刷會經(jīng)歷嚴(yán)重的磨損和消耗。
根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的電機(jī)控制器的操作將會在下面通過圖1到圖3 詳細(xì)解釋。
首先，將描述將表存入存儲器109的操作，其中所述表包括電機(jī)102的 驅(qū)動(dòng)信號和驅(qū)動(dòng)信號的驅(qū)動(dòng)頻率之間的相互關(guān)系。
在這種情況下，計(jì)算機(jī)將代替接收電路103被連接到接線端104。所述 CPU 106通過使用操作部分108的操作而被設(shè)置到設(shè)置模式。
在設(shè)置模式中，計(jì)算機(jī)通過接線端104和緩沖器電路105發(fā)送所述表到 CPU 106，其中所述表包括電機(jī)102的驅(qū)動(dòng)信號和驅(qū)動(dòng)信號的驅(qū)動(dòng)頻率之間 的相互關(guān)系。所述CPU 106通過接線端104和緩沖器電路105從計(jì)算機(jī)中接 收所述表并將該表存儲到存儲器109中。
當(dāng)電機(jī)102為大功率發(fā)動(dòng)機(jī)時(shí)，所述表包括驅(qū)動(dòng)電流和驅(qū)動(dòng)頻率之間的 關(guān)系，其中當(dāng)驅(qū)動(dòng)信號超過預(yù)定值即處于高負(fù)載時(shí)，該關(guān)系被安排為增大驅(qū) 動(dòng)信號的驅(qū)動(dòng)頻率。通過這種方式，受控設(shè)備可以被有效地操作且電機(jī)102 中的換向器的燒毀也得到抑制。例如，當(dāng)所述受控設(shè)備為車輛時(shí)，電機(jī)102 可以在其中的換向器的燒毀被抑制的同時(shí)實(shí)現(xiàn)有效地驅(qū)動(dòng)。在上述實(shí)施方式 中，圖3中的特性數(shù)據(jù)以表的形式存儲到存儲器109中。
當(dāng)所述電機(jī)102為小功率電機(jī)時(shí)，在設(shè)置模式中，所述表被存儲到存儲
器109中，該表包括驅(qū)動(dòng)信號和驅(qū)動(dòng)頻率之間的相互關(guān)系以在驅(qū)動(dòng)信號超過 預(yù)定值即處于高負(fù)載狀態(tài)時(shí)，減小驅(qū)動(dòng)信號的驅(qū)動(dòng)頻率。在控制模式下，使 用所述表來實(shí)施控制。
可以理解的是小功率電機(jī)對應(yīng)于具有線圈圈數(shù)約為23T的電機(jī)。所述小
功率電機(jī)為不能輸出預(yù)定值或更大的轉(zhuǎn)矩的電機(jī)。所述小功率電機(jī)主要用于 初學(xué)者或者中級玩家，該電機(jī)功耗低，且換向器或電刷的磨損或消耗較小。
在小功率電機(jī)中，可以通過使用上述表在受控設(shè)備有效運(yùn)行的同時(shí)實(shí)現(xiàn)L
平穩(wěn)驅(qū)動(dòng)。例如，當(dāng)受控設(shè)備為車輛時(shí)，小功率電機(jī)可以平穩(wěn)而有效地運(yùn)行。
如上所述，存儲器109存儲所述表以完成所述設(shè)置模式，所述表包括電 機(jī)102的驅(qū)動(dòng)電流和驅(qū)動(dòng)頻率之間的相互關(guān)系。
接著，解釋控制和驅(qū)動(dòng)受控設(shè)備的控制模式，所述受控設(shè)備例如電機(jī) 102。在控制模式中，如圖1所示，接收電路13被連接到接線端104并且通 過操作部分108的操作將CPU 106設(shè)置為控制模式。
在這種情況下，接收電路103進(jìn)行預(yù)定的調(diào)制并且無線地接收對應(yīng)于發(fā) 送器(未顯示)的操作的占空比的控制信號。其后，接收電路103解調(diào)所接 收的控制信號并且之后通過接線端104和緩沖器電路105將所解調(diào)的信號作 為控制信號輸出到CPU106。
所述CPU 106獲取控制信號(圖2中的步驟S201)并且在電流驅(qū)動(dòng)狀 態(tài)下獲取由電流檢測電路IIO檢測的驅(qū)動(dòng)電流(圖2中的步驟S202)，并且 參考存儲在存儲器109中的表。在這種方式中，CPU106將驅(qū)動(dòng)信號的驅(qū)動(dòng) 頻率設(shè)置為與所述驅(qū)動(dòng)電流相對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)頻率(圖2中的步驟S203)。
當(dāng)電機(jī)102為大功率電機(jī)時(shí)，通過上述的驅(qū)動(dòng)信號驅(qū)動(dòng)電機(jī)102可以使 受控設(shè)備有效地運(yùn)行，且電機(jī)102中的換向器的燒毀也得到抑制。因此，當(dāng) 受控設(shè)備為汽車時(shí)，電機(jī)可以在其中的換向器的燒毀被抑制的同時(shí)有效地運(yùn)
當(dāng)電機(jī)102為小功率電機(jī)且存儲器109中存儲有包括適于小功率電機(jī)的特性的表時(shí)，可以通過參考所述表實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)控制。由此，所述驅(qū)動(dòng)控制可以 在受控設(shè)備有效運(yùn)轉(zhuǎn)的同時(shí)平穩(wěn)地運(yùn)行。因此，當(dāng)所述受控設(shè)備為車輛時(shí)， 所述驅(qū)動(dòng)控制可以平穩(wěn)運(yùn)行。當(dāng)如上述確定的驅(qū)動(dòng)頻率的驅(qū)動(dòng)信號導(dǎo)致在電機(jī)102中出現(xiàn)過電流時(shí)， CPU 106將通過控制信號確定的占空比強(qiáng)制改變?yōu)轭A(yù)定值或更小值。在這種 方式下，可以抑制過電流的產(chǎn)生(圖2中的步驟S504)。在圖2中的處理步驟S204中，所述占空比可以基于控制信號和驅(qū)動(dòng)電 流被設(shè)置為預(yù)定值或更小值以防止產(chǎn)生過電流。在驅(qū)動(dòng)信號的占空比被設(shè)置后，電機(jī)102被該驅(qū)動(dòng)信號驅(qū)動(dòng)(圖2中的 步驟S205)。通過重復(fù)前面的處理，電機(jī)102可以被可控制地驅(qū)動(dòng)。在不需要抑制過電流的情況下，可以不需要圖2中的處理步驟S204。 然而，由于控制特性通過在圖2中的處理步驟S204中的占空比的改變而改 變，因此當(dāng)受控設(shè)備被遠(yuǎn)程控制時(shí)，操作狀態(tài)可以被改變。即使不需要考慮 過電流的抑制，也可以在需要時(shí)提供圖2中的處理步驟S204。