本發(fā)明涉及機器人，具體涉及一種用于應(yīng)對平面區(qū)域范圍內(nèi)安全風(fēng)險事件的現(xiàn)場處置機器人。

背景技術(shù)：

日常生活中，住宅、小辦公區(qū)、倉庫、金融機構(gòu)等平面區(qū)域范圍場所往往具有非公眾開放性的特點，這些場所的安全風(fēng)險事件主要包括入侵盜竊、搶劫等犯罪事件，以及突發(fā)火災(zāi)等意外事件。

針對入侵盜竊和搶劫等犯罪事件，傳統(tǒng)的室內(nèi)安防監(jiān)控報警系統(tǒng)，主要以安裝固定的攝像機、入侵探測器配合遠(yuǎn)程報警的方式實現(xiàn)。針對突發(fā)火災(zāi)等意外事件，傳統(tǒng)的火災(zāi)報警系統(tǒng)和消防滅火系統(tǒng)的重點同樣在于探測、感知與報警，除啟動噴淋等輔助性滅火方案外，其他起決定性作用的相關(guān)處置仍然需要由接收報警信息的值守人員進行。

對于平面區(qū)域范圍場所內(nèi)的安全風(fēng)險事件，傳統(tǒng)的安防監(jiān)控報警系統(tǒng)、火災(zāi)報警系統(tǒng)和消防滅火系統(tǒng)，其反應(yīng)處理方式具有以下缺點：首先，上述系統(tǒng)會占用大量人力物力，不僅因為上述系統(tǒng)各成體系導(dǎo)致平面區(qū)域場所需要分別投資和建設(shè)三套系統(tǒng)，更為重要的是上述系統(tǒng)本質(zhì)上只是一類報警裝置，仍然需要配備大量的值班人員和處置人員才能夠消除安全風(fēng)險；其次，上述系統(tǒng)因為缺少現(xiàn)場立即處置手段，因此對于風(fēng)險事件的反應(yīng)速度慢，可能會延誤處置時機，甚至?xí)?dǎo)致難以彌補的嚴(yán)重后果。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種用于應(yīng)對平面區(qū)域范圍內(nèi)安全風(fēng)險事件的現(xiàn)場處置機器人，該機器人可通過自主識別或遠(yuǎn)程操控方式在平面區(qū)域范圍內(nèi)自由移動，并具有限制范圍嫌疑人、快速滅火、保護防護區(qū)域等現(xiàn)場立即處置能力。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明包括：輪式電驅(qū)動底盤、電控可旋轉(zhuǎn)腔體、消防滅火器、煙霧桶、電源裝置、消防或煙霧可切換式噴射裝置、帶電擊鋼叉裝置、電網(wǎng)捕獲裝置、全景視頻監(jiān)控裝置和中控裝置；其中：

1）電控可旋轉(zhuǎn)腔體安裝在輪式電驅(qū)動底盤上，帶電擊鋼叉裝置安裝在電控可旋轉(zhuǎn)腔體外側(cè)面，全景視頻監(jiān)控裝置安裝在電控可旋轉(zhuǎn)腔體頂部；

2）電控可旋轉(zhuǎn)腔體外側(cè)面開有復(fù)合噴射口、火災(zāi)探測器安裝口、入侵探測器安裝口、聲光報警器件安裝口和電網(wǎng)捕獲裝置的發(fā)射口；

3）電控可旋轉(zhuǎn)腔體內(nèi)部為中空，消防滅火器、煙霧桶、控制電源與高壓電擊的電源裝置、消防或煙霧可切換式噴射裝置、中控裝置均安裝在電控可旋轉(zhuǎn)腔體內(nèi)部；其中：消防滅火器、煙霧桶、控制電源與高壓電擊的電源裝置呈品字形固定在電控可旋轉(zhuǎn)腔體的內(nèi)底部，消防或煙霧可切換式噴射裝置固定于消防滅火器和煙霧桶上部，電網(wǎng)捕獲裝置固定于消防或煙霧可切換式噴射裝置上部，中控裝置固定于電控可旋轉(zhuǎn)腔體的內(nèi)頂部。

所述中控裝置，包括嵌入式計算模塊和無線通信模塊；并在電控可旋轉(zhuǎn)腔體內(nèi)部通過有線方式連接聲光報警器件、入侵探測器件、火災(zāi)探測和增益天線部件；其中：

