本發(fā)明涉及一種桿下車(chē)位管理系統(tǒng)，用于路側(cè)停車(chē)中桿下盲區(qū)車(chē)位的管理，尤其涉及一種基于攝像機(jī)與傳感器管理?xiàng)U下車(chē)位的方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在城市智能交通系統(tǒng)中，停車(chē)場(chǎng)的管理占有相當(dāng)重要的比例。隨著城市機(jī)動(dòng)車(chē)輛占有率的不斷增加，停車(chē)場(chǎng)已經(jīng)不僅限于原有模式，路側(cè)停車(chē)場(chǎng)已經(jīng)承擔(dān)了越來(lái)越重要的角色，路側(cè)停車(chē)場(chǎng)的智能化管理的要求也隨之越來(lái)越準(zhǔn)確、快捷。目前路側(cè)停車(chē)管理的主要技術(shù)實(shí)現(xiàn)是基于純地磁智能管理系統(tǒng)或者是基于純視頻監(jiān)控的智能管理系統(tǒng)兩種方式。

基于純地磁的智能管理系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是所有的停車(chē)位均可以被管理，缺點(diǎn)是地磁的安裝和維護(hù)帶來(lái)的高成本，地磁的特殊性使得其在安裝的過(guò)程中需要破壞路面，后期維護(hù)時(shí)還需要對(duì)該路段道路進(jìn)行封鎖；而且地磁本身對(duì)車(chē)輛信息無(wú)法識(shí)別，因此該方案的實(shí)施還有很大一部分要依賴(lài)于駕駛員對(duì)規(guī)則的自覺(jué)遵守和現(xiàn)場(chǎng)人工管理人員的實(shí)時(shí)監(jiān)管，這無(wú)疑為駕駛員帶來(lái)了很大的不方便。

基于純視頻監(jiān)控的智能管理系統(tǒng)，例如專(zhuān)利號(hào)201720450962.6的一種基于多相機(jī)圖像聯(lián)合處理的路側(cè)停車(chē)管理裝置，其視頻監(jiān)控相機(jī)包括全景攝像機(jī)和若干車(chē)位相機(jī)，全部部署于路側(cè)監(jiān)控桿上，單獨(dú)一個(gè)視頻監(jiān)控相機(jī)的最大角度一般是85度，也就是說(shuō)攝像頭正前方上下、左右，在85度范圍內(nèi)基本能看到，通過(guò)全景攝像機(jī)與若干車(chē)位相機(jī)的組合，能夠?qū)⒖梢暯嵌葦U(kuò)大，從而監(jiān)控到正前方檢測(cè)區(qū)域內(nèi)目標(biāo)車(chē)輛的行駛軌跡，進(jìn)而取到車(chē)牌信息與位置信息，但是視頻監(jiān)控相機(jī)的正下方依舊是盲區(qū)，即使是用魚(yú)眼全景攝像機(jī)或者魚(yú)眼全景高速球，依然存在桿下車(chē)位車(chē)輛出入場(chǎng)時(shí)車(chē)牌容易被遮擋、車(chē)牌識(shí)別準(zhǔn)確度不高、車(chē)輛進(jìn)出場(chǎng)動(dòng)作捕捉不精確以及進(jìn)出場(chǎng)記錄的準(zhǔn)確度難以把控的問(wèn)題，導(dǎo)致無(wú)法獲取監(jiān)控盲區(qū)覆蓋停車(chē)區(qū)域的精確監(jiān)控圖像，進(jìn)而對(duì)停車(chē)事件信息判定不準(zhǔn)確；這樣會(huì)給后期的停車(chē)事件糾紛取證帶來(lái)很多不便。

有鑒于上述的缺陷，本設(shè)計(jì)人，積極加以研究創(chuàng)新，以期創(chuàng)設(shè)一種基于攝像機(jī)與傳感器管理?xiàng)U下車(chē)位的方法、裝置及系統(tǒng)，使其更具有產(chǎn)業(yè)上的利用價(jià)值。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的目的是提供一種可以精確獲取監(jiān)控盲區(qū)覆蓋盲區(qū)車(chē)位的監(jiān)控圖像信息的基于攝像機(jī)與傳感器管理?xiàng)U下車(chē)位的方法、裝置及系統(tǒng)。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種基于攝像機(jī)與傳感器管理?xiàng)U下車(chē)位的方法，其特征在于，包括：若盲區(qū)車(chē)位有車(chē)輛?？?，獲取入場(chǎng)車(chē)輛監(jiān)控圖像和車(chē)輛軌跡信息，根據(jù)車(chē)輛監(jiān)控圖像獲取入場(chǎng)車(chē)輛車(chē)牌信息、對(duì)應(yīng)的泊位號(hào)，根據(jù)車(chē)輛軌跡信息獲取車(chē)牌在監(jiān)控圖像中的位移變化；

