專利名稱：天線裝置、雷達(dá)裝置和車載雷達(dá)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種天線裝置、雷達(dá)裝置和車載雷達(dá)系統(tǒng)，尤其涉及一種用于發(fā)送/接收電磁波的天線裝置、包括該天線裝置的雷達(dá)裝置、安裝在車輛上檢測車輛周圍的目標(biāo)(物體)的車載雷達(dá)裝置和包括該雷達(dá)裝置的車載雷達(dá)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在相關(guān)技術(shù)的雷達(dá)裝置中，已知一些用于實現(xiàn)寬檢測區(qū)域的技術(shù)。作為這種技術(shù)之一，JP-A-2007-049691公開了包括被布置在同一天線基底上的第一天線和第二天線的天線模塊。第一天線用作諸如所謂的“垂射陣列天線”的平面發(fā)射天線，并在垂直于基底的圖案形成平面的方向上發(fā)射電磁波。第二天線用作諸如所謂的“端射陣列天線”的水平發(fā)射天線，并在平行于基底的圖案形成平面的方向上發(fā)射電磁波。這兩天線均形成在同一天線基底的同一表面上。在上述相關(guān)技術(shù)中，第一天線由多個天線(在下文中也一起被稱作“第一天線組”)構(gòu)成，這多個天線在天線基底上排成一行以沿其天線陣列方向形成不同方向上的多個波束(beam)。第二天線被布置在第一天線組的天線陣列方向的兩端，以形成指向被來自第一天線組的波束所覆蓋的區(qū)域(檢測區(qū)域)的外部的波束(即從而設(shè)定檢測區(qū)域)。在上述相關(guān)技術(shù)的天線基底中，第二天線的波束的方向(發(fā)射方向)指向第一天線組的檢測區(qū)域的外部，但是被局限在天線基底的圖案形成平面中的方向。因此，上述相關(guān)技術(shù)具有不能覆蓋更寬檢測區(qū)域的問題。另一方面，考慮到能夠?qū)崿F(xiàn)上述寬檢測區(qū)域的雷達(dá)裝置可被用來安裝在例如車輛的四個角(即左前、右前、左后和右后角)上，以使得例如雷達(dá)裝置在右后角的檢測區(qū)域能夠覆蓋范圍從車輛的右后方到右側(cè)的區(qū)域。在車輛的前方和后方，需要檢測區(qū)域覆蓋范圍可達(dá)相對較長距離的區(qū)域，但是在車輛的兩側(cè)，該檢測區(qū)域可覆蓋寬度與道路差不多的區(qū)域。然而，在車輛的側(cè)方，期望以高分辨率測量與另一車輛的距離以便準(zhǔn)確地判斷碰撞或接觸的風(fēng)險。鑒于以上所述，可將天線基底安裝在車輛上，使得第一天線組的檢測區(qū)域位于車輛的后方，而在第一天線組的一側(cè)的第二天線位于車輛的側(cè)方。在此，當(dāng)通過第二天線檢測到目標(biāo)時，可施加超寬帶(UWB)調(diào)制以實現(xiàn)高距離分辨率，以及例如可操作雷達(dá)裝置作為使用脈沖寬度非常窄的脈沖的脈沖雷達(dá)。在這種情況下，在使用第二天線的在車輛側(cè)方的檢測區(qū)域中的目標(biāo)檢測中，不能通過一個測量來檢測相對于目標(biāo)的相對速度。因此，無法立即判斷檢測到的目標(biāo)是停止物體(例如路邊物體)還是需要進(jìn)行追蹤的移動物體(例如車輛)。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述問題做出了本發(fā)明，并且，作為其示例性目的，本發(fā)明旨在提供一種能夠覆蓋超過180°的檢測角的寬檢測區(qū)域的天線裝置，該天線裝置使用在單個基底上形成的天線，還提供一種使用該天線裝置的雷達(dá)裝置，還提供使用該雷達(dá)裝置的車載雷達(dá)系統(tǒng)。

作為其示例性目的，本發(fā)明還旨在在包括其中不能獲得除到目標(biāo)的距離以外的信息的檢測區(qū)域的多個檢測區(qū)域中檢測目標(biāo)的雷達(dá)裝置中，提供一種能夠立即判斷目標(biāo)是否是其中不能獲得除到目標(biāo)的距離以外的信息的檢測區(qū)域中的移動物體的雷達(dá)裝置。為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的天線裝置包括具有兩個或更多個圖案形成層的基 。在這些圖案形成層中，作為外層的圖案形成有一個表面接觸絕緣層，而另一表面暴露在外面。該外層由多個第一天線單元組成的第一天線部形成。第一天線單元被排列成行以朝著圖案形成層層疊(layer)的方向(即垂直于圖案形成層的平面的方向)發(fā)射電磁波。在這些圖案形成層中，與由第一天線部形成的外層不同的圖案形成層由第二天線部形成。相對于第一天線單元排列的方向(下文中稱作“天線陣列方向”)至少在圖案形成層的兩端之一形成第二天線部。第二天線部由朝著天線陣列方向發(fā)射電磁波的一個或更多第二天線單元構(gòu)成。根據(jù)本發(fā)明的第一示例性方面，提供一種天線裝置，包括(i)基底，所述基底包括經(jīng)由至少一個絕緣層層疊起來的兩個或更多個圖案形成層，這兩個或更多個圖案形成層包括第一圖案形成層和第二圖案形成層，第一圖案形成層形成位于基底表面處的外層之一；(ii)第一天線，形成在第一圖案形成層上的該第一天線包括排列成行的多個天線單元，并在所述多個層的層疊方向上發(fā)射電磁波，所述層疊方向與垂直于所述多個天線單元的天線陣列方向的方向?qū)?yīng)；以及(iii)第二天線，形成在第二圖案形成層上的該第二天線被排列在第一天線部的多個天線單元的天線陣列方向上的兩側(cè)的至少一側(cè)上，并在天線陣列方向上發(fā)射電磁波。因此，根據(jù)如上所述地配置的天線裝置，在與形成第一天線部的圖案形成層不同的圖案形成層中形成第二天線部。因此，與第二天線部和第一天線部均形成在相同的圖案形成層中的情況相比，可以把第二天線部的方向性更遠(yuǎn)地引導(dǎo)向與形成第一天線部的表面相對的后表面。第二天線可被形成在第二圖案形成層上，第二圖案形成層成位于所述基底的兩個表面處的兩個外層中的另一外層。第二天線可被形成在第二圖案形成層上，第二圖案形成層形成兩個面均與所述絕緣層相對的內(nèi)層。所述兩個或更多個圖案形成層可包括形成在第一圖案形成層和第二圖案形成層之間的第三圖案形成層，該第三圖案形成層允許從第三圖案形成層將電能饋送給第二天線。在這種情況下，可減少從供電線泄漏的電磁波輻射。因此，消除了第二天線部的方向性中的干擾，否則這種干擾將由從供電線的輻射泄漏引發(fā)。第一天線可包括被布置在天線陣列方向上的發(fā)送天線部和接收天線部，發(fā)送天線部和接收天線部中的每個均由多個天線單元構(gòu)成。第二天線可包括被布置在垂直于天線陣列方向的方向上的發(fā)送天線部和接收天線部，發(fā)送天線部和接收天線部中的每個均由至少一個天線單元構(gòu)成。因此，由于規(guī)定發(fā)送天線部和接收天線部專用于發(fā)送和接收電磁波，因此該天線裝置可被配置為不使用高成本部件，諸如用于分離發(fā)送信號與接收信號的循環(huán)器。在該天線裝置中，第一天線的多個天線單元可由多個貼片天線(patch antenna)構(gòu)成，在垂直于天線陣列方向的方向上把這多個貼片天線布置成一行或多行。在這種情況下，可在貼片天線的陣列方向上使第一天線單元的束寬變窄。第二天線的多個天線單元可由漸變槽線天線(tapered slot antenna)構(gòu)成。在這種情況下，第二天線單元可使用高帶寬。因此，第二天線單元還可被有利地用于超寬帶(UffB)調(diào)制。該天線裝置還可包括經(jīng)由第一天線部傳輸電磁波的收發(fā)器；以及經(jīng)由第二天線部接收電磁波的接收器，其中收發(fā)器和接收器由安裝在位于基底的兩個表面處的兩個外層中的另一外層上的電部件構(gòu)成。換言之，第二天線部可被形成在基底的安裝了部件的表面上。在這種情況下，可減小天線裝置的尺寸。根據(jù)本發(fā)明的第二示例性方面，提供一種雷達(dá)裝置，包括(a)天線裝置，該天線 裝置包括(al)基底，該基底包括經(jīng)由至少一個絕緣層層疊起來的兩個或更多個圖案形成層，這兩個或更多個圖案形成層包括第一圖案形成層和第二圖案形成層，第一圖案形成層形成位于基底表面處的外層之一，(a2)第一天線，形成在第一圖案形成層上的該第一天線包括排列成行的多個天線單元，并在所述多個層的層疊方向上發(fā)射電磁波，所述層疊方向與垂直于所述多個天線單元的天線陣列方向的方向?qū)?yīng)，以及(a3)第二天線，形成在第二圖案形成層上的該第二天線被排列在第一天線部的多個天線單元的天線陣列方向中的兩側(cè)的至少一側(cè)上，并在天線陣列方向上發(fā)射電磁波；(b)發(fā)送器，該發(fā)送器選擇第一天線和第二天線之一，并經(jīng)由選定的第一天線和第二天線之一發(fā)送電磁波；(C)接收器，該接收器選擇第一天線和第二天線之一，并經(jīng)由選定的第一天線和第二天線之一接收電磁波；以及(d)信號處理器，該信號處理器選擇選擇第一天線和第二天線之一用于發(fā)送和接收，允許發(fā)送器發(fā)送電磁波，并執(zhí)行基于接收器所收到的信號來檢測目標(biāo)的處理。根據(jù)被如上所述配置的本發(fā)明的雷達(dá)裝置，可通過覆蓋超過180°的大角度范圍的檢測區(qū)域來檢測目標(biāo)，其中例如使用上述天線裝置。該發(fā)送器可包括振幅和相位控制電路，該電路對提供給多個天線單元中的每個天線單元的發(fā)送信號的振幅和相位進(jìn)行控制，以改變通過第一天線發(fā)送的電磁波的方向性。該接收器可獨立地將來自多個天線單元中的每個天線單元的接收信號中的每個提供給信號處理器，而該信號處理器可執(zhí)行基于每個接收信號的相位信息來估計電磁波的抵達(dá)方向的處理。在該雷達(dá)裝置中，可控制發(fā)送器和接收器的每個操作，以使得當(dāng)發(fā)送器經(jīng)由第一天線發(fā)送電磁波時，接收器經(jīng)由第一天線接收電磁波，而當(dāng)發(fā)送器經(jīng)由第二天線發(fā)送電磁波時，接收器經(jīng)由第二天線接收電磁波。在這種情況下，可最大程度地使用天線部的檢測區(qū)域來檢測目標(biāo)。除此以外，可控制發(fā)送部和接收部的操作，以使得當(dāng)發(fā)送部經(jīng)由第一天線部發(fā)送電磁波時，接收部經(jīng)由第二天線部接收電磁波?；蛘?，可控制發(fā)送部和接收部的操作，以使得當(dāng)發(fā)送部經(jīng)由第二天線部發(fā)送電磁波時，接收部經(jīng)由第一天線部接收電磁波。然而，在這種情況下，要求保證第一天線部的檢測區(qū)域與第二天線部的檢測區(qū)域部分地重疊，用于在檢測區(qū)域重疊的地方的目標(biāo)的檢測。