1）聲光報警器件固定在電控可旋轉(zhuǎn)腔體外側(cè)面的聲光報警器件安裝口（20），聲光報警器件的輸出信號線連接到嵌入式計算模塊；

2）入侵探測器件固定在電控可旋轉(zhuǎn)腔體外側(cè)面的入侵探測器件安裝口，入侵探測器件的輸出信號線連接到嵌入式計算模塊；

3）火災(zāi)探測器件固定在電控可旋轉(zhuǎn)腔體外側(cè)面的火災(zāi)探測器件安裝口，火災(zāi)探測器件的輸出信號線連接到嵌入式計算模塊；

4）增益天線固定在電控可旋轉(zhuǎn)腔體的側(cè)壁，有線方式與中控裝置的無線通信模塊相連接；無線通信模塊由無線局域網(wǎng)WLAN模塊和第四代移動通信4G模塊組成。

所述消防或煙霧可切換式噴射裝置，包括小型氣泵、進氣管道、噴氣管道和兩路電控閥；其中，噴氣管道一端與小型氣泵出氣口連接，噴氣管道另一端與電控可旋轉(zhuǎn)腔體外側(cè)的復(fù)合噴射口連接，進氣管道一端與小型氣泵進氣口連接，進氣管道另一端與兩路電控閥的出口端連接，兩路電控閥的一個入口端與消防滅火器連接，兩路電控閥的另一入口端與煙霧桶連接。

所述帶電擊鋼叉裝置，包括鋼叉桿、小型氣泵、升降氣缸和電擊導(dǎo)體；其中，鋼叉桿與升降氣缸分別固定在電控可旋轉(zhuǎn)腔體外側(cè)面，小型氣泵固定在電控可旋轉(zhuǎn)腔體內(nèi)部，電擊導(dǎo)體與在鋼叉桿連接。

所述電網(wǎng)捕獲裝置，包括纖維網(wǎng)、定向塊、收緊繩、導(dǎo)電絲和彈射裝置；其中，兩個定向塊分別固定在纖維網(wǎng)的前端兩個角落，收緊繩的前端隨著纖維網(wǎng)內(nèi)的網(wǎng)格穿插固定，收緊繩的后端固定在彈射裝置底部，導(dǎo)電絲固定在收緊繩外表面。

所述輪式電驅(qū)動底盤，其底面共有四個輪子，主動輪和三個從動輪，其中，驅(qū)動電機安裝在輪式電驅(qū)動底盤中心，由驅(qū)動電機驅(qū)動的主動輪安裝在底盤下面中心，360°度旋轉(zhuǎn)的三個從動輪，呈品字形安裝固定在輪式電驅(qū)動底盤下部。

與背景技術(shù)相比，本發(fā)明具有的有益效果是：

1)本發(fā)明可通過自主識別或遠(yuǎn)程操控方式在平面區(qū)域范圍內(nèi)自由移動，并具有限制范圍嫌疑人、快速滅火、保護防護區(qū)域等現(xiàn)場立即處置能力。

2)本發(fā)明可同時處理非授權(quán)入侵、盜竊或搶劫、突發(fā)火災(zāi)等情況，成本低廉，安全可靠，便于批量化生產(chǎn)和應(yīng)用；

3)本發(fā)明提出的現(xiàn)場處置機器人，對風(fēng)險事件采用現(xiàn)場立即處置方式，第一時間排除潛在隱患，可將人員傷害或財產(chǎn)損失降低至最低。

本發(fā)明提出的現(xiàn)場處置機器人，可應(yīng)用于住宅、小辦公區(qū)、倉庫、金融機構(gòu)等平面區(qū)域范圍場所，并可多個現(xiàn)場處置機器人相互配合工作。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的外部主視圖。

圖2是圖1的側(cè)視圖。

圖3是本發(fā)明的輪式電驅(qū)動底盤結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明的電控可旋轉(zhuǎn)腔體內(nèi)部消防滅火器、煙霧桶和電源裝置的裝配關(guān)系示意圖。