根據(jù)入場(chǎng)車(chē)輛車(chē)牌信息以及車(chē)牌在監(jiān)控圖像中的位移變化判定該車(chē)入場(chǎng)；

若該車(chē)從盲區(qū)車(chē)位駛出，獲取出場(chǎng)車(chē)輛監(jiān)控圖像和出場(chǎng)車(chē)輛軌跡信息，根據(jù)車(chē)輛監(jiān)控圖像獲取出場(chǎng)車(chē)輛的車(chē)牌信息以及對(duì)應(yīng)的泊位號(hào)，根據(jù)車(chē)輛軌跡信息獲取車(chē)牌在監(jiān)控圖像中的位移變化；

根據(jù)出場(chǎng)車(chē)輛車(chē)牌信息以及車(chē)牌在監(jiān)控圖像中的位移變化判定該車(chē)出場(chǎng)；

將該車(chē)的入/出場(chǎng)信息以及車(chē)牌信息發(fā)送至云平臺(tái)，用于云平臺(tái)停車(chē)管理，所述車(chē)牌信息包括車(chē)牌字符信息和車(chē)牌圖像信息。

進(jìn)一步的，所述方法還包括獲取盲區(qū)車(chē)位的全景圖像信息，根據(jù)全景圖像信息進(jìn)一步獲取盲區(qū)車(chē)位?？寇?chē)輛的車(chē)牌信息；

獲取全景圖像信息包括獲取盲區(qū)車(chē)位泊位信息、停入盲區(qū)車(chē)位車(chē)輛的進(jìn)出場(chǎng)信息、車(chē)牌信息以及盲區(qū)車(chē)位周邊區(qū)域的車(chē)輛信息。

進(jìn)一步的，根據(jù)車(chē)輛監(jiān)控圖像獲取入/出場(chǎng)車(chē)輛關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息，根據(jù)入/出場(chǎng)車(chē)輛關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息獲取車(chē)牌信息。

進(jìn)一步的，獲取入場(chǎng)車(chē)輛軌跡信息包括依次獲取車(chē)輛側(cè)方入位軌跡信息、倒車(chē)入位軌跡信息和正向入位軌跡信息。

進(jìn)一步的，判定車(chē)輛入場(chǎng)的方法還包括：當(dāng)檢測(cè)有車(chē)輛在盲區(qū)車(chē)位?？?，對(duì)車(chē)輛側(cè)方入位軌跡中的監(jiān)控圖像和關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息進(jìn)行一次回溯，根據(jù)一次回溯信息中車(chē)牌識(shí)別結(jié)果以及車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移變化確定該車(chē)入場(chǎng)。

進(jìn)一步的，若根據(jù)一次回溯信息未能確定車(chē)牌信息，則對(duì)車(chē)輛倒車(chē)入位軌跡中監(jiān)控圖像與關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息進(jìn)行二次回溯；

根據(jù)二次回溯信息中車(chē)牌識(shí)別結(jié)果以及車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移變化確定該車(chē)入場(chǎng)。

進(jìn)一步的，若根據(jù)一次回溯信息和二次回溯信息均未能識(shí)別車(chē)牌信息以及車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移變化?？寇?chē)輛的圖像信息，則對(duì)車(chē)輛正向入位軌跡中監(jiān)控圖像與關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息進(jìn)行三次回溯；

根據(jù)三次回溯信息中車(chē)牌識(shí)別結(jié)果以及車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移變化確定該車(chē)入場(chǎng)。

進(jìn)一步的，若根據(jù)上述三次回溯信息均未能識(shí)別車(chē)牌信息以及車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移變化?？寇?chē)輛的圖像信息，則對(duì)全景圖像信息進(jìn)行四次回溯，根據(jù)四次回溯信息中車(chē)牌識(shí)別結(jié)果以及車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移變化確定該車(chē)入場(chǎng)。

一種基于攝像機(jī)與傳感器管理?xiàng)U下車(chē)位的裝置，包括設(shè)備控制模塊、距離傳感器模塊、主控模塊和網(wǎng)絡(luò)通信模塊，

所述設(shè)備控制模塊用于控制盲區(qū)攝像機(jī)獲取車(chē)輛監(jiān)控圖像和車(chē)輛軌跡信息；

所述距離傳感器模塊用于控制距離傳感器確定所述盲區(qū)車(chē)位是否有車(chē)輛?？浚?/p>

所述主控模塊用于根據(jù)車(chē)牌信息以及車(chē)牌在監(jiān)控圖像中的位移變化判定車(chē)輛是否入/出場(chǎng)；

所述網(wǎng)絡(luò)通信模塊，用于將入/出場(chǎng)車(chē)輛的車(chē)牌信息上傳至云平臺(tái)。

進(jìn)一步的，所述主控模塊還用于：

當(dāng)檢測(cè)有車(chē)輛在盲區(qū)車(chē)位?？浚瑢?duì)車(chē)輛側(cè)方入位軌跡、監(jiān)控圖像與關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息進(jìn)行一次回溯，根據(jù)一次回溯信息中車(chē)牌識(shí)別結(jié)果以及車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移變化確定該車(chē)輛入場(chǎng)；

