本發(fā)明涉及一種雙有軌電車(chē)路口協(xié)同優(yōu)先控制方法，屬于城市交通控制領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

對(duì)于我國(guó)這樣一個(gè)眾多資源缺乏的國(guó)家而言，發(fā)展能耗少、安全環(huán)保的公共交通是解決城市化發(fā)展中交通問(wèn)題的唯一出路，而現(xiàn)代有軌電車(chē)具有可靠、舒適、節(jié)能、環(huán)保的特點(diǎn)正符合這一發(fā)展目標(biāo)。但是由于有軌電車(chē)的運(yùn)營(yíng)與社會(huì)車(chē)輛沖突較大，尤其是在平交路口處，只有解決這一問(wèn)題才能保障路面混合交通的安全運(yùn)營(yíng)。同濟(jì)大學(xué)李盛在《現(xiàn)代有軌電車(chē)與道路交通的協(xié)調(diào)控制方法》中提到多層次協(xié)調(diào)控制，并對(duì)模型進(jìn)行計(jì)算驗(yàn)證；王舒祺在《現(xiàn)代有軌電車(chē)交叉路口優(yōu)先控制管理方法研究綜述》中基于空間優(yōu)先和時(shí)間優(yōu)先兩種方法使有軌電車(chē)在平交路口優(yōu)先于社會(huì)車(chē)輛。但以上研究均沒(méi)有針對(duì)有軌電車(chē)的行車(chē)方式進(jìn)行分類(lèi)，甚至沒(méi)有考慮到多輛有軌電車(chē)同時(shí)達(dá)到路口時(shí)的控制方法。針對(duì)以上問(wèn)題，該發(fā)明提出一套兩輛有軌電車(chē)同時(shí)或一前一后到達(dá)平交路口，且對(duì)于社會(huì)車(chē)輛相對(duì)優(yōu)先的分類(lèi)控制方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種兩輛有軌電車(chē)同時(shí)到達(dá)交叉口且相對(duì)社會(huì)車(chē)輛優(yōu)先的平交路口信號(hào)控制方法，其考慮了兩輛有軌電車(chē)以會(huì)車(chē)以外的狀態(tài)到達(dá)平交路口時(shí)的信號(hào)燈的相位控制，避免了有軌電車(chē)與社會(huì)車(chē)輛之間的沖突，提高了有軌電車(chē)和社會(huì)車(chē)輛混行的平交路口下車(chē)輛的通行效率。

本發(fā)明以正常四相位平交路口為例進(jìn)行分析，針對(duì)兩輛有軌電車(chē)以會(huì)車(chē)狀態(tài)到達(dá)平交口的信號(hào)控制策略，具體采用如下技術(shù)方案：

(1)判斷兩輛有軌電車(chē)到達(dá)路口時(shí)的沖突類(lèi)型，若兩車(chē)垂直沖突，進(jìn)入步驟(2)；若兩車(chē)一輛直行、一輛左轉(zhuǎn)，進(jìn)入步驟(3)；若兩車(chē)一輛直行、一輛右轉(zhuǎn)，進(jìn)入步驟(4)；若雙車(chē)均左轉(zhuǎn)，進(jìn)入步驟(5)；若雙車(chē)均右轉(zhuǎn)，進(jìn)入步驟(6)；若兩車(chē)一輛左轉(zhuǎn)、一輛右轉(zhuǎn)，進(jìn)入步驟(7)；

(2)兩車(chē)在平交路口發(fā)生垂直沖突，進(jìn)行如下步驟：

(21)分別計(jì)算兩輛有軌電車(chē)到達(dá)停止線的時(shí)間t；

(22)判斷兩輛有軌電車(chē)到達(dá)平交路口是否都為紅燈，若是，進(jìn)入(23)；否則進(jìn)入(25)；

(23)判斷當(dāng)前相位流量是否大于q1，若是，則兩車(chē)均停車(chē)等待，待其中一輛有軌電車(chē)通過(guò)后，進(jìn)入(24)；若不是，信號(hào)燈提前切換到下一相位，待其中一輛有軌電車(chē)通過(guò)后，同樣進(jìn)入(24)；

