不規(guī)則形狀鋰離子電池切割軌跡識別裝置及識別方法
【專利說明】
[0001]技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及一種不規(guī)則形狀鋰離子電池切割軌跡識別裝置及識別方法。
[0002]【背景技術(shù)】:
隨著新能源汽車的快速產(chǎn)業(yè)化和規(guī)?；?，作為重要零部件之一的動力鋰離子電池被大量應(yīng)用，電池的性能隨著使用逐漸衰減，當(dāng)衰減到一定程度時電池將進(jìn)行報廢處理，所以在未來幾年內(nèi)將會有大批量的鋰離子電池進(jìn)入報廢階段。大量的報廢電池若不能得到有效地回收處理，將會對生態(tài)環(huán)境和人體健康產(chǎn)生嚴(yán)重危害，同時造成資源浪費。2012年國家出臺了《節(jié)能與新能源汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃(2012-2020)》明確提出來要制定動力鋰離子電池回收利用管理辦法，建立動力電池梯級利用和回收管理體系，要求驗收生產(chǎn)者責(zé)任，規(guī)范回收體系。
[0003]由于鋰離子電池在使用過程中經(jīng)常出現(xiàn)電池模塊外殼體變形，變形程度也各不相同，這樣給自動化拆解帶來很多不便，

【發(fā)明內(nèi)容】
:
本發(fā)明的目的是提供一種不規(guī)則形狀鋰離子電池切割軌跡識別裝置及識別方法。
[0004]上述的目的通過以下的技術(shù)方案實現(xiàn):
一種不規(guī)則形狀鋰離子電池切割軌跡識別裝置，其組成包括:機(jī)械手臂，所述的機(jī)械手臂與龍門架一連接，所述的龍門架一、龍門架二分別與龍門架滑動軌道連接，所述的龍門架滑動軌道之間具有操作臺，所述的龍門架二與探針連接，所述的操作臺底面與柔性夾具連接，所述的柔性夾具上具有電池。
[0005]所述的不規(guī)則形狀鋰離子電池切割軌跡識別裝置，所述的龍門架一、所述的龍門架二能夠在所述的龍門滑動軌道上進(jìn)行移動，所述的機(jī)械手臂、所述的探針能夠進(jìn)行上下移動，所述的柔性夾具能夠進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)。
[0006]所述的不規(guī)則形狀鋰離子電池切割軌跡識別裝置的識別方法，該方法包括如下步驟:
首先待拆解的鋰離子電池放入搬運車內(nèi)，搬運車以直線方式運動到指定位置，通過機(jī)械手臂將電池搬運至柔性夾具內(nèi)，待切割電池裝夾完畢以后系統(tǒng)自動建立坐標(biāo)系，坐標(biāo)系建立完成后，安裝探針的龍門架沿Y軸正向運動，同時裝有探針的Z軸進(jìn)行X軸正向運動，
Z軸沿負(fù)方向運動，X、Y、Z軸根據(jù)以建立的坐標(biāo)系運動到探測原點。探針將根據(jù)程序自動探測電池一側(cè)的軌跡特征點，當(dāng)這一側(cè)探測完畢以后，柔性夾具順時針旋轉(zhuǎn)90度，探針繼續(xù)探測與其向?qū)γ娴能壽E特征點，其它面的切割軌跡特征點探測以此類推。當(dāng)所有特征點探測完成以后，首先X、Y、Z軸回到起始點位置，機(jī)械手臂將探測完成的電池抓取到搬運車內(nèi)，由搬運車傳送到下一工部。與此同時，控制系統(tǒng)將根據(jù)所探測的特征點進(jìn)行切割軌跡擬合運算。
[0007]本發(fā)明的有益效果:
1.本發(fā)明并通過自動識別的軌跡實時控制切割刀具運動，對不規(guī)則形狀(外殼體變形)的鋰離子電池外殼體進(jìn)行自動識別。
[0008]本發(fā)明所涉及的不規(guī)則形狀(外殼體變形)的鋰離子電池有效的解決不規(guī)則鋰離子電池的快速拆解問題。從而提高鋰離子電池自動化拆解線運行效率，降低人工成本，最大化的提高用戶的經(jīng)濟(jì)效益。
[0009]【附圖說明】:
附圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]【具體實施方式】:
實施例1:
一種不規(guī)則形狀鋰離子電池切割軌跡識別裝置，其組成包括:機(jī)械手臂1，所述的機(jī)械手臂與龍門架一 2連接，所述的龍門架一、龍門架二 5分別與龍門架滑動軌道3連接，所述的龍門架滑動軌道之間具有操作臺，所述的龍門架二與探針6連接，所述的操作臺底面與柔性夾具4連接，所述的柔性夾具上具有電池7。
[0011]實施例2:
根據(jù)實施例1所述的不規(guī)則形狀鋰離子電池切割軌跡識別裝置，所述的龍門架一、所述的龍門架二能夠在所述的龍門滑動軌道上進(jìn)行移動，所述的機(jī)械手臂、所述的探針能夠進(jìn)行上下移動，所述的柔性夾具能夠進(jìn)360度旋轉(zhuǎn)。