或根據(jù)一次回溯信息中車(chē)牌信息以及車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移變化未能確定該車(chē)入場(chǎng)，對(duì)車(chē)輛倒車(chē)入位軌跡、監(jiān)控圖像與關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息進(jìn)行二次回溯，根據(jù)二次回溯信息中車(chē)牌識(shí)別結(jié)果以及車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移變化確定該車(chē)輛入場(chǎng)；

或根據(jù)一次回溯信息和二次回溯信息均未能該車(chē)入場(chǎng)，則對(duì)車(chē)輛正向入位軌跡以及監(jiān)控圖像與關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息進(jìn)行三次回溯，根據(jù)三次回溯信息中車(chē)牌識(shí)別結(jié)果以及車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移變化能確定該車(chē)入場(chǎng)；

或根據(jù)上述三次回溯信息均未能判定該車(chē)入場(chǎng)，則對(duì)全景圖像信息進(jìn)行四次回溯，根據(jù)四次回溯信息中車(chē)牌識(shí)別結(jié)果以及車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移變化確定該車(chē)入場(chǎng)。

一種基于攝像機(jī)與傳感器管理?xiàng)U下車(chē)位的系統(tǒng)，包括盲區(qū)攝像機(jī)、距離傳感器、基于攝像機(jī)與傳感器管理?xiàng)U下車(chē)位的裝置、存儲(chǔ)裝置和云平臺(tái)，所述盲區(qū)攝像機(jī)和所述距離傳感器部署在路側(cè)監(jiān)控桿上，

所述距離傳感器用于獲取所述盲區(qū)車(chē)位使用信息，所述盲區(qū)攝像機(jī)用于獲取入/出場(chǎng)車(chē)輛的車(chē)牌信息、對(duì)應(yīng)的泊位號(hào)以及車(chē)牌在監(jiān)控圖像中的位移變化；所述基于攝像機(jī)與傳感器管理?xiàng)U下車(chē)位的裝置與盲區(qū)攝像機(jī)、距離傳感器及云平臺(tái)通信；所述存儲(chǔ)裝置用于存儲(chǔ)盲區(qū)攝像機(jī)獲取的車(chē)輛監(jiān)控圖像和車(chē)輛軌跡信息。

進(jìn)一步的，確認(rèn)所述盲區(qū)車(chē)位是否有車(chē)輛?？渴峭ㄟ^(guò)確認(rèn)距離傳感器與車(chē)身的距離數(shù)值是否穩(wěn)定來(lái)判定，若距離傳感器測(cè)量結(jié)果為距離傳感器與車(chē)身的預(yù)定閾值距離之內(nèi)，且數(shù)值穩(wěn)定，判定有車(chē)輛停入盲區(qū)車(chē)位。

若距離傳感器測(cè)量結(jié)果為距離傳感器與地面的預(yù)定閾值距離之內(nèi)，且數(shù)值穩(wěn)定，判定車(chē)輛已經(jīng)駛出盲區(qū)車(chē)位。

進(jìn)一步的，所述系統(tǒng)還包括盲區(qū)全景攝像機(jī)，所述盲區(qū)全景攝像機(jī)用于獲取盲區(qū)車(chē)位的全景圖像信息，獲取全景圖像信息包括獲取盲區(qū)車(chē)位泊位信息、停入盲區(qū)車(chē)位車(chē)牌信息、停入盲區(qū)車(chē)位車(chē)輛的進(jìn)出場(chǎng)信息以及盲區(qū)車(chē)位周邊區(qū)域的車(chē)輛信息。

本發(fā)明中，所述關(guān)鍵點(diǎn)圖片是指車(chē)輛入場(chǎng)或出場(chǎng)以及入場(chǎng)和出場(chǎng)過(guò)程中抓拍的瞬間圖片。

本發(fā)明中，監(jiān)控圖像不限于監(jiān)控視頻，還包括監(jiān)控圖片。

本發(fā)明中，所述存儲(chǔ)裝置可以為內(nèi)置于主控板上的存儲(chǔ)模塊，也可以為外接的存儲(chǔ)設(shè)備，如硬盤(pán)錄像機(jī)。

借由上述方案，本發(fā)明至少具有以下優(yōu)點(diǎn)：（1）通過(guò)盲區(qū)攝像機(jī)以及距離傳感器的設(shè)置可以更好的獲取監(jiān)控盲區(qū)覆蓋停車(chē)區(qū)域的精確監(jiān)控圖像并對(duì)車(chē)牌進(jìn)行精確的識(shí)別，形成完整的停車(chē)事件，并對(duì)后期的停車(chē)事件糾紛取證帶來(lái)很大的便利；（2）基于攝像機(jī)與傳感器管理?xiàng)U下車(chē)位的系統(tǒng)安裝方便，避免了對(duì)其它設(shè)備的依賴(lài)和對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施的破壞等，尤其是避免了地磁對(duì)路面的破壞。