(24)判斷下一相位流量是否大于q2，若是，另一有軌電車(chē)停車(chē)等待；否則，直接跨越到另一有軌電車(chē)通行相位；

(25)兩車(chē)其中一輛到達(dá)平交路口為綠燈，則判斷綠燈剩余時(shí)間t剩是否大于有軌電車(chē)直行通過(guò)平交路口的時(shí)間n，若是，車(chē)輛直接安全通過(guò)，進(jìn)入(24)；否則采取延長(zhǎng)綠燈時(shí)間b，其中b＝n-t剩，進(jìn)入(24)；

(3)兩車(chē)在平交路口一輛直行、一輛左轉(zhuǎn)，進(jìn)行如下步驟：

(31)分別計(jì)算兩輛有軌電車(chē)到達(dá)停止線的時(shí)間t；

(32)判斷兩輛有軌電車(chē)到達(dá)平交路口是否都為紅燈，若是，進(jìn)入(33)；否則進(jìn)入(36)；

(33)判斷下一相位是否為某一有軌電車(chē)行走方向的綠燈，若是，進(jìn)入(35)；否則進(jìn)入(34)；

(34)判斷正在放行到有軌電車(chē)行走相位之間的相位流量是否大于q2，若是，兩車(chē)均停車(chē)等待各自的通行相位；否則，直接跨越到有軌電車(chē)行走相位供其通行；

(35)判斷當(dāng)前通行相位的流量是否大于q1，若是，兩車(chē)均等待各自通行相位；否則信號(hào)燈提前切換到下一相位；

(36)兩車(chē)其中一輛到達(dá)平交路口為綠燈，則判斷綠燈剩余時(shí)間t剩是否大于有軌電車(chē)直行通過(guò)平交路口的時(shí)間n，若是，車(chē)輛直接安全通過(guò)，進(jìn)入(37)；否則延長(zhǎng)綠燈時(shí)間b，其中b＝n-t剩，進(jìn)入(37)；

(37)判斷下一相位是否為遇紅燈車(chē)輛所通行的相位，若是，直接按照正常相位順序通行；否則進(jìn)入(38)；

(38)判斷正在放行的有軌電車(chē)行走相位之間是否有流量大于q2的相位，若有，在當(dāng)前相位后插入流量大于q2的相位，然后插入遇紅燈的有軌電車(chē)所通行相位；否則直接跨越中間相位到有軌電車(chē)通行相位；

(4)兩車(chē)在平交路口兩車(chē)一輛直行、一輛右轉(zhuǎn)，進(jìn)行如下步驟：

(41)分別計(jì)算兩輛有軌電車(chē)到達(dá)停止線的時(shí)間t；

(42)判斷直行車(chē)輛到達(dá)平交路口是否遇到綠燈，若是，進(jìn)入(43)；否則進(jìn)入(45)。

(43)判斷綠燈剩余時(shí)間t剩是否大于有軌電車(chē)直行通過(guò)平交路口的時(shí)間n，若是，直行車(chē)輛直接通過(guò)，進(jìn)入(44)；否則延長(zhǎng)綠燈時(shí)間b，其中b＝n-t剩，進(jìn)入(44)；

(44)直行車(chē)輛安全通過(guò)后，判斷當(dāng)前相位后一周期內(nèi)所有相位是否有流量大于q1的相位，若有在當(dāng)前相位后插入流量大于q1的相位，然后插入有軌電車(chē)專(zhuān)用相位供右轉(zhuǎn)有軌電車(chē)通行；若沒(méi)有，直接在當(dāng)前相位后插入有軌電車(chē)專(zhuān)用相位；

(45)判斷當(dāng)前相位后一周期內(nèi)所有相位是否有流量大于q1的相位，若有，在當(dāng)前相位后插入流量大于q1的相位，然后插入有軌電車(chē)專(zhuān)用相位供兩輛有軌電車(chē)同時(shí)通行；若沒(méi)有，直接在當(dāng)前相位后插入有軌電車(chē)專(zhuān)用相位，兩輛車(chē)同時(shí)通行。

(5)兩車(chē)在平交路口均左轉(zhuǎn)，進(jìn)行如下步驟：

(51)判斷兩車(chē)是否在同一相位，若是則設(shè)置有軌電車(chē)專(zhuān)用相位供兩輛有軌電車(chē)通行，進(jìn)入(52)；若否，進(jìn)入(53)；

