專利名稱：磁盤驅(qū)動(dòng)器以及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種具有旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器的磁盤驅(qū)動(dòng)器，以及控制該 驅(qū)動(dòng)器的方法，其中該旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器用于檢測(cè)驅(qū)動(dòng)器外殼的旋轉(zhuǎn)振 動(dòng)。
背景技術(shù)：
在磁盤驅(qū)動(dòng)器例如硬盤驅(qū)動(dòng)器中，當(dāng)由于來自外部的震動(dòng)而使得 磁盤外殼發(fā)生旋轉(zhuǎn)振動(dòng)時(shí)，由于該旋轉(zhuǎn)振動(dòng)而帶來的干擾將會(huì)隊(duì)磁頭 的位置控制系統(tǒng)產(chǎn)生影響，其有可能妨礙磁頭的定位。因此，己經(jīng)對(duì) 該磁盤驅(qū)動(dòng)器采用了一定的措施，用于補(bǔ)償由于磁盤外殼旋轉(zhuǎn)振動(dòng)而 帶來的干擾。
例如，專利文獻(xiàn)1披露了一種磁盤驅(qū)動(dòng)器，其中配備有旋轉(zhuǎn)振 動(dòng)檢測(cè)器，用于檢測(cè)驅(qū)動(dòng)器外殼的旋轉(zhuǎn)振動(dòng)，并且將前饋控制系統(tǒng)并 入磁頭位置控制系統(tǒng)，其用于根據(jù)檢測(cè)到的旋轉(zhuǎn)振動(dòng)而輸出用于補(bǔ)償 干擾的信號(hào)。
專利文獻(xiàn)1JP-A-2001-1478
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的問題
當(dāng)旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器配備在磁盤驅(qū)動(dòng)器中時(shí)，來自該旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè) 器的輸出信號(hào)可以含有由于該旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器的機(jī)械共振而引起的干 擾分量(下文中，稱為共振干擾分量)。因此，需要抑制該共振干擾 分量。
但是，由于旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器的機(jī)械共振頻率因產(chǎn)品批次而不同，因此很難抑制在來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器的輸出信號(hào)中包含的共振干擾分 量。例如，當(dāng)濾波器(所謂的陷波濾波器)被用于抑制特定頻帶的信 號(hào)分量時(shí)，該共振干擾分量的頻率也有可能偏離該濾波器的特定頻帶， 并且因此，幾乎無法抑制該共振干擾分量。并且即使在機(jī)械共振頻率 存在變化時(shí)將陷波濾波器的特定頻帶加寬以便于抑制共振干擾時(shí)，該 輸入信號(hào)中的相位延遲也有可能變得太大，以致于無法通過前饋控制 系統(tǒng)來加強(qiáng)干擾補(bǔ)償。
根據(jù)實(shí)際情況完成了本發(fā)明，并且本發(fā)明的一個(gè)目的就是提供一 種磁盤驅(qū)動(dòng)器裝置，其中能夠適當(dāng)?shù)匾种圃趤碜孕D(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器的輸 出信號(hào)中包含的千擾分量，而與該分量的頻率無關(guān)，并且還提供了一 種用于控制該驅(qū)動(dòng)器的方法。
解決該問題的方式
為了解決上述問題，本發(fā)明的控制磁盤驅(qū)動(dòng)器的方法的特征就在 于針對(duì)下述磁盤驅(qū)動(dòng)器，其中該磁盤驅(qū)動(dòng)器具有磁盤；磁頭；支 撐機(jī)構(gòu)，用于將磁頭支撐在磁盤上，并可以繞著固定在該磁盤外部的 旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；磁頭致動(dòng)器，用于以可旋轉(zhuǎn)的方式驅(qū)動(dòng)該支撐機(jī)構(gòu)以沿 著大致徑向移動(dòng)磁頭；以及旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器，用于檢測(cè)圍繞旋轉(zhuǎn)軸的、 驅(qū)動(dòng)器外殼的旋轉(zhuǎn)振動(dòng)，其中來自該旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器的輸出信號(hào)被用 于控制該磁頭制動(dòng)器，該方法包括磁頭移動(dòng)步驟，驅(qū)動(dòng)該磁頭致動(dòng) 器以在磁盤上移動(dòng)磁頭；頻率估算步驟，在移動(dòng)磁頭之后估算在來自 旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器的輸出信號(hào)中包含的每個(gè)干擾分量的頻率；以及抑制 器設(shè)置步驟，根據(jù)估算的頻率來設(shè)置用于抑制干擾分量的干擾抑制器。
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，該干擾抑制器由數(shù)字濾波器構(gòu)成，并且 該抑制器設(shè)置步驟包括根據(jù)估算的頻率來設(shè)置在數(shù)字濾波器的轉(zhuǎn)移函 數(shù)中包括的參數(shù)。
在該方面中，對(duì)于每個(gè)頻率確定參數(shù)，使得該數(shù)字濾波器抑制包括相關(guān)頻率的預(yù)定頻帶內(nèi)的信號(hào)分量。
根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，該頻率估算步驟包括在如下兩種模式 中進(jìn)行變換，其中， 一種模式為估算值接近于在來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè) 器的輸出信號(hào)中包含的干擾分量中的相對(duì)較大的干擾分量的頻率，以 及另一種模式為使得該估算值與該較大干擾分量的相關(guān)頻率匹配。
根據(jù)本發(fā)明的再另一個(gè)方面，重復(fù)該磁頭移動(dòng)步驟，直到在頻率 估算步驟中估算出干擾分量的頻率。
