適用于航路外無規(guī)律飛行的通航過點(diǎn)位置信息更新方法
【專利摘要】一種適用于航路外無規(guī)律飛行的通航過點(diǎn)位置信息更新方法。其包括根據(jù)飛行計(jì)劃數(shù)據(jù)及航跡數(shù)據(jù)，獲取通用航空器航向、當(dāng)前位置相對于飛行計(jì)劃預(yù)計(jì)到達(dá)位置的水平偏差、高度偏差；判斷通用航空器當(dāng)前水平偏差及高度偏差是否均滿足閾值；判斷通用航空器當(dāng)前是否按照計(jì)劃航向飛行；在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)執(zhí)行臨界處理；判斷通用航空器當(dāng)前是否按照遠(yuǎn)離計(jì)劃航向飛行；在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)執(zhí)行粗處理；判斷通用航空器當(dāng)前是否按照靠近計(jì)劃航向飛行”；在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)執(zhí)行細(xì)處理等步驟。本發(fā)明能根據(jù)不同飛行意圖采用不同處理方法實(shí)時(shí)更新預(yù)計(jì)過點(diǎn)位置信息，提高了航空器在航路外無規(guī)律偏航飛行時(shí)過點