(52)判斷車(chē)輛到達(dá)平交路口時(shí)的通行相位后一周期是否有流量大于q1的相位，若有，在通行相位后插入流量大于q1的相位，然后插入有軌電車(chē)專(zhuān)用相位供兩輛有軌電車(chē)同時(shí)通行；若沒(méi)有，直接在當(dāng)前相位后插入有軌電車(chē)專(zhuān)用相位，兩輛車(chē)同時(shí)通行；

(53)分別計(jì)算兩輛有軌電車(chē)到達(dá)停止線的時(shí)間t；

(54)判斷兩輛有軌電車(chē)到達(dá)平交路口是否都為紅燈，若是，進(jìn)入(55)，否則進(jìn)入(57)；

(55)判斷當(dāng)前相位流量是否大于q1，若是，則兩車(chē)均停車(chē)等待，其中一輛有軌電車(chē)通過(guò)后，進(jìn)入(56)；若不是，信號(hào)燈提前切換到下一相位，其中一輛有軌電車(chē)通過(guò)后，同樣進(jìn)入(56)；

(56)判斷下一相位流量是否大于q2，若是，另一車(chē)輛只能停車(chē)等待；否則，直接跨越到另一有軌電車(chē)通行相位；

(57)判斷綠燈剩余時(shí)間t剩是否大于有軌電車(chē)直行通過(guò)平交路口的時(shí)間n，若是，車(chē)輛直接安全通過(guò)，再進(jìn)入(56)；否則延長(zhǎng)綠燈時(shí)間b，其中b＝n-t剩，同樣進(jìn)入(56)；

(6)兩車(chē)在平交路口均右轉(zhuǎn)，進(jìn)行如下步驟：

設(shè)置有軌電車(chē)專(zhuān)用相位，并判斷車(chē)輛到達(dá)平交路口時(shí)的通行相位后一周期是否有流量大于q1的相位，若有，在通行相位后插入流量大于q1的相位，然后插入有軌電車(chē)專(zhuān)用相位供兩輛有軌電車(chē)同時(shí)通行；若沒(méi)有，直接在當(dāng)前相位后插入有軌電車(chē)專(zhuān)用相位，兩輛車(chē)同時(shí)通行；

(7)兩車(chē)在平交路口兩車(chē)一輛左轉(zhuǎn)，一輛右轉(zhuǎn)，進(jìn)行如下步驟：

(71)分別計(jì)算兩輛有軌電車(chē)到達(dá)停止線的時(shí)間t；

(72)判斷左轉(zhuǎn)車(chē)輛到達(dá)平交路口是否遇到綠燈，若是，進(jìn)入(73)；否則進(jìn)入(75)；

(73)判斷綠燈剩余時(shí)間t剩是否大于有軌電車(chē)直行通過(guò)平交路口的時(shí)間n，若是，則左轉(zhuǎn)車(chē)輛通過(guò)，進(jìn)入(74)；否則延長(zhǎng)綠燈時(shí)間b，其中b＝n-t剩，進(jìn)入(74)；

(74)判斷當(dāng)前通行相位后一周期內(nèi)是否有流量大于q1的相位，若有，在當(dāng)前相位后插入流量大于q1的相位，然后插入有軌電車(chē)右轉(zhuǎn)專(zhuān)用相位；否則直接在當(dāng)前相位后插入有軌電車(chē)右轉(zhuǎn)專(zhuān)用相位；

(75)判斷當(dāng)前通行相位后一周期內(nèi)是否有流量大于q1的相位，若有在當(dāng)前相位后插入流量大于q1的相位，然后插入有軌電車(chē)專(zhuān)用相位；否則直接在當(dāng)前相位后插入有軌電車(chē)專(zhuān)用相位，兩車(chē)同時(shí)通行。

優(yōu)選地，計(jì)算有軌電車(chē)到達(dá)停止線的時(shí)間t的公式為：其中，v是有軌電車(chē)的車(chē)速，l是預(yù)告檢測(cè)器到停止線的距離。

優(yōu)選地，有軌電車(chē)直行通過(guò)平交路口的時(shí)間n的計(jì)算公式為：其中，c為有軌電車(chē)車(chē)長(zhǎng)，w為平交路口寬度。