根據(jù)本發(fā)明再另一個(gè)方面，當(dāng)來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器的輸出信號(hào)含 有多個(gè)頻率各不相同的干擾分量時(shí)，針對(duì)來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器的輸出 信號(hào)，執(zhí)行磁頭移動(dòng)步驟、頻率估算步驟以及抑制器設(shè)置步驟，使得 第一干擾抑制器被設(shè)置為以便于抑制第一干擾分量，接著針對(duì)該第一 干擾抑制器的輸出信號(hào)，執(zhí)行磁頭移動(dòng)步驟、頻率估算步驟以及抑制 器設(shè)置步驟，使得第二干擾抑制器被設(shè)置為以便于抑制第二干擾分量。
根據(jù)本發(fā)明再另一個(gè)方面，該旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器被安裝在裝置外殼 上，或被安裝在與該裝置外殼連接的基板上。
本發(fā)明的磁盤驅(qū)動(dòng)器包括磁盤；磁頭；支撐機(jī)構(gòu)，用于將磁頭 支撐在磁盤上，并可以繞著固定在該磁盤外部的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；磁頭致 動(dòng)器，用于驅(qū)動(dòng)該支撐機(jī)構(gòu)沿著大致徑向移動(dòng)磁頭；旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器， 用于檢測(cè)圍繞所述旋轉(zhuǎn)軸的、驅(qū)動(dòng)器外殼的旋轉(zhuǎn)振動(dòng)；磁頭移動(dòng)裝置， 用于驅(qū)動(dòng)該磁頭致動(dòng)器以在磁盤上移動(dòng)磁頭；頻率估算裝置，用于在 移動(dòng)磁頭之后估算在來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器的輸出信號(hào)中包含的每個(gè)干 擾分量的頻率；以及抑制器設(shè)置裝置，用于基于估算的頻率來設(shè)置用 于抑制干擾分量的干擾抑制器；其中，來自該旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器的輸出 信號(hào)被用于控制該磁頭制動(dòng)器。
本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)
本發(fā)明的發(fā)明者發(fā)現(xiàn)，包含在來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器的輸出信號(hào)中 的共振干擾分量幾乎無法被衰減，并且當(dāng)驅(qū)動(dòng)該磁頭致動(dòng)器來移動(dòng)磁 頭時(shí)，在移動(dòng)磁頭之后，在來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器的輸出信號(hào)中，共振 干擾分量會(huì)保留一段時(shí)間。這樣，在本發(fā)明中，設(shè)置了干擾抑制器， 其用于移動(dòng)該磁頭，以便于在移動(dòng)該磁頭之后估算在來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢 測(cè)器的輸出信號(hào)中包含的共振干擾分量的頻率；以及基于該估算的頻 率來抑制共振干擾分量。這樣，就能夠適當(dāng)?shù)匾种圃趤碜孕D(zhuǎn)振動(dòng)檢 測(cè)器的輸出信號(hào)中包含的共振干擾分量，而與該分量的頻率無關(guān)。


圖1為示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的磁盤驅(qū)動(dòng)器的結(jié)構(gòu)例子的方框
圖2為示出正常操作期間主控電路的運(yùn)行結(jié)構(gòu)例子的方框圖； 圖3為示出濾波器設(shè)置期間主控電路的運(yùn)行結(jié)構(gòu)例子的方框圖； 圖4為示出圖3中頻率估算塊的運(yùn)行結(jié)構(gòu)例子的方框圖； 圖5為示出在濾波器設(shè)置期間主控電路的操作例子的流程圖； 圖6為示出在磁頭尋道操作期間的和之后的來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器 的輸出信號(hào)的圖7為示出圖6中相關(guān)部分的放大圖，以及該圖的Fourier變換的
圖8為示出各個(gè)濾波器系數(shù)之間驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)關(guān)系的說明圖； 圖9為示出圖5中確認(rèn)步驟的操作例子的流程圖；以及 圖10為示出圖9中確認(rèn)步驟之后的操作例子的流程圖。
具體實(shí)施例方式
下面參照附圖來說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。
圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的磁盤驅(qū)動(dòng)器的結(jié)構(gòu)例子。磁盤驅(qū) 動(dòng)器1在外殼9中容納有磁盤2，心軸馬達(dá)3，磁頭4，懸掛臂5，支架6，音圈馬達(dá)7，以及前置放大器14。
并且，該磁盤驅(qū)動(dòng)器1具有主控電路10，讀/寫通道(R/W通道) 13，以及馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器17，它們都位于連接在外殼9上的基板上。該主 控電路10包括微處理單元(MPU)以及硬盤控制器(HDC)。
并且，該磁盤驅(qū)動(dòng)器1具有旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30，其位于連接在外 殼9上的基板上。該旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30由多個(gè)加速度傳感器32以及 電路部分34構(gòu)成。該多個(gè)加速度傳感器32可以直接連接至外殼9。
該磁盤2安裝在心軸馬達(dá)3上，并且在圖中箭頭DR的方向上被 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。在磁盤2上形成了多個(gè)同心排列的磁道21。沿著圓周方向 以一定周期在每個(gè)磁道21中提供了伺服數(shù)據(jù)區(qū)23。并將各個(gè)伺服數(shù)據(jù) 區(qū)23之間的區(qū)域作為用戶數(shù)據(jù)區(qū)25。