在雷達(dá)裝置中，發(fā) 送器和接收器可具有脈沖波模式和連續(xù)波模式，脈沖波模式是其中發(fā)送和接收脈沖波的操作模式，連續(xù)波模式是其中發(fā)送和接收連續(xù)波的操作模式。在這種情況下，當(dāng)使用第一天線時可在脈沖波模式下操作發(fā)送器和接收器，而當(dāng)使用第二天線時可在連續(xù)波模式下操作發(fā)送器和接收器。當(dāng)使用超寬帶(UWB)調(diào)制時，以高距離清晰度檢測目標(biāo)。此外，在連續(xù)波(CW)模式中，可使用FMCW(調(diào)頻連續(xù)波)或多頻連續(xù)波。特別地，當(dāng)使用未經(jīng)調(diào)頻的CW時，不能檢測相對于雷達(dá)裝置本身的相對速度是0的目標(biāo)。因此，例如，該雷達(dá)裝置有利地可被用于在安裝車載雷達(dá)系統(tǒng)的車輛停止的狀態(tài)中只期望檢測環(huán)境移動目標(biāo)的情況。根據(jù)本發(fā)明的第三示例性方面，提供一種板載雷達(dá)系統(tǒng)，包括安裝在車輛上的兩個雷達(dá)裝置，即第一雷達(dá)裝置和第二雷達(dá)裝置，每個雷達(dá)裝置包括(a)天線裝置，該天線裝置包括(al)基底，該基底包括經(jīng)由至少一個絕緣層層疊起來的兩個或更多個圖案形成層，這兩個或更多個圖案形成層包括第一圖案形成層和第二圖案形成層，第一圖案形成層形成位于基底表面處的外層之一，(a2)第一天線，形成在第一圖案形成層上的該第一天線包括排列成行的多個天線單元，并在所述多個層的層疊方向上發(fā)射電磁波，所述層疊方向與垂直于所述多個天線單元的天線陣列方向的方向?qū)?yīng)，以及(a3)第二天線，形成在第二圖案形成層上的該第二天線被排列在第一天線部的多個天線單元的天線陣列方向中的兩側(cè)的至少一側(cè)上，并在天線陣列方向上發(fā)射電磁波；(b)發(fā)送器，該發(fā)送器選擇第一天線和第二天線之一，并經(jīng)由選定的第一天線和第二天線之一發(fā)送電磁波；(C)接收器，該接收器選擇第一天線和第二天線之一，并經(jīng)由選定的第一天線和第二天線之一接收電磁波；以及(d)信號處理器，該信號處理器選擇選擇第一天線和第二天線之一用于發(fā)送和接收，允許發(fā)送器發(fā)送電磁波，并執(zhí)行基于接收器所收到的信號來檢測目標(biāo)的處理，其中，規(guī)定第一天線的檢測區(qū)域是第一區(qū)域，而第二天線的檢測區(qū)域是第二區(qū)域，在車輛上安裝第一雷達(dá)裝置以使得第一區(qū)域被定位在車輛的右后側(cè)且第二區(qū)域被定位在車輛的右側(cè)，以及在車輛上安裝第二雷達(dá)裝置以使得第一區(qū)域被定位在車輛的左后側(cè)且第二區(qū)域被定位在車輛的左側(cè)。采用這樣的配置，兩個雷達(dá)裝置能夠覆蓋從車輛的后方延伸到車輛的兩側(cè)的寬范圍。此外，還簡化了車載雷達(dá)系統(tǒng)的配置。第一區(qū)域可以是后方接近車輛檢測區(qū)域或者后方橫穿車輛檢測區(qū)域，設(shè)置該后方接近車輛檢測區(qū)域用于檢測其它車輛從本車后方接近，設(shè)置該后方橫穿車輛檢測區(qū)域用于檢測其它車輛通過移動進(jìn)入本車后方來橫穿本車后方。第二區(qū)域可以是盲區(qū)車輛檢測區(qū)域，設(shè)置該盲區(qū)車輛檢測區(qū)域用于檢測存在于本車駕駛員盲區(qū)的其它車輛。該車載雷達(dá)系統(tǒng)還可包括在彼此不同的操作模式下對兩個雷達(dá)裝置進(jìn)行操作的系統(tǒng)控制器。采用這樣的配置，不僅有效地操作這兩個雷達(dá)裝置，而且抑制了相互干擾。根據(jù)本發(fā)明的第四示例性方面，提供安裝在車輛上的雷達(dá)裝置，包括(i)安裝在該車輛上的第一天線和第二天線；(ii)后方檢測單元，在經(jīng)由第一天線發(fā)送和接收電磁波的條件下該后方檢測單元檢測存在于后方檢測區(qū)域當(dāng)中的目標(biāo)的位置和相對速度，該后方檢測區(qū)域被設(shè)置在本車的后方；(iii)側(cè)方檢測單元，在經(jīng)由第二天線發(fā)送和接收電磁波的條件下該后方檢測單元檢測與存在于側(cè)方檢測區(qū)域當(dāng)中的目標(biāo)的距離，該側(cè)方檢測區(qū)域被設(shè)置在本車的側(cè)方，以使得重疊區(qū)域被包括在該側(cè)方檢測區(qū)域和后方檢測區(qū)域之間；(iv)車輛速度獲取單元，該車輛速度獲取單元獲取表示車輛速度的速度信息；以及(V)移動判斷單元，基于后方檢測單元所檢測的重疊區(qū)域中的檢測結(jié)果和車輛速度獲取單元所獲取的速度信息，該移動判斷單元判斷作為由所述側(cè)方檢測單元檢測的目標(biāo)的側(cè)方檢測目標(biāo)是否正在移動根據(jù)該雷達(dá)裝置，存在后方檢測單元所檢測的重疊區(qū)域中的目標(biāo)與側(cè)方檢測目標(biāo)是同一目標(biāo)的高度可能性。因此，后方檢測單元所檢測到的信息(相對速度等)的使用使得能夠立即判斷側(cè)方檢測目標(biāo)是否正在移動。在該雷達(dá)裝置中，如果后方檢測單元檢測到在重疊區(qū)域中移動的目標(biāo)，則移動判斷單元可判斷側(cè)方檢測目標(biāo)正在移動。在這種情況下，側(cè)方檢測目標(biāo)可繼承后方檢測單元所檢測到的目標(biāo)的信息。此外，期望將重疊區(qū)域的大小設(shè)置為其中不能立刻存在多個追蹤目標(biāo)的這樣的大小。該雷達(dá)裝置還可包括重疊區(qū)域檢測單元，在經(jīng)由第二天線發(fā)送電磁波而經(jīng)由第一天線接收電磁波的條件下該重疊區(qū)域檢測單元檢測存在于重疊區(qū)域當(dāng)中的目標(biāo)。移動判斷單元可控制該重疊區(qū)域檢測單元的操作，以使得當(dāng)移動判斷單元判斷側(cè)方檢測目標(biāo)正在移動時，該側(cè)方檢測目標(biāo)繼承重疊區(qū)域檢測單元所檢測到的目標(biāo)的信息。在這種情況下，由于重疊區(qū)域檢測單元所檢測的目標(biāo)可靠地存在于重疊區(qū)域當(dāng)中，因此能夠提高移動判斷單元的判斷或側(cè)方檢測目標(biāo)所繼承的信息的可靠性。根據(jù)本發(fā)明的第五示例性方面，提供一種安裝在車輛上的雷達(dá)裝置，包括安裝在該車輛上的第一天線和第二天線；后方檢測單元，在經(jīng)由第一天線發(fā)送和接收電磁波的條件下該后方檢測單元檢測存在于在本車后方的后方檢測區(qū)域當(dāng)中的目標(biāo)的位置和相對速度；側(cè)方檢測單元，在經(jīng)由第二天線發(fā)送和接收電磁波的條件下該后方檢測單元檢測與存在于在本車側(cè)方的側(cè)方檢測區(qū)域當(dāng)中的目標(biāo)的距離；車輛速度獲取單元，該車輛速度獲取單元獲取表示車輛速度的速度信息；以及移動判斷單元，如果在具有一段距離的被認(rèn)為是與本車行駛的本車道相鄰的相鄰車道的區(qū)域當(dāng)中檢測到目標(biāo)，則該移動判斷單元判斷作為側(cè)方檢測單元的檢測目標(biāo)的側(cè)方檢測目標(biāo)正在移動。通常認(rèn)為，如果側(cè)方檢測目標(biāo)是停止物體，則在與側(cè)方檢測目標(biāo)相同的車道上移動的移動物體需要在行駛時超過側(cè)方檢測物體。由此，檢測到在本車后方、在相鄰車道上移動的目標(biāo)的可能性低。換言之，如果移動目標(biāo)存在于相鄰車道的后方，則檢測到的目標(biāo)是移動目標(biāo)的可能性很高。在該雷達(dá)裝置中，第一天線和第二天線可被布置在相同基底上。第一天線可在垂直于基底的圖案形成平面的方向上發(fā)射電磁波。第二天線可以在平行于圖案形成平面的方向上發(fā)射電磁波。


在附圖中圖I是圖示根據(jù)本發(fā)明第一實施例的雷達(dá)裝置的大致配置的框圖；圖2A和圖2B是分別圖示在該雷達(dá)裝置的天線基底中形成的第一天線部和第二天線部的圖案的示例性視圖；圖3A是圖示天線基底的構(gòu)造的示意性圖3B是圖示來自在天線基底上形成的天線部的波束的發(fā)射方向示意性視圖；
圖4A至圖4D是示出該雷達(dá)裝置的發(fā)送信號的調(diào)制圖形的圖；圖5A是示出本發(fā)明的車載雷達(dá)系統(tǒng)的配置的示意性圖；圖5B是示出該車載雷達(dá)系統(tǒng)中的天線基底的布置的示意性視圖；圖6是示出車載雷達(dá)系統(tǒng)的檢測模式的清單的參照圖；圖7是示出該車載雷達(dá)系統(tǒng)中的盲區(qū)車輛檢測區(qū)域和后方接近車輛檢測區(qū)域的大概位置的示例性視圖；圖8是示出該車載雷達(dá)系統(tǒng)中的盲區(qū)車輛檢測區(qū)域和后方橫穿車輛檢測區(qū)域的大概位置的示例性視圖；圖9是示出在車載雷達(dá)系統(tǒng)中執(zhí)行的系統(tǒng)控制處理的流程圖；圖10是示出在車載雷達(dá)系統(tǒng)中執(zhí)行的盲區(qū)車輛檢測報警處理的流程圖；圖11是示出在車載雷達(dá)系統(tǒng)中執(zhí)行的后方接近車輛檢測報警處理的流程圖；圖12是示出在車載雷達(dá)系統(tǒng)中執(zhí)行的后方橫穿車輛檢測報警處理的流程圖；圖13是示出根據(jù)本發(fā)明第二實施例的系統(tǒng)控制處理的流程圖；圖14A和圖14B是在雷達(dá)裝置的天線基底上形成的第一天線部和第二天線部的修改圖案的示例性視圖；圖15A至圖15C是示出第二天線單元的另一配置示例的示例性視圖；圖16是示出根據(jù)本發(fā)明第三實施例的板載雷達(dá)裝置的大致配置的框圖；圖17A和圖17B是示出根據(jù)第三實施例的天線基底的圖案布置的示例性視圖；圖18是示出根據(jù)第三實施例的后方檢測區(qū)域、側(cè)方檢測區(qū)域和重疊區(qū)域的示例性視圖；圖19是示出在根據(jù)第三實施例的車載雷達(dá)裝置中執(zhí)行的追蹤目標(biāo)繼承處理的流程圖；圖20是示出在根據(jù)本發(fā)明第四實施例的車載雷達(dá)裝置中執(zhí)行的追蹤目標(biāo)繼承處理的流程圖；圖21是示出在根據(jù)本發(fā)明第五實施例的車載雷達(dá)裝置中執(zhí)行的追蹤目標(biāo)繼承處理的流程圖；圖22是根據(jù)第五實施例的示例性視圖。
具體實施例方式在下文中，參照附圖描述本發(fā)明的一些實施例。(第一實施例)圖I是圖示根據(jù)本發(fā)明第一實施例的雷達(dá)裝置I的大致配置的框圖。如圖I中所示，雷達(dá)裝置I包括第一天線部3 (第一天線)和第二天線部4(第二天線)。第一天線部3包括第一發(fā)送天線組31和第一接收天線組32。第一發(fā)送天線組31由m(m是大于等于2的整數(shù))個第一天線單元SBi (i = I到m)構(gòu)成。第一接收天線組32由n(n是大于等于2的整數(shù))個第一天線單元RBj (j = I到n)構(gòu)成。第二天線部4包括由單個第二天線單元SE構(gòu)成的第二發(fā)送天線41和由單個第二天線單元RE構(gòu)成的第二接收天線42。第二天線部4被配置為使得主發(fā)射方向不同于第一天線部3的主發(fā)射方向。
