專利名稱：機器人用的伺服馬達控制裝置以及機器人的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及驅動機器人的各個軸的伺服馬達的控制裝置以及機器人。
背景技術：
一般采用永久磁鐵型的同步電機作為驅動機器人的各個軸的伺服馬達。該永久磁鐵型的同步電機，因為會產(chǎn)生與旋轉速度成比例的反電動勢，所以采用了各種在高速旋轉時，通過流過對轉矩沒有貢獻的無功電流，進行在電上消除反電動勢的影響的弱磁場控制，來提高高速旋轉時的最大轉矩特性的方法。
例如，已知的一種弱磁場控制(參考特開2003-052199號公報)，其對應馬達的旋轉數(shù)，求出將最大負荷時候的馬達端子電壓設在馬達控制的最大輸出電壓以內(nèi)的最大負荷時d相電流指令值和將無負荷時候的馬達端子電壓設在馬達控制裝置的最大輸出電壓以內(nèi)的最小負荷時d相電流指令值，并將根據(jù)馬達的負荷內(nèi)插兩個d相電流指令值的值作為d相電流指令。
還有一種弱磁場控制也為人熟知(參考特開平8-27559公報)，其在馬達的旋轉數(shù)超過設定旋轉數(shù)的時候，根據(jù)最大速度下的最大輸出時的d相電流和最大速度下的無負荷時的d相電流的差和轉矩指令，求出最大d相電流值，將該d相電流值乘以將旋轉數(shù)作為參數(shù)的函數(shù)值并求出d相電流指令。
如上所述，因為弱磁場控制實際上必須有電流流過馬達的線圈，所以由于該電流會使線圈發(fā)熱。即，若進行弱磁場控制，就可以提高高速時的馬達的最大轉矩特性，但是，也會產(chǎn)生由于馬達溫度的上升相反地會破壞連續(xù)輸出特性的問題。
圖3a是表示進行了弱磁場控制和沒有進行弱磁場控制時候的馬達實際速度下的最大轉矩特性的示圖。從該圖中可以了解，進行了弱磁場控制的一方可以在高速區(qū)域下提高最大轉矩。另一方面，圖3b是表示進行了弱磁場控制和沒有進行弱磁場控制時候的馬達實際速度下的連續(xù)額定轉矩特性的示圖。如圖3b所示，如果進行弱磁場控制，則連續(xù)額定轉矩在高速區(qū)域下降低。
另一方面，因為機器人具有多個關節(jié)軸，為了驅動各個軸需要使用伺服馬達。在該機器人中使用的伺服馬達中，連續(xù)額定輸出特性對于重力所作用的軸十分重要。另外，也希望在重力沒有作用的軸上，改善加、減速特性，并延長機器人的動作循環(huán)時間。因此，以往在機器人的軸中，使用有適合該軸的動作條件特性的規(guī)格的伺服馬達，不同的軸使用的伺服馬達的規(guī)格不同。
如果在機器人的各個軸驅動中使用的各個伺服馬達的規(guī)格不同，則必須使用與伺服馬達相關的不同硬件，如果硬件不同，則其維護也不同，這樣會帶來一定的不便。而且，機器人的維護管理也變得既復雜又麻煩。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的在于提供一種可以調(diào)整最大轉矩特性和/或連續(xù)輸出特性，并且可以調(diào)整為適合機器人的每個軸驅動的馬達輸出特性的機器人用伺服馬達的控制裝置以及易于維護管理的機器人。
本發(fā)明是一種控制用于驅動機器人的各個軸的伺服馬達的控制裝置，其具備產(chǎn)生用于消除上述伺服馬達產(chǎn)生的反電動勢的弱磁場電流的電流生成部；調(diào)整上述電流生成部生成的弱磁場電流大小的弱磁場電流調(diào)整部。
控制裝置還可以具備使上述機器人執(zhí)行一個循環(huán)的教授動作的控制部、判斷該一個循環(huán)動作中的最大轉矩不足的最大轉矩不足判斷部，在上述最大轉矩不足判斷部判斷出最大轉矩不足的時候，上述弱磁場電流調(diào)整部可以使弱磁場電流增加。
最大轉矩不足判斷部，可以在轉矩指令達到規(guī)定最大值的時候判斷為最大轉矩不足。