圖5是本發(fā)明的電控可旋轉(zhuǎn)腔體一側(cè)內(nèi)部各裝置的裝配關(guān)系示意圖。

圖6是本發(fā)明的電控可旋轉(zhuǎn)腔體另一側(cè)內(nèi)部各裝置的裝配關(guān)系示意圖。

圖7是本發(fā)明的帶電擊鋼叉裝置工作示意圖。

圖8是本發(fā)明的輪式電驅(qū)動底盤工作示意圖。

圖9是本發(fā)明的電網(wǎng)捕獲裝置工作示意圖。

圖中：1、輪式電驅(qū)動底盤，2、主動輪，3、從動輪，4、電控可旋轉(zhuǎn)腔體，5、升降氣缸，6、鋼叉電擊導(dǎo)體，7、鋼叉桿，8、復(fù)合噴射口，9、電網(wǎng)捕獲裝置，9A、定向塊，9B、彈射裝置，9C、導(dǎo)電絲，9D、纖維網(wǎng)，9E、收緊繩，10、入侵探測器安裝口，11、全景視頻監(jiān)控裝置，12、驅(qū)動電機，13、電源裝置，14、消防滅火器，15、煙霧桶，16、兩路電控閥，17、小型氣泵，18、中控裝置，19、火災(zāi)探測器安裝口，20、聲光報警器安裝口。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖和具實施例對本發(fā)明做進一步的說明。

如圖1、圖2、圖4、圖5、圖6所示，本發(fā)明包括輪式電驅(qū)動底盤1、電控可旋轉(zhuǎn)腔體4、消防滅火器14、煙霧桶15、電源裝置13、消防或煙霧可切換式噴射裝置、帶電擊鋼叉裝置、電網(wǎng)捕獲裝置9、全景視頻監(jiān)控裝置11和中控裝置18；其中：

電控可旋轉(zhuǎn)腔體4安裝在輪式電驅(qū)動底盤1上，帶電擊鋼叉裝置安裝在電控可旋轉(zhuǎn)腔體4外側(cè)面，全景視頻監(jiān)控裝置11安裝在電控可旋轉(zhuǎn)腔體4頂部；電控可旋轉(zhuǎn)腔體4外側(cè)面開有復(fù)合噴射口8、火災(zāi)探測器安裝口19、入侵探測器安裝口10、聲光報警器件安裝口20和電網(wǎng)捕獲裝置9的發(fā)射口；電控可旋轉(zhuǎn)腔體4內(nèi)部為中空，消防滅火器14、煙霧桶15、控制電源與高壓電擊的電源裝置13、消防或煙霧可切換式噴射裝置、中控裝置18均安裝在電控可旋轉(zhuǎn)腔體4內(nèi)部；其中：消防滅火器14、煙霧桶15、控制電源與高壓電擊的電源裝置13呈品字形固定在電控可旋轉(zhuǎn)腔體4的內(nèi)底部，消防或煙霧可切換式噴射裝置固定于消防滅火器14和煙霧桶15上部，電網(wǎng)捕獲裝置9固定于消防或煙霧可切換式噴射裝置上部，中控裝置18固定于電控可旋轉(zhuǎn)腔體4的內(nèi)頂部。高壓電擊的電源由該電源裝置提供，但同時其他部件，如攝像頭等，所需的電源也由該電源裝置供電。

如圖4所示，為增加現(xiàn)場處置機器人的整體平衡性，固定在電控可旋轉(zhuǎn)腔體4底部的消防滅火器14、煙霧桶15、電源裝置13呈品字形分布，同時消防滅火器14、煙霧桶15、電源裝置13的重量基本相等且遠(yuǎn)重于現(xiàn)場處置機器人其他部件或裝置。

考慮到現(xiàn)場處置機器人頂部的全景視頻監(jiān)控裝置11需要能監(jiān)控到整個平面區(qū)域，同時現(xiàn)場處置機器人還需要對非法入侵人員實施限制人身行動處理，因此現(xiàn)場處置機器人的整體高度在1.7米到2.1米之間，帶電擊鋼叉裝置在電控可旋轉(zhuǎn)腔體4外側(cè)面的固定點離地高度在1米到1.4米之間。

所述中控裝置18，包括嵌入式計算模塊和無線通信模塊；并在電控可旋轉(zhuǎn)腔體4內(nèi)部通過有線方式連接聲光報警器件、入侵探測器件、火災(zāi)探測和增益天線部件；其中：