上述說(shuō)明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，并可依照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容予以實(shí)施，以下以本發(fā)明的較佳實(shí)施例詳細(xì)說(shuō)明如后。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明基于攝像機(jī)與傳感器管理?xiàng)U下車(chē)位的方法流程圖；

圖2是本發(fā)明基于攝像機(jī)與傳感器管理?xiàng)U下車(chē)位系統(tǒng)平面布置示意圖；

圖3是本發(fā)明基于攝像機(jī)與傳感器管理?xiàng)U下車(chē)位系統(tǒng)平面布置示意圖；

圖4是本發(fā)明基于攝像機(jī)與傳感器管理?xiàng)U下車(chē)位系統(tǒng)示意圖；

圖5是本發(fā)明基于攝像機(jī)與傳感器管理?xiàng)U下車(chē)位裝置示意圖；

圖6是本發(fā)明基于攝像機(jī)與傳感器管理?xiàng)U下車(chē)位系統(tǒng)實(shí)際視角示意圖；

圖7是本發(fā)明基于攝像機(jī)與傳感器管理?xiàng)U下車(chē)位系統(tǒng)與基于多相機(jī)圖像聯(lián)合處理的路側(cè)停車(chē)管理裝置結(jié)合使用實(shí)際視角示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說(shuō)明本發(fā)明，但不用來(lái)限制本發(fā)明的范圍。

如圖1所示的是基于攝像機(jī)與傳感器管理?xiàng)U下車(chē)位的方法，具體包括：

101：判斷是否有車(chē)輛在盲區(qū)車(chē)位?？?，根據(jù)判定的盲區(qū)車(chē)位泊位信息來(lái)進(jìn)一步獲取進(jìn)入盲區(qū)車(chē)位車(chē)輛的車(chē)牌信息；

102：若盲區(qū)車(chē)位有車(chē)輛?？?，獲取入場(chǎng)車(chē)輛監(jiān)控圖像和車(chē)輛軌跡信息，根據(jù)車(chē)輛監(jiān)控圖像獲取入場(chǎng)車(chē)輛關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息，根據(jù)入場(chǎng)車(chē)輛關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息進(jìn)行車(chē)牌識(shí)別，進(jìn)一步獲取精確的車(chē)牌信息，根據(jù)車(chē)輛軌跡信息獲取車(chē)牌在監(jiān)控圖像中的位移變化；

103：根據(jù)入場(chǎng)車(chē)牌信息以及該車(chē)牌在監(jiān)控圖像中的位移變化判定該車(chē)入場(chǎng)并記錄入場(chǎng)時(shí)間點(diǎn)，具體是通過(guò)對(duì)識(shí)別區(qū)中監(jiān)控圖像與關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息進(jìn)行車(chē)牌識(shí)別，并根據(jù)該車(chē)輛入場(chǎng)軌跡獲取車(chē)牌在監(jiān)控圖像中的位移變化，如果發(fā)生變化，則進(jìn)一步判定此車(chē)為入場(chǎng)車(chē)輛；其中行駛軌跡包括倒車(chē)入位軌跡信息、側(cè)方入位軌跡信息和正向入位軌跡信息；

104：若該車(chē)從盲區(qū)車(chē)位駛出，獲取出場(chǎng)車(chē)輛監(jiān)控圖像和出場(chǎng)車(chē)輛軌跡信息，根據(jù)車(chē)輛監(jiān)控圖像獲取駛出盲區(qū)車(chē)位車(chē)輛的車(chē)牌信息以及對(duì)應(yīng)的泊位號(hào)，根據(jù)車(chē)輛軌跡信息獲取車(chē)牌在監(jiān)控圖像中的位移變化；

105：根據(jù)出場(chǎng)車(chē)牌信息以及車(chē)牌在監(jiān)控圖像中的位移變化判定該車(chē)出場(chǎng)，并記錄出場(chǎng)時(shí)間點(diǎn)；具體的從車(chē)輛出場(chǎng)的監(jiān)控圖像中獲取到出場(chǎng)車(chē)輛關(guān)鍵點(diǎn)的圖片信息進(jìn)行車(chē)牌識(shí)別，并根據(jù)該車(chē)輛出場(chǎng)軌跡信息獲取車(chē)牌在監(jiān)控圖像中的位移變化，當(dāng)顯示該車(chē)牌在監(jiān)控圖像中位移變化，則確認(rèn)該車(chē)出場(chǎng)；

106：將該車(chē)的車(chē)牌信息以及入/出場(chǎng)信息發(fā)送至云平臺(tái)，用于云平臺(tái)停車(chē)管理，所述車(chē)牌信息包括車(chē)牌字符信息和車(chē)牌圖像信息。