或者，最大轉矩不足判斷部，可以在電流控制回路輸出的電壓指令達到由變換器可供給的電壓的最大值的時候，判斷為最大轉矩不足。
或者，最大轉矩不足判斷部，可以在指令位置和實際位置的差在規(guī)定值以上的時候，判斷為最大轉矩不足。
控制裝置，還可以具備讓上述機器人執(zhí)行一個循環(huán)的教授動作的指令部、和判斷該一個循環(huán)動作中的連續(xù)額定輸出不足的連續(xù)額定輸出不足判斷部，在上述連續(xù)額定輸出不足判斷部判斷出連續(xù)額定輸出不足的時候，上述弱磁場電流調(diào)整部可以使弱磁場電流減少。
控制裝置，可以具有檢測上述伺服馬達溫度的溫度傳感器，上述連續(xù)額定輸出不足判斷部，可以在上述溫度傳感器的輸出比規(guī)定值還高的時候判斷為連續(xù)額定輸出不足。
或者，連續(xù)額定輸出不足判斷部，可以在流過上述伺服馬達的實際電流的均方根值比規(guī)定值還高的時候判斷為輸出不足。
另外，控制裝置，還可以具備讓上述機器人執(zhí)行一個循環(huán)的所決定規(guī)定的動作的控制部、計算出針對該一個循環(huán)動作中的最大轉矩的余裕度和針對連續(xù)額定輸出的馬達額定輸出余裕度的余裕度計算部，上述弱磁場電流調(diào)整部，可以在上述余裕度計算部求出的余裕度少的情況下，加大弱磁場電流，在針對馬達的額定輸出的余裕度少的情況下，減少弱磁場電流，從而對照軸的特性來優(yōu)化弱磁場電流。
余裕度計算部，可以通過針對限制轉矩指令的轉矩極限值的動作中的最大轉矩指令值計算出對上述最大轉矩的余裕度。
余裕度計算部，可以通過針對上述伺服馬達的額定轉矩的動作中的每個軸的轉矩的均方根值來計算出針對上述伺服馬達的額定輸出的余裕度。
進而，依據(jù)本發(fā)明的其他方式，提供了一種作為至少2個軸以上的軸的驅動源、具有通過本發(fā)明相關的上述機器人用伺服馬達的控制裝置所控制的相同規(guī)格的伺服馬達的機器人。


圖1a和1b是本發(fā)明的一個實施方式的方框圖；圖2是本實施方式中的弱磁場電流修正計算單元的處理流程圖；圖3a和3b分別是表示在進行弱磁場控制和沒有進行弱磁場控制時候的最大轉矩特性和連續(xù)額定轉矩特性的示圖；圖4是表示本發(fā)明的基本結構的方框圖。
具體實施例方式
圖4是表示本發(fā)明的機器人用伺服馬達的控制裝置的基本結構的方框圖?？刂朴糜隍寗訖C器人的各個軸的伺服馬達M的控制裝置，具備生成用于消除伺服馬達M產(chǎn)生的反電動勢的弱磁場電流的電流生成部，即，電流指令生成器4；調(diào)整電流生成部4生成的弱磁場電流大小的弱磁場電流調(diào)整部11、12。
圖1a和1b是本發(fā)明一個實施方式的機器人用伺服馬達的控制裝置的重要部分的方框圖。從上位的控制部或者控制裝置20輸出位置指令，并從該位置指令中，減去檢測出永久磁鐵型的同步電機構成的伺服馬達M的速度和位置的來自傳感器S1的位置反饋，求出位置偏差。位置控制器1將該位置偏差乘以位置增益，求出速度指令。從該速度指令中減去來自傳感器S1的速度反饋ω，求出速度偏差，速度控制器2根據(jù)該速度偏差進行比例積分等的速度閉環(huán)處理，然后求出轉矩指令。如果該轉矩指令超過通過伺服馬達M的規(guī)格決定的轉矩極限值，則轉矩極限設定部3減去該轉矩極限值作為轉矩指令T CMD，并輸出到電流指令生成器4中。
電流生成部即電流指令生成器4，將該轉矩指令T CMD作為q相的電流指令I QCMD，另外，根據(jù)速度反饋檢測出的伺服馬達的實際速度ω輸出進行了參數(shù)設定的d相電流指令I DCMD。如后所述，在d相電流指令值I DCMD上加上來自弱磁場電流修正計算部11的修正量，并將已經(jīng)修正的d相電流指令值輸出到d相電流回路處理中。另外，在本實施方式中，通過弱磁場電路修正計算部11和將其輸出的修正值加上電流指令生成器4輸出的d相電流指令值IDCMD的加法部12，構成了本發(fā)明的弱磁場電流調(diào)整部。