本發(fā)明具有以下有益技術(shù)效果：

本發(fā)明方法具有實(shí)時(shí)性，根據(jù)實(shí)時(shí)檢測(cè)到的路面車(chē)輛信息調(diào)整控制策略，實(shí)現(xiàn)了有軌電車(chē)與社會(huì)車(chē)輛的協(xié)同控制；其次，兩輛有軌電車(chē)會(huì)車(chē)出現(xiàn)在平交路口是一個(gè)普遍且復(fù)雜的現(xiàn)象，該發(fā)明考慮到現(xiàn)實(shí)中平交路口的復(fù)雜程度，提出切合實(shí)際且實(shí)用性較強(qiáng)的控制策略；再者，考慮到有軌電車(chē)與社會(huì)車(chē)輛共用同一交叉口，所以將兩種車(chē)在時(shí)間上分開(kāi)并進(jìn)行動(dòng)態(tài)組合，減少了平交路口的沖突，提高了行車(chē)安全性；同時(shí)，本發(fā)明提供了相對(duì)完整的雙有軌電車(chē)的控制方法，為有軌電車(chē)和社會(huì)車(chē)輛在平交路口的混行提供了有效的控制方法，不僅提高了平交路口的通行效率，更有利于城市交通的健康發(fā)展。

附圖說(shuō)明

圖1是平交路口有軌電車(chē)檢測(cè)器布設(shè)及軌道鋪設(shè)示意圖；

圖2是有軌電車(chē)雙車(chē)垂直沖突方式下控制策略流程圖；

圖3是有軌電車(chē)一輛直行、一輛左轉(zhuǎn)方式下控制策略流程圖；

圖4是有軌電車(chē)一輛直行、一輛右轉(zhuǎn)方式下控制策略流程圖；

圖5是有軌電車(chē)同一相位下雙車(chē)均左轉(zhuǎn)方式下控制策略流程圖；

圖6是有軌電車(chē)不同相位下雙車(chē)均左轉(zhuǎn)方式下控制策略流程圖；

圖7是有軌電車(chē)雙車(chē)均右轉(zhuǎn)方式下控制策略流程圖；

圖8是有軌電車(chē)一輛左轉(zhuǎn)、一輛右轉(zhuǎn)方式下控制策略流程圖；

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖1至附圖8對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明，本控制策略考慮兩輛有軌電車(chē)到達(dá)平交路口且相對(duì)社會(huì)車(chē)輛優(yōu)先通過(guò)，根據(jù)不同的行走方式進(jìn)行不同組合分類(lèi)實(shí)現(xiàn)，其實(shí)現(xiàn)過(guò)程在以下分類(lèi)描述。

一、檢測(cè)器布置

在平交路口前沿著有軌電車(chē)行車(chē)方向依次安裝預(yù)告檢測(cè)器、請(qǐng)求檢測(cè)器、停車(chē)線檢測(cè)器、取消檢測(cè)器，主要獲取有軌電車(chē)的位置及速度等信息。其中，預(yù)告檢測(cè)器是在檢測(cè)到車(chē)輛到達(dá)時(shí)將車(chē)輛信息發(fā)送給信號(hào)控制系統(tǒng)，從而信號(hào)控制系統(tǒng)計(jì)算出車(chē)輛到達(dá)停止線所需時(shí)間，并根據(jù)系統(tǒng)模型和當(dāng)前交通信息來(lái)確定優(yōu)先方案，得到是否允許車(chē)輛優(yōu)先通行的信息；請(qǐng)求檢測(cè)器是在車(chē)輛到達(dá)時(shí)將信息發(fā)送到控制系統(tǒng)，在控制系統(tǒng)同時(shí)收到車(chē)輛和檢測(cè)器發(fā)出的優(yōu)先請(qǐng)求時(shí)，將提前計(jì)算的是否優(yōu)先的信息發(fā)送至信號(hào)機(jī)與車(chē)輛，告知其是否優(yōu)先通行；停止線檢測(cè)器除了檢測(cè)車(chē)輛停止信息外，還需檢測(cè)停止車(chē)輛何時(shí)放行并發(fā)送信息到信號(hào)控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)調(diào)整相位；取消檢測(cè)器則檢測(cè)到車(chē)尾經(jīng)過(guò)后，平交路口的信號(hào)控制方案回歸到正常控制狀態(tài)。有軌電車(chē)專(zhuān)用軌道在主路中間鋪設(shè)，如圖1所示。