該磁頭4包括讀元件和寫元件，其被安裝在懸掛臂5的末端并且 支撐在磁盤2上。該懸掛臂5連接至支架6，其中該支架6與一部分音 圈馬達(dá)7集成。該懸掛臂5和支架6形成了磁頭4的支撐機(jī)構(gòu)，并且 可以繞著固定在磁盤2外部的旋轉(zhuǎn)軸P進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。作為磁頭致動(dòng)器的 一個(gè)例子，該音圈馬達(dá)7旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動(dòng)該支架6，以大致在徑向上將被支 撐在懸掛臂5末端的磁頭4移動(dòng)至磁盤2上。
該旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30檢測(cè)外殼9相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸P的旋轉(zhuǎn)振動(dòng)，并 將表示該旋轉(zhuǎn)振動(dòng)的信號(hào)輸出給主控電路10。該多個(gè)加速度傳感器32 分別被設(shè)置為與外殼9相連的基板上，例如，如圖1所示彼此有一定 距離的位置。該加速度傳感器32被設(shè)置為使得當(dāng)每個(gè)傳感器檢測(cè)相同 方向上的加速度時(shí)，該傳感器會(huì)輸出相同信號(hào)。該電路部分34，例如， 包括差動(dòng)放大器電路,對(duì)各個(gè)加速度傳感器32輸出中的差異進(jìn)行放大， 并輸出放大后的差異。通過這種方式，當(dāng)在來自多個(gè)加速度傳感器32 的輸出中發(fā)現(xiàn)了差異時(shí)，該電路部分34就會(huì)輸出信號(hào)，因此就能夠檢測(cè)到外殼9的旋轉(zhuǎn)振動(dòng)。
主動(dòng)電路10中包括的MPU進(jìn)行整個(gè)驅(qū)動(dòng)器的控制，讀取存儲(chǔ)在 未示出的存儲(chǔ)器中的程序并執(zhí)行該程序，以便于實(shí)現(xiàn)各種控制例如磁
頭的定位控制或者記錄/再現(xiàn)數(shù)據(jù)的控制。在該實(shí)施例中，該MPU起磁
頭移動(dòng)裝置、頻率估算裝置以及抑制器設(shè)置裝置的功能。這些功能將
在后面詳述。
在磁頭4的定位控制中，該MPU根據(jù)從R/W通道13輸入的伺服 數(shù)據(jù)來指定磁頭4的當(dāng)前位置，并生成表示磁頭4的目標(biāo)位置與其當(dāng) 前位置之間的誤差的誤差信號(hào)(PES:位置誤差信號(hào))。接著，該MPU 根據(jù)該P(yáng)ES生成用于驅(qū)動(dòng)音圈馬達(dá)7的控制信號(hào)，并將該控制信號(hào)輸 出給馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器17。這樣，該磁頭4就會(huì)尋找目標(biāo)位置處的磁道上的 點(diǎn)，并被定位在該點(diǎn)上。
在該主控電路10中包括的HDC具有接口控制器，誤差校正單元， 緩沖器控制器等。當(dāng)HDC從外部主機(jī)接收要被記錄在磁盤2中的用戶 數(shù)據(jù)時(shí)，該HDC將該用戶數(shù)據(jù)輸出給R/W通道13。并且，當(dāng)從R/W 通道13將自磁盤2再現(xiàn)的用戶數(shù)據(jù)輸入給HDC時(shí)，該HDC將該用戶 數(shù)據(jù)傳輸給外部主機(jī)。這時(shí)，該HDC根據(jù)MPU的控制將用戶數(shù)據(jù)臨 時(shí)存儲(chǔ)在未示出的緩沖器存儲(chǔ)器中。
當(dāng)從主控電路10將用戶數(shù)據(jù)輸入給R/W通道13時(shí)，該通道13 對(duì)該用戶數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)制，并將該數(shù)據(jù)輸出給前置放大器14。并且，當(dāng) 將再現(xiàn)信號(hào)從前置放大器14輸入給R/W通道13時(shí)，其中該再現(xiàn)信號(hào) 是由磁頭4從磁盤2中再現(xiàn)的，該通道13將該再現(xiàn)信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字?jǐn)?shù) 據(jù)，接著對(duì)該數(shù)據(jù)進(jìn)行解調(diào)，接著將解調(diào)后的數(shù)據(jù)輸出給主控電路10。 并且，該R/W通道13以某一采樣周期從該再現(xiàn)信號(hào)中提取伺服數(shù)據(jù)， 并將該伺服數(shù)據(jù)輸出給主控電路10。當(dāng)從R/W通道13將要被記錄到磁盤2中的數(shù)據(jù)輸入給前置放大
器14時(shí)，該前置放大器將該數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為記錄信號(hào)，并將該信號(hào)輸出給 磁頭4。并且，當(dāng)從磁頭4將自磁盤2讀出的再現(xiàn)信號(hào)輸入給前置放大 器14時(shí)，該前置放大器14就會(huì)對(duì)該再現(xiàn)信號(hào)進(jìn)行放大，并將信號(hào)輸 出給R/W通道13。
當(dāng)將來自主控電路10的用于音圈馬達(dá)7的控制信號(hào)輸入給馬達(dá)驅(qū) 動(dòng)器17時(shí)，該馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器對(duì)該控制信號(hào)進(jìn)行模擬轉(zhuǎn)換，接著對(duì)轉(zhuǎn)換后 的信號(hào)進(jìn)行放大，并輸出該信號(hào)給音圈馬達(dá)7。并且，當(dāng)將來自主控電 路10的用于心軸馬達(dá)7的控制信號(hào)輸入給馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器17時(shí)，該馬達(dá) 驅(qū)動(dòng)器對(duì)該控制信號(hào)進(jìn)行模擬轉(zhuǎn)換，接著對(duì)轉(zhuǎn)換后的信號(hào)進(jìn)行放大， 并輸出該信號(hào)給心軸馬達(dá)7。
圖2示出了主控電路10的正常操作期間的運(yùn)行結(jié)構(gòu)例子。在正常 操作期間，該主控電路10功能性地具有誤差信號(hào)發(fā)生器41，控制器 45，加法器49，陷波濾波器(干擾抑制器)53,以及旋轉(zhuǎn)振動(dòng)補(bǔ)償器 55。并且，該主控電路IO具有模數(shù)轉(zhuǎn)換器(AD轉(zhuǎn)換器)51。
