本公開涉及系統(tǒng)、控制裝置及控制方法。

背景技術(shù)：

1、專利文獻(xiàn)1中公開了在車輛的制造工序中通過無人駕駛使車輛行駛的技術(shù)。

2、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

3、專利文獻(xiàn)

4、專利文獻(xiàn)1：日本特表2017-538619號公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的技術(shù)問題

2、已知有使用由相機(jī)拍攝車輛等移動體而得的拍攝圖像，通過無人駕駛使移動體移動的技術(shù)。但是，如果僅對移動體進(jìn)行拍攝，則例如在移動體被照射強(qiáng)日照、或移動體正在轉(zhuǎn)彎的情況下，有可能得不到適合于無人駕駛的拍攝圖像。

3、用于解決技術(shù)問題的手段

4、本公開能夠作為以下的方式來實(shí)現(xiàn)。

5、(1)根據(jù)本公開的一個方式，提供一種系統(tǒng)。該系統(tǒng)具備：移動體，其通過無人駕駛而移動，所述無人駕駛使用拍攝有所述移動體的檢測用圖像中包含的預(yù)先確定的檢測部位；圖像取得部，其取得所述檢測用圖像；環(huán)境信息取得部，其取得表示環(huán)境的環(huán)境信息，所述環(huán)境是所述移動體通過所述無人駕駛進(jìn)行移動的環(huán)境，且可能對取得的所述檢測用圖像產(chǎn)生影響；以及第一決定部，其根據(jù)取得的所述環(huán)境信息，決定被用作所述檢測部位的所述移動體的部位和所述檢測用圖像的拍攝方向中的至少一方。

6、根據(jù)這樣的方式，能夠根據(jù)移動體通過無人駕駛進(jìn)行移動的環(huán)境，決定被用作檢測部位的移動體的部位、檢測用圖像的拍攝方向。因此，能夠得到適合于移動體的無人駕駛的檢測用圖像的可能性提高。

7、(2)在上述方式中，所述環(huán)境信息也可以包含表示所述移動體通過所述無人駕駛進(jìn)行移動的時刻的信息、和表示所述移動體通過所述無人駕駛進(jìn)行移動的場所的信息中的至少一方。根據(jù)這樣的方式，能夠根據(jù)移動體通過無人駕駛進(jìn)行移動的時刻、場所，決定被用作檢測部位的移動體的部位、檢測用圖像的拍攝方向。

8、(3)在上述方式中，也可以是，具備：多個相機(jī)，其拍攝所述移動體；以及第二決定部，其根據(jù)所述環(huán)境信息，將各所述相機(jī)中的、能夠以滿足與所決定的所述部位和所述拍攝方向中的所述至少一方相關(guān)的條件的方式拍攝所述檢測用圖像的所述相機(jī)決定為拍攝所述檢測用圖像的負(fù)責(zé)相機(jī)，所述圖像取得部從所述負(fù)責(zé)相機(jī)取得所述檢測用圖像。根據(jù)這樣的方式，能夠根據(jù)環(huán)境信息恰當(dāng)?shù)貨Q定負(fù)責(zé)檢測用圖像的拍攝的相機(jī)。

9、(4)在上述方式中，也可以是，所述第一決定部至少決定被用作所述檢測部位的所述部位，所述第一決定部根據(jù)所述環(huán)境信息，將所述部位擇一地決定為所述移動體的左側(cè)部分或右側(cè)部分。根據(jù)這樣的方式，能夠根據(jù)環(huán)境信息，使用移動體的左側(cè)部分或右側(cè)部分作為檢測部位。

10、(5)在上述方式中，所述第一決定部也可以根據(jù)所述環(huán)境信息，將所述部位擇一地決定為所述移動體的左后方角部或右后方角部。根據(jù)這樣的方式，能夠根據(jù)環(huán)境信息，使用移動體的左后方角部或右后方角部作為檢測部位。

11、(6)在上述方式中，也可以具備第三決定部，其根據(jù)所決定的所述部位和所述拍攝方向中的所述至少一方，決定推定處理的內(nèi)容，所述推定處理是使用所述檢測用圖像中的所述檢測部位來推定所述移動體的位置的處理，該所述移動體的位置在用于所述無人駕駛的控制指令的生成中使用。根據(jù)這樣的方式，能夠根據(jù)被決定為檢測部位的移動體的部位、所決定的拍攝方向，決定推定處理的內(nèi)容。因此，在推定處理中能夠更高精度地推定移動體的位置的可能性提高。

12、(7)在上述方式中，也可以是，所述第一決定部至少決定被用作所述檢測部位的所述部位，所述第一決定部根據(jù)所述環(huán)境信息，將所述部位擇一地決定為位于在所述移動體的寬度方向上彼此對稱的位置的第一部分和第二部分中的一方，所述第三決定部在所述第二部分被用作所述檢測部位的情況下，決定在所述推定處理中執(zhí)行以下處理，即：生成使所述檢測用圖像鏡像反轉(zhuǎn)的反轉(zhuǎn)圖像，并在所述反轉(zhuǎn)圖像中檢測所述第二部分，所述第三決定部在所述第一部分被用作所述檢測部位的情況下，決定在所述推定處理中執(zhí)行以下處理，即：在未鏡像反轉(zhuǎn)的所述檢測用圖像中檢測所述第一部分。根據(jù)這樣的方式，在使用第一部分作為檢測部位的情況和使用第二部分作為檢測部位的情況下，除了使檢測用圖像鏡像反轉(zhuǎn)之外，能夠以同樣的步驟檢測第一部分或第二部分。

13、(8)在上述方式中，所述第三決定部也可以根據(jù)所決定的所述部位和所述拍攝方向中的所述至少一方，決定在所述推定處理中使用的程序，由此決定所述推定處理的內(nèi)容。根據(jù)這樣的方式，通過由第三決定部決定程序，能夠根據(jù)被決定為檢測部位的移動體的部位、所決定的拍攝方向，決定推定處理的內(nèi)容。

14、本公開除了作為上述系統(tǒng)的方式以外，例如還可以通過移動體、控制裝置、控制方法、用于實(shí)現(xiàn)該控制方法的計(jì)算機(jī)程序、以及記錄有計(jì)算機(jī)程序的非臨時性記錄介質(zhì)等方式來實(shí)現(xiàn)。另外，例如，上述的系統(tǒng)也可以為了對移動體進(jìn)行無人駕駛而向預(yù)先準(zhǔn)備的機(jī)器學(xué)習(xí)模型輸入檢測用圖像，由此來檢測檢測用圖像中的檢測部位。

技術(shù)特征：

1.一種系統(tǒng)，具備：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中，

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中，

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中，

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中，

9.一種控制裝置，具備：

10.一種控制方法，包括：

技術(shù)總結(jié)
提供一種提高得到適合于無人駕駛的檢測用圖像的可能性的技術(shù)。系統(tǒng)具備：移動體，其通過無人駕駛而移動，所述無人駕駛使用拍攝有移動體的檢測用圖像中包含的預(yù)先確定的檢測部位；圖像取得部，其取得檢測用圖像；環(huán)境信息取得部，其取得表示環(huán)境的環(huán)境信息，所述環(huán)境是移動體通過無人駕駛進(jìn)行移動的環(huán)境，且可能對檢測用圖像產(chǎn)生影響；以及第一決定部，其根據(jù)取得的環(huán)境信息，決定被用作檢測部位的移動體的部位和檢測用圖像的拍攝方向中的至少一方。

技術(shù)研發(fā)人員：巖堀健人,橫山大樹
受保護(hù)的技術(shù)使用者：豐田自動車株式會社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26