雷達(dá)裝置I還包括發(fā)送器10、接收器20和控制電路5。發(fā)送器10經(jīng)由第一發(fā)送天線組31和第二發(fā)送天線41發(fā)送電磁波(雷達(dá)波)。接收器20經(jīng)由第一接收天線組32和第二接收天線42接收電磁波(反射波)?？刂齐娐?主要由已知的微型計算機(jī)組成?？刂齐娐?提供調(diào)制信號M、發(fā)送控制信號CS、接收控制信號CR、發(fā)送方脈沖控制信號CPs和接收方脈沖控制信號CPr (將隨后描述這些信號)給發(fā)送器10和接收器20。結(jié)果，控制電路5基于接收器2 0生成的拍頻信號(beat signal)B來進(jìn)行信號處理。圖2A是例示其中形成第一天線部3的天線基底6的天線形成面6a的示例性視圖。圖2B是例示其中形成第二天線部4的天線基底6的部件安裝面6b的示例性視圖。圖3A是示出在基底的厚度方向(圖中的垂直方向)上放大的天線基底6的橫截面的示意性圖。圖3B是例示天線部3和4的主發(fā)射方向示意性視圖。如圖3A中所示，由所謂的“多層板”形成的天線基底6具有6個圖案形成層和用于使圖案形成層彼此絕緣的5個絕緣層(電介質(zhì)二極管)。下文中，每個圖案形成層的兩個表面均接觸相應(yīng)的絕緣層的這樣的4個圖案形成層被稱作“內(nèi)層”，而每個圖案形成層只有一個表面接觸絕緣層且另一表面暴露在外面的這樣的2個圖案形成層被稱為“外層”。此外，在上面形成相應(yīng)外層的天線基底6的兩個表面當(dāng)中，一個表面被稱作“天線形成面6a”，而另一個表面被稱作“部件安裝面6b”。在天線基底6的圖案形成層中，一個內(nèi)層被形成為具有用于形成第一天線部3的貼片天線的接地圖案61。該內(nèi)層與設(shè)置在天線形成面6a上的外層相對，兩者之間設(shè)置絕緣層。此外，另一內(nèi)層被形成為具有提供電能給第二天線部4的供電線(微帶(microstrip)線)62。該內(nèi)層與設(shè)置在部件安裝面6b上的外層相對，兩者之間設(shè)置絕緣層。另外，又一內(nèi)層被形成為具有用于供電線(微帶線)62的接地圖案63。該內(nèi)層位于天線形成面6a附近，以便與其中形成供電線(微帶線)62的內(nèi)層相對，兩者之間設(shè)置絕緣層。接地圖案63被形成在使得接地圖案63至少與部件安裝面6b的部件安裝區(qū)域相對的位置。如圖2A中所示，在天線基底6的天線形成面6a中，第一發(fā)送天線組31和第一接收天線組32被并排布置，從而配置成第一天線部3。下文中，天線組31和32的陣列方向被稱作“天線陣列方向”。如圖2B中所示，在天線基底6的部件安裝面6b中，配置成第二天線部4的第二發(fā)送天線41和第二接收天線42被沿著垂直于天線陣列方向的方向并排布置在天線基底6的相對于天線陣列方向的一端上。形成第一發(fā)送天線組31的第一天線單元SBl至SBm和形成第一接收天線組32的第一天線單元RBl至RBn被沿著天線陣列方向布置成行。第一天線單元SBi和RBj中的每個天線單元均由多個貼片天線構(gòu)成，所述多個貼片天線沿著垂直于天線陣列方向的方向(圖中的垂直方向)以空間上相等的間隔布置成行。設(shè)置供電線的接線，以便向形成同一天線單元SBi或RBj的貼片天線提供相位相同的信號。如上所述，形成第一天線單元SBi或RBj中的每個天線單元的貼片天線在此被布置成一行。然而，該布置并不限于這種一行的布置。取代這種一行的布置，可將天線單元布置成多個行。如圖3B中所示，第一天線部3被配置為所謂的“垂射波束陣列天線”，其主發(fā)射方向被設(shè)計為垂直于天線基底6的天線形成面6a的方向(下文稱作“面方向”)。
另一方面，形成第二天線部4的第二發(fā)送天線41和第二接收天線42各自由漸變槽線天線構(gòu)成，該漸變槽線天線是具有漸變槽線的圖案。該漸變槽線被形成為使得其寬間隔端沿著天線基底6的一側(cè)開口。具體而言，如圖3B中所示，第一天線部4被配置為所謂的“端射陣列天線”，其主發(fā)射方向被設(shè)計為平行于天線基底6的部件安裝面6b且垂直于天線陣列方向的方向(下文稱作“端方向”)。第一天線部3和第二天線部4各自被設(shè)計為使得超寬帶(UWB)調(diào)制將可行，且天線增益將在寬頻范圍上具有恒定值。再次參照圖1，發(fā)送器10主要由產(chǎn)生毫米波波段的高頻信號的振蕩器配置。發(fā)送器10包括壓控振蕩器(VCO) 11、放大器12、支線13、分配器15、脈沖發(fā)生器14和信號控制器16。VCO 11被配置為使得其振蕩頻率響應(yīng)于來自控制電路5的調(diào)制信號M而變化。放大器12放大來自VCO 11的輸出。支線13將來自放大器12的輸出分成發(fā)送信號Ss和本地信號L。分配器15將經(jīng)由支線13提供的發(fā)送信號Ss分配給傳輸線，該傳輸線連接到相應(yīng)的、形成第一發(fā)送天線組31和第二發(fā)送天線41的天線單元SBl到SBm和SE。脈沖發(fā)生器14通過根據(jù)來自控制電路5的發(fā)送方脈沖控制信號CPs來電連接到從支線13延伸至分配器15的傳輸線和從該傳輸線電斷開，來生成脈沖信號。信號控制器16控制經(jīng)由相應(yīng)的傳輸線(從分配器15延伸至相應(yīng)的天線單元SBl到SBm和SE)發(fā)送的發(fā)送信號Ss的振幅和相位。信號控制器16包括針對每一個連接到相應(yīng)天線單元SBl到SBm和SE的傳輸線的多個移相器16a和多個放大器16b。特別地,每一個放大器16b被給定設(shè)定為0的放大因數(shù)(增益)，使得放大器16b還用作電氣連接或斷開相應(yīng)傳輸線的開關(guān)。接收器20包括放大器21、接收開關(guān)電路22、混合器24、放大器25和脈沖生成器23。放大器21基于個體來放大從形成第一接收天線組32和第二接收天線42的天線單元RBl到RBn和RE接收的接收信號。接收開關(guān)電路22選擇連接到相應(yīng)的天線單元RBl到RBn和RE的傳輸線中的任意一個傳輸線，以輸出經(jīng)由選定的傳輸線發(fā)送的接收信號?；旌掀?4把來自接收開關(guān)電路22的接收信號Sr與經(jīng)由支線13發(fā)送的本地信號L混合起來，以生成拍頻信號B。放大器25放大從混合器24輸出的該拍頻信號B，以提供給控制電路5。脈沖生成器23通過根據(jù)來自控制電路5的接收方脈沖控制信號CPr來電連接到從支線13延伸至混合器24的本地信號L的傳輸線和從該傳輸線電斷開，來生成類脈沖的本地信號(pulse-like local signal)L0發(fā)送器10和接收器20被設(shè)計為能夠生成和傳輸脈沖寬度約為I納秒(ns)的脈沖信號，即所謂的超寬帶(UWB)調(diào)制脈沖。下文中描述雷達(dá)裝置I的操作模式。在以下描述中，經(jīng)由第一天線部3發(fā)送和接收電磁波的操作模式被稱為“平面發(fā)射模式”。類似地，經(jīng)由第二天線部4發(fā)送和接收電磁波的操作模式被稱為“水平發(fā)射模式”。使用脈沖波作為要發(fā)送和接收的電磁波的操作模式被稱為“脈沖波模式”。使用連續(xù)波(FMCW(調(diào)頻連續(xù)波)或CW(連續(xù)波))作為要發(fā)送和接收的電磁波的操作模式被稱為“連續(xù)波模式”。雷達(dá)裝置I根據(jù)兩個操作模式來工作，其中每個操作模式中平面發(fā)射模式或水平發(fā)射模式與脈沖波模式或連續(xù)波模式進(jìn)行組合。當(dāng)操作模式是平面發(fā)射模式時，在發(fā)送器10中，響應(yīng)于發(fā)送控制信號CS來控制信號控制器16的放大器16b，使得發(fā)送信號Ss只被提供給第一發(fā)送天線組31 (天線單元SBl到SBm)。同時，控制信號控制器16的移相器16a，使得第一發(fā)送天線組31所形成的波束朝向發(fā)送控制信號CS所指定的發(fā)射方向。在接收器20中，控制接收開關(guān)電路22，使得響應(yīng)于接收控制信號CR來順序并重復(fù)地從來自第一接收天線組32 (天線單元RBl到RBn)的接收信號中選擇任意一個接收信號，并且來自天線單元RBl到RBn的順序且重復(fù)選擇的接收信號被分時地提供給混合器24。當(dāng)操作模式是水平發(fā)射模式時，在發(fā)送器10中，響應(yīng)于發(fā)送控制信號CS來控制信號控制器16的放大器16b，使得發(fā)送信號Ss只被提供給第二發(fā)送天線41 (天線單元SE)。在接收器20中，控制接收開關(guān)電路22，使得只有來自第二接收天線42 (天線單元RE)的接收信號被提供給混合器24。另一方面，當(dāng)操作模式是連續(xù)波模式時，發(fā)送器10的脈沖生成器14和接收器20的脈沖生成器23都工作得使得發(fā)送信號Ss和本地信號L就像沒有受到控制一樣地通過。當(dāng)操作模式是脈沖波模式時，發(fā)送器10的脈沖生成器14響應(yīng)于發(fā)送方脈沖控制信號CPs在預(yù)定時間(例如I納秒(ns))內(nèi)與從支線13延伸至分配器15的傳輸線電連接，從而產(chǎn)生類脈沖的發(fā)送信號Ss。在這種情況下，在預(yù)定時間電連接該傳輸線規(guī)定的時間間隔，該時間間隔長于電磁波往返地雷達(dá)裝置I的最大檢測距離所需的時間。此外，控制接收器20的脈沖生成器23，使得響應(yīng)于接收方脈沖控制信號CPr將從支線13延伸至混合器24的傳輸線電連接預(yù)定時間，從而產(chǎn)生類脈沖的本地信號L?？刂圃擃惷}沖的本地信號L，使得其與脈沖波的發(fā)送時序同步地生成，且在每次重復(fù)脈沖波的發(fā)送時就將該生成時序延遲等于脈沖寬度的時間。該脈沖寬度可以被設(shè)定為固定值，或可以依據(jù)情況變化?？刂齐娐?以指定的操作模式操作發(fā)送器10和接收器20。在該操作模式下，控制電路5基于從接收器20獲得的拍頻信號B來執(zhí)行檢測目標(biāo)的處理(目標(biāo)檢測處理)。圖4A至4D是示出發(fā)送信號Ss的調(diào)制圖形的圖。如圖4A中所示，在脈沖波模式中，控制電路5提供調(diào)制信號給VCO 11，以固定VCO 11所生成的發(fā)送信號Ss的頻率。如圖4B中所示，在連續(xù)波模式中，控制電路5提供調(diào)制信號M給VCO 11，以生成三角波形的FMCW，其反復(fù)地增大和減小VCO 11生成的發(fā)送信號Ss的頻率。或者，如圖4C中所示，控制電路5提供調(diào)制信號M給VCO 11，以生成雙頻CW，其在兩級中交替地變換發(fā)送信號Ss的頻率。在脈沖波模式中(在使用脈沖波的測量中)，當(dāng)脈沖波的接收時序與類脈沖的本地信號L 一致時，接收器20輸出拍頻信號B，拍頻信號B具有適用于該一致的水平的振幅。然后，控制電路5執(zhí)行目標(biāo)檢測處理。在該目標(biāo)檢測處理中，當(dāng)獲得具有最大強(qiáng)度(相關(guān)值)的拍頻信號B時，控制電路5基于類脈沖本地信號L的生成時序來計算影響了脈沖信號的與目標(biāo)的距離。具體而言，在脈沖波模式中，目標(biāo)檢測處理可提供與目標(biāo)的距離作為關(guān)于存在于檢測區(qū)域中的目標(biāo)的信息。在連續(xù)波模式下(在使用FMCW或雙頻CW的測量中)，接收器20輸出混合了接收信號Sr與本地信號L的拍頻信號B。然后，控制電路5執(zhí)行目標(biāo)檢測處理。在該目標(biāo)檢測處理中，控制電路5使用在FMCW雷達(dá)和雙頻CW雷達(dá)中已知的技術(shù)來計算目標(biāo)的相對速度和距離。 具體而言，在連續(xù)波模式中，目標(biāo)檢測處理可提供目標(biāo)的相對速度和距離作為關(guān)于存在于檢測區(qū)域當(dāng)中的目標(biāo)的信息。在連續(xù)波模式下，連續(xù)波并不限于FMCW和雙頻CW。取而代之，控制電路5可輸出例如如圖4D中所示的調(diào)制信號M，以生成多頻CW，其允許發(fā)送信號Ss在3級或更多級(圖中是5級)中重復(fù)地增大和減小，從而執(zhí)行測量。在平面發(fā)射模式中，對來自第一接收天線組32的每個天線單元RBl到RBn獲取拍頻信號B。然后，控制電路5執(zhí)行目標(biāo)檢測處理。在該處理當(dāng)中，控制電路5也基于拍頻信號B之間的相差來計算反射波的抵達(dá)方向，即目標(biāo)存在的方位角。在使用相位差信息的方位檢測中，可使用已知技術(shù)，諸如單脈沖、DBF (數(shù)字波束形成)、MUSIC (多信號分類)。圖5A是示出包括上述雷達(dá)裝置I的車載雷達(dá)系統(tǒng)的示意性框圖。圖5B是示出車輛中的天線基底6的布置的示意性視圖。如圖5A中所示，車載雷達(dá)系統(tǒng)包括兩個雷達(dá)裝置I (Ia和Ib)。