專利名稱：無滑環(huán)自繞式臍帶電纜收放裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及機器人技術(shù)，特別是一種水下環(huán)境中作業(yè)的無滑環(huán)自繞式臍帶電纜收放裝置，適用于輕型水下機器人臍帶電纜的收放。
背景技術(shù)：
水下機器人是一種在水下環(huán)境中作業(yè)的特種機器人，作為水下機器人家族中主要分枝的有纜遙控水下機器人，在其水下作業(yè)期間，要求隨時隨地、極其頻繁地收放臍帶電纜，以保證水下機器人高效、安全地作業(yè)，所以在水下機器人技術(shù)中將臍帶電纜的收放技術(shù)列為關(guān)鍵。目前，對于輕型水下機器人來說，普遍采用必須配置有導(dǎo)電滑環(huán)或光電滑環(huán)的電動(液動)電纜絞車完成臍帶電纜的收放，眾所周知，導(dǎo)電滑環(huán)，尤其是光電滑環(huán)均屬多故障部件，又是如同咽喉的關(guān)重件，它的可靠與否直接影響水下機器人的可靠性。
實用新型內(nèi)容為了克服現(xiàn)有臍帶電纜收放技術(shù)對水下機器人的可靠性的不良影響，針對輕型水下機器人臍帶電纜直徑小、收放線拉力較小的特點，本實用新型的目的是提供一種無滑環(huán)自繞式臍帶電纜收放裝置。
為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術(shù)解決方案如下主要由固定繞纜盤、主驅(qū)動裝置、靜底盤、制動盤、制動帶、支撐輪、回轉(zhuǎn)盤、張力控制輪、壓緊臂、電纜驅(qū)動輪、電纜驅(qū)動齒輪箱、支撐板、行星齒輪、纏繞臂、中心雙聯(lián)齒輪、中心錐齒輪、電纜導(dǎo)向管、軸承套和小齒輪組成，具體結(jié)構(gòu)為所述固定繞纜盤位于整機底部，靜底盤固聯(lián)在固定繞纜盤的上部；所述制動盤與靜底盤同軸固定安裝，內(nèi)部為空腔結(jié)構(gòu)，其內(nèi)設(shè)置有小齒輪和中心雙聯(lián)齒輪；所述回轉(zhuǎn)盤與制動盤同軸安裝，回轉(zhuǎn)盤下部凸起的空心軸的內(nèi)孔與軸承套外徑過渡配合聯(lián)結(jié)；所述中心錐齒輪下半部的空心軸的外徑與軸承套內(nèi)孔動配合聯(lián)結(jié)，并固定在靜底盤上；所述中心雙聯(lián)齒輪，以動配合的形式安裝在回轉(zhuǎn)盤下部凸起的空心軸上，并與制動盤同軸線；所述行星齒輪，與電纜驅(qū)動齒輪箱的輸入軸聯(lián)接，并與中心雙聯(lián)齒輪的上部小齒輪相嚙合；
所述小齒輪與主驅(qū)動裝置上的輸出軸聯(lián)接，并與中心雙聯(lián)齒輪的下部大齒輪相嚙合；所述制動帶安裝在制動盤外圓上，在制動帶上裝有兩個棘爪；棘輪為圓環(huán)形薄帶式，棘齒朝下固定在回轉(zhuǎn)盤外圓上；所述至少三個支撐輪按等分角度安裝在回轉(zhuǎn)盤上的接近外緣處，支撐輪的一端固定在回轉(zhuǎn)盤上，另一端與制動盤相接觸；所述張力控制輪、壓緊臂和電纜驅(qū)動輪均通過它們各自的銷軸安裝在回轉(zhuǎn)盤上方的兩塊支撐板上，電纜驅(qū)動齒輪箱和纏繞臂也固定在支撐板上，而支撐板垂直固定在回轉(zhuǎn)盤上方；張力控制輪與電纜驅(qū)動輪將臍帶電纜夾于它們兩者之間；在張力控制輪與電纜驅(qū)動輪的上方設(shè)有壓緊臂，其一端通過銷軸安裝在支撐板上，另一端通過補償彈簧掛在支撐板上，其上裝有兩個壓緊輪；所述纏繞臂的一端固定在靠近電纜驅(qū)動輪一側(cè)的支撐板上，另一端通過其上的臍帶電纜與固定繞纜盤相連，纏繞臂上半部為導(dǎo)向管，下半部是導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪軸安裝在兩塊平行板上，這兩塊平行板與導(dǎo)向管固定在一起；所述臍帶電纜由固定繞纜盤底部中心進入設(shè)在中心錐齒輪下方的電纜導(dǎo)向管，穿過中心錐齒輪中心孔，繼續(xù)向上通過張力控制輪與電纜驅(qū)動輪所夾空間，纏繞在電纜驅(qū)動輪上并至纏繞臂的導(dǎo)向管，通過纏繞臂的導(dǎo)向輪，纏繞在固定繞纜盤的外徑上。