分別減去從已經(jīng)修正的d相電流指令值(I DCMD)、q相電流指令I QCMD反饋來的d相電流Id、q相電流Iq，并求出電流偏差，分別通過d相電流控制器5d和q相電流控制器5q求出d相電壓指令值V DCMD和q相電壓指令值VQCMD。通過從dq相向3相轉換電壓指令的轉換單元，即轉換器6，將該d相電壓指令值V DCMD和q相電壓指令值V QCMD轉換到U、V、W相的3相電壓指令，并通過功率放大器9對伺服馬達M進行驅動控制。
另外，用電流檢測器10u、10v檢測出伺服馬達M內(nèi)流過的3相電流內(nèi)的2相電流(在圖示的例子中是U相、V相的電流Iu、Iv)，根據(jù)該3相電流的2相電流Iu、Iv，從3相向dq相進行轉換的轉換單元7進行d相電流Id、q相電流Iq轉換，并進行反饋。另外，符號8是用于根據(jù)位置·速度傳感器S1檢測出的信號檢測出伺服馬達M的轉子旋轉位置的累加計數(shù)器，通過該累加計數(shù)器8檢測出轉子的旋轉位置，并輸出到將該轉子旋轉位置從dq相向3相轉換電壓指令的轉換單元6以及從3相電流向dq相電流轉換的轉換單元，即轉換器7。上述的各個結構可以是與根據(jù)傳統(tǒng)上周知的dq轉換進行控制的馬達控制裝置相同。本發(fā)明的特點在于，還具備弱磁場電流修正計算部11，通過該弱磁場電流修正計算部11求出弱磁場電流修正值，并在加法部12中將電流指令生成器4輸出的d相電流指令值I DCMD加到該弱磁場電流修正值上，作為向d相電流控制器5d的d相電流指令值。另外，是進行通過處理器處理執(zhí)行圖1a和圖1b的方框圖表示的動作處理，即，所謂的數(shù)字伺服處理，在這點上也可以與以往相同。
本發(fā)明作為機器人的各個軸驅動，是使用通過具備圖1a和圖1b所示的弱磁場電流修正計算部11的伺服馬達控制裝置控制的伺服馬達，使機器人執(zhí)行一個循環(huán)(重復執(zhí)行動作的一個循環(huán))教授的動作，根據(jù)此時的最大轉矩和連續(xù)額定輸出的大小，通過本發(fā)明特征的弱磁場電流修正計算部11，調(diào)整弱磁場電路修正值，使d相電流指令增減。在使機器人執(zhí)行一個循環(huán)教授的動作，并對于此時必要的最大轉矩判斷伺服馬達可以輸出的轉矩不足的情況下，通過弱磁場電流修正計算部11使磁場電流修正值增加并使d相電流指令值增加，來使輸出轉矩增加。另外，在連續(xù)額定輸出不足的情況下，使弱磁場電流修正值減少，并使d相電流指令值減少。另外，上述判斷例如可以通過弱磁場電流修正計算部11的最大轉矩不足判斷部11a進行。
可以利用控制裝置的各種要素，對必要的最大轉矩判斷伺服馬達可以輸出的轉矩是否不足。例如，通過速度控制器2輸出的轉矩指令值是否達到了轉矩指令的最大值，即，可以通過是否超過了轉矩極限設定部3設定的轉矩指令極限值來判斷最大轉矩是否不足。
另外，在d相、q相電流控制器5d、5q輸出的d相電壓指令值V DCMD、q相電壓指令值V QCMD的合成矢量超過了規(guī)定最大值的時候，或者將電壓指令從dq相向3相轉換的轉換器6輸出的U、V、W3相電壓指令的合成電壓達到了功率放大器9的反相器提供的電壓的最大值的時候，判斷為最大轉矩不足。
進而，作為指令位置和傳感器S1求出的實際位置的差的伺服馬達的位置偏差在規(guī)定值以上，則可以判斷為最大轉矩不足。
關于連續(xù)額定輸出是否不足，例如弱磁場電流計算部11的連續(xù)額定輸出不足判斷部11b在伺服馬達M上安裝的溫度傳感器S2檢測出的溫度超過規(guī)定值以上，從而判斷連續(xù)額定輸出不足?；蛘?，根據(jù)電流檢測器10u、10v檢測出的U、V相的實際電流和根據(jù)該U、V相的實際電流計算出的W相實際電流的3相實際電流的均方根超過規(guī)定值以上，則可以判斷為連續(xù)額定輸出不足。