該誤差信號(hào)發(fā)生器41生成誤差信號(hào)(PES)，其中該誤差信號(hào)表 示從R/W通道13輸入的伺服數(shù)據(jù)指定的磁頭4的當(dāng)前位置與根據(jù)來自 外部裝置的記錄指令或再現(xiàn)指令確定的磁頭4的目標(biāo)位置之間的位置 誤差，并將該誤差信號(hào)輸出給控制器45。
該控制器45根據(jù)從誤差信號(hào)發(fā)生器41輸入的PEC生成用于驅(qū)動(dòng) 音圈馬達(dá)7的控制信號(hào)，并將該控制信號(hào)輸出給加法器49。生成該控 制信號(hào)用于抑制磁頭4的位置誤差，從而穩(wěn)定整個(gè)控制系統(tǒng)。
該AD轉(zhuǎn)換器51對(duì)來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的輸出信號(hào)進(jìn)行模數(shù) 轉(zhuǎn)換，并將轉(zhuǎn)換后的信號(hào)輸出給陷波濾波器53。
11配備該陷波濾波器53就是為抑制來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的輸出
信號(hào)中所包含的共振干擾分量(由于旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的機(jī)械共振而 引起的干擾分量)。該陷波濾波器53抑制來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的 輸出信號(hào)的分量中特定頻帶(在該頻帶中能夠有效地進(jìn)行抑制)的信 號(hào)分量。根據(jù)將在后面描述的結(jié)構(gòu)和操作來設(shè)置該陷波濾波器53的特 定頻帶。
該旋轉(zhuǎn)振動(dòng)補(bǔ)償器55基于來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的輸出信號(hào)生 成補(bǔ)償信號(hào)，用于補(bǔ)償由于外殼9的旋轉(zhuǎn)振動(dòng)而導(dǎo)致的干擾，并將該 補(bǔ)償信號(hào)輸出給加法器49，其中該補(bǔ)償信號(hào)作用于包括控制器45的反 饋控制系統(tǒng)，并且在所述輸出信號(hào)中通過陷波濾波器53來抑制特定頻 帶的信號(hào)分量。
該加法器49將從控制器45輸出的控制信號(hào)與從旋轉(zhuǎn)振動(dòng)補(bǔ)償器 55輸出的補(bǔ)償信號(hào)相加，并將相加后的信號(hào)輸出給馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器17，以 便于驅(qū)動(dòng)該音圈馬達(dá)7。
圖3示出了濾波器設(shè)置期間主控電路的運(yùn)行結(jié)構(gòu)例子。建立該運(yùn) 行結(jié)構(gòu)以設(shè)置陷波濾波器53。在濾波器設(shè)置期間，該主控電路10在功 能上除了具包括控制器45等，另外還具有頻率估算塊60。
該頻率估算塊60具有以下功能估算包含在來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器 30的輸出信號(hào)中的共振干擾分量的頻率。具體而言，如圖4中所示， 該頻率估算塊60在功能上具有帶通濾波器62，頻率估算部分64，以 及收斂測(cè)試部分66。
該帶通濾波器62抑制從AD轉(zhuǎn)換器51輸入的來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè) 器30的輸出信號(hào)分量中低頻和高頻范圍內(nèi)的信號(hào)分量，接著將該信號(hào) 輸出給頻率估算部分64。這樣，僅切出一頻率范圍，其中該共振干擾 分量被認(rèn)為是出現(xiàn)在該旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的輸出信號(hào)中。每個(gè)頻率估算部分64以及收斂測(cè)試部分66的操作將在后面進(jìn)行 更詳細(xì)地描述。
圖5示出了該主控電路IO的濾波器設(shè)置期間運(yùn)行例子。
步驟S1為磁頭移動(dòng)步驟。該主控電路IO允許進(jìn)行尋道操作，即 驅(qū)動(dòng)音圈馬達(dá)7將磁頭4移動(dòng)一定距離。由于該尋道操作而導(dǎo)致該外 殼9圍繞著該旋轉(zhuǎn)軸P發(fā)生旋轉(zhuǎn)振動(dòng)。磁頭4的移動(dòng)距離可以被設(shè)置 為使得外殼9能夠適當(dāng)?shù)匕l(fā)生旋轉(zhuǎn)振動(dòng)。例如，將該距離設(shè)置為對(duì)應(yīng) 于磁盤2的半徑的距離。
圖6示出了在磁頭4的尋道操作期間和之后來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器 30的輸出信號(hào)。圖6中的箭頭示出了該尋道操作的結(jié)束點(diǎn)。從圖6中 可以知道，一些振動(dòng)分量保留在來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的輸出信號(hào)中， 而不會(huì)在尋道操作之后被衰減(圖6中用虛線包圍的區(qū)域)。
圖7 (A)示出了圖6中被虛線包圍區(qū)域的放大圖。圖7 (B)示 出了受到傅立葉變換之后的區(qū)域。如圖7 (B)所示，尋道操作之后保 留的振動(dòng)分量具有陡峭尖峰。
經(jīng)過尋道操作之后保留的振動(dòng)分量被確認(rèn)為共振干擾分量(由于 旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的機(jī)械共振而引起的干擾分量)。也就是說，可以 確定的是，當(dāng)進(jìn)行了磁頭4尋道操作時(shí)，該共振干擾分量保留在尋道 操作之后的來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的輸出信號(hào)中。
因此，在后面描述的步驟中為了估算共振干擾分量的頻率，在步 驟S1中，就需要進(jìn)行磁頭尋道工作，以使得該共振干擾分量出現(xiàn)在來 自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的輸出信號(hào)中圖5中的步驟S2和S3分別為頻率估算步驟。該步驟S2基于頻率 估算部分64的功能。在步驟S2中，該主控電路10對(duì)磁頭4的尋道操 作之后出現(xiàn)在來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的輸出信號(hào)中的共振干擾分量的 頻率進(jìn)行估算。'