其中行星齒輪與電纜驅(qū)動輪箱輸入軸鍵聯(lián)，電纜驅(qū)動齒輪箱的輸出軸也是電纜驅(qū)動輪的銷軸；張力控制輪是固定轉(zhuǎn)輪，其銷軸固定在兩塊支撐板上的長孔內(nèi)；所述制動帶為圓環(huán)形并一處開口結(jié)構(gòu)；所述支撐輪由輪架、滾輪和滾輪軸組成，輪架按等分角度安裝在回轉(zhuǎn)盤上的接近外緣處，滾輪通過滾輪軸安裝在輪架上；主驅(qū)動裝置為帶主減速機的驅(qū)動電機，安裝在靜底盤上，所述驅(qū)動電機的主軸通過主減速機與小齒輪鍵聯(lián)；中心錐齒輪固定在靜底盤上，其下半部的空心軸為回轉(zhuǎn)盤的回轉(zhuǎn)軸；整體為立式結(jié)構(gòu)，也可成為懸吊式。
本實用新型具有如下優(yōu)點本實用新型成功地解決了無滑環(huán)結(jié)構(gòu)形式的收放裝置的技術(shù)難題，避免了導(dǎo)電滑環(huán)，尤其是光電滑環(huán)均屬多故障部件的使用，大大加強了水下機器人的可靠性，無故障時間連續(xù)達(dá)到480小時以上，并且延長了使用壽命，可連續(xù)服役高達(dá)15年。采用本實用新型使得輕型水下機器人臍帶電纜的收放技術(shù)實現(xiàn)了無滑環(huán)化的跨越性進步。


圖1為本實用新型裝置結(jié)構(gòu)簡圖。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖和實施例對本實用新型做進一步詳細(xì)說明。
如圖1所示，結(jié)構(gòu)特點是沒有導(dǎo)電滑環(huán)或光電滑環(huán)，整體為立式結(jié)構(gòu)，當(dāng)配置外框架后也可成為懸吊式；主要由固定繞纜盤1、主驅(qū)動裝置2、靜底盤3、制動盤4、制動帶5、支撐輪7、回轉(zhuǎn)盤8、張力控制輪9、壓緊臂10、電纜驅(qū)動輪11、電纜驅(qū)動齒輪箱12、支撐板13、行星齒輪14、纏繞臂15、中心雙聯(lián)齒輪16、中心錐齒輪17、電纜導(dǎo)向管18、軸承套22和小齒輪23組成，其中固定繞纜盤1即作為裝置的固定機座又作為臍帶電纜的儲藏空間，位于整機底部；靜底盤3固聯(lián)在固定繞纜盤1上部。制動盤4用螺釘固定在靜底盤3的上部，內(nèi)部為空腔結(jié)構(gòu)，為小齒輪23和中心雙聯(lián)齒輪16提供安裝和運動空間。回轉(zhuǎn)盤8安裝在制動盤4上部，回轉(zhuǎn)盤8下部凸起的空心軸的內(nèi)孔與軸承套22外徑過渡配合。中心錐齒輪17用螺釘固定在靜底盤3上，其下半部的空心軸作為回轉(zhuǎn)盤8的回轉(zhuǎn)軸，其外徑與軸承套22內(nèi)孔動配合，以便回轉(zhuǎn)盤8連同軸承套22繞中心錐齒輪17回轉(zhuǎn)。中心雙聯(lián)齒輪16，以動配合的形式安裝在回轉(zhuǎn)盤8下部凸起的空心軸上，以保證裝置工作時回轉(zhuǎn)盤8和中心雙聯(lián)齒輪16的非同步回轉(zhuǎn)。固定繞纜盤1、靜底盤3、制動盤4、回轉(zhuǎn)盤8與中心雙聯(lián)齒輪16和中心錐齒輪17均為同軸安裝。