具體在執(zhí)行時(shí)，如圖2所示，當(dāng)檢測(cè)有車(chē)輛在盲區(qū)車(chē)位1停靠，則對(duì)車(chē)輛側(cè)方入位軌跡，也就是對(duì)車(chē)輛在圖中識(shí)別區(qū)c中監(jiān)控圖像與關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息進(jìn)行一次回溯，若在指定的時(shí)間內(nèi)（具體時(shí)間是根據(jù)實(shí)際需要來(lái)設(shè)定，比如設(shè)定一輛車(chē)在三分鐘之內(nèi)可以正常入位）識(shí)別出進(jìn)入識(shí)別區(qū)c中的車(chē)輛車(chē)牌信息并確定所述車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移發(fā)生變化，則可判定該車(chē)入場(chǎng)并記錄入場(chǎng)的時(shí)間點(diǎn)；將該車(chē)的入場(chǎng)信息以及車(chē)牌信息發(fā)送至云平臺(tái)；

若根據(jù)一次回溯信息中未能識(shí)別車(chē)牌信息以及車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移變化停靠車(chē)輛的圖像信息，則對(duì)車(chē)輛倒車(chē)入位軌跡，也就是對(duì)車(chē)輛在圖中識(shí)別區(qū)b中監(jiān)控圖像與關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息進(jìn)行二次回溯，若在指定的時(shí)間內(nèi)（具體時(shí)間是根據(jù)實(shí)際需要來(lái)設(shè)定，比如設(shè)定一輛車(chē)在三分鐘之內(nèi)可以正常入位）識(shí)別出進(jìn)入識(shí)別區(qū)b中的車(chē)輛車(chē)牌信息并確定所述車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移發(fā)生變化，則可判定該車(chē)入場(chǎng)并記錄入場(chǎng)的時(shí)間點(diǎn)；將該車(chē)的入場(chǎng)信息以及車(chē)牌信息發(fā)送至云平臺(tái)；

若根據(jù)一次回溯信息和二次回溯信息均未能識(shí)別車(chē)牌信息以及車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移變化?？寇?chē)輛的圖像信息，則對(duì)車(chē)輛正向入位軌跡、監(jiān)控圖像與關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息進(jìn)行三次回溯，也就是對(duì)車(chē)輛在圖中識(shí)別區(qū)a中監(jiān)控圖像與關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息進(jìn)行三次回溯，若在指定的時(shí)間內(nèi)（具體時(shí)間是根據(jù)實(shí)際需要來(lái)設(shè)定，比如設(shè)定一輛車(chē)在三分鐘之內(nèi)可以正常入位）識(shí)別出進(jìn)入識(shí)別區(qū)a中的車(chē)輛車(chē)牌并確定所述車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移發(fā)生變化，則可判定該車(chē)入場(chǎng)并記錄入場(chǎng)的時(shí)間點(diǎn)；將該車(chē)的入場(chǎng)信息以及車(chē)牌信息發(fā)送至云平臺(tái)。

若根據(jù)上述三次回溯信息均未能識(shí)別車(chē)牌信息以及車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移變化?？寇?chē)輛的圖像信息，則對(duì)全景圖像信息進(jìn)行四次回溯；即對(duì)盲區(qū)車(chē)位使用信息以及駛進(jìn)/出盲區(qū)車(chē)位的車(chē)輛圖像信息以及盲區(qū)周邊區(qū)域的車(chē)輛圖像信息進(jìn)行回溯，即對(duì)識(shí)別區(qū)a、識(shí)別區(qū)b、識(shí)別區(qū)c、識(shí)別區(qū)d以及周邊區(qū)域的車(chē)輛信息進(jìn)行回溯，進(jìn)一步來(lái)確認(rèn)進(jìn)入盲區(qū)車(chē)位的車(chē)輛圖像信息，并將停靠車(chē)輛的圖像信息通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊發(fā)送至云平臺(tái)。

當(dāng)檢測(cè)有車(chē)輛在盲區(qū)車(chē)位駛出，從車(chē)輛出場(chǎng)的監(jiān)控圖像中的識(shí)別區(qū)b、識(shí)別區(qū)c、識(shí)別區(qū)a中任一識(shí)別區(qū)獲取出場(chǎng)車(chē)輛關(guān)鍵點(diǎn)的圖片信息進(jìn)行車(chē)牌識(shí)別，并根據(jù)該車(chē)輛出場(chǎng)軌跡信息獲取車(chē)牌在監(jiān)控圖像中的位移變化，當(dāng)顯示該車(chē)牌在監(jiān)控圖像中位移變化，則確認(rèn)該車(chē)出場(chǎng)，并記錄出場(chǎng)時(shí)間點(diǎn)，將該車(chē)的出場(chǎng)信息以及車(chē)牌信息發(fā)送至云平臺(tái)。

在常規(guī)情況下，車(chē)輛的一般入場(chǎng)和出場(chǎng)均會(huì)通過(guò)識(shí)別區(qū)a、識(shí)別區(qū)b或者識(shí)別區(qū)c，識(shí)別區(qū)d中的監(jiān)控圖像可以作為其它區(qū)域漏抓車(chē)輛信息的補(bǔ)充。

因此，無(wú)論車(chē)輛側(cè)方入位、正向入位還是倒車(chē)入位均可清晰的獲取車(chē)輛進(jìn)出場(chǎng)的信息以及車(chē)牌號(hào)信息。