1）聲光報警器件固定在電控可旋轉(zhuǎn)腔體4外側(cè)面的聲光報警器件安裝口20，聲光報警器件的輸出信號線連接到嵌入式計算模塊；

2）入侵探測器件固定在電控可旋轉(zhuǎn)腔體4外側(cè)面的入侵探測器件安裝口10，入侵探測器件的輸出信號線連接到嵌入式計算模塊；

3）火災(zāi)探測器件固定在電控可旋轉(zhuǎn)腔體4外側(cè)面的火災(zāi)探測器件安裝口19，火災(zāi)探測器件的輸出信號線連接到嵌入式計算模塊；

4）增益天線固定在電控可旋轉(zhuǎn)腔體4的側(cè)壁，有線方式與中控裝置的無線通信模塊相連接；無線通信模塊由無線局域網(wǎng)WLAN模塊和第四代移動通信4G模塊組成。

如圖5、圖6所示，所述消防或煙霧可切換式噴射裝置，包括小型氣泵17、進氣管道、噴氣管道和兩路電控閥16；其中，噴氣管道一端與小型氣泵17出氣口連接，噴氣管道另一端與電控可旋轉(zhuǎn)腔體4外側(cè)的復(fù)合噴射口8連接，進氣管道一端與小型氣泵17進氣口連接，進氣管道另一端與兩路電控閥16的出口端連接，兩路電控閥16的一個入口端與消防滅火器14連接，兩路電控閥16的另一入口端與煙霧桶15連接。

當(dāng)現(xiàn)場處置機器人需要進行火災(zāi)處理時，小型氣泵17會開始運行，同時電控閥會切換將消防滅火器14與進氣管道相連接，然后消防泡沫將通過電控可旋轉(zhuǎn)腔體4外側(cè)面的復(fù)合噴射口8噴射出去，實現(xiàn)滅火的功能。當(dāng)現(xiàn)場處置機器人需要進行非法入侵處理時，小型氣泵17也會開始運行，同時電控閥會切換將煙霧桶15與進氣管道相連接，然后煙霧桶15內(nèi)的物質(zhì)如煙霧粉、辣椒粉等將通過電控可旋轉(zhuǎn)腔體4外側(cè)面的復(fù)合噴射口8向非法入侵人員噴射，以在一定程度上阻礙非法入侵人員的行動。

如圖7所示，所述帶電擊鋼叉裝置，包括鋼叉桿7、小型氣泵17、升降氣缸5和電擊導(dǎo)體6；其中，鋼叉桿7與升降氣缸5分別固定在電控可旋轉(zhuǎn)腔體4外側(cè)面，小型氣泵17固定在電控可旋轉(zhuǎn)腔體4內(nèi)部，電擊導(dǎo)體6與在鋼叉桿7連接。

平時狀態(tài)下，升降氣缸5的閥桿縮在氣缸內(nèi)部，鋼叉桿7也豎直下垂貼在電控可旋轉(zhuǎn)腔體4外側(cè)面。工作狀態(tài)下，小型氣泵17發(fā)動，升降氣缸5的閥桿開始外伸，推動鋼叉桿7舉起，然后現(xiàn)場處置機器人就可以將鋼叉頂在非法入侵人員的腰部，從而限制非法入侵人員的人身行動自由，同時鋼叉桿7表面的電擊導(dǎo)體6開始通電，當(dāng)非法入侵人員試圖用雙手推開鋼叉桿7時，會收到安全電壓范圍內(nèi)的電擊，從而無法推開鋼叉桿7。

如圖8所示，為帶電擊鋼叉裝置工作時，輪式電驅(qū)動底盤1的配合工作狀態(tài)示意圖。當(dāng)鋼叉桿7限制非法入侵人員時，輪式電驅(qū)動底盤1內(nèi)的主動輪與驅(qū)動輪均會回縮，使得輪式電驅(qū)動底盤1的平面直接接觸地面，增強現(xiàn)場處置機器人的穩(wěn)固性，防止被非法入侵人員推倒。