為了估算共振干擾分量的頻率，可以使用如JP-A-2003-109335等 中所述的通過使用跟蹤峰值濾波器來進(jìn)行的頻率估算方法。例如，該 主控電路10將來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的輸出信號(hào)的相位與來自跟蹤 峰值濾波器(未示出)的輸出信號(hào)的相位進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果 來更新該跟蹤峰值濾波器的峰值頻率，以便于使得該峰值頻率能夠跟 隨該共振干擾分量的頻率。這樣，就能夠估算出該共振干擾分量的頻 率。
具體而言，通過根據(jù)如下的數(shù)字表達(dá)式1至5進(jìn)行計(jì)算來估算共 振干擾分量的頻率。
數(shù)字表達(dá)式1
<formula>formula see original document page 14</formula>
該數(shù)字表達(dá)式1表示跟蹤峰值濾波器的分母。由于該跟蹤峰值濾 波器的分子與峰值頻率無關(guān)，因此省略掉了對(duì)于該分子的詳細(xì)描述。
x表示來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的輸出信號(hào)。具體而言，x表示從 圖4中的帶通濾波器62輸入到頻率估算部分64中的信號(hào)，y表示來自 跟蹤峰值濾波器的輸出信號(hào)。
C為濾波器常數(shù)。在該實(shí)施例中，C根據(jù)計(jì)算次數(shù)n的而變化(詳 細(xì)內(nèi)容將在后面描述)。
B為濾波器常數(shù)。該B為包括峰值頻率的濾波器常數(shù)，并用如下的數(shù)字表達(dá)式2來表示。在該跟蹤峰值濾波器中，該峰值頻率被指定 作為估算頻率，用于估算共振干擾分量。
數(shù)字表達(dá)式2
^2,cos(2"/，7;)
f表示峰值頻率(估算頻率)。Ts表示釆樣時(shí)間。
數(shù)字表達(dá)式3
該數(shù)字表達(dá)式3表示y的均方。31為系數(shù)<
數(shù)字表達(dá)式4
5(" +1) =a2 p"廣
該數(shù)字表達(dá)式4表示包括估算頻率f的濾波器常數(shù)B。這里，數(shù) 字表達(dá)式4右側(cè)的第二項(xiàng)被假定作為如下面的數(shù)字表達(dá)式5所示的dB。
32為系數(shù)。
數(shù)字表達(dá)式5
在該實(shí)施例中，在估算共振干擾分量的頻率時(shí)，根據(jù)計(jì)算次數(shù)11 在第一模式和第二模式之間進(jìn)行變換，其中在該第一模式中，跟蹤峰
值濾波器估算頻率接近在來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的輸出信號(hào)中包含的 干擾分量中的相對(duì)較大的干擾分量的頻率，并且在該第二模式中，該 跟蹤峰值濾波器估算頻率f收斂于該相關(guān)的較大干擾分量的頻率。
具體而言，作為第一模式，當(dāng)計(jì)算次數(shù)n小于預(yù)定數(shù)時(shí)，在數(shù)字表達(dá)式1中包括的濾波器系數(shù)C被設(shè)置為略小于l，并且作為第二模式， 當(dāng)計(jì)算次數(shù)n不小于預(yù)定數(shù)時(shí)，該濾波器系數(shù)C被設(shè)置為1。在通常跟 蹤峰值濾波器中，該濾波器系數(shù)C被設(shè)置為1。
如在第二模式中(如在通常跟蹤峰值濾波器中)，當(dāng)該濾波器系
數(shù)C被設(shè)置為1時(shí)，跟蹤峰值濾波器的估算頻率f能夠收斂于在來自 旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的輸出信號(hào)中包含的干擾分量的頻率。但是，如圖 7(B)中所示，當(dāng)在來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的輸出信號(hào)中包含多個(gè)干
擾分量時(shí)(該分量不限于共振干擾分量)，該跟蹤峰值濾波器的估算 頻率f可以收斂于具有相對(duì)較小峰值強(qiáng)度的干擾分量的頻率。這是因?yàn)?br> 該跟蹤峰值濾波器的增益在該估算頻率f是無限的，因此該跟蹤峰值濾 波器的輸出在頻率f可以保持恒定水平，而與該干擾分量的峰值強(qiáng)度無 關(guān)。
另一方面，如在第一模式中，當(dāng)該濾波器系數(shù)C被設(shè)置為小于1 的值時(shí)，即使在來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的輸出信號(hào)中包含多個(gè)干擾分 量，該跟蹤峰值濾波器的估算頻率f能夠接近相對(duì)較大的干擾分量(例 如，共振干擾分量)的頻率。這是因?yàn)樵摳櫡逯禐V波器的增益在估 算頻率f是有限的，因此，該跟蹤峰值濾波器的輸出取決于干擾分量的 峰值強(qiáng)度而水平不同。但是，由于該濾波器系數(shù)C不為1，因此該跟蹤 峰值濾波器的估算頻率f能夠接近該相關(guān)的較大的干擾分量，但不是完 全收斂。
因此，在該實(shí)施例中，在第一模式中，該跟蹤峰值濾波器的估算 頻率f能夠接近在來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的輸出信號(hào)中包含的干擾分 量中的相對(duì)較大的干擾分量的頻率，接著在第二模式中，該跟蹤峰值 濾波器的估算頻率f收斂于該相關(guān)的較大的干擾分量的頻率。據(jù)此，即 使在來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的輸出信號(hào)中包含多個(gè)干擾分量，該跟蹤
峰值濾波器的估算頻率f也能夠收斂于相對(duì)較大的干擾分量的頻率。算次數(shù)I1的增加，可以將該濾波器系數(shù) C設(shè)置為接近l。據(jù)此，由于在該模式變?yōu)榈诙Ｊ街埃摳櫡逯?濾波器的估算頻率f能夠進(jìn)一步接近相對(duì)較大的干擾分量的頻率，因此 在該模式變?yōu)榈诙Ｊ街螅摳櫡逯禐V波器的估算頻率f能夠更準(zhǔn) 確地收斂于該相關(guān)的較大的干擾分量的頻率。
步驟S3基于收斂測(cè)試部分66的功能。在步驟S3，該主控電路10 根據(jù)用數(shù)字表達(dá)式5表示的dB來確定跟蹤峰值濾波器的估算頻率f是 否收斂于在來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的輸出信號(hào)中包含的共振干擾分量 的頻率。具體而言，當(dāng)跟蹤峰值濾波器的計(jì)算次數(shù)n超過預(yù)定數(shù)量時(shí)， 則該主控電路10將dB的絕對(duì)值與閾值進(jìn)行比較，從而確定該估算頻 率f是否收斂。