二、雙車(chē)垂直沖突

(1)兩車(chē)在平交路口發(fā)生垂直沖突時(shí)，需根據(jù)平交路口當(dāng)前的信號(hào)燈狀態(tài)以及車(chē)輛從預(yù)告檢測(cè)器到停止線檢測(cè)器的旅行時(shí)間t來(lái)確定通行方案，t仍由公式求得。

(2)由(1)計(jì)算出的時(shí)間t以及各車(chē)輛行走方式判斷兩輛有軌電車(chē)到達(dá)平交路口是否都為紅燈，若是，進(jìn)入(3)；否則進(jìn)入(5)。

(3)當(dāng)兩車(chē)到達(dá)平交路口均遇到紅燈時(shí)，判斷當(dāng)前相位流量是否大于q2，若是，則兩車(chē)均停車(chē)等待，由于考慮信號(hào)燈四相位控制方法，則下一相位必為其中一輛有軌電車(chē)通行相位，進(jìn)入(4)；若不是，采取“紅燈早斷”策略，信號(hào)燈提前切換到下一相位，同樣進(jìn)入(4)。

(4)其中一輛有軌電車(chē)通過(guò)后，判斷下一相位流量是否大于q3，若是，另一車(chē)輛只能停車(chē)等待；否則，采取“跨越相位”策略，直接跨越到另一有軌電車(chē)通行相位，使之安全通過(guò)。

(5)經(jīng)(2)判斷，兩車(chē)其中一輛到達(dá)平交路口為綠燈，則判斷綠燈剩余時(shí)間是否可供該車(chē)輛安全通過(guò)，若是，車(chē)輛直接安全通過(guò)，再進(jìn)入(4)；否則采取“綠燈延長(zhǎng)”策略，延長(zhǎng)綠燈時(shí)間b秒，仍由公式b＝n-t剩(單位：s)求得，同樣進(jìn)入(4)。

三、兩車(chē)一輛直行、一輛左轉(zhuǎn)

(1)兩車(chē)在平交路口的行走方式為一輛車(chē)直行，另一輛車(chē)左轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)平交路口當(dāng)前的信號(hào)燈狀態(tài)以及車(chē)輛從預(yù)告檢測(cè)器到停止線檢測(cè)器的旅行時(shí)間t來(lái)確定通行方案，t仍由公式求得。

(2)由(1)計(jì)算出的時(shí)間t以及各車(chē)輛行走方式判斷兩輛有軌電車(chē)到達(dá)平交路口是否都為紅燈，若是，進(jìn)入(3)；否則進(jìn)入(6)。

(3)判斷下一相位是否為某一有軌電車(chē)行走方向的綠燈，若是，進(jìn)入(5)；否則進(jìn)入(4)。

(4)判斷正在放行到有軌電車(chē)行走相位之間的相位流量是否大于q3，若是，兩車(chē)均停車(chē)等待各自的通行相位；否則，采取“跨越相位”策略，直接跨越到有軌電車(chē)行走相位供其通行。

(5)判斷當(dāng)前通行相位的流量是否大于q2，若是，兩車(chē)均等待各自通行相位；否則采取“紅燈早斷”策略，信號(hào)燈提前切換到下一相位。

(6)經(jīng)(2)判斷，兩車(chē)其中一輛到達(dá)平交路口為綠燈，則判斷綠燈剩余時(shí)間是否可供該車(chē)輛安全通過(guò)，若是，車(chē)輛直接安全通過(guò)，進(jìn)入(7)；否則延長(zhǎng)綠燈時(shí)間b秒，b＝n-t剩(單位：s)，進(jìn)入(7)。

(7)判斷下一相位是否為遇紅燈車(chē)輛所通行的相位，若是，直接按照正常相位順序通行；否則進(jìn)入(8)。

(8)判斷正在放行到有軌電車(chē)行走相位之間是否有流量大于q3的相位，若有，采取“插入相位”策略，在當(dāng)前相位后插入流量大于q3的相位，然后插入遇紅燈的有軌電車(chē)所通行相位；否則采取“跨越相位”策略，直接跨越中間相位到有軌電車(chē)通行相位。