行星齒輪14與電纜驅(qū)動齒輪箱12的輸入軸鍵聯(lián)結(jié)，并與中心雙聯(lián)齒輪16的上部小齒輪相嚙合，小齒輪23與主驅(qū)動裝置2上的輸出軸鍵聯(lián)結(jié)，并與中心雙聯(lián)齒輪16的下部大齒輪相嚙合。制動帶5安裝在制動盤4外圓上，其結(jié)構(gòu)為圓環(huán)形并設(shè)有一處開口，開口處裝有調(diào)節(jié)螺栓，調(diào)節(jié)開口的大小即可調(diào)整制動盤4和制動帶5間的摩擦力，從而保證在放纜時對臍帶電纜19張力的控制，在制動帶5上裝有兩個棘爪(圖中未示)；棘輪6為圓環(huán)形薄帶式，棘齒朝下用螺釘固定在回轉(zhuǎn)盤8外圓上，棘輪6和制動帶5上的兩個棘爪組成棘輪機構(gòu)；收纜時，棘爪與棘輪處脫開狀態(tài)，回轉(zhuǎn)盤8正向(俯視順時針)回轉(zhuǎn)，制動帶5保持靜止，放纜時，棘爪與棘輪處聯(lián)結(jié)狀態(tài)，回轉(zhuǎn)盤8反向回轉(zhuǎn)，并帶動制動帶5同步回轉(zhuǎn)，控制制動盤4與制動帶5間的摩擦即可達(dá)到控制臍帶電纜19張力的目的。支撐輪7按等分角度安裝在回轉(zhuǎn)盤8上的接近邊緣處，支撐輪7的一端固定在回轉(zhuǎn)盤8上，另一端與制動盤4相接觸。四個支撐輪7由輪架、滾輪和滾輪軸組成，輪架按等分角度用螺釘安裝在回轉(zhuǎn)盤8上的接近外緣處，滾輪可繞滾輪軸轉(zhuǎn)動，當(dāng)回轉(zhuǎn)盤8回轉(zhuǎn)時支撐輪7在制動盤4上表面滾動，起平面軸承作用。兩塊支撐板13用螺釘垂直固定在回轉(zhuǎn)盤8上，形成一個穩(wěn)定的框架，為張力控制輪9、壓緊臂10、電纜驅(qū)動輪11、電纜驅(qū)動齒輪箱12和纏繞臂15等提供支撐結(jié)構(gòu)。張力控制輪9與電纜驅(qū)動輪11將臍帶電纜19夾于它們兩者之間，電纜驅(qū)動輪11靠摩擦力驅(qū)動臍帶電纜19，在張力控制輪9與電纜驅(qū)動輪11的上方設(shè)有壓緊臂10，其一端通過銷軸安裝在支撐板13上，另一端通過補償彈簧掛在支撐板13上。壓緊臂10上裝有兩個壓緊輪提供正壓力，張力控制輪9控制臍帶電纜19的張力，張力控制輪9是固定轉(zhuǎn)輪，其銷軸在兩塊支撐板13上的支撐孔為長孔，使得張力控制輪9和電纜驅(qū)動輪11的中心距可調(diào)，改變該中心距的大小即可改變臍帶電纜19的張力。電纜驅(qū)動齒輪箱12的輸出軸也是電纜驅(qū)動輪11的銷軸，直接驅(qū)動電纜驅(qū)動輪11回轉(zhuǎn)。纏繞臂15的一端固定在靠近電纜驅(qū)動輪11一側(cè)的支撐板13上，另一端通過其上的臍帶電纜19與固定繞纜盤1相連。纏繞臂15上半部為導(dǎo)向管，下半部是導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪軸由兩塊平行板支撐，這兩塊平行板用螺釘與導(dǎo)向管固定在一起，纏繞臂15隨回轉(zhuǎn)盤8同步回轉(zhuǎn)，其作用是執(zhí)行導(dǎo)向和纏繞。臍帶電纜19由固定繞纜盤1底部中心進入設(shè)在中心錐齒輪17下方的電纜導(dǎo)向管18，穿過中心錐齒輪17中心孔，繼續(xù)向上通過張力控制輪9與電纜驅(qū)動輪11所夾空間，然后纏繞在電纜驅(qū)動輪11上并送至纏繞臂15的導(dǎo)向管，經(jīng)過纏繞臂15的導(dǎo)向輪后，被纏繞在固定繞纜盤1的外徑上。
裝置的傳動以齒輪傳動為主，主驅(qū)動裝置2經(jīng)小齒輪23、中心雙聯(lián)齒輪16、行星齒輪14和電纜驅(qū)動齒輪箱12將動力和運動傳遞給電纜驅(qū)動輪11，電纜驅(qū)動輪11驅(qū)動臍帶電纜19作進出運動。