同樣的，如圖3當(dāng)檢測(cè)有車(chē)輛在盲區(qū)車(chē)位2?？?，則對(duì)車(chē)輛側(cè)方入位軌跡，也就是對(duì)車(chē)輛在圖中識(shí)別區(qū)c1中監(jiān)控圖像與關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息進(jìn)行一次回溯，若在指定的時(shí)間內(nèi)（具體時(shí)間是根據(jù)實(shí)際需要來(lái)設(shè)定，比如設(shè)定一輛車(chē)在三分鐘之內(nèi)可以正常入位）識(shí)別出進(jìn)入識(shí)別區(qū)c1中的車(chē)輛車(chē)牌信息并確定所述車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移發(fā)生變化，則可判定該車(chē)入場(chǎng)并記錄入場(chǎng)的時(shí)間點(diǎn)；將該車(chē)的入場(chǎng)信息以及車(chē)牌信息發(fā)送至云平臺(tái)。

若根據(jù)一次回溯信息中未能識(shí)別車(chē)牌信息以及車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移變化?？寇?chē)輛的圖像信息，則對(duì)車(chē)輛倒車(chē)入位軌跡，也就是對(duì)車(chē)輛在圖中識(shí)別區(qū)b1中監(jiān)控圖像與關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息進(jìn)行二次回溯，若在指定的時(shí)間內(nèi)（具體時(shí)間是根據(jù)實(shí)際需要來(lái)設(shè)定，比如設(shè)定一輛車(chē)在三分鐘之內(nèi)可以正常入位）識(shí)別出進(jìn)入識(shí)別區(qū)b1中的車(chē)輛車(chē)牌信息并確定所述車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移發(fā)生變化，則可判定該車(chē)入場(chǎng)并記錄入場(chǎng)的時(shí)間點(diǎn)；將該車(chē)的入場(chǎng)信息以及車(chē)牌信息發(fā)送至云平臺(tái)。

若根據(jù)一次回溯信息和二次回溯信息均未能識(shí)別車(chē)牌信息以及車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移變化?？寇?chē)輛的圖像信息，則對(duì)車(chē)輛正向入位軌跡、監(jiān)控圖像與關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息進(jìn)行三次回溯，也就是對(duì)車(chē)輛在圖中識(shí)別區(qū)a1中監(jiān)控圖像與關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息進(jìn)行三次回溯，若在指定的時(shí)間內(nèi)（具體時(shí)間是根據(jù)實(shí)際需要來(lái)設(shè)定，比如設(shè)定一輛車(chē)在三分鐘之內(nèi)可以正常入位）識(shí)別出進(jìn)入識(shí)別區(qū)a1中的車(chē)輛車(chē)牌并確定所述車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移發(fā)生變化，則可判定該車(chē)入場(chǎng)并記錄入場(chǎng)的時(shí)間點(diǎn)；將該車(chē)的入場(chǎng)信息以及車(chē)牌信息發(fā)送至云平臺(tái)。

若根據(jù)上述三次回溯信息均未能識(shí)別車(chē)牌信息以及車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移變化?？寇?chē)輛的圖像信息，則對(duì)全景圖像信息進(jìn)行四次回溯；即對(duì)盲區(qū)車(chē)位使用信息以及駛進(jìn)/出盲區(qū)車(chē)位的車(chē)輛圖像信息以及盲區(qū)周邊區(qū)域的車(chē)輛圖像信息進(jìn)行回溯，即對(duì)識(shí)別區(qū)a1、識(shí)別區(qū)b1、識(shí)別區(qū)c1、識(shí)別區(qū)d1以及周邊區(qū)域的車(chē)輛信息進(jìn)行回溯，進(jìn)一步來(lái)確認(rèn)進(jìn)入盲區(qū)車(chē)位的車(chē)輛圖像信息，并將?？寇?chē)輛的圖像信息通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊發(fā)送至云平臺(tái)。

同樣的，當(dāng)檢測(cè)有車(chē)輛在盲區(qū)車(chē)位駛出，從車(chē)輛出場(chǎng)的監(jiān)控圖像中的識(shí)別區(qū)b1、識(shí)別區(qū)c1、識(shí)別區(qū)a1中任一識(shí)別區(qū)獲取出場(chǎng)車(chē)輛關(guān)鍵點(diǎn)的圖片信息進(jìn)行車(chē)牌識(shí)別，并根據(jù)該車(chē)輛出場(chǎng)軌跡信息獲取車(chē)牌在監(jiān)控圖像中的位移變化，當(dāng)顯示該車(chē)牌在監(jiān)控圖像中位移變化，則確認(rèn)該車(chē)出場(chǎng)并記錄出場(chǎng)時(shí)間點(diǎn)，將該車(chē)的出場(chǎng)信息以及車(chē)牌信息發(fā)送至云平臺(tái)。