連接雷達(dá)裝置Ia和Ib以便它們能通過車載網(wǎng)絡(luò)彼此進(jìn)行通信。應(yīng)理解，使它們能夠通過車載網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信是由控制電路5執(zhí)行的功能之一。在雷達(dá)裝置Ia和Ib當(dāng)中，一個是主機(jī)單元(在此是雷達(dá)裝置Ia)，而另一個是從機(jī)單元(在此是雷達(dá)裝置Ib)。除了上述目標(biāo)檢測處理以外，主機(jī)單元Ia的控制電路5還執(zhí)行系統(tǒng)控制處理和報警處理。在系統(tǒng)控制處理中，雷達(dá)裝置Ia和Ib的操作模式和操作時序都受到控制。在報警處理中，基于由雷達(dá)裝置Ia和Ib均執(zhí)行的目標(biāo)檢測處理的結(jié)果給出不同報警。主機(jī)單元Ia被配置為經(jīng)由車載網(wǎng)絡(luò)提供信號給從機(jī)單元lb，以控制操作模式或操作時序。另外，主機(jī)單元Ia被配置為從從機(jī)單元Ib獲取通過目標(biāo)檢測處理獲得的檢測結(jié)果。同時，主機(jī)單元Ia被配置為從連接到車載網(wǎng)絡(luò)的其它車載單元獲取處理所需的不同信息(例如車輛速度、換擋桿位置和檢測指示器的狀態(tài)等)。主機(jī)與從機(jī)的通信以及主機(jī)和從機(jī)與其它車載單元的通信均經(jīng)由同一車載網(wǎng)絡(luò)來進(jìn)行。然而，可以保證這些通信經(jīng)由分別設(shè)置的多個車載網(wǎng)絡(luò)來進(jìn)行。在這種情況下，可以將用于主機(jī)和從機(jī)與其它車載單元通信的車載網(wǎng)絡(luò)僅連接到主機(jī)la。如圖5B中所示，雷達(dá)裝置Ia被布置在車輛的右后角。在該布置中，天線基底6的面方向被確定為相對于車輛的后方筆直方向(如從車輛向后看)向右傾斜大約30°。因此，第一天線部3的檢測區(qū)域覆蓋車輛的右后方向，而第二天線部4的檢測區(qū)域覆蓋車輛的右側(cè)。另一方面，雷達(dá)裝置Ib被布置在車輛的左后角。在該布置中，如從車輛向后看，天線基底6的面方向被固定為相對于車輛的后直方向向右傾斜30°。因此，第一天線部3的檢測區(qū)域覆蓋車輛的左后方，且第二天線部4的檢測區(qū)域覆蓋測量的左側(cè)。圖6是示出車載雷達(dá)系統(tǒng)的檢測模式的清單的參照圖。該檢測模式規(guī)定當(dāng)車載雷達(dá)系統(tǒng)進(jìn)行目標(biāo)檢測時應(yīng)該如何操作雷達(dá)裝置I。圖7和圖8是示出用于該檢測模式的檢測區(qū)域的近似位置的示例性視圖。如圖6中所示，車載雷達(dá)系統(tǒng)具有檢測車輛盲區(qū)中的車輛(目標(biāo))的檢測模式(下文中稱作“盲區(qū)車輛檢測模式”)；檢測車輛(目標(biāo))從后方接近的檢測模式(下文中稱作“后方接近車輛檢測模式”)；檢測車輛(目標(biāo))在本車后面大致上橫穿的檢測模式(下文中稱作“后方橫穿車輛檢測模式”)。這些檢測模式當(dāng)中，在盲區(qū)車輛檢測模式中，操作雷達(dá)裝置I按水平發(fā)射模式和脈沖波模式。因此，控制電路5準(zhǔn)確地計算與在車輛兩側(cè)建立的盲區(qū)車輛檢測區(qū)域(參見圖7和圖8)中的目標(biāo)車輛的距離。在后方接近車輛檢測模式中，操作雷達(dá)裝置I按平面發(fā)射模式和連續(xù)波(使用FMCff)模式。因此，控制電路5計算在后方接近車輛檢測區(qū)域(參見圖7)中的目標(biāo)車輛的距離、相對速度和方位角。在后方橫穿車輛檢測模式中，操作雷達(dá)裝置I按平面發(fā)射模式和連續(xù)波(使用雙頻CW)模式。因此，控制電路5計算在后方橫穿車輛檢測區(qū)域(參見圖8)中的目標(biāo)車輛的距離、相對速度和方位角。后方接近車輛檢測區(qū)域的每個都確定為以天線基底6的端方向為中心，以便能夠有利地檢測相鄰車道中的目標(biāo)(諸如車輛)。另一方面，后方橫穿車輛檢測的每個都確定為以從面方向朝著天線基底6的端方向大幅度傾斜的方向為中心。因此，能夠有利地在更接近目標(biāo)(諸如車輛)的位置檢測該目標(biāo)，從而覆蓋車輛寬度檢測上的寬范圍。盡管都使用第一天線部3，但是檢測區(qū)域(天線的方向性)在后方接近車輛檢測模式和后方橫穿車輛檢測模式之間不同。這些模式中的不同的檢測區(qū)域被通過控制信號控制器16的移相器來適當(dāng)?shù)卮_定。參照附圖9，下文中描述主機(jī)單元Ia的控制電路5執(zhí)行的系統(tǒng)控制處理。圖9是示出系統(tǒng)控制處理的流程圖。當(dāng)激勵主機(jī)單元Ia時，系統(tǒng)控制處理在每個預(yù)定時間間隔重復(fù)地執(zhí)行。當(dāng)啟動系統(tǒng)控制處理時，在步驟S110，在盲區(qū)車輛檢測模式操作主機(jī)單元la。然后，控制電路5根據(jù)該模式中的測量結(jié)果執(zhí)行目標(biāo)檢測處理，以計算與在車輛右方的盲區(qū)車輛檢測區(qū)域中的目標(biāo)的距離。在步驟S120中，在后方接近車輛檢測模式中操作主機(jī)單元la。然后，控制電路5根據(jù)在該模式的測量結(jié)果來執(zhí)行目標(biāo)檢測處理，以計算與在車輛右方的后方接近車輛檢測區(qū)域中的目標(biāo)的距離、相對速度和方位角。在步驟S130中，在后方橫穿車輛檢測模式中操作主機(jī)單元la。然后，控制電路5根據(jù)在該模式的測量結(jié)果來執(zhí)行目標(biāo)檢測處理，以計算與在車輛右方的后方橫穿車輛檢測區(qū)域中的目標(biāo)的距離、相對速度和方位角。在步驟S140中，在盲區(qū)車輛檢測模式中操作從機(jī)單元lb。然后，控制電路5根據(jù)該模式中的測量結(jié)果執(zhí)行目標(biāo)檢測處理，以計算與在車輛左方的盲區(qū)車輛檢測區(qū)域中的目標(biāo)的距離。 在步驟S150中，在后方接近車輛檢測模式中操作從機(jī)單元lb。然后，控制電路5根據(jù)在該模式的測量結(jié)果來執(zhí)行目標(biāo)檢測處理，以計算與在車輛左方的后方接近車輛檢測區(qū)域中的目標(biāo)的距 離、相對速度和方位角。在步驟S160中，在后方接近車輛檢測模式中操作從機(jī)單元lb。然后，控制電路5根據(jù)在該模式的測量結(jié)果來執(zhí)行目標(biāo)檢測處理，以計算與在車輛左方的后方橫穿車輛檢測區(qū)域中的目標(biāo)的距離、相對速度和方位角。下文描述盲區(qū)車輛檢測報警處理、后方接近車輛檢測報警處理和后方橫穿車輛檢測報警處理。這些處理是基于關(guān)于檢測區(qū)域中的目標(biāo)的信息來執(zhí)行的，這些信息是通過執(zhí)行系統(tǒng)控制處理來獲得的。在激勵主機(jī)單元Ia時由主機(jī)單元Ia來啟動這些處理。參照圖10，首先描述盲區(qū)車輛檢測報警處理。圖10是示出盲區(qū)車輛檢測報警處理的流程圖。當(dāng)本處理被啟動時，首先在步驟S210中判斷車輛是否在停止?fàn)顟B(tài)?；诮?jīng)由車載網(wǎng)絡(luò)獲得的關(guān)于車輛速度和換擋桿位置的信息來確定車輛是否在停止?fàn)顟B(tài)。具體而言，當(dāng)車輛速度是0和換擋桿位于停車位置時，確定車輛在停止?fàn)顟B(tài)。在步驟S220中，基于步驟SllO和S140的檢測結(jié)果來確定在盲區(qū)車輛檢測區(qū)域中是否檢測到了車輛(目標(biāo))。如果確定檢測到了目標(biāo)車輛，控制繼續(xù)進(jìn)行至步驟S230，在步驟S230中打開報警然后控制返回步驟S210。在給出報警時，可根據(jù)與檢測到的目標(biāo)的距離來變化聲音模式。另一方面，如果確定在盲區(qū)車輛檢測區(qū)域中沒有檢測到目標(biāo)車輛，則控制繼續(xù)進(jìn)行至步驟S240。在步驟S240，報警如果在打開狀態(tài)就將其關(guān)閉。如果報警在步驟S240是關(guān)閉狀態(tài)，則不采取任何行動并且控制返回步驟S210。參照圖11，描述后方接近車輛檢測報警處理。圖11是示出后方接近車輛檢測報警處理的流程圖。當(dāng)本處理被啟動時，首先在步驟S310中判斷車輛是否在前進(jìn)狀態(tài)以及方向指示器是否打開。基于經(jīng)由車載網(wǎng)絡(luò)獲得的關(guān)于車輛速度和換擋桿位置的信息來判斷車輛是否在前進(jìn)狀態(tài)。具體而言，當(dāng)車輛速度表現(xiàn)為正值或者換擋桿位于前進(jìn)位置時，判斷車輛在前進(jìn)狀態(tài)。同樣，經(jīng)由車載網(wǎng)絡(luò)來獲得方向指示器的狀態(tài)。如果在步驟S310中做出了肯定的確定，則控制進(jìn)行到步驟S320。在步驟S320中，基于步驟S120和S150的檢測結(jié)果來確定在后方接近車輛檢測區(qū)域中是否檢測到了車輛(目標(biāo))。如果確定在后方接近車輛檢測區(qū)域中檢測到了目標(biāo)，則控制繼續(xù)進(jìn)行至步驟S330，在步驟S330中打開報警然后控制返回步驟S310。在給出報警時，可根據(jù)與檢測到的目標(biāo)的距離、相對速度和方位角來變化聲音模式。另一方面，如果確定沒有檢測到目標(biāo)車輛，則控制繼續(xù)進(jìn)行至步驟S340，在步驟S340中報警如果在打開狀態(tài)就將其關(guān)閉。如果報警在步驟S340是關(guān)閉狀態(tài)，則不采取任何行動并且控制返回步驟S310。參照圖12，描述后方橫穿車輛檢測報警處理。圖12是示出后方橫穿車輛檢測報警處理的流程圖。當(dāng)本處理被啟動時，首先在步驟S410中確定車輛是否在后退狀態(tài)?；诮?jīng)由車載網(wǎng)絡(luò)獲得的關(guān)于車輛速度和換擋桿位置的信息來確定車輛是否在后退狀態(tài)。具體而言，當(dāng)車輛速度表現(xiàn)為負(fù)值或者換擋桿位于后退位置時，確定車輛在后退。如果在步驟S410中做出了肯定的確定，則控制進(jìn)行到步驟S420。在步驟S420中，確定在后方橫穿車輛檢測區(qū)域中是否檢測到了車輛(目標(biāo))。如果確定檢測到了目標(biāo)，控制繼續(xù)進(jìn)行至步驟S430，在步驟S430中打開報警然后控制返回步驟S410。在給出報警時，可根據(jù)與檢測到的目標(biāo)的距離、相對速度和方位角來變化聲音模式。另一方面，如果確定在后方橫穿車輛檢測區(qū)域中沒有檢測到目標(biāo)，則控制繼續(xù)進(jìn)行至步驟S440，在步驟S440中報警如果在打開狀態(tài)就將其關(guān)閉。如果報警在步驟S440是關(guān)閉狀態(tài)，則不采取任何行動并且控制返回步驟S410。如上所述，雷達(dá)裝置I包括第一天線部3，其主發(fā)射方向是天線基地6的面方向；以及第二天線部4，其主發(fā)射方向是天線基地6的端方向。天線部3和4被形成在天線基地 6的不同圖案形成層。因此，與天線3和4都形成在相同的圖案形成層的情況相比，第二天 線部4的發(fā)射可以被進(jìn)一步指向與第一天線部3形成在的表面相對的后表面。于是，使得可以由單個天線基底6覆蓋的檢測區(qū)域角度變寬(例如，180°或更大)。(第二實施例)參照圖13，下文描述本發(fā)明的第二實施例。在第二實施例和隨后描述的變型中，為省略不必要的解說起見，對與第一實施例中相同或類似的部件使用相同的附圖標(biāo)記。