這里，當(dāng)跟蹤峰值濾波器的估算頻率f不收斂于在來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng) 檢測(cè)器30的輸出信號(hào)中包含的共振干擾分量的頻率時(shí)(S3:否)，則 該主控電路IO返回至步驟SI，以再次進(jìn)行磁頭4的尋道操作，并再一 次在步驟S2估算共振干擾分量的頻率，假設(shè)先前估算頻率f的值為初 始值。通過這種方式，即使通過一次尋道操作不能估算共振干擾分量 的頻率，也可以通過重復(fù)步驟Sl和S2來估算該共振干擾分量的頻率。
步驟S4和S5分別為抑制器設(shè)置步驟。在步驟S4，該主控電路10 根據(jù)通過步驟Sl至S3獲得的估算頻率來計(jì)算在陷波濾波器53的轉(zhuǎn)移 函數(shù)中包括的濾波器系數(shù)(參數(shù))。并且，在步驟S5中，該主控電路 10將計(jì)算得到的濾波器系數(shù)設(shè)置給陷波濾波器53。
具體而言，通過下面的數(shù)字表達(dá)式6來表示該陷波濾波器53的轉(zhuǎn) 移函數(shù)。
數(shù)字表達(dá)式6<formula>formula see original document page 18</formula>
X表示輸入給陷波濾波器53的輸入信號(hào)，即來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器 30的輸出信號(hào)。Y表示來自陷波濾波器53的輸出信號(hào)。
C表示與在數(shù)字表達(dá)式1中包括的濾波器系數(shù)C相同的濾波器系 數(shù)。這里，該濾波器系數(shù)C被設(shè)置為1。
B表示與由數(shù)字表達(dá)式2表示的濾波器系數(shù)B相同的濾波器系數(shù)， 其隨該陷波濾波器53的特定頻帶(能夠進(jìn)行有效抑制的頻帶)的中心 頻率(峰值頻率)而定。
K， E和F分別為濾波器系數(shù)，它們都隨該陷波濾波器53特定頻 帶的特性例如寬度而定。
該主控電路10使用通過步驟S1-S3獲得的濾波器系數(shù)B (也就是 說，該濾波器系數(shù)B包括跟蹤峰值濾波器的估算頻率f，該估算頻率收 斂于在來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的輸出信號(hào)中包含的共振干擾分量)作 為如數(shù)字表達(dá)式6表示的陷波濾波器53的濾波器系數(shù)B。這樣，由于 可以允許該陷波濾波器53特定頻帶的中心頻率與在來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè) 器30的輸出信號(hào)中包含的共振干擾分量的頻率相匹配，因此就能夠抑 制該共振干擾分量。
并且，該主控電路IO根據(jù)對(duì)應(yīng)關(guān)系來確定其他濾波器系數(shù)K， E 和F，其中該對(duì)應(yīng)關(guān)系是之前根據(jù)經(jīng)步驟Sl-S3獲得的濾波器系數(shù)B而 確定的。 下文中，將描述各個(gè)濾波器系數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。之前通過使用 外部計(jì)算機(jī)等計(jì)算該對(duì)應(yīng)關(guān)系來確定濾波器系數(shù)B與各個(gè)濾波器系數(shù) K、 E以及F之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。具體而言，通過利用外部計(jì)算機(jī)等，在該變中心頻率的同時(shí)來生 成多個(gè)陷波濾波器，其中每個(gè)陷波濾波器都具有所希望的特性，并且 從該陷波濾波器導(dǎo)出濾波器系數(shù)B與每個(gè)濾波器系數(shù)K、 E和F之間
的對(duì)應(yīng)關(guān)系，所述濾波器系數(shù)B取決于該中心頻率。
圖8示出了用于導(dǎo)出各濾波器系數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的示意圖。
圖8 (A)示出了多個(gè)陷波濾波器的特性，其中這些濾波器具有互 不相同的中心頻率，所述陷波濾波器通過利用外部計(jì)算機(jī)等生成。上 面的圖表示增益-頻率特性，下面的圖表示輸出信號(hào)相對(duì)于輸入信號(hào)的 相位-頻率特性。
由于在用于補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)振動(dòng)的前饋控制系統(tǒng)中利用這些陷波濾波 器，因此生成該濾波器以使得它們?cè)诘皖l范圍內(nèi)具有相同的相位-頻率 特性。這樣，在低頻范圍內(nèi)給出了具有相同特性的前饋控制系統(tǒng)，其 中在該低頻范圍內(nèi)對(duì)旋轉(zhuǎn)振動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償而與選擇的陷波濾波器無關(guān)。
圖8 (B)示出了在取決于中心頻率的濾波器系數(shù)B與圖8 (A) 所示的多個(gè)陷波濾波器的其他濾波器系數(shù)K、 E和F之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
圖8 (B)示出了繪制出的點(diǎn)，以示出在取決于中心頻率的濾波器 系數(shù)B與圖8 (A)所示的多個(gè)陷波濾波器的其他濾波器系數(shù)K、 E和 F之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，并且示出了通過連接這些繪制的點(diǎn)而得到的函數(shù)曲 線。
在該實(shí)施例中，示出按照這種方式獲得的各個(gè)濾波器系數(shù)之間的 對(duì)應(yīng)關(guān)系的函數(shù)被預(yù)先存儲(chǔ)在主控電路IO中包括的存儲(chǔ)器等中。需要 注意的是，對(duì)該函數(shù)并非是限制性的，并且表格等也可以被存儲(chǔ)，只 要它示出了濾波器系數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系就行。該主控電路10基于存儲(chǔ)的函數(shù)從通過步驟Sl至S3得到的濾波器
系數(shù)B中獲得相應(yīng)的濾波器系數(shù)K、 E和F，并將該濾波器系數(shù)設(shè)置給 陷波濾波器53。