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的電機(jī)控制器101允許驅(qū)動(dòng)控制狀態(tài)響應(yīng)于電機(jī) 102的驅(qū)動(dòng)控制期間的變化而被適當(dāng)?shù)馗淖儭４送?，?qū)動(dòng)信號的驅(qū)動(dòng)頻率可 以根據(jù)電機(jī)102的驅(qū)動(dòng)電流的變化而被自動(dòng)而快速地控制和改變。而且，驅(qū) 動(dòng)信號的占空比可以被自動(dòng)地控制和改變以使電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流不會過流。在前述實(shí)施方式中，接收電路103可以包括或者不包括在電機(jī)控制器 101中。而且，驅(qū)動(dòng)電流和驅(qū)動(dòng)信號之間的關(guān)系以折線表示，但是該關(guān)系可 以由多種方式描繪，例如，曲線。同樣地，解釋了用于業(yè)余無線電控制器的 電機(jī)控制器。然而，本發(fā)明可以應(yīng)用于多種電機(jī)控制器，例如，可以應(yīng)用到 工業(yè)上的遠(yuǎn)程控制器中。本發(fā)明的電機(jī)控制器的最佳模式根據(jù)所述實(shí)施方式進(jìn)行了描述。然而，
本發(fā)明不應(yīng)被限定于所述實(shí)施方式。各種其他的實(shí)施方式也被認(rèn)為在所附禾又 利要求定義的技術(shù)內(nèi)容的范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1、一種電機(jī)控制器，所述電機(jī)控制器包括檢測裝置，用于檢測電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流；以及控制裝置，用于響應(yīng)于控制和驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)的控制信號而通過驅(qū)動(dòng)電流來控制和驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)；其中所述控制裝置將所述驅(qū)動(dòng)信號的驅(qū)動(dòng)頻率設(shè)置為與所述驅(qū)動(dòng)電流相對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)頻率，從而控制和驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制器，進(jìn)一步包括存儲裝置，該存 儲裝置用于存儲包括所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流和驅(qū)動(dòng)頻率之間的相互關(guān)系的表； 其中所述控制裝置參考所述表并選擇與由所述檢測裝置檢測的驅(qū)動(dòng)電流相 對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)頻率，從而根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)頻率的驅(qū)動(dòng)信號來控制和驅(qū)動(dòng)所述電 機(jī)。
3、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的電機(jī)控制器，其中所述驅(qū)動(dòng)電流大于預(yù)定值， 且所述控制裝置增大所述驅(qū)動(dòng)信號的驅(qū)動(dòng)頻率以控制和驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)，其中 所述電機(jī)為大功率電機(jī)。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制器，其中所述驅(qū)動(dòng)電流大于預(yù)定值， 且所述控制裝置減小所述驅(qū)動(dòng)信號的驅(qū)動(dòng)頻率以控制和驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)，其中 所述電機(jī)為小功率電機(jī)。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制器，其中所述控制裝置基于所述控制信號和由所述檢測裝置所檢測的驅(qū)動(dòng)電流以使所述驅(qū)動(dòng)電流不變成過電 流的方式確定所述驅(qū)動(dòng)電流的占空比，從而使用具有所述占空比的驅(qū)動(dòng)信號 來控制和驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)。
6、根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制器，進(jìn)一步包括接收裝置，該接收 裝置用于無線地接收和解調(diào)被調(diào)制的控制信號并將該解調(diào)后的信號作為所
全文摘要
一種能夠響應(yīng)于電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制中產(chǎn)生的變化而適當(dāng)?shù)馗淖凃?qū)動(dòng)控制狀態(tài)的電機(jī)控制器。接收電路無線地接收和解調(diào)控制信號以可控制地驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)并且之后將該解調(diào)的信號輸出到所述電機(jī)控制器。電流檢測電路檢測電機(jī)的驅(qū)動(dòng)信號。CPU參考包括電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流和驅(qū)動(dòng)頻率之間相互關(guān)系的表，所述驅(qū)動(dòng)電流和驅(qū)動(dòng)頻率分別存儲在存儲器中。所述CPU選擇與由所述電流檢測電路檢測的驅(qū)動(dòng)電流相對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)頻率，從而使用相應(yīng)于驅(qū)動(dòng)頻率的驅(qū)動(dòng)信號來可控制地驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)。
文檔編號H02P29/00GK101162887SQ20071016282
公開日2008年4月16日 申請日期2007年10月10日 優(yōu)先權(quán)日2006年10月11日
發(fā)明者北澤秀郎, 勝山和男 申請人:雙葉電子工業(yè)株式會社