在常規(guī)情況下，車(chē)輛的一般入場(chǎng)和出場(chǎng)均會(huì)通過(guò)識(shí)別區(qū)a1、識(shí)別區(qū)b1或者識(shí)別區(qū)c1，識(shí)別區(qū)d1中的監(jiān)控圖像可以作為其它區(qū)域漏抓信息的補(bǔ)充。

如圖5所示的是一種基于攝像機(jī)與傳感器管理?xiàng)U下車(chē)位的裝置，其用于執(zhí)行上述方法，具體包括：設(shè)備控制模塊204、距離傳感器模塊201、主控模塊203和網(wǎng)絡(luò)通信模塊202，所述距離傳感器模塊201用于控制距離傳感器確定所述盲區(qū)車(chē)位是否有車(chē)輛?？浚凰鲈O(shè)備控制模塊用于控制盲區(qū)攝像機(jī)獲取車(chē)輛監(jiān)控圖像和車(chē)輛軌跡信息；所述主控模塊用于根據(jù)車(chē)牌信息以及車(chē)牌在監(jiān)控圖像中的位移變化判定車(chē)輛是否入/出場(chǎng)；所述網(wǎng)絡(luò)通信模塊，用于將入/出場(chǎng)車(chē)輛的車(chē)牌信息上傳至云平臺(tái)。

所述網(wǎng)絡(luò)通信模塊203，還用于上傳停車(chē)信息以及進(jìn)出場(chǎng)時(shí)間、云平臺(tái)要求的圖像信息、設(shè)備狀態(tài)信息；接收云平臺(tái)的配置信息、圖像調(diào)用信息以及上傳反饋信息。

優(yōu)選的，所述主控模塊還用于不同情況下判定車(chē)輛入/出場(chǎng)，其主要有以下四種獲取形式，檢測(cè)有車(chē)輛在盲區(qū)車(chē)位停靠，對(duì)車(chē)輛側(cè)方入位軌跡、監(jiān)控圖像與關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息進(jìn)行一次回溯，根據(jù)一次回溯信息中車(chē)牌識(shí)別結(jié)果以及車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移變化確定該車(chē)輛入場(chǎng)，并記錄入場(chǎng)的時(shí)間點(diǎn)；將該車(chē)的入場(chǎng)信息以及車(chē)牌信息發(fā)送至云平臺(tái)；

或根據(jù)一次回溯信息中車(chē)牌信息以及車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移變化未能確定該車(chē)入場(chǎng)，對(duì)車(chē)輛倒車(chē)入位軌跡、監(jiān)控圖像與關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息進(jìn)行二次回溯，根據(jù)二次回溯信息中車(chē)牌識(shí)別結(jié)果以及車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移變化確定該車(chē)輛入場(chǎng)，并記錄入場(chǎng)的時(shí)間點(diǎn)；將該車(chē)的入場(chǎng)信息以及車(chē)牌信息發(fā)送至云平臺(tái)；

或根據(jù)一次回溯信息和二次回溯信息均未能該車(chē)入場(chǎng)，則對(duì)車(chē)輛正向入位軌跡以及監(jiān)控圖像與關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息進(jìn)行三次回溯，根據(jù)三次回溯信息中車(chē)牌識(shí)別結(jié)果以及車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移變化能確定該車(chē)入場(chǎng)，并記錄入場(chǎng)的時(shí)間點(diǎn)；將該車(chē)的入場(chǎng)信息以及車(chē)牌信息發(fā)送至云平臺(tái)；

或若根據(jù)上述三次回溯信息均未能判定該車(chē)入場(chǎng)，則對(duì)全景圖像信息進(jìn)行四次回溯，根據(jù)四次回溯信息中車(chē)牌識(shí)別結(jié)果以及車(chē)牌在關(guān)鍵點(diǎn)圖片信息中的位移變化確定該車(chē)入場(chǎng)，并記錄入場(chǎng)的時(shí)間點(diǎn)；將該車(chē)的入場(chǎng)信息以及車(chē)牌信息發(fā)送至云平臺(tái)。

如圖4所示的是基于攝像機(jī)與傳感器管理?xiàng)U下車(chē)位的系統(tǒng)，其用于執(zhí)行上述方法，具體包括盲區(qū)攝像機(jī)4、距離傳感器5、基于攝像機(jī)與傳感器管理?xiàng)U下車(chē)位裝置、存儲(chǔ)裝置6和云平臺(tái)3，盲區(qū)攝像機(jī)設(shè)為兩組，分別為第一盲區(qū)攝像機(jī)401和第二盲區(qū)攝像機(jī)402，所述距離傳感器5分別為第一距離傳感器501和第二距離傳感器502，所述盲區(qū)攝像機(jī)4和所述距離傳感器5部署在路側(cè)t型監(jiān)控桿上，其中距離傳感器用于確認(rèn)所述盲區(qū)車(chē)位是否有車(chē)輛?？浚幻^(qū)攝像機(jī)用于獲取入/出場(chǎng)車(chē)輛的車(chē)牌信息、對(duì)應(yīng)的泊位號(hào)以及車(chē)牌在監(jiān)控圖像中的位移變化；基于攝像機(jī)與傳感器管理?xiàng)U下車(chē)位裝置與第一盲區(qū)攝像機(jī)401和第二盲區(qū)攝像機(jī)402、第一盲區(qū)攝像機(jī)401、第二盲區(qū)攝像機(jī)402及云平臺(tái)3通信；所述存儲(chǔ)裝置6用于存儲(chǔ)入/出場(chǎng)車(chē)輛的監(jiān)控圖像和車(chē)輛軌跡信息便于主控模塊回溯歷史數(shù)據(jù)；同時(shí)使得網(wǎng)絡(luò)通信模塊無(wú)法正常工作時(shí)得以保存數(shù)據(jù)，網(wǎng)絡(luò)通信恢復(fù)后再上傳數(shù)據(jù)。