第二實施例不同于第一實施例之處在于作為主機(jī)單元的雷達(dá)裝置Ia所執(zhí)行的系統(tǒng)控制處理。因此，針對這些區(qū)別來描述第二實施例。圖13是示出根據(jù)第二實施例的系統(tǒng)控制處理的流程圖。當(dāng)啟動系統(tǒng)控制處理時，首選在步驟S510中判斷車輛是否在前進(jìn)狀態(tài)。以與步驟S310類型的方式判斷車輛是否在前進(jìn)狀態(tài)。如果車輛在前進(jìn)狀態(tài)，控制進(jìn)行到步驟S520。在步驟S520中，在盲區(qū)車輛檢測模式中操作主機(jī)單元la，同時在后方接近車輛檢測模式中操作從機(jī)單元lb。在步驟S530中，相對于步驟S520的模式反轉(zhuǎn)模式。具體而言，在后方接近車輛檢測模式中操作主機(jī)單元la，同時在盲區(qū)車輛檢測模式中操作從機(jī)單元lb。在步驟S510中，如果判斷車輛不在前進(jìn)狀態(tài)，控制進(jìn)行到步驟S540。在步驟S540，判斷車輛是否在后退狀態(tài)。如果車輛不在后退狀態(tài)，控制返回步驟S510。以與步驟S410類型的方式判斷車輛是否在后退狀態(tài)。在步驟S540中，如果判斷車輛在后退狀態(tài)，控制進(jìn)行到步驟S550。在步驟S550中，在盲區(qū)車輛檢測模式中操作主機(jī)單元la，同時在后方橫穿車輛檢測模式中操作從機(jī)單元Ib0在隨后的步驟S560中，相對于步驟S550的模式反轉(zhuǎn)模式。具體而言，在后方橫穿車輛檢測模式中操作主機(jī)單元la，同時在盲區(qū)車輛檢測模式中操作從機(jī)單元lb。在以此方式配置的車載控制系統(tǒng)中，同時操作兩個雷達(dá)裝置(主機(jī)單元和從機(jī)單元)Ia和lb。因此,有效地執(zhí)行目標(biāo)檢測。另外，對雷達(dá)裝置Ia和Ib的檢測模式進(jìn)行了組合，使得要使用的天線部(或者要檢測的區(qū)域)和用于檢測的雷達(dá)波的類型(脈沖波或連續(xù)波)將必須在這兩個單元之間不同。因此，阻止了在雷達(dá)裝置Ia和Ib之間產(chǎn)生干擾。(變型)
目前已描述了第一和第二實施例。然而，本發(fā)明不限于上述這些實施例，而是可以按不脫離本發(fā)明的精神的范圍內(nèi)的多種方式來實施。 在上述實施例當(dāng)中，天線基底6具有形成在部件安裝面6b (外層)中的第二天線部4。取而代之地，可使用如圖14A和圖14B中所示的天線基底7，其中第二天線部4被形成在圖案形成面(內(nèi)層)中，以便與部件安裝面7b相對，兩者之間設(shè)置了絕緣層。圖14A是示出天線基底7的如從部件安裝面7b所見的平面視圖。圖14B是示出天線基底7的橫截面圖。如圖14A和14B中所示，在天線基底7中，與天線基底6類似，第一天線部3被形成在天線形成面7a上。此外，在圖案形成層(內(nèi)層)中形成用于第一天線部3的接地圖案71,以便與第一天線部3相對，其中兩者之間設(shè)置絕緣層，電能被供應(yīng)給第一天線部3。該內(nèi)層與設(shè)置在天線形成面6a上的外層相對，兩者之間設(shè)置絕緣層。類似地，用于第二天線部4的供電線(微帶線)72被形成在圖案形成層(內(nèi)層)中，以便與第二天線部4相對并為其提供電能，其中兩者之間設(shè)置絕緣層。另外，用于供電線72的接地圖案73位于相對于形成供電線72的內(nèi)層的天線形成面附近。形成接地圖案73以便與供電線72相對，兩者之間設(shè)置絕緣層。在上述實施例中，使用了漸變槽線天線作為形成第二天線部4的第二天線單元SE和RE?；蛘?，還可使用如圖15A至15C中示出的通過圖案化形成的偶極天線。圖15A是如從部件安裝面Sb可見的天線基底8的平面視圖。圖15B是示出天線基底8的橫截面圖。圖15C是示出供電線與偶極天線之間的關(guān)系的示例性視圖。如圖15A至15C中所示，與天線基底6類似，第一天線部3形成在天線基底8的天線形成面8a(外層)中。此外，用于第一天線部3的接地圖案81被形成在圖案形成層(內(nèi)層)中，以便與天線形成面8a相對，之間設(shè)置一個絕緣層。另一方面，天線基底8的部件安裝面Sb不僅形成為具有第一天線部3，而且還形成為具有用于第二天線部4的供電線(微帶線)82。此外，供電線82的接地圖案83被形成在圖案形成層(內(nèi)層)中，以與部件安裝面8b面對，之間設(shè)置一個絕緣層。如圖15C中所示，在供電線82的供電端，省略接地圖案83。在此，接地圖案83和第二天線部4被形成為使得接地圖案83的右端(如圖中所見的)與第二天線部4之間的距離D將近似地等于要發(fā)送和接收的電磁波的1/4波長。因此，形成天線基底8、第二天線部4和供電線82以便保證第二天線部4與接地圖案83之間的距離D。以此方式配置的天線基底8能夠增強(qiáng)天線增益。另外，天線基底8能夠使第二天線部4的主發(fā)射方向(波束方位)相對于端方向向著天線基底8的部件安裝面8b偏移。在上述實施例中，通過組合操作模式，即組合平面發(fā)射模式與連續(xù)波模式或者組合水平發(fā)射模式與脈沖波模式，提供了車載雷達(dá)系統(tǒng)的檢測模式。然而，操作模式的組合不限于這些組合。例如，平面發(fā)射模式可以與脈沖波模式組合，或者水平發(fā)射模式可以與連續(xù)波組合。(第三實施例)圖16是示出根據(jù)本發(fā)明第三實施例的雷達(dá)裝置101的總體配置的框圖。如圖16中所示，雷達(dá)裝置101包括第一天線部103(第一天線)和第二天線部104(第二天線)。第一天線部103包括第一發(fā)送天線組1031和第一接收天線組1032。第一發(fā)送天線組1031由m(m是大于等于2的整數(shù))個第一天線單元SBi (i = I到m)構(gòu)成。第一接收天線組1032由n(n是大于等于2的整數(shù))個第一天線單元RBj (j = I到n)構(gòu)成。第二天線部104包括由單個第二天線單元SE構(gòu)成的第二發(fā)送天線1041和由單個第二天線單元RE構(gòu)成的第二接收天線1042。第二天線部104被配置為使得主發(fā)射方向不同于第一天線部103的主發(fā)射方向。 雷達(dá)裝置101還包括發(fā)送器110、接收器120和控制電路5。發(fā)送器110經(jīng)由第一發(fā)送天線組1031和第二發(fā)送天線1041發(fā)送電磁波(雷達(dá)波)。接收器120經(jīng)由第一接收天線組1032和第二接收天線1042接收電磁波(反射波)?？刂齐娐?05主要由已知的微型計算機(jī)組成?？刂齐娐?提供調(diào)制信號M、發(fā)送控制信號CS、接收控制信號CR、發(fā)送方脈沖控制信號CPs和接收方脈沖控制信號CPr (將隨后描述這些信號)給發(fā)送器110和接收器120。結(jié)果，控制電路5基于接收器120生成的拍頻信號B來進(jìn)行信號處理。圖17A和圖17B示出天線基底106的圖案布置，其上形成第一天線部103和第二天線部104。圖17A是前視圖，圖17B是側(cè)視圖,其中m = n = 4。如圖17A和圖17B中所示，包括在第一天線部103中的第一發(fā)送天線組1031和第一接收天線組1032被并排布置在天線基底106上，而第二天線部104被布置在天線基底106的跨第一發(fā)送天線組1031的與第一接收天線1032相對的一側(cè)上。第一發(fā)送天線組1031的每個天線單元SBi和第一接收天線組1032的每個天線單元RBj被沿著第一發(fā)送天線組1031、第一接收天線組1032和第二天線部104的陣列方向(下文被稱為“天線陣列方向”)排列成行。天線單元SBi是由多個貼片天線構(gòu)成的，所述多個貼片天線沿著垂直于天線陣列方向的方向(圖中的垂直方向)以空間上相等的間隔布置成一行。天線單元RBj是由多個貼片天線構(gòu)成的，所述多個貼片天線沿著垂直于天線陣列方向的方向以空間上相等的間隔布置成兩行。也就是說，第一天線部103被配置為所謂的“垂射波束陣列天線”，其主發(fā)射方向被設(shè)計為垂直于天線基底106的圖案形成面的方向(下文稱作“面方向”)。在第二天線部104中，第二發(fā)送天線1041和第二接收天線1042被沿著垂直于天線陣列方向的方向布置。在此，第二發(fā)送天線1041和第二接收天線1042被配置為所謂的“端射陣列天線”，使得多個八木天線(Yagi antenna)中的每個的主發(fā)射方向被設(shè)計為平行于天線基底106的圖案形成面且垂直于第一天線部104的形成端的方向(下文稱作“端方向”)。在多個貼片天線和多個八木天線中，包括相同的天線單元SBi、RBj、SE和RE的多組天線被接線到相位相同的收/發(fā)信號。上述配置的天線基底106被如圖18中所示地配置，使得其與天線基底106的上述面方向重合且天線陣列方向與平行于道路表面的方向(水平方向)重合，并被用作檢測下列車輛的雷達(dá)裝置該車輛跟隨本車，并在與本車行駛的車道相鄰的右手車道(下文稱作“右手相鄰車道”)上行駛，并且該車輛與本車并排行駛在右手相鄰車道上。具體而言，第一天線部103的檢測區(qū)域(下文稱作“后方檢測區(qū)域”)AB被設(shè)計為覆蓋如下區(qū)域其范圍在以方向(天線基底106的面方向)為中心土約60° (總計約120° )以內(nèi)，并相對于車輛的后方筆直方向偏移約30°。第二天線部104的檢測區(qū)域(下文稱作“側(cè)方檢測區(qū)域”)AS被設(shè)計為覆蓋如下區(qū)域其范圍在以方向(天線基底106的端方向)為中心土約60° (總計約120° )以內(nèi)，并相對于后方檢測區(qū)域AB的中軸方向偏移約90°。換言之，后方檢測區(qū)域AB和側(cè)方檢測區(qū)域AS被設(shè)計為彼此部分地重疊(約30° )。下文中，后方檢測區(qū)域AB與側(cè)方檢測區(qū)域AS之間的該部分重疊區(qū)域被稱為“重疊區(qū)域AW，，。此外，其中使用第一天線部103來檢測后方檢測區(qū)域AB中的目標(biāo)的操作模式被稱作“后方檢測模式”，而其中使用第二天線部104來檢測側(cè)方檢測區(qū)域AS中的目標(biāo)的操作模式被稱作“側(cè)方檢測模式”。再次參照圖16，發(fā)送器110主要由產(chǎn)生毫米波波段的高頻信號的振蕩器配置。發(fā)送器Iio包括壓控振蕩器(VCO) 111、放大器112、支線113、分配器115、脈沖發(fā)生器114和信號控制器116。VCO 111被配置為使得其振蕩頻率響應(yīng)于來自控制電路105的調(diào)制信號M而變化。放大器112放大從VCO 111的輸出。支線113將從放大器112的輸出分成發(fā)送信號Ss和本地信號L。分配器115將經(jīng)由支線113提供的發(fā)送信號Ss分配給傳輸線，這些傳輸線連接到相應(yīng)的形成第一發(fā)送天線組1031和第二發(fā)送天線1041的天線單元SBl到SBm和SE。脈沖發(fā)生器114通過根據(jù)來自控制電路105的發(fā)送方脈沖控制信號CPs來電連接到從支線113延伸至分配器115的傳輸線和從該傳輸線電斷開,來生成脈沖信號。信號控制器116控制經(jīng)由相應(yīng)的傳輸線(從分配器15延伸至相應(yīng)的天線單元SBl到SBm和SE)發(fā)送的發(fā)送信號Ss的振幅和相位。信號控制器116包括用于連接到相應(yīng)天線單元SBl到SBm和SE的每個傳輸線的多個移相器116a和多個放大器116b。在信號控制器116中，當(dāng)操作模式是后方檢測模式時，響應(yīng)于傳輸控制信號CS來控制放大器116，使得發(fā)送信號Ss被提供給天線單元SBl到SBm(第一發(fā)送天線組1031)。