在圖1a和1b所示的例子中，表示了根據(jù)轉矩指令值判斷最大轉矩是否不足，根據(jù)檢測伺服馬達M溫度的溫度傳感器S2發(fā)出的檢測溫度，連續(xù)額定輸出不足的例子。
圖2是該伺服馬達控制裝置的處理器作為弱磁場電流修正計算部11執(zhí)行處理的流程圖，其在每個規(guī)定周期執(zhí)行。
首先，讀取通過速度控制器2的處理得到的轉矩指令(步驟100)，并判斷該轉矩指令是否超過設定的最大值，并導致轉矩不足(步驟101)。如果轉矩指令超過最大值，則讀取從溫度傳感器S2發(fā)送的檢測溫度(步驟102)，判斷該檢測溫度是否超過設定的規(guī)定值(步驟103)，如果超過，則作為連續(xù)額定輸出內(nèi)結束該弱磁場電流修正計算處理。
另一方面，在通過步驟101判斷出轉矩指令超過了設定的最大值的時候，判斷d相電流修正量是否達到最大值(步驟105)，如果沒有達到，則對d相電流修正量增加規(guī)定量(步驟106)。并且，伺服馬達控制裝置的處理器在通過電流指令生成器4的處理求出d相、q相電流指令I DCMD、I QCMD的時候，在d相電流指令I CDMD上加上該存儲的d相電流修正量，并作為修正后的d相電流指令，并進行d相電流反饋處理和d相控制器5d的處理。如圖3a所示，雖然在高速旋轉的時候最大轉矩有所減少，但是d相電流指令I DCMD通過加上增加后的修正量，伺服馬達可以輸出的最大轉矩增加，并且消除了轉矩不足。
另外，在步驟105中，如果d相電流修正量達到了最大值，則不增加d相電流修正值，并結束該處理。
另外，在步驟103中，在檢測溫度超過規(guī)定值并且連續(xù)額定輸出不足的情況下，則進入步驟104，在d相電流修正量中降低規(guī)定量。如果d相電流修正量下降，并且d相電流指令I DCMD減少或者不流過，則如圖3b所示，連續(xù)額定轉矩增加。
以上雖然是伺服馬達控制裝置的處理器實施的弱磁場電流修正計算部11的處理，但是，使機器人執(zhí)行一個循環(huán)的指示動作，并使驅動機器人的各個軸的各個伺服馬達配合動作循環(huán)中的最大轉矩和連續(xù)額定輸出，決定d相電流修正量。在這樣決定了d相電流修正量之后，再次使機器人執(zhí)行一個循環(huán)的動作，一邊修正已經(jīng)決定的d相電流修正量一邊使其工作，并且再次進行圖2所示的處理，進行再次調(diào)整d相電流修正量等的處理，從而形成最佳狀態(tài)。
驅動機器人的各個軸的伺服馬達，因為如上所述d相電流修正量被調(diào)整，所以在驅動重力所作用的軸的伺服馬達的情況下，可以改善連續(xù)額定輸出特性，或者也可以對驅動沒有重力作用的軸的伺服馬達改善加減速特性。
尤其是作為機器人的結構，可以使用與驅動機器人的各個軸的伺服馬達相同的規(guī)格，也可以與該控制裝置相同。并且，通過根據(jù)上述弱磁場電流修正改變各個軸伺服馬達的特性，可以設置為適合于相對軸的伺服馬達。因為馬達也可以與該控制裝置等的硬件規(guī)格相同從而實現(xiàn)共同化，所以很容易進行機器人的制造、維護、管理。
另外，也可以不對機器人的所有軸使用相同規(guī)格的伺服馬達，而對多個軸使用相同規(guī)格的伺服馬達，通過減少機器人中使用的伺服馬達的種類(規(guī)格)達到上述效果。
另外，因為對已經(jīng)做成的機器人可以變更驅動該機器人的伺服馬達的特性，所以可以對應對機器人的指示動作，進行最佳的變更。