四、兩車(chē)一輛直行、一輛右轉(zhuǎn)

(1)兩車(chē)在平交路口的行走方式為一輛車(chē)直行，另一輛車(chē)右轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)平交路口當(dāng)前的信號(hào)燈狀態(tài)以及車(chē)輛從預(yù)告檢測(cè)器到停止線檢測(cè)器的旅行時(shí)間t來(lái)確定通行方案，t仍由公式求得。

(2)由于右轉(zhuǎn)車(chē)輛需要專(zhuān)用相位(即社會(huì)車(chē)輛信號(hào)燈狀態(tài)為全紅，平交路口僅允許有軌電車(chē)通行)，則先由(1)計(jì)算出的時(shí)間t判斷直行車(chē)輛到達(dá)平交路口是否遇到綠燈，若是，進(jìn)入(3)；否則進(jìn)入(5)。

(3)判斷綠燈剩余時(shí)間是否可供直行車(chē)輛安全通過(guò)，若是，直行車(chē)輛直接通過(guò)，進(jìn)入(4)；否則采取“綠燈延長(zhǎng)”策略，延長(zhǎng)綠燈時(shí)間b秒，b＝n-t剩(單位：s)，進(jìn)入(4)。

(4)直行車(chē)輛安全通過(guò)后，判斷當(dāng)前相位后一周期內(nèi)所有相位是否有流量大于q1的相位，若有，采取“插入相位”策略，在當(dāng)前相位后插入流量大于q1的相位，然后插入有軌電車(chē)專(zhuān)用相位供右轉(zhuǎn)有軌電車(chē)通行；若沒(méi)有，直接在當(dāng)前相位后插入有軌電車(chē)專(zhuān)用相位。

(5)由于直行車(chē)輛到達(dá)交叉口遇到紅燈，則直接判斷當(dāng)前相位后一周期內(nèi)所有相位是否有流量大于q1的相位，若有，采取“插入相位”策略，在當(dāng)前相位后插入流量大于q1的相位，然后插入有軌電車(chē)專(zhuān)用相位供兩輛有軌電車(chē)同時(shí)通行；若沒(méi)有，直接在當(dāng)前相位后插入有軌電車(chē)專(zhuān)用相位，兩輛車(chē)同時(shí)通行。五、雙車(chē)均左轉(zhuǎn)

1、兩車(chē)在同一相位

(1)兩車(chē)在平交路口均左轉(zhuǎn)且在同一相位，兩個(gè)相對(duì)方向同時(shí)來(lái)車(chē)且均左轉(zhuǎn)，考慮到現(xiàn)實(shí)情況下的平交路口的大小，需設(shè)置有軌電車(chē)專(zhuān)用相位供兩輛有軌電車(chē)通行。

(2)當(dāng)有軌電車(chē)到達(dá)請(qǐng)求檢測(cè)器時(shí)，控制系統(tǒng)判斷車(chē)輛到達(dá)平交路口時(shí)的通行相位后一周期是否有流量大于q1的相位，若有，采取“插入相位”策略，在通行相位后插入流量大于q1的相位，然后插入有軌電車(chē)專(zhuān)用相位供兩輛有軌電車(chē)同時(shí)通行；若沒(méi)有，直接在當(dāng)前相位后插入有軌電車(chē)專(zhuān)用相位，兩輛車(chē)同時(shí)通行。

2、兩車(chē)在不同相位

(1)兩車(chē)在平交路口的行走方式均為左轉(zhuǎn)，但兩車(chē)不在同一相位，此控制方法與兩車(chē)垂直沖突類(lèi)似，根據(jù)平交路口當(dāng)前的信號(hào)燈狀態(tài)以及車(chē)輛從預(yù)告檢測(cè)器到停止線檢測(cè)器的旅行時(shí)間t來(lái)確定通行方案，t仍由公式求得。

(2)由(1)計(jì)算出的時(shí)間t以及各車(chē)輛行走方式判斷兩輛有軌電車(chē)到達(dá)平交路口是否都為紅燈，若是，進(jìn)入(3)，否則進(jìn)入(5)。