同時，控制移相器116a，使得第一發(fā)送天線組1031所形成的波束被導(dǎo)向指定的發(fā)射方向。另一方面，當(dāng)操作模式是側(cè)方檢測模式時，響應(yīng)于發(fā)送控制信號CS來控制放大器116b，使得發(fā)送信號Ss被提供給天線單元SE (第二發(fā)送天線組1041)。此外，當(dāng)操作模式是后方檢測模式時，操作脈沖生成器114使得沒有改變地通過發(fā)送信號Ss。另一方面，當(dāng)操作模式是側(cè)方檢測模式時，操作脈沖生成器114使得從支線113到分配器115的電通響應(yīng)于脈沖控制信號CPs電打開和電閉合，從而生成用于超寬帶(UffB)調(diào)制的短脈沖寬度(在本實施例中例如約為I納秒(ns))的脈沖信號。接收器120包括放大器121，接收開關(guān)電路122，混合器124，放大器125和脈沖生成器123。放大器121基于個體來放大從形成第一接收天線組1032和第二接收天線1042的天線單元RBl到RBn和RE接收的接收信號。接收開關(guān)電路122選擇連接到相應(yīng)的天線單元RBl到RBn和RE的傳輸線中的任意一個傳輸線，以輸出經(jīng)由選定的傳輸線發(fā)送的接收信號。混合器124把來自接收開關(guān)電路122的接收信號Sr與經(jīng)由支線113發(fā)送的本地信號L 混合起來，以生成拍頻信號B。放大器125放大從混合器124輸出的該拍頻信號B，以提供給控制電路105。脈沖生成器123通過根據(jù)來自控制電路105的接收方脈沖控制信號CPr來電連接到從支線113延伸至混合器124的本地信號L的傳輸線和從該傳輸線電斷開，來生成脈沖樣的本地信號L當(dāng)操作模式是后方模式時，接收開關(guān)電路122被控制使得來自天線單元RBl到RBn (第一接收天線組1032)的任一接收信號響應(yīng)于接收控制信號CR而順序地和重復(fù)地被選擇。另一方面，當(dāng)操作模式是側(cè)方檢測模式時，接收開關(guān)電路122被控制以使得響應(yīng)于接收控制信號CR僅僅來自天線單元RE (第二接收天線1042)的接收信號被選擇。再者，當(dāng)操作模式是后方模式時，脈沖發(fā)生器123操作成使得本地信號L被通過而沒有任何改變。另一方面，當(dāng)操作模式是側(cè)方檢測模式時，脈沖發(fā)生器123操作成使得響應(yīng)于脈沖控制信號CP而對從支線113到混合器124的電路徑進(jìn)行開和關(guān)閉，從而產(chǎn)生具有所希望的脈沖寬度(例如，在本實施例中為約I納秒(ns))的脈沖信號。控制電路105控制操作模式以在后方檢測模式和側(cè)方檢測模式之間進(jìn)行交替地切換，以便執(zhí)行如下處理(i)在后方檢測區(qū)域AB和側(cè)方檢測區(qū)域AS的每一個中檢測目標(biāo)的目標(biāo)檢測處理；(ii)在后方檢測區(qū)域AB和側(cè)方檢測區(qū)域AS的每一個中，從在目標(biāo)檢測處理所檢測的目標(biāo)中提取移動目標(biāo)并且跟蹤移動目標(biāo)的跟蹤處理；和(iii)判斷在側(cè)方檢測區(qū)域AS中檢測到的目標(biāo)是否在移動的移動判斷處理?？刂齐娐?05被配置成從具有雷達(dá)裝置101的車輛獲取代表車輛速度(本車速度)的速度信息。速度信息可以經(jīng)由諸如安裝在車輛上的諸如CAN(控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò))的車載網(wǎng)絡(luò)來獲得。在這些處理中，下面首先描述目標(biāo)檢測處理。在該處理中，收發(fā)器110和接收器120被控制成在后方檢測模式中操作為FMCW雷達(dá)，而在側(cè)方檢測模式中操作為使用UMB調(diào)制的脈沖雷達(dá)。具體地，在后方檢測模式中，信號控制器116被控制成向VCO 111提供三角波形狀的調(diào)制信號M以用于調(diào)制，以便隨時間重復(fù)頻率的線性逐漸增加和減少，并且基于發(fā)送控制信號CS通過第一發(fā)送天線組1031來朝著后方檢測區(qū)域AB輻射FMCW。在此，在發(fā)送控制信號M的每一個周期改變移相器116a的設(shè)置，于是，波束的輻射方向順序地改變以使得波束能夠在后方檢測區(qū)域AB中被掃描。同時，在接收器120中，接收開關(guān)電路122被控制，使得以時間共享的方式將來之第一接收天線組1032的接收信號被提供到混合器124，因此，控制電路105通過A/D (模/數(shù))轉(zhuǎn)換處理輸出來自接收器120的拍頻信號B的信號電平。接收信號開關(guān)電路122的開關(guān)操作按照能夠獲得如下數(shù)據(jù)的速率(rate)操作該數(shù)據(jù)具有在調(diào)制信號M的一個周期期間在目標(biāo)檢測處理中執(zhí)行頻率分析處理所需的數(shù)據(jù)數(shù)量，同時與調(diào)制信號M同步。另一方面，在目標(biāo)檢測處理中，針對第一接收天線組1032的每個天線單元RBj獲得的拍頻信號B的頻率分析處理被執(zhí)行，并因此通過使用FMCW雷達(dá)中已知的技術(shù)計算目標(biāo)的距離和相對速度。同時，基于所生成的拍頻信號B之間的差別來檢測目標(biāo)存在的取向，因為第一接收天線組1032的每個天線單元RBj在水平方向中在位置上是彼此不同的。根據(jù)目標(biāo)檢測處理，作為有關(guān)存在于后方檢測區(qū)域AB中的目標(biāo)的信息，至少獲得目標(biāo)的位置(距離，取向)和相對速度。接著，下面描述側(cè)方檢測處理。在該處理中，具有規(guī)定信號電平的調(diào)制信號M被提供給VCO 111，使得產(chǎn)生具有規(guī)定頻率的發(fā)送信號Ss，并且通過以規(guī)定的時間間隔根據(jù)脈沖控制信號CP來電連接到從支線113到分配器115的傳輸線而生成脈沖樣信號，該規(guī)定時間間隔設(shè)置為是比電磁波來回地行進(jìn)通過雷達(dá)裝置101的最大檢測距離所需要的時間更長的時間同時，在接收器120中，接收開關(guān)122被控制成使得基于接收控制信號CR將來自第二接收天線142的接收信號提供給混合器124。此外，脈沖生成器123被控制成使得每次發(fā)送脈沖波時，產(chǎn)生具有相同脈沖寬度的脈沖樣的本地信號。該脈沖樣的本地信號被控制為使得與脈沖波的發(fā)送定時同步地產(chǎn)生，并且每次重復(fù)脈沖波的發(fā)送時，通過與脈沖寬度等同的時間來對產(chǎn)生定時進(jìn)行延遲。在此，當(dāng)發(fā)送波和接收波彼此重疊時，產(chǎn)生拍頻信號B。由于此，當(dāng)獲得具有最大強(qiáng)度(相關(guān)值)的拍頻信號B時，基于脈沖樣本地信號L的產(chǎn)生定時來計算離反射了脈沖信號的目標(biāo)的距離。該目標(biāo)距離計算處理對于脈沖雷達(dá)是公知的。根據(jù)側(cè)方檢測模式，作為有關(guān)存在于側(cè)方檢測區(qū)域AS中的目標(biāo)的信息，獲得離目標(biāo)的距離。接著，下面將描述跟蹤處理。該處理將針對后方檢測區(qū)域AB和側(cè)方檢測區(qū)域AS獨立地執(zhí)行。在針對后方檢測區(qū)域AB的跟蹤處理中，在后防檢測模式中檢測到的目標(biāo)當(dāng)中，具有某一速度的目標(biāo)(具有古本車速度的相對速度的目標(biāo))被認(rèn)為是跟蹤目標(biāo)。接著，按時間序列順序來跟蹤目標(biāo)，該目標(biāo)基于從跟蹤目標(biāo)獲得的信息(位置和相對速度)而被估計為與該跟蹤目標(biāo)相同。這種基于位置和相對速度的目標(biāo)跟蹤在車載雷達(dá)裝置中式公知的，因而在此不再贅述。另一方面，在用于側(cè)方檢測區(qū)域AS的跟蹤處理中，作為關(guān)于目標(biāo)的信息，以高精確度獲得距離。然而，僅僅距離信息使得難以判斷是否目標(biāo)是被跟蹤的移動目標(biāo)，例如，目標(biāo)是車輛還是諸如護(hù)軌的側(cè)墻。因此，通過使用后面將要描述的天線裝置以及后方檢測模式的檢測結(jié)果進(jìn)行的移動判斷處理，對被判斷為是在側(cè)方檢測區(qū)域中移動的目標(biāo)的目標(biāo)進(jìn)行跟蹤處理。最后，在后面參照圖19中示出的流程圖來詳細(xì)地描述移動判斷處理。每次基于兩種操作模式(即，后方檢測模式和側(cè)方檢測模式)的檢測結(jié)果獲得目標(biāo)檢測處理的檢測結(jié)果時，開始該處理。在移動判斷處理開始時，控制電路105判斷正在追蹤的目標(biāo)是否存在于側(cè)方區(qū)域AS中(步驟S610)。結(jié)果，如果正在追蹤的目標(biāo)存在(步驟S610中的“是”)，則控制電路105完成該處理。如果正在追蹤的目標(biāo)不存在(步驟S610中的“否”)，控制電路105通過目標(biāo)檢測處理基于側(cè)方模式的檢測結(jié)果來判斷是否檢測到目標(biāo)(步驟S620)。結(jié)果，如果沒有檢測到目標(biāo)(步驟S620中的“否”)，則控制電路105完成該處理。下文中，基于側(cè)方模式的檢測結(jié)果檢測的目標(biāo)被稱作“側(cè)方檢測目標(biāo)”。然后，如果檢測到側(cè)方檢測目標(biāo)(步驟S620中的“是”)，控制電路105通過目標(biāo)檢測處理基于后方檢測模式的檢測結(jié)果來判斷該目標(biāo)是否是在重疊區(qū)域AW中檢測到的(步驟S630)。結(jié)果，如果該目標(biāo)不是在重疊區(qū)域AW中檢測到的(步驟S630中的“否”)，控制電路105完成該處理。然后，如果目標(biāo)是在重疊區(qū)域AW中檢測到的(步驟S630中的“是”)，控制電路105基于該目標(biāo)的相對速度是否與本車速度一致來判斷該目標(biāo)是否是停止物體(步驟S640)。結(jié)果，如果在重疊區(qū)域AW中檢測到的目標(biāo)是停止物體(布置S640中的“是”)，控制電路105例如在控制電路105的存儲器(未示出)中將該側(cè)方檢測目標(biāo)登記為靜止物體(步驟S660)，并隨后完成該處理。 如果在重疊區(qū)域AW中檢測到的目標(biāo)不是靜止物體(步驟S640中的“否”)，控制電路105例如在控制電路105的存儲器(未示出)中將側(cè)方檢測區(qū)域AS中的該側(cè)方檢測目標(biāo)登記為追蹤物體(即移動目標(biāo))，并允許所登記的側(cè)方檢測目標(biāo)繼承基于后方檢測區(qū)域的結(jié)果在重疊區(qū)域AW中檢測到的目標(biāo)的信息(位置、相對速度等)(步驟S650)，然后完成該處理。如上所述，在根據(jù)本實施例的雷達(dá)裝置101中，如果基于側(cè)方檢測模式的檢測結(jié)果檢測到側(cè)方檢測目標(biāo),且基于后方檢測模式的檢測結(jié)果檢測到重地區(qū)域AW中的移動目標(biāo)(下文中稱為“重疊區(qū)域移動目標(biāo)”)，則將側(cè)方檢測目標(biāo)登記為側(cè)方檢測區(qū)域AS中的跟蹤目標(biāo)，且登記的跟蹤目標(biāo)繼承重疊區(qū)域AW中移動目標(biāo)的信息。因此，根據(jù)本實施例的雷達(dá)裝置101，因為使用針對重疊區(qū)域AW的后方檢測模式的信息，所以即使側(cè)方檢測目標(biāo)是除了到該目標(biāo)的距離，其它信息都不能獲得的目標(biāo)，也可能立即判斷該側(cè)方檢測目標(biāo)是否移動，并進(jìn)一步判斷側(cè)方檢測目標(biāo)是否需要跟蹤。此外，因為登記的跟蹤目標(biāo)可以繼承并使用在后方檢測模式中檢測的信息，所以可以改進(jìn)側(cè)方檢測區(qū)域AS中跟蹤處理的準(zhǔn)確度。在本實施例中，后方檢測模式中的操作和基于后方檢測模式中的檢測結(jié)果的目標(biāo)檢測處理對應(yīng)于后方檢測單元。側(cè)方檢測模式中的操作和基于側(cè)方檢測模式中的檢測結(jié)果的目標(biāo)檢測處理對應(yīng)與側(cè)方檢測單元?？刂齐娐?07中的配置獲得示出利用雷達(dá)裝置101提供的車輛的速度的速度信息對應(yīng)于速度信息獲取單元。移動判斷處理對應(yīng)于移動判斷單