這樣，該主控電路10就能夠設(shè)置陷波濾波器53，以便于具有如 下特性，即特定頻帶的寬度相對(duì)較窄，并接著降低該陷波濾波器53的 相位延遲。
并且，基于預(yù)先確定的各個(gè)濾波器系數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系來獲得濾 波器系數(shù)K、 E和F，因此圖8中所示計(jì)算不需要由主控電路IO進(jìn)行， 因此能夠很容易地設(shè)置該陷波濾波器53。
圖5中的步驟S6為確定步驟。在該確定步驟中，該主控電路10 確定設(shè)置有濾波器系數(shù)的陷波濾波器53是否能夠抑制在來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng) 檢測(cè)器30的輸出信號(hào)中包含的共振干擾分量。
圖9示出了該確定步驟的運(yùn)行例子。在如下的說明中，與上述流 程圖中的步驟重疊的步驟分別被標(biāo)記上了與圖9中相同的數(shù)字，因此 省略了對(duì)于這些步驟的詳細(xì)說明。
首先，該主控電路IO允許磁頭移動(dòng)步驟(Sl)中的磁頭4的尋道 操作，使得共振干擾分量出現(xiàn)在來自該旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的輸出信號(hào) 中。
接下來，該主控電路10基于從陷波濾波器53輸出的輸出信號(hào)或 輸入至該陷波濾波器53的輸入信號(hào)來確定是否能夠抑制在來自旋轉(zhuǎn)振 動(dòng)檢測(cè)器30的輸出信號(hào)中包含的共振干擾分量。通過計(jì)算輸入到陷波 濾波器53中的輸入信號(hào)的平方和以及從陷波濾波器輸出的輸出信號(hào)的 平方和來進(jìn)行該確定。分別用如下的數(shù)字表達(dá)式7和8來表示輸入給陷波濾波器53的輸
入信號(hào)的平方和pin，以及從陷波濾波器輸出的輸出信號(hào)的平方和p。ut。
數(shù)字表達(dá)式7<formula>formula see original document page 21</formula>
數(shù)字表達(dá)式8<formula>formula see original document page 21</formula>
該主控電路10計(jì)算輸入信號(hào)的平方和Pin與輸出信號(hào)的平方和
P。ut，直到計(jì)算次數(shù)N達(dá)到預(yù)定數(shù)值，并將它們之間的比率與閾值進(jìn)行
比較，從而確定是否能夠抑制該共振干擾分量。
當(dāng)從該確認(rèn)中確定平方和的比率低于該閾值，并且因此能夠抑制
該共振干擾分量時(shí)(S63:是)，則處理結(jié)束。
另一方面，當(dāng)平方和比率高于閾值，并且因此無法抑制該共振干
擾分量時(shí)(S63:否)，則處理切換至圖10中所示的運(yùn)行例子。在圖 10中所示的運(yùn)行例子中，設(shè)置新的陷波濾波器(未示出)，用于抑制 在來自陷波濾波器53的輸出信號(hào)中保留的共振干擾分量。
首先，在磁頭移動(dòng)步驟(Sl)中，該主控電路10允許進(jìn)行磁頭4 尋道工作，使得共振千擾分量出現(xiàn)在來自在步驟S5中設(shè)置的陷波濾波 器53 (第一陷波濾波器)的輸出信號(hào)中。
接著，按照與步驟S2相同的處理，該主控電路10在磁頭4的尋 道操作之后對(duì)包含在來自陷波濾波器53的輸出信號(hào)中的共振干擾分量 的頻率進(jìn)行估算(S22)。接著該主控電路10基于獲得的估算頻率f來計(jì)算濾波器系數(shù)，并按照與步驟S5相同的處理(S52)，將該計(jì)算 得到的濾波器系數(shù)設(shè)置給新的陷波濾波器(第二陷波濾波器)。
按照這種方式設(shè)置的新陷波濾波器被提供在該陷波濾波器53的 下游一側(cè)(圖2中的陷波濾波器53與旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器55之間)，并 且抑制在來自陷波濾波器53的輸出信號(hào)中保留的共振干擾分量。
接著，該主控電路IO執(zhí)行確認(rèn)步驟(S6),以確定是否抑制了在 來自被設(shè)置有濾波器系數(shù)的新的陷波濾波器的輸出信號(hào)中包含的共振 千擾分量，并且當(dāng)該共振干擾分量被抑制時(shí)(S63，是)，則該主控電 路10結(jié)束處理。另一方面，當(dāng)共振干擾分量保留在來自新陷波濾波器 的輸出信號(hào)中時(shí)(S63，否)，該主控電路IO重復(fù)與前面相同的處理， 直到該共振干擾分量被完全抑制。
根據(jù)上述處理，即使在來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的輸出信號(hào)中包含 有多個(gè)共振干擾分量，也能夠完全抑制該共振干擾分量。附圖標(biāo)記
1 磁盤驅(qū)動(dòng)器
2 磁盤
3 心軸馬達(dá)
4 磁頭
5 懸掛臂
6 支架
7 音圈馬達(dá)
9 外殼
10 主控電流
13 R/W通道
14 前置放大器 17 馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器 21 磁道
23 伺服數(shù)據(jù)區(qū)
25 用戶數(shù)據(jù)區(qū)
30 旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器
32 加速度傳感器
34 電路部分
41 誤差信號(hào)發(fā)生器
45 控制器
49 加法器
51 模數(shù)轉(zhuǎn)換器
53 陷波濾波器
55 旋轉(zhuǎn)振動(dòng)補(bǔ)償器
60 頻率估算塊
62 帶通濾波器
64 頻率估算部分
66 收斂測(cè)試部分
權(quán)利要求