本實用新型的核心傳動部分實際上是行星傳動機構(gòu)。以中心雙聯(lián)齒輪16上部小齒輪作為小太陽輪，回轉(zhuǎn)盤8作為星架，電纜驅(qū)動輪11和行星齒輪14構(gòu)成雙聯(lián)行星輪，臍帶電纜19作為大太陽輪，構(gòu)成行星傳動機構(gòu)，其中臍帶電纜19和電纜驅(qū)動輪11采用摩擦傳動方式。
工作原理說明實現(xiàn)臍帶電纜收放作業(yè)同時要完成兩個運動，一是由電纜驅(qū)動輪11驅(qū)動的電纜進出運動，二是回轉(zhuǎn)盤8驅(qū)動的電纜沿裝置中心軸線回轉(zhuǎn)纏繞運動。本實用新型采用了行星傳動技術(shù)，中心雙聯(lián)齒輪16上部小齒輪作為小太陽輪，回轉(zhuǎn)盤8作為星架，電纜驅(qū)動輪11由行星齒輪14驅(qū)動，也可認(rèn)為電纜驅(qū)動輪11和行星齒輪14是雙聯(lián)行星輪，盡管經(jīng)一級速比為1的錐齒輪傳動，但只是改變了傳動軸線方向，并未改變機構(gòu)的正負(fù)，由于電纜驅(qū)動輪11的基準(zhǔn)圓直徑比行星齒輪14的分度圓直徑大1倍，所以在角速度未變的情況下電纜驅(qū)動輪11的基準(zhǔn)圓的線速度比行星齒輪14的分度圓的線速度大1倍。由于收纜時采用張力控制輪9控制臍帶電纜19的張力和放纜時采用制動盤4與制動帶5控制臍帶電纜19的張力，在電纜驅(qū)動輪11與臍帶電纜19無滑動的情況下，則可將臍帶電纜19看作大太陽輪，只是大太陽輪和行星輪采用了摩擦傳動。從整體上說，在纏繞層不變或者說纏繞直徑不變的情況下，上述機構(gòu)可看作是2K-H型、嚙合方式為NW的行星傳動。當(dāng)纏繞變層或者說纏繞直徑變大的過程中，在回轉(zhuǎn)盤8回轉(zhuǎn)速度不變的情況下，由于被已纏繞在固定繞纜盤1上的臍帶電纜的牽引(因為同樣纏繞一圈電纜變長)，電纜驅(qū)動輪11的轉(zhuǎn)速將增加，機構(gòu)成為適用于運動合成變速的差動輪系。
為進一步闡述本實用新型的工作原理，現(xiàn)將裝置的作業(yè)分成回收和放出兩種狀態(tài)分別進一步說明。
在裝置進行臍帶電纜19回收作業(yè)時，電纜驅(qū)動輪11的正向自轉(zhuǎn)驅(qū)動臍帶電纜19由固定繞纜盤1底部中心進入并經(jīng)纏繞臂15的導(dǎo)向管和導(dǎo)向輪送至固定繞纜盤1外徑上方，同時由回轉(zhuǎn)盤8以及安裝其上的纏繞臂15等繞中心軸線一起正向(俯視順時針)回轉(zhuǎn)，在回轉(zhuǎn)盤8回轉(zhuǎn)一周后，電纜驅(qū)動輪11收進的電纜長度等于在固定繞纜盤1上繞纜一圈的電纜長度，張力控制輪9壓緊臍帶電纜19以產(chǎn)生足夠的張力，以保證機構(gòu)的正常工作。安裝在回轉(zhuǎn)盤8上的排纜器(圖中未示)經(jīng)與中心錐齒輪17嚙合，回轉(zhuǎn)盤8每回轉(zhuǎn)一周，排纜器上(下)運動一個纜徑，將臍帶電纜19整齊有序地排列在固定繞纜盤1的外徑上。為了保證在電纜驅(qū)動輪11收放臍帶電纜19時具有足夠的摩擦力，壓緊臂10的二個壓緊輪以適當(dāng)?shù)膲毫ψ饔迷谀殠щ娎|19上，同時防止在收進時臍帶電纜19出槽。
在裝置進行臍帶電纜放出作業(yè)時，電纜驅(qū)動輪11的反向自轉(zhuǎn)驅(qū)動臍帶電纜19放出，同時由回轉(zhuǎn)盤8以及安裝其上的纏繞臂15等繞中心軸線一起反向回轉(zhuǎn)，并由棘輪6帶動棘爪(圖中未示)和與棘爪聯(lián)為一體的制動帶5共同反向回轉(zhuǎn)，將臍帶電纜19從固定繞纜盤1上拆繞拉出。為使機構(gòu)的正常工作，通過調(diào)節(jié)制動帶5與制動盤4間的摩擦力以限制由于慣性的原因造成的轉(zhuǎn)盤8轉(zhuǎn)速的增加，從而保證臍帶電纜19具有足夠的張力作用在電纜驅(qū)動輪11上。在裝置的中心軸線下部的電纜導(dǎo)向管18的主要作用是為了防止在臍帶電纜19在放出時在裝置內(nèi)部彎曲和堆積。