如圖9所示，所述電網(wǎng)捕獲裝置9，包括纖維網(wǎng)9D、定向塊9A、收緊繩9E、導(dǎo)電絲9C和彈射裝置9B；其中，兩個定向塊9A分別固定在纖維網(wǎng)9D的前端兩個角落，收緊繩9E的前端隨著纖維網(wǎng)9D內(nèi)的網(wǎng)格穿插固定，收緊繩9E的后端固定在彈射裝置9B底部，導(dǎo)電絲9C固定在收緊繩9E外表面。所述電網(wǎng)捕獲裝置9中，纖維網(wǎng)9D和收緊繩9E配合使用，可實現(xiàn)對非法入侵人員的軀體形成籠罩和捆綁，從而一定程度上限制非法入侵人員的身體自由；導(dǎo)電絲9C使得纖維網(wǎng)9D具有帶電效果，從而確保纖維網(wǎng)9D不會被輕易撕扯開；定向塊9A和彈射裝置9B配合使用，可實現(xiàn)纖維網(wǎng)9D由收縮狀態(tài)向展開狀態(tài)的轉(zhuǎn)變，同時實現(xiàn)向非法入侵人員的定向捕獲發(fā)射。

平時狀態(tài)下，纖維網(wǎng)9D被折疊收納在彈射裝置9B內(nèi)部，兩個定向塊9A分別安置在彈射裝置9B前端的左右兩邊。發(fā)射時，彈射裝置9B先將兩個定向塊9A彈射出去，使得兩個定向塊9A以一定的初速度經(jīng)由電網(wǎng)捕獲裝置9發(fā)射口向外發(fā)射出去，同時帶動纖維網(wǎng)9D的展開與發(fā)射。纖維網(wǎng)9D從上而下罩住非法入侵人員之后，彈射裝置9B后端的轉(zhuǎn)盤開始轉(zhuǎn)動并將收緊繩9E往回來，從而將纖維網(wǎng)9D牢牢固定在非法入侵人員身體外部。然后，導(dǎo)電絲9C開始導(dǎo)電（電壓采用5kV到10kV短時脈沖電壓方式，脈沖持續(xù)時間不高于10毫秒，以確保對人體具有刺痛感同時又不會形成生命安全威脅），以一定程度上阻止非法入侵人員用手扯開纖維網(wǎng)9D。

如圖3所示，所述輪式電驅(qū)動底盤1，其底面共有四個輪子，主動輪2和三個從動輪3，其中，驅(qū)動電機12安裝在輪式電驅(qū)動底盤1中心，由驅(qū)動電機12驅(qū)動的主動輪2安裝在底盤下面中心，360°度旋轉(zhuǎn)的三個從動輪3，呈品字形安裝固定在輪式電驅(qū)動底盤1下部。

本發(fā)明所涉及的全景視頻監(jiān)控裝置可采用浙江大華H.265星光全景攝像機或類似產(chǎn)品，本發(fā)明所涉及的中控裝置內(nèi)的計算單元可選用DSP2812或類似嵌入式芯片，本發(fā)明所涉及的火災(zāi)探測器件可選用日本松下公司的JTY-GW-PEW001/B或類似產(chǎn)品，本發(fā)明所涉及的入侵探測器可選用浙江大華WP3紅外入侵探測器或其他原理（如超聲波）類似產(chǎn)品。

本發(fā)明的工作原理：

本發(fā)明提出的現(xiàn)場處置機器人，能夠自主識別風(fēng)險事件進行主動操作，或報警后通過無線通信系統(tǒng)實現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控操作。該現(xiàn)場處置機器人通過輪式驅(qū)動裝置在平面范圍內(nèi)自由活動，并可進入風(fēng)險事件區(qū)域?qū)嵤┨幹貌呗裕簩τ谕话l(fā)火災(zāi)，可通過采用自帶可燃?xì)怏w泄漏探測、煙感探測、火焰溫感等火災(zāi)信息的感知后，自主判斷火災(zāi)區(qū)域進行滅火劑噴射，或通過遠(yuǎn)程視頻觀測確定目標(biāo)噴射；對于非法入侵行為，可通過布防機制，采用自帶的紅外、超聲波入侵探測器、圖像識別等感知器確定非法入侵行為者，自主接近或由遠(yuǎn)程視頻觀測目標(biāo)遙控接近開啟聲光報警，遙控噴射安全高壓捕獲裝置或安全高壓機械臂裝置，或采用移動阻擋通道模式予以攔截控制。在現(xiàn)場處置機器人授權(quán)活動的防護范圍內(nèi)，面對突發(fā)事件的處置過程，可分為感知，確認(rèn)和處置三個階段。