J Li o(第四實施例)下文中，參考圖20說明本發(fā)明的第四實施例。第四實施例與第三實施例不同之處在于除了后方檢測模式和側(cè)方檢測模式之外，還使用重疊區(qū)域檢測模式，并且移動判斷處理的一部分與第三實施例不同。在第四實施例中還使用了圖16的配置。下文中，主要描述第四實施例與第三實施例的不同之處。重疊區(qū)域檢測模式是通過使用第二發(fā)送天線1041和第一接收天線1032來檢側(cè)方檢測區(qū)域AW中的目標(biāo)的操作模式。在重疊區(qū)域檢測模式中，信號控制器16被控制以以與后方檢測模式相同的方式向VCO 111提供三角波形調(diào)制信號M，并基于發(fā)送控制信號CS經(jīng)由第二發(fā)送天線1041朝側(cè)方檢測區(qū)域AS輻射FMCW。同時，在接收器120中，與后方檢測模式共同地，控制接收開關(guān)電路122，使得以分時方式將來自第一接收天線組1032的接收信號提供到混合器124，因此，控制電路105通過A/D (模擬/數(shù)字)轉(zhuǎn)換處理輸入來自接收器120的拍頻信號B的信號水平。以這樣的速率執(zhí)行接收開關(guān)電路122的開關(guān)操作使得能夠在與調(diào)制信號M同步的同時，在調(diào)制信號M的一個周期期間獲得具有需要在目標(biāo)檢測處理中執(zhí)行頻率分析處理的數(shù)據(jù)數(shù)量的數(shù)據(jù)。然后，在基于在重疊檢測模式中獲得的檢測結(jié)果的目標(biāo)檢測處理中，執(zhí)行對獲得的拍頻信號B的頻率分析處理，因此，通過使用FMCW雷達(dá)中的已知技術(shù)計算目標(biāo)的距離和相對速度。同時，基于由于第一接收天線組1032的每一天線元件RBj在水平方向的位置上互相不同而產(chǎn)生的拍頻信號B之間的相差來檢測目標(biāo)存在的朝向(orientation)。下文中，參考圖20所示流程圖描述移動判斷處理。步驟S710到S730與第三實施例中的步驟S610到S630相同。S卩，如果(i)被跟蹤的目標(biāo)不存在(步驟S710中為否)，
(ii)基于側(cè)方檢測模式的檢測結(jié)果檢測到了側(cè)方檢測目標(biāo)(步驟S720中為是)，且(iii)在重疊區(qū)域AW中檢測到了目標(biāo)(步驟S730中為是)，則以重疊檢測模式操作發(fā)送器110和接收器120，然后執(zhí)行基于重疊檢測模式的檢測結(jié)果檢測目標(biāo)的處理(步驟S740)。然后，控制電路105判斷在重疊檢測模式中檢測的目標(biāo)的相對速度是否與本車速度相同(步驟S750)。作為結(jié)果，如果相對速度與本車速度一致(步驟S750中為是)，則控制電路105將側(cè)方檢測目標(biāo)作為停止的目標(biāo)登記在例如控制電路105的存儲器(未示出)中(步驟S770)，隨后完成處理。如果相對速度與本車速度不同(步驟S750為否)，則控制電路105將側(cè)方檢測目標(biāo)作為側(cè)方檢測區(qū)域AS中的跟蹤目標(biāo)(即，移動目標(biāo))登記在控制電路105的存儲器(未示出)中，使得登記的跟蹤目標(biāo)繼承基于重疊區(qū)域模式的結(jié)果檢測到的目標(biāo)的信息(位置、相對速度等)(步驟S760)，然后完成處理。因此，根據(jù)本實施例的雷達(dá)裝置101，基于重疊區(qū)域模式的檢測結(jié)果檢測到的信息被用作由側(cè)方檢測區(qū)域AS中的跟蹤目標(biāo)繼承的信息。由于此，可以避免跟蹤目標(biāo)繼承存在于重疊區(qū)域AW之外的目標(biāo)的信息，從而改進(jìn)側(cè)方檢測區(qū)域AS中的跟蹤處理的可靠性。在本實施例中，基于重疊檢測模式中檢測結(jié)果的目標(biāo)檢測處理和重疊區(qū)域檢測模式中的操作與重疊區(qū)域檢測單元相對應(yīng)。(第五實施例)下文中，將參考圖21和22描述本發(fā)明的第五實施例。第五實施例與第三實施例在移動判斷處理中有部分不同。下文中，說明第五實施例與第三實施例的不同之處。下文中，參考圖21中所示流程圖描述移動判斷處理。步驟S810到S820與第三實施例的S610到S620相同。S卩，如果⑴跟蹤的目標(biāo)不存在(步驟S810中為否)，以及(ii)基于側(cè)方檢測模式的檢測結(jié)果檢測到側(cè)方檢測目標(biāo)(步驟S820中為是)，則控制電路105判斷側(cè)方檢測目標(biāo)是否存在于鄰近本車行駛的車道鄰近車道中(步驟S830)。作為結(jié)果，如果側(cè)方檢測目標(biāo)不存在于鄰近車道中(S830中為否)，控制電路105完成處理。如果側(cè)方檢測目標(biāo)存在于鄰近車道中(步驟S830為是)，則控制電路105基于后方檢測模式的結(jié)果確定是否在鄰近車道的后方檢測到移動目標(biāo)(S840)。然后，如果在鄰近車道的后方未檢測到移動目標(biāo)(S840中為否)，則控制電路105完成處理。如果在鄰近車道的后方檢測到移動目標(biāo)(S840中為是)，則控制電路105將側(cè)方檢測目標(biāo)作為跟蹤目標(biāo)登記在例如控制電路105的存儲器(未示出)中，并隨后完成處理。如上所述，根據(jù)本實施例的雷達(dá)裝置101，如圖22中所示，如果(i)在側(cè)方檢測區(qū)域AS中檢測到目標(biāo)(側(cè)方檢測目標(biāo))，以及(ii)作為側(cè)方檢測目標(biāo)在相同車道(鄰近車道)的后方檢測到移動目標(biāo)，則側(cè)方檢測目標(biāo)不作為停止目標(biāo)登記，而是作為可能具有作為移動目標(biāo)的高可能性的目標(biāo)的跟蹤目標(biāo)登記。該估計基于如果側(cè)方檢測目標(biāo)是停止目標(biāo)，則鄰近車道的后方的移動目標(biāo)需要在經(jīng)過停止目標(biāo)的同時行駛。因此，根據(jù)本實施例的雷達(dá)裝置101，因為使用后方檢測模式的信息，所以可以立即判斷側(cè)方檢測目標(biāo)是否移動，并進(jìn)一步判斷側(cè)方檢測目標(biāo)是否需要跟蹤。(變型)
到此為止說明了第三到第五實施例。然而，本發(fā)明不限于上面描述的這些實施例，但是可以以各種模式實現(xiàn)，只要在不離開本發(fā)明的實質(zhì)的范圍內(nèi)。例如，在第三到第五實施例中，使用八木天線作為第二天線部分104的天線元件。然而，第二天線部分104的天線元件不限于八木天線，可以是能夠形成在與第一天線部分103相同的基底上、且其主輻射方向可以被引向末端方向的天線元件，例如，漸變槽線天線。在第三和第四實施例中，如果(i)正被跟蹤的目標(biāo)不存在(步驟S610和S710中為否)，(ii)就側(cè)方檢測模式的檢測結(jié)果檢測到了側(cè)方檢測目標(biāo)(步驟S620和S720中為是)，以及(iii)在重疊區(qū)域AW中檢測到目標(biāo)(S630和S730中為是)，則基于重疊區(qū)域模式的檢測結(jié)果判斷側(cè)方檢測目標(biāo)是否被跟蹤(登記為跟蹤目標(biāo))以及側(cè)方檢測目標(biāo)是否繼承信息。可選擇地，當(dāng)后方檢測區(qū)域AB中的跟蹤目標(biāo)進(jìn)入重疊區(qū)域AW時，同時檢測的側(cè)方檢測目標(biāo)可以被登記為側(cè)方檢測區(qū)域AS中的跟蹤目標(biāo)，且可以繼承后方檢測區(qū)域AB中的跟蹤目標(biāo)的信息。在第三和第五實施例中，在后方檢測模式和重疊區(qū)域檢測模式中使用FMCW，但可選擇地，可以使用例如未調(diào)制的CW (連續(xù)波)。在第三和第五實施例中，天線基底106被安裝在車輛的右后角，但可選擇地，可以安裝在車輛的4個角中任何一個，或同時安裝在多個部分。在第三到第五實施例中，代替圖17A和17B中所示天線裝置106，圖2A、2B、3A和3B中所示天線裝置6,或圖14A和14B中所示天線裝置7或圖15A到15C中所示天線裝置8可以被用于雷達(dá)裝置101。在這種情況下，除了第三到第五實施例和這些變型的上面的效果之外，還獲得第一實施例的效果。在不離開本發(fā)明實質(zhì)的情況下可以以若干其它形式實施本發(fā)明。因此，目前為止俗描述的實施例和變型僅旨在示例性說明而不是限制，發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求書而非之前的說明書進(jìn)行限制。因此，所有落入權(quán)利要求書邊界內(nèi)的改變或等同物都包括在保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種天線裝置，包括 基底，所述基底包括經(jīng)由至少一個絕緣層層疊起來的兩個或更多個圖案形成層，所述兩個或更多個圖案形成層包括第一圖案形成層和第二圖案形成層，所述第一圖案形成層形成位于所述基底的表面處的外層之一； 第一天線，形成在所述第一圖案形成層上的所述第一天線包括排列成行的多個天線單元，并在所述多個層的層疊方向上發(fā)射電磁波，所述層疊方向?qū)?yīng)于與所述多個天線單元的天線陣列方向垂直的方向；以及 第二天線，形成在所述第二圖案形成層上的所述第二天線被排列在所述第一天線部的多個天線單元的天線陣列方向上的兩側(cè)中的至少一側(cè)上，并在所述天線陣列方向上發(fā)射電磁波。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的天線裝置，其中 所述第二天線被形成在所述第二圖案形成層上，所述第二圖案形成層形成位于所述基底的兩個表面處的兩個外層中的另一外層。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的天線裝置，其中 所述第二天線被形成在所述第二圖案形成層上，所述第二圖案形成層形成兩個面均與所述絕緣層相對的內(nèi)層。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的天線裝置，其中 所述兩個或更多個圖案形成層包括在所述第一圖案形成層和所述第二圖案形成層之間形成的第三圖案形成層，所述第三圖案形成層允許從所述第三圖案形成層將電能饋送給所述第二天線。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的天線裝置，其中 所述第一天線包括被布置在所述天線陣列方向上的發(fā)送天線部和接收天線部，所述發(fā)送天線部和所述接收天線部中的每個均由多個天線單元構(gòu)成。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的天線裝置，其中 所述第二天線包括被布置在垂直于所述天線陣列方向的方向上的發(fā)送天線部和接收天線部，所述發(fā)送天線部和接收天線部中的每個均由至少一個天線單元構(gòu)成。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的天線裝置，其中 所述第一天線的多個天線單元由多個貼片天線構(gòu)成，將所述多個貼片天線在垂直于所述天線陣列方向的方向上排列成一行或多行。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的天線裝置，其中 所述第二天線部由漸變槽線天線構(gòu)成。