其中：距離傳感器用于確定所述盲區(qū)車(chē)位是否有車(chē)輛?？浚唧w實(shí)施過(guò)程中，盲區(qū)車(chē)位使用信息是通過(guò)確認(rèn)距離傳感器與車(chē)身的距離數(shù)值是否穩(wěn)定來(lái)判定，若距離傳感器測(cè)量結(jié)果為傳感器到地面預(yù)定閾值距離之內(nèi)，且數(shù)值穩(wěn)定，則說(shuō)明沒(méi)有車(chē)輛駛?cè)朊^(qū)車(chē)位時(shí)，當(dāng)距離傳感器測(cè)量結(jié)果為傳感器到車(chē)身預(yù)定閾值距離之內(nèi)且數(shù)值逐漸變換，表明車(chē)輛正在駛出盲區(qū)車(chē)位，當(dāng)距離傳感器測(cè)量結(jié)果為傳感器到車(chē)身預(yù)定閾值距離之內(nèi)且數(shù)值穩(wěn)定，表明車(chē)輛停入盲區(qū)車(chē)位，當(dāng)其預(yù)定閾值距離再次恢復(fù)為傳感器到地面預(yù)定閾值距離之內(nèi)，且數(shù)值穩(wěn)定，判定車(chē)輛已經(jīng)駛出盲區(qū)車(chē)位。

若距離傳感器測(cè)量結(jié)果不穩(wěn)定，則認(rèn)為車(chē)輛在駛?cè)?駛出/緩慢經(jīng)過(guò)相應(yīng)泊位或者有其他物體干擾，判定該車(chē)位目前無(wú)車(chē)輛停留。

當(dāng)確定盲區(qū)車(chē)位有車(chē)輛停入，盲區(qū)攝像機(jī)從車(chē)尾角度拍攝，獲取駛進(jìn)盲區(qū)車(chē)位車(chē)牌信息，當(dāng)車(chē)輛從行駛軌跡b或者行駛軌跡c倒入車(chē)位時(shí)候，可以清晰獲得車(chē)輛的進(jìn)出場(chǎng)信息以及車(chē)牌號(hào)信息。

對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步優(yōu)化，所述系統(tǒng)還包括盲區(qū)全景攝像機(jī)4，所述盲區(qū)全景攝像機(jī)用于獲取盲區(qū)車(chē)位的全景圖像信息，用于對(duì)盲區(qū)車(chē)位?？寇?chē)輛進(jìn)行信息補(bǔ)漏。盲區(qū)全景攝像機(jī)的光軸與盲區(qū)攝像機(jī)的光軸夾角固定。

如圖6所示，盲區(qū)全景攝像機(jī)拍攝監(jiān)控桿的正下方盲區(qū)，能監(jiān)控到盲區(qū)車(chē)位1與盲區(qū)車(chē)位2，但由于拍攝角度的限制，有一定幾率無(wú)法獲取已完成?？寇?chē)輛的車(chē)牌檢測(cè)，因此全景攝像機(jī)可結(jié)合距離傳感器以及兩組盲區(qū)攝像機(jī)來(lái)精確判定?？吭诿^(qū)車(chē)位車(chē)輛的車(chē)牌信息。

作為可變化的實(shí)施方式，所述距離傳感器包括但不限于超聲波傳感器、紅外傳感器、激光傳感器等。

本發(fā)明中，所述車(chē)牌信息包括車(chē)牌字符信息和車(chē)牌圖像信息。

本發(fā)明基于攝像機(jī)與傳感器管理?xiàng)U下車(chē)位的系統(tǒng)可以單獨(dú)設(shè)置，其用于對(duì)攝像機(jī)圖像監(jiān)控車(chē)位的盲區(qū)進(jìn)行管理。如圖7所示，其也可以與基于多相機(jī)圖像聯(lián)合處理的路側(cè)停車(chē)管理裝置（申請(qǐng)?zhí)枮?01720450962.6）一起配套使用，對(duì)停車(chē)場(chǎng)所有的車(chē)位進(jìn)行統(tǒng)一管理。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，并不用于限制本發(fā)明，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變型，這些改進(jìn)和變型也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。