當(dāng)處于自動值守時期，通過防護區(qū)域的固定傳感器和機器人自帶的傳感器對風(fēng)險事件進行感知：

場景1，區(qū)域固定入侵報警器產(chǎn)生報警，監(jiān)控中心有人值守，明確警情后通過無線網(wǎng)絡(luò)傳輸給現(xiàn)場處置機器人相關(guān)指令，形成遠(yuǎn)程操控，機器人按照遠(yuǎn)程操控指令進行平面移動，并反饋回自身的位置與現(xiàn)場視頻情況。當(dāng)監(jiān)控中心人員通過現(xiàn)場視頻復(fù)核發(fā)現(xiàn)嫌疑人員入侵時，遙控現(xiàn)場處置機器人快速接近目標(biāo)，開啟聲光報警，將噴射裝置切換至煙霧狀態(tài)，并進行遠(yuǎn)程喊話，通過機器人視頻反饋觀察，如嫌疑人反抗，則啟動電擊鋼叉進行隔離性阻擋或噴射煙霧，當(dāng)需要限制其行為時，啟動電網(wǎng)捕獲裝置向目標(biāo)定向拋灑鋼絲安全電網(wǎng)；當(dāng)監(jiān)控中心發(fā)現(xiàn)明確火情時，可遙控指揮機器人移動到火源附近，將機器人噴射裝置切換到消防滅火狀態(tài)，接收指令執(zhí)行滅火噴射。

場景2，區(qū)域固定入侵報警器產(chǎn)生報警，監(jiān)控中心無人值守，直接將報警信息通過無線裝置傳輸給現(xiàn)場處置機器人，現(xiàn)場處置機器人開啟自攜帶傳感器，通過視頻目標(biāo)識別或規(guī)劃路線移動接近報警區(qū)域并向相關(guān)人員發(fā)送無線報警信息，根據(jù)感知信號確定是否存在嫌疑人員入侵，如發(fā)現(xiàn)嫌疑人員，立即開啟聲光報警，快速接近目標(biāo)，并將噴射裝置切換至煙霧狀態(tài)，如嫌疑人反抗，則啟動電擊鋼叉進行隔離性阻擋，當(dāng)需要限制其行為時，啟動電網(wǎng)捕獲裝置向目標(biāo)定向拋灑鋼絲安全電網(wǎng)；如感知信號發(fā)現(xiàn)火源情況，則動到火源附近，將噴射裝置切換到消防滅火狀態(tài)，根據(jù)傳感火情的溫度與火勢執(zhí)行滅火噴射。

場景3，防護區(qū)域內(nèi)無固定入侵報警器，現(xiàn)場處置機器人開啟自攜帶傳感器，開啟巡邏模式，通過視頻目標(biāo)識別或規(guī)劃路線進行巡邏警衛(wèi)，當(dāng)感知信號發(fā)生報警時，快速移動接近報警區(qū)域并向相關(guān)人員發(fā)送無線報警信息，根據(jù)感知信號確定是否存在嫌疑人員入侵，如發(fā)現(xiàn)嫌疑人員，立即開啟聲光報警，快速接近目標(biāo)，并將噴射裝置切換至煙霧狀態(tài)，如嫌疑人反抗，則啟動電擊鋼叉進行隔離性阻擋，當(dāng)需要限制其行為時，啟動電網(wǎng)捕獲裝置向目標(biāo)定向拋灑鋼絲安全電網(wǎng)；如感知信號發(fā)現(xiàn)火源情況，則動到火源附近，將噴射裝置切換到消防滅火狀態(tài)，根據(jù)傳感火情的溫度與火勢執(zhí)行滅火噴射。

當(dāng)防護區(qū)域處于日常工作狀態(tài)時，現(xiàn)場處置機器人處于安全待機狀態(tài)，可進行充電，腔體信息顯示等工作狀態(tài)，一旦發(fā)生異常安全事件，則接受遠(yuǎn)程遙控，移動到相關(guān)區(qū)域完成指令性操作，利用機器人自身的防護特性，實現(xiàn)對犯罪嫌疑人的路線阻擋或火勢的蔓延，保護區(qū)域內(nèi)人員的安全疏散與撤離。

多臺現(xiàn)場處置機器人可形成協(xié)作式操作，形成圍合圈，限制嫌疑人活動范圍，或協(xié)同操作共同撲滅火源。

上述具體實施方式用來解釋說明本發(fā)明，而不是對本發(fā)明進行限制，在本發(fā)明的精神和權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)，對本發(fā)明作出的任何修改和改變，都落入本發(fā)明的保護范圍。