(3)判斷當(dāng)前相位流量是否大于q2，若是，則兩車(chē)均停車(chē)等待，由于考慮信號(hào)燈四相位控制方法，則下一相位必為其中一輛有軌電車(chē)通行相位，進(jìn)入(4)；若不是，采取“紅燈早斷”策略，信號(hào)燈提前切換到下一相位，同樣進(jìn)入(4)。

(4)其中一輛有軌電車(chē)通過(guò)后，判斷下一相位流量是否大于q3，若是，另一車(chē)輛只能停車(chē)等待；否則，采取“跨越相位”策略，直接跨越到另一有軌電車(chē)通行相位，使之安全通過(guò)。

(5)經(jīng)(2)判斷，兩車(chē)其中一輛到達(dá)平交路口為綠燈，則判斷綠燈剩余時(shí)間是否可供該車(chē)輛安全通過(guò)，若是，車(chē)輛直接安全通過(guò)，再進(jìn)入(4)；否則采取“綠燈延長(zhǎng)”策略，延長(zhǎng)綠燈時(shí)間b秒，仍由公式b＝n-t剩(單位：s)求得，同樣進(jìn)入(4)。

六、雙車(chē)均右轉(zhuǎn)

(1)兩車(chē)在平交路口的行走方式均為左轉(zhuǎn)，由于有軌電車(chē)右轉(zhuǎn)與同相位社會(huì)車(chē)輛存在沖突，則無(wú)論是否在同一相位，都需設(shè)置有軌電車(chē)專(zhuān)用相位。

(2)當(dāng)有軌電車(chē)到達(dá)請(qǐng)求檢測(cè)器時(shí)，控制系統(tǒng)判斷車(chē)輛到達(dá)平交路口時(shí)的通行相位后一周期是否有流量大于q1的相位，若有，采取“插入相位”策略，在通行相位后插入流量大于q1的相位，然后插入有軌電車(chē)專(zhuān)用相位供兩輛有軌電車(chē)同時(shí)通行；若沒(méi)有，直接在當(dāng)前相位后插入有軌電車(chē)專(zhuān)用相位，兩輛車(chē)同時(shí)通行

七、兩車(chē)一輛左轉(zhuǎn)，一輛右轉(zhuǎn)

(1)兩車(chē)在平交路口的行走方式為一輛車(chē)左轉(zhuǎn)，另一輛車(chē)右轉(zhuǎn)，根據(jù)平交路口的信號(hào)燈狀態(tài)以及車(chē)輛從預(yù)告檢測(cè)器到停止線檢測(cè)器的旅行時(shí)間t來(lái)確定通行方案，t仍由公式求得。

(2)由于右轉(zhuǎn)車(chē)輛需要專(zhuān)用相位，則先由(1)計(jì)算出的時(shí)間t判斷左轉(zhuǎn)車(chē)輛到達(dá)平交路口是否遇到綠燈，若是，進(jìn)入(3)；否則進(jìn)入(5)。

(3)判斷綠燈剩余時(shí)間是否可供左轉(zhuǎn)車(chē)輛安全通過(guò)，若是，則左轉(zhuǎn)車(chē)輛通過(guò)，進(jìn)行下一步判斷，進(jìn)入(4)；否則采取“綠燈延長(zhǎng)”策略，延長(zhǎng)綠燈時(shí)間b秒，仍由公式b＝n-t剩(單位：s)求得，進(jìn)入(4)。

(4)判斷當(dāng)前通行相位后一周期內(nèi)是否有流量大于q1的相位，若有，采取“插入相位”策略，在當(dāng)前相位后插入流量大于q1的相位，然后插入有軌電車(chē)右轉(zhuǎn)專(zhuān)用相位；否則直接在當(dāng)前相位后插入有軌電車(chē)右轉(zhuǎn)專(zhuān)用相位。

(5)由(2)判斷出左轉(zhuǎn)車(chē)輛到達(dá)平交路口于紅燈，則再次判斷當(dāng)前通行相位后一周期內(nèi)是否有流量大于q1的相位，若有在當(dāng)前相位后插入流量大于q1的相位，然后插入有軌電車(chē)專(zhuān)用相位(此專(zhuān)用相位兩輛車(chē)同時(shí)通行)；否則直接在當(dāng)前相位后插入有軌電車(chē)專(zhuān)用相位，兩車(chē)同時(shí)通行。