9.根據(jù)權(quán)利要求I所述的天線裝置，還包括 經(jīng)由所述第一天線部發(fā)送電磁波的收發(fā)器；以及 經(jīng)由所述第二天線部接收電磁波的接收器，其中 所述收發(fā)器和所述接收器由安裝在位于所述基底的兩個表面處的兩個外層中的另一外層上的電部件構(gòu)成。
10.一種雷達(dá)裝置，包括 天線裝置，所述天線裝置包括 基底，所述基底包括經(jīng)由至少一個絕緣層層疊起來的兩個或更多個圖案形成層，所述兩個或更多個圖案形成層包括第一圖案形成層和第二圖案形成層，所述第一圖案形成層形成位于所述基底的表面處的外層之一， 第一天線，形成在所述第一圖案形成層上的所述第一天線包括排列成行的多個天線單元，并在所述多個層的層疊方向上發(fā)射電磁波，所述層疊方向?qū)?yīng)于與所述多個天線單元的天線陣列方向垂直的方向，以及 第二天線，形成在所述第二圖案形成層上的所述第二天線被排列在所述第一天線部的多個天線單元的天線陣列方向上的兩側(cè)中的至少一側(cè)上，并在所述天線陣列方向上發(fā)射電磁波； 發(fā)送器，所述發(fā)送器選擇所述第一天線和所述第二天線之一，并經(jīng)由所選擇的所述第一天線和所述第二天線之一發(fā)送電磁波； 接收器，所述接收器選擇所述第一天線和所述第二天線之一，并經(jīng)由所選擇的所述第一天線和所述第二天線之一接收電磁波；以及 信號處理器，所述信號處理器選擇所述第一天線和所述第二天線之一用于發(fā)送和接收，允許所述發(fā)送器發(fā)送電磁波，并執(zhí)行基于所述接收器所收到的信號來檢測目標(biāo)的處理。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的雷達(dá)裝置，其中 所述發(fā)送器包括振幅和相位控制電路，所述振幅和相位控制電路對提供給所述多個天線單元中的每個的發(fā)送信號的振幅和相位進(jìn)行控制，以改變通過所述第一天線發(fā)送的電磁波的方向性。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的雷達(dá)裝置，其中 所述接收器獨立地將來自所述多個天線單元中的每個的每個接收信號提供給所述信號處理器，以及 所述信號處理器執(zhí)行基于每個所述接收信號的相位信息來估計電磁波的抵達(dá)方向的處理。
13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的雷達(dá)裝置，其中 控制所述發(fā)送器和所述接收器的每個操作，以使得當(dāng)所述發(fā)送器經(jīng)由所述第一天線發(fā)送電磁波時，所述接收器經(jīng)由所述第一天線接收電磁波，而當(dāng)所述發(fā)送器經(jīng)由所述第二天線發(fā)送電磁波時，所述接收器經(jīng)由所述第二天線接收電磁波。
14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的雷達(dá)裝置，其中 所述發(fā)送器和所述接收器具有脈沖波模式和連續(xù)波模式，所述脈沖波模式是其中發(fā)送和接收脈沖波的操作模式，所述連續(xù)波模式是其中發(fā)送和接收連續(xù)波的操作模式。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的雷達(dá)裝置，其中 當(dāng)使用所述第一天線時在所述脈沖波模式下操作所述發(fā)送器和所述接收器，而當(dāng)使用所述第二天線時在所述連續(xù)波模式下操作所述發(fā)送器和所述接收器。
16.—種板載雷達(dá)系統(tǒng),包括 安裝在車輛上的兩個雷達(dá)裝置，即第一雷達(dá)裝置和第二雷達(dá)裝置，每個雷達(dá)裝置包括 天線裝置，所述天線裝置包括 基底，所述基底包括經(jīng)由至少一個絕緣層層疊起來的兩個或更多個圖案形成層，所述兩個或更多個圖案形成層包括第一圖案形成層和第二圖案形成層，所述第一圖案形成層形成位于所述基底的表面處的外層之一， 第一天線，形成在所述第一圖案形成層上的所述第一天線包括排列成行的多個天線單元，并在所述多個層的層疊方向上發(fā)射電磁波，所述層疊方向?qū)?yīng)于與所述多個天線單元的天線陣列方向垂直的方向，以及 第二天線，形成在所述第二圖案形成層上的所述第二天線被排列在所述第一天線部的多個天線單元的天線陣列方向上的兩側(cè)中的至少一側(cè)上，并在所述天線陣列方向上發(fā)射電磁波； 發(fā)送器，所述發(fā)送器選擇所述第一天線和所述第二天線之一，并經(jīng)由所選擇的所述第一天線和所述第二天線之一發(fā)送電磁波； 接收器，所述接收器選擇所述第一天線和所述第二天線之一，并經(jīng)由所選擇的所述第一天線和所述第二天線之一接收電磁波；以及 信號處理器，所述信號處理器選擇所述第一天線和所述第二天線之一用于發(fā)送和接收，允許所述發(fā)送器發(fā)送電磁波，并執(zhí)行基于所述接收器所收到的信號來檢測目標(biāo)的處理，其中 規(guī)定所述第一天線的檢測區(qū)域是第一區(qū)域，而所述第二天線的檢測區(qū)域是第二區(qū)域， 在所述車輛上安裝所述第一雷達(dá)裝置，以使得所述第一區(qū)域被定位在所述車輛的右后側(cè)且所述第二區(qū)域被定位在所述車輛的右側(cè)，以及 在所述車輛上安裝所述第二雷達(dá)裝置，以使得所述第一區(qū)域被定位在所述車輛的左后側(cè)且所述第二區(qū)域被定位在所述車輛的左側(cè)。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的板載雷達(dá)系統(tǒng)，其中 所述第一區(qū)域是后方接近車輛檢測區(qū)域或者后方橫穿車輛檢測區(qū)域，設(shè)置所述后方接近車輛檢測區(qū)域用于檢測其它車輛從本車后方接近，設(shè)置所述后方橫穿車輛檢測區(qū)域用于檢測其它車輛通過移動進(jìn)入本車后方來橫穿本車后方。
18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的板載雷達(dá)系統(tǒng)，其中 所述第二區(qū)域是盲區(qū)車輛檢測區(qū)域，設(shè)置所述盲區(qū)車輛檢測區(qū)域用于檢測存在于本車駕駛員盲區(qū)中的其它車輛。
19.根據(jù)權(quán)利要求16所述的板載雷達(dá)系統(tǒng)，還包括 在彼此不同的操作模式下對所述兩個雷達(dá)裝置進(jìn)行操作的系統(tǒng)控制器。
20.一種安裝在車輛上的雷達(dá)裝置，包括 安裝在所述車輛上的第一天線和第二天線； 后方檢測單元，在經(jīng)由所述第一天線發(fā)送和接收電磁波的條件下，所述后方檢測單元檢測存在于后方檢測區(qū)域中的目標(biāo)的位置和相對速度，所述后方檢測區(qū)域被設(shè)置在本車的后方; 側(cè)方檢測單元，在經(jīng)由所述第二天線發(fā)送和接收電磁波的條件下，所述后方檢測單元檢測與存在于側(cè)方檢測區(qū)域中的目標(biāo)的距離，所述側(cè)方檢測區(qū)域被設(shè)置在本車的側(cè)方，以使得在所述側(cè)方檢測區(qū)域和所述后方檢測區(qū)域之間包括重疊區(qū)域； 車輛速度獲取單元，所述車輛速度獲取單元獲取表示所述車輛的速度的速度信息；以及 移動判斷單元，基于所述后方檢測單元所檢測的所述重疊區(qū)域中的檢測結(jié)果和所述車輛速度獲取單元所獲取的速度信息，所述移動判斷單元判斷作為由所述側(cè)方檢測單元檢測的目標(biāo)的側(cè)方檢測目標(biāo)是否正在移動。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的雷達(dá)裝置，其中 如果所述后方檢測單元檢測到在所述重疊區(qū)域中移動的目標(biāo)，則所述移動判斷單元判斷所述側(cè)方檢測目標(biāo)正在移動。
22.根據(jù)權(quán)利要求20所述的雷達(dá)裝置，還包括 重疊區(qū)域檢測單元，在經(jīng)由所述第二天線發(fā)送電磁波而經(jīng)由所述第一天線接收電磁波的條件下，所述重疊區(qū)域檢測單元檢測存在于所述重疊區(qū)域中的目標(biāo)，其中 所述移動判斷單元控制所述重疊區(qū)域檢測單元的操作，以使得當(dāng)所述移動判斷單元判斷所述側(cè)方檢測目標(biāo)正在移動時，所述側(cè)方檢測目標(biāo)繼承所述重疊區(qū)域檢測單元所檢測到的所述目標(biāo)的信息。
23.一種安裝在車輛上的雷達(dá)裝置，包括 安裝在所述車輛上的第一天線和第二天線； 后方檢測單元，在經(jīng)由所述第一天線發(fā)送和接收電磁波的條件下，所述后方檢測單元檢測存在于后方檢測區(qū)域中的目標(biāo)的位置和相對速度，所述后方檢測區(qū)域被設(shè)置在本車的后方; 側(cè)方檢測單元，在經(jīng)由所述第二天線發(fā)送和接收電磁波的條件下，所述后方檢測單元檢測與存在于側(cè)方檢測區(qū)域中的目標(biāo)的距離，所述側(cè)方檢測區(qū)域被設(shè)置在本車的側(cè)方； 移動判斷單元，如果在具有被視為與本車行駛的本車道相鄰的相鄰車道的距離的區(qū)域當(dāng)中檢測到目標(biāo)，則所述移動判斷單元判斷作為由所述側(cè)方檢測單元檢測的目標(biāo)的側(cè)方檢測目標(biāo)正在移動。
24.根據(jù)權(quán)利要求20所述的雷達(dá)裝置，其中 所述第一天線和所述第二天線被布置在同一所述基底上， 所述第一天線在垂直于所述基底的圖案形成面的方向上發(fā)射電磁波， 所述第二天線在平行于所述圖案形成面的方向上發(fā)射電磁波。
全文摘要
提供一種天線裝置、雷達(dá)裝置和車載雷達(dá)系統(tǒng)。該天線裝置包括基底、第一天線和第二天線。所述基底包括經(jīng)由至少一個絕緣層層疊起來的兩個或更多個圖案形成層。所述兩個或更多個圖案形成層包括第一圖案形成層和第二圖案形成層。所述第一圖案形成層形成位于所述基底的表面處的外層之一。所述第一天線形成在所述第一圖案形成層上，包括排列成行的多個天線單元，并在所述多個層的層疊方向上發(fā)射電磁波。所述第二天線形成在所述第二圖案形成層上，被排列在所述第一天線部的多個天線單元的天線陣列方向上的兩側(cè)中的至少一側(cè)上，并在所述天線陣列方向上發(fā)射電磁波。
文檔編號H01Q1/38GK102623795SQ20121002946
公開日2012年8月1日 申請日期2012年1月31日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月31日
發(fā)明者三宅康之, 行松正伸, 近藤旭 申請人:株式會社電裝