在圖2所示的實施方式中，雖然最大轉矩不足判斷部11a根據(jù)轉矩指令判斷最大轉矩不足，但是，最大轉矩不足也可以如上所述根據(jù)電流控制回路輸出的電壓指令或者根據(jù)作為位置指令和實際位置的差的位置偏差進行判斷。在通過電壓指令進行判斷的情況下，圖2的處理步驟100和步驟101的處理被求出作為d相電流控制器和q相電流控制器的電流控制回路處理輸出的d相電壓指令V DCMD和q相電壓指令V QCMD的合成轉矩，并且判斷在該轉矩到達最大值的規(guī)定最大值之后是否變?yōu)樽畲筠D矩不足的處理所取代?；蛘?，也可以通過求出將該d相電壓指令V DCMD和q相電壓指令V QCMD轉換為3相電壓指令之后的3相電壓指令(圖1a和1b中的從dq向3相的轉換器6的輸出)的合成電壓，并根據(jù)該合成電壓是否達到了規(guī)定最大值來判斷是否變?yōu)樽畲筠D矩不足。進而，也可以根據(jù)3相電壓指令內(nèi)的任何一個電壓指令是否超過規(guī)定最大值來判斷是否變?yōu)樽畲筠D矩不足。
另外，最大轉矩不足也可以通過位置偏差進行判斷，在這種情況下，步驟100、步驟101的處理被讀取在位置回路處理中求出的位置偏差并且在該位置偏差在規(guī)定值以上的時候，判斷是否變?yōu)樽畲筠D矩不足的處理所取代。
另外，在如圖2所示的實施方式中，連續(xù)額定輸出不足判斷部11b雖然在步驟102、103的處理中根據(jù)馬達溫度判斷連續(xù)額定不足，但是該步驟102、103的處理也可以由根據(jù)電流檢測器10u、10v檢測出的實際電流求出3相的各個電流Iu、Iv、Iw，并根據(jù)該實際電流的均方根(√(Iu2，Iv2，Iw2)/3)是否超過規(guī)定值判斷連續(xù)額定輸出不足的處理所取代。
進而，弱磁場電流修正計算部11也可以求出最大轉矩的余裕度和連續(xù)輸出的馬達額定輸出的余裕度，對應該余裕度決定弱磁場電流的修正量。最大轉矩的余裕度是根據(jù)限制最大轉矩的速度回路控制輸出(速度控制器2的處理)的轉矩指令的轉矩及限值(余裕度＝轉矩極限值/最大轉矩值)所求得，在該余裕度較小的情況下，使弱磁場電流的修正值增加。
另外，連續(xù)輸出的馬達額定輸出的余裕度是根據(jù)馬達的額定轉矩的實際電流的均方根所求得。余裕度＝k·馬達的額定轉矩/實際電流的均方根。另外，k是系數(shù)。并且，在該余裕度較小的情況下，減少弱磁場電流的修正值。
因為本發(fā)明可以根據(jù)弱磁場電流的增減調(diào)整最大轉矩特性、連續(xù)額定輸出特性，所以可以對應伺服馬達驅動的機器人的軸設置最佳特性的伺服馬達。在驅動重力所作用的軸的伺服馬達中改善連續(xù)額定輸出特性，對于驅動沒有重力作用的軸提高最大轉矩的某個必要軸的伺服馬達，可以提高最大轉矩特性，并且提高加減速特性。進而，對應指示機器人的作業(yè)動作，可以配合該作業(yè)動作而變更各個軸的伺服馬達的特性。
另外，通過使用至少兩個軸以上的相同規(guī)格的伺服馬達，可以使硬件共同化，并且使機器人的安裝和維護管理變得容易。
雖然參考為了說明而選定的特定的實施方式對本發(fā)明進行了說明，但是本領域技術人員可以不超出本發(fā)明的基本概念和范圍進行多種變更。
權利要求
1.一種機器人用伺服馬達的控制裝置，其用于控制用來驅動機器人的各個軸的伺服馬達M，其特征在于，具備產(chǎn)生用于消除由上述伺服馬達M產(chǎn)生的反電動勢的弱磁場電流的電流生成部4；和調(diào)整由上述電流生成部4所生成的弱磁場電流大小的弱磁場電流調(diào)整部11、12。
2.根據(jù)權利要求1所述的機器人用伺服馬達的控制裝置，其特征在于，還具備讓上述機器人執(zhí)行一個循環(huán)的教授動作的控制部20和判斷在上述一個循環(huán)動作中的最大轉矩不足的最大轉矩不足判斷部11a，在上述最大轉矩不足判斷部11判斷出最大轉矩不足的時候，上述弱磁場電流調(diào)整部11、12使弱磁場電流增大。