1.一種控制磁盤驅(qū)動(dòng)器的方法，其特征在于針對(duì)具有下述部件的磁盤驅(qū)動(dòng)器，其中該磁盤驅(qū)動(dòng)器具有磁盤，磁頭，支撐機(jī)構(gòu)，用于將所述磁頭支撐在所述磁盤上，并可以繞著固定在該磁盤外部的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，磁頭致動(dòng)器，用于以可旋轉(zhuǎn)的方式驅(qū)動(dòng)所述支撐機(jī)構(gòu)以沿著所述磁盤的大致徑向移動(dòng)所述磁頭，以及旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器，用于檢測(cè)圍繞所述旋轉(zhuǎn)軸的、驅(qū)動(dòng)器外殼的旋轉(zhuǎn)振動(dòng)，其中來自所述旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器的輸出信號(hào)被用于控制所述磁頭制動(dòng)器；該方法包括磁頭移動(dòng)步驟，驅(qū)動(dòng)所述磁頭致動(dòng)器以在所述磁盤上移動(dòng)所述磁頭，頻率估算步驟，在移動(dòng)所述磁頭之后估算在來自所述旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器的輸出信號(hào)中包含的每個(gè)干擾分量的頻率，以及抑制器設(shè)置步驟，基于所述估算的頻率來設(shè)置用于所述抑制干擾分量的干擾抑制器。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1的控制磁盤驅(qū)動(dòng)器的方法，其特征在于 所述干擾抑制器由數(shù)字濾波器構(gòu)成，以及所述抑制器設(shè)置步驟包括根據(jù)所述估算的頻率來設(shè)置所述數(shù)字 濾波器的轉(zhuǎn)移函數(shù)中包含的參數(shù)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2的控制磁盤驅(qū)動(dòng)器的方法，其特征在于-對(duì)于每個(gè)頻率確定所述參數(shù)，以使得所述數(shù)字濾波器抑制包括所述相關(guān)頻率的預(yù)定頻帶內(nèi)的信號(hào)分量。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1的控制磁盤驅(qū)動(dòng)器的方法，其特征在于 所述頻率估算步驟包括 在如下兩種模式中進(jìn)行變換，一種模式為估算值接近于在來自所述旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器的輸出信 號(hào)中包含的干擾分量中的相對(duì)較大的干擾分量的頻率，以及另一種模式為使得該估算值與該相關(guān)的較大干擾分量的頻率匹配。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1的控制磁盤驅(qū)動(dòng)器的方法，其特征在于 重復(fù)所述磁頭移動(dòng)步驟，直到在所述頻率估算步驟中估算出所述干擾分量的頻率。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1的控制磁盤驅(qū)動(dòng)器的方法，其特征在于 當(dāng)來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器的所述輸出信號(hào)包含多個(gè)頻率各不相同的干擾分量時(shí)，針對(duì)來自所述旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器的所述輸出信號(hào)，執(zhí)行所述磁頭移 動(dòng)步驟、所述頻率估算步驟以及所述抑制器設(shè)置步驟，使得設(shè)置第一 干擾抑制器以抑制第一干擾分量，以及然后針對(duì)來自所述第一干擾抑制器的輸出信號(hào)，執(zhí)行所述磁頭移動(dòng)步 驟、所述頻率估算步驟以及所述抑制器設(shè)置步驟，使得設(shè)置第二干擾 抑制器以抑制第二干擾分量。
7. 根據(jù)權(quán)利要求l的控制磁盤驅(qū)動(dòng)器的方法，其特征在于 所述旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器被安裝在裝置外殼上，或被安裝在與該裝置外殼連接的基板上。
8. —種磁盤驅(qū)動(dòng)器，包括 磁盤，磁頭，支撐機(jī)構(gòu)，用于將所述磁頭支撐在所述磁盤上，并可以繞著固定 在所述磁盤外部的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，磁頭致動(dòng)器，用于以可旋轉(zhuǎn)的方式驅(qū)動(dòng)所述支撐機(jī)構(gòu)以沿著所述 磁盤的大致徑向移動(dòng)所述磁頭，旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器，用于檢測(cè)圍繞所述旋轉(zhuǎn)軸的、驅(qū)動(dòng)器外殼的旋 轉(zhuǎn)振動(dòng)，磁頭移動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)所述磁頭致動(dòng)器以在所述磁盤上移動(dòng)所 述磁頭，頻率估算裝置，用于在移動(dòng)所述磁頭之后估算來自所述旋轉(zhuǎn)振動(dòng) 檢測(cè)器的輸出信號(hào)中包含的每個(gè)干擾分量的頻率，以及抑制器設(shè)置裝置，用于基于所述估算的頻率來設(shè)置用于抑制所述千擾分量的干擾抑制器；其中，來自所述旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器的輸出信號(hào)被用于控制所述磁頭 制動(dòng)器。
全文摘要
提供了一種磁盤驅(qū)動(dòng)器，其中能夠適當(dāng)?shù)匾种苼碜孕D(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器的輸出信號(hào)中包含的干擾分量，而與該分量的頻率無關(guān)，并且還提供了控制該驅(qū)動(dòng)器的方法。在根據(jù)本發(fā)明的控制方法中，針對(duì)具有用于檢測(cè)驅(qū)動(dòng)器外殼的旋轉(zhuǎn)振動(dòng)的旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的磁盤驅(qū)動(dòng)器1，主控電路10執(zhí)行磁頭移動(dòng)步驟，驅(qū)動(dòng)音圈馬達(dá)以在磁盤上移動(dòng)磁頭；頻率估算步驟，在移動(dòng)磁頭之后估算在來自旋轉(zhuǎn)振動(dòng)檢測(cè)器30的輸出信號(hào)中包含的每個(gè)干擾分量的頻率；以及抑制器設(shè)置步驟，根據(jù)所述估算的頻率來設(shè)置用于抑制干擾分量的陷波濾波器。
文檔編號(hào)G11B5/55GK101308665SQ20081009159
公開日2008年11月19日 申請(qǐng)日期2008年4月21日 優(yōu)先權(quán)日2007年5月18日
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