聯(lián)鎖裝置20用于聯(lián)鎖水下機器人，電纜計數(shù)裝置21用于收放臍帶電纜19的計數(shù)，排纜器用于排纜，三者不在本實用新型保護之列，故不詳述。
權(quán)利要求1.一種無滑環(huán)自繞式臍帶電纜收放裝置，其特征在于主要由固定繞纜盤(1)、主驅(qū)動裝置(2)、靜底盤(3)、制動盤(4)、制動帶(5)、支撐輪(7)、回轉(zhuǎn)盤(8)、張力控制輪(9)、壓緊臂(10)、電纜驅(qū)動輪(11)、電纜驅(qū)動齒輪箱(12)、支撐板(13)、行星齒輪(14)、纏繞臂(15)、中心雙聯(lián)齒輪(16)、中心錐齒輪(17)、電纜導(dǎo)向管(18)、軸承套(22)和小齒輪(23)組成，具體結(jié)構(gòu)為所述固定繞纜盤(1)位于整機底部，靜底盤(3)固聯(lián)在固定繞纜盤(1)的上部；所述制動盤(4)與靜底盤(3)同軸固定安裝，內(nèi)部為空腔結(jié)構(gòu)，其內(nèi)設(shè)置有小齒輪(23)和中心雙聯(lián)齒輪(16)；所述回轉(zhuǎn)盤(8)與制動盤(4)同軸安裝，回轉(zhuǎn)盤(8)下部凸起的空心軸的內(nèi)孔與軸承套(22)外徑過渡配合聯(lián)結(jié)；所述中心錐齒輪(17)下半部的空心軸的外徑與軸承套(22)內(nèi)孔動配合聯(lián)結(jié)，并固定在靜底盤(3)上；所述中心雙聯(lián)齒輪(16)，以動配合的形式安裝在回轉(zhuǎn)盤(8)下部凸起的空心軸上，并與制動盤(4)同軸線；所述行星齒輪(14)，與電纜驅(qū)動齒輪箱(12)的輸入軸聯(lián)接，并與中心雙聯(lián)齒輪(16)的上部小齒輪相嚙合；所述小齒輪(23)與主驅(qū)動裝置(2)上的輸出軸聯(lián)接，并與中心雙聯(lián)齒輪(16)的下部大齒輪相嚙合；所述制動帶(5)安裝在制動盤(4)外圓上，在制動帶(5)上裝有兩個棘爪；棘輪(6)為圓環(huán)形薄帶式，棘齒朝下固定在回轉(zhuǎn)盤(8)外圓上；所述至少三個支撐輪(7)按等分角度安裝在回轉(zhuǎn)盤(8)上的接近外緣處，支撐輪(7)的一端固定在回轉(zhuǎn)盤(8)上，另一端與制動盤(4)相接觸；所述張力控制輪(9)、壓緊臂(10)和電纜驅(qū)動輪(11)均通過它們各自的銷軸安裝在回轉(zhuǎn)盤(8)上方的兩塊支撐板(13)上，電纜驅(qū)動齒輪箱(12)和纏繞臂(15)也固定在支撐板(13)上，而支撐板(13)垂直固定在回轉(zhuǎn)盤(8)上方；張力控制輪(9)與電纜驅(qū)動輪(11)將臍帶電纜(19)夾于它們兩者之間；在張力控制輪(9)與電纜驅(qū)動輪(11)的上方設(shè)有壓緊臂(10)，其一端通過銷軸安裝在支撐板(13)上，另一端通過補償彈簧掛在支撐板(13)上，其上裝有兩個壓緊輪；所述纏繞臂(15)的一端固定在靠近電纜驅(qū)動輪(11)一側(cè)的支撐板(13)上，另一端通過其上的臍帶電纜(19)與固定繞纜盤(1)相連，纏繞臂(15)上半部為導(dǎo)向管，下半部是導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪軸安裝在兩塊平行板上，這兩塊平行板與導(dǎo)向管固定在一起；所述臍帶電纜(19)由固定繞纜盤(1)底部中心進入設(shè)在中心錐齒輪(17)下方的電纜導(dǎo)向管(18)，穿過中心錐齒輪(17)中心孔，繼續(xù)向上通過張力控制輪(9)與電纜驅(qū)動輪(11)所夾空間，纏繞在電纜驅(qū)動輪(11)上并至纏繞臂(15)的導(dǎo)向管，通過纏繞臂(15)的導(dǎo)向輪，纏繞在固定繞纜盤(1)的外徑上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述無滑環(huán)自繞式臍帶電纜收放裝置，其特征在于行星齒輪(14)與電纜驅(qū)動齒輪箱(12)輸入軸鍵聯(lián)，電纜驅(qū)動齒輪箱(12)的輸出軸也是電纜驅(qū)動輪(11)的銷軸。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述無滑環(huán)自繞式臍帶電纜收放裝置，其特征在于張力控制輪(9)是固定轉(zhuǎn)輪，其銷軸固定在兩塊支撐板(13)上的長孔內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述無滑環(huán)自繞式臍帶電纜收放裝置，其特征在于所述制動帶(5)為圓環(huán)形并一處開口結(jié)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述無滑環(huán)自繞式臍帶電纜收放裝置，其特征在于所述支撐輪(7)由輪架、滾輪和滾輪軸組成，輪架按等分角度安裝在回轉(zhuǎn)盤(8)上的接近外緣處，滾輪通過滾輪軸安裝在輪架上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述無滑環(huán)自繞式臍帶電纜收放裝置，其特征在于主驅(qū)動裝置(2)為帶主減速機的驅(qū)動電機，安裝在靜底盤(3)上，所述驅(qū)動電機的主軸通過主減速機與小齒輪(23)鍵聯(lián)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述無滑環(huán)自繞式臍帶電纜收放裝置，其特征在于中心錐齒輪(17)固定在靜底盤(3)上，其下半部的空心軸為回轉(zhuǎn)盤(8)的回轉(zhuǎn)軸。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述無滑環(huán)自繞式臍帶電纜收放裝置，其特征在于整體為立式結(jié)構(gòu)，也可成為懸吊式。
專利摘要本實用新型涉及一種水下環(huán)境中作業(yè)的無滑環(huán)自繞式臍帶電纜收放裝置，主要由固定繞纜盤、主驅(qū)動裝置、靜底盤、制動盤、制動帶、支撐輪、回轉(zhuǎn)盤、張力控制輪、壓緊臂、電纜驅(qū)動輪、電纜驅(qū)動齒輪箱、支撐板、行星齒輪、纏繞臂、中心雙聯(lián)齒輪、中心錐齒輪、電纜導(dǎo)向管、軸承套和小齒輪組成，固定繞纜盤位于整機底部，靜底盤固聯(lián)在其上部；制動盤與靜底盤同軸固定安裝；回轉(zhuǎn)盤與制動盤同軸安裝，其下部凸起的空心軸的內(nèi)孔與軸承套外徑過渡配合聯(lián)接；中心錐齒輪下半部的空心軸的外徑與軸承套內(nèi)孔動配合聯(lián)接，并固定在靜底盤上；中心雙聯(lián)齒輪，以動配合的形式安裝在回轉(zhuǎn)盤下部凸起的空心軸上，并與制動盤同軸線。本實用新型加強了水下機器人的可靠性。
文檔編號H02G1/10GK2665092SQ0321205
公開日2004年12月22日 申請日期2003年3月21日 優(yōu)先權(quán)日2003年3月21日
發(fā)明者康守權(quán), 李寶嵩, 張將 申請人:中國科學(xué)院沈陽自動化研究所