[0012]實施例3:
一種實施例1一2之一所述的不規(guī)則形狀鋰離子電池切割軌跡識別裝置的識別方法，該方法包括如下步驟:
首先待拆解的鋰離子電池放入搬運車內(nèi)，搬運車以直線方式運動到指定位置，通過機(jī)械手臂將電池搬運至柔性夾具內(nèi)，待切割電池裝夾完畢以后系統(tǒng)自動建立坐標(biāo)系，坐標(biāo)系建立完成后，安裝探針的龍門架沿Y軸正向運動，同時裝有探針的Z軸進(jìn)行X軸正向運動，
Z軸沿負(fù)方向運動，X、Y、Z軸根據(jù)以建立的坐標(biāo)系運動到探測原點。探針將根據(jù)程序自動探測電池一側(cè)的軌跡特征點，當(dāng)這一側(cè)探測完畢以后，柔性夾具順時針旋轉(zhuǎn)90度，探針繼續(xù)探測與其向?qū)γ娴能壽E特征點，其它面的切割軌跡特征點探測以此類推。當(dāng)所有特征點探測完成以后，首先X、Y、Z軸回到起始點位置，機(jī)械手臂將探測完成的電池抓取到搬運車內(nèi)，由搬運車傳送到下一工部。與此同時，控制系統(tǒng)將根據(jù)所探測的特征點進(jìn)行切割軌跡擬合運算。
【主權(quán)項】
1.一種不規(guī)則形狀鋰離子電池切割軌跡識別裝置，其組成包括:機(jī)械手臂，其特征是:所述的機(jī)械手臂與龍門架一連接，所述的龍門架一、龍門架二分別與龍門架滑動軌道連接，所述的龍門架滑動軌道之間具有操作臺，所述的龍門架二與探針連接，所述的操作臺底面與柔性夾具連接，所述的柔性夾具上具有電池。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的不規(guī)則形狀鋰離子電池切割軌跡識別裝置，其特征是:所述的龍門架一、所述的龍門架二能夠在所述的龍門滑動軌道上進(jìn)行移動，所述的機(jī)械手臂、所述的探針能夠進(jìn)行上下移動，所述的柔性夾具能夠進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)。3.—種權(quán)利要求1一2之一所述的不規(guī)則形狀鋰離子電池切割軌跡識別裝置的識別方法，其特征是:該方法包括如下步驟: 首先待拆解的鋰離子電池放入搬運車內(nèi)，搬運車以直線方式運動到指定位置，通過機(jī)械手臂將電池搬運至柔性夾具內(nèi)，待切割電池裝夾完畢以后系統(tǒng)自動建立坐標(biāo)系，坐標(biāo)系建立完成后，安裝探針的龍門架沿Y軸正向運動，同時裝有探針的Z軸進(jìn)行X軸正向運動，Z軸沿負(fù)方向運動，X、Y、Z軸根據(jù)以建立的坐標(biāo)系運動到探測原點；探針將根據(jù)程序自動探測電池一側(cè)的軌跡特征點，當(dāng)這一側(cè)探測完畢以后，柔性夾具順時針旋轉(zhuǎn)90度，探針繼續(xù)探測與其相對面的軌跡特征點，其它面的切割軌跡特征點探測以此類推；當(dāng)所有特征點探測完成以后，首先X、Y、Z軸回到起始點位置，機(jī)械手臂將探測完成的電池抓取到搬運車內(nèi)，由搬運車傳送到下一工部；與此同時，控制系統(tǒng)將根據(jù)所探測的特征點進(jìn)行切割軌跡擬合運算。
【專利摘要】<b>不規(guī)則形狀鋰離子電池切割軌跡識別裝置及識別方法。隨著新能源汽車的快速產(chǎn)業(yè)化和規(guī)模化，作為重要零部件之一的動力鋰離子電池被大量應(yīng)用，電池的性能隨著使用逐漸衰減，當(dāng)衰減到一定程度時電池將進(jìn)行報廢處理，所以在未來幾年內(nèi)將會有大批量的鋰離子電池進(jìn)入報廢階段。一種不規(guī)則形狀鋰離子電池切割軌跡識別裝置，其組成包括：機(jī)械手臂（</b><b>1</b><b>），所述的機(jī)械手臂與龍門架一（</b><b>2</b><b>）連接，所述的龍門架一、龍門架二（</b><b>5</b><b>）分別與龍門架滑動軌道（</b><b>3</b><b>）連接，所述的龍門架滑動軌道之間具有操作臺，所述的龍門架二與探針（</b><b>6</b><b>）連接，所述的操作臺底面與柔性夾具（</b><b>4</b><b>）連接，所述的柔性夾具上具有電池（</b><b>7</b><b>）。本發(fā)明應(yīng)用于廢舊鋰離子電池的拆解。</b>
【IPC分類】B02C18/00, H01M10/54
【公開號】CN105098283
【申請?zhí)枴緾N201510545747
【發(fā)明人】張小平, 周峰
【申請人】哈爾濱市華振科技有限責(zé)任公司
【公開日】2015年11月25日
【申請日】2015年8月31日