3.根據(jù)權利要求2所述的機器人用伺服馬達的控制裝置，其特征在于，上述最大轉矩不足判斷部11a，在轉矩指令達到規(guī)定最大值的時候判斷為最大轉矩不足。
4.根據(jù)權利要求2所述的機器人用伺服馬達的控制裝置，其特征在于，上述最大轉矩不足判斷部11a，在電流控制回路輸出的電壓指令達到由變換器可供給的電壓的最大值的時候，判斷為最大轉矩不足。
5.根據(jù)權利要求2所述的機器人用伺服馬達的控制裝置，其特征在于，上述最大轉矩不足判斷部11a，在指令位置和實際位置的差在規(guī)定值以上的時候，判斷為最大轉矩不足。
6.根據(jù)權利要求1所述的機器人用伺服馬達的控制裝置，其特征在于，還具備讓上述機器人執(zhí)行一個循環(huán)的教授動作的指令部20和判斷上述一個循環(huán)動作中的連續(xù)額定輸出的不足的連續(xù)額定輸出不足判斷部11b，在上述連續(xù)額定輸出不足判斷部11b判斷出連續(xù)額定輸出不足的時候，上述弱磁場電流調(diào)整部11使弱磁場電流減少。
7.根據(jù)權利要求6所述的機器人用伺服馬達的控制裝置，其特征在于，還具有檢測上述伺服馬達M溫度的溫度傳感器S2，上述連續(xù)額定輸出不足判斷部11b，在上述溫度傳感器S2的輸出比規(guī)定值還高的時候判斷為連續(xù)額定輸出不足。
8.根據(jù)權利要求6所述的機器人用伺服馬達的控制裝置，其特征在于，上述連續(xù)額定輸出不足判斷部11b，在上述伺服馬達M中所流的實際電流的均方根值比規(guī)定值還高的時候判斷為連續(xù)額定輸出不足。
9.根據(jù)權利要求1所述的機器人用伺服馬達的控制裝置，其特征在于，還具備讓上述機器人執(zhí)行一個循環(huán)的所決定的規(guī)定的動作的控制部20、和計算出針對該一個循環(huán)動作中的最大轉矩的余裕度和針對連續(xù)額定輸出的馬達額定輸出的余裕度的余裕度計算部11c，上述弱磁場電流調(diào)整部11，在由上述余裕度計算部11c求出的針對最大轉矩的余裕度少的情況下，增加弱磁場電流，而在針對馬達的額定輸出的余裕度少的情況下，減少弱磁場電流，從而對照軸的特性來優(yōu)化弱磁場電流。
10.根據(jù)權利要求9所述的機器人用伺服馬達的控制裝置，其特征在于，上述余裕度計算部11c，通過針對限制轉矩指令的轉矩極限值的動作中的最大轉矩指令值，計算出針對上述最大轉矩的余裕度。
11.根據(jù)權利要求9所述的機器人用伺服馬達的控制裝置，其特征在于，上述余裕度計算部11c，通過針對上述伺服馬達M的額定轉矩的動作中的每個軸的轉矩的均方根值計算出針對上述伺服馬達M的額定輸出的余裕度。
12.一種機器人，其特征在于，作為至少2個軸的驅動源具有由權利要求1～11中的任一項所述的機器人用伺服馬達的控制裝置所控制的相同規(guī)格的伺服馬達。
全文摘要
本發(fā)明涉及驅動機器人的各個軸的伺服馬達的控制裝置以及機器人。讓機器人執(zhí)行一個循環(huán)的教授動作。在進行該動作的時候，根據(jù)轉矩指令等求得各軸用的伺服馬達所必需的最大轉矩，在產(chǎn)生了最大轉矩不足的情況下，通過弱磁場電流修正計算部使修正量增大，從而增大d相電流來增大最大轉矩。另外，通過檢測到的馬達溫度判斷是否連續(xù)額定輸出不足，在連續(xù)額定輸出不足的時候，減少修正量來減少d相電流，從而調(diào)整連續(xù)輸出特性。作為機器人的各軸的驅動源，使用相同規(guī)格的伺服馬達，來調(diào)整弱磁場電流(d相電流)，由此，就可以設成與軸對應的特性的伺服馬達。
文檔編號H02P6/06GK1651199SQ200510005358
公開日2005年8月10日 申請日期2005年2月2日 優(yōu)先權日2004年2月3日
發(fā)明者松原俊介, 巖下平輔, 加藤哲朗 申請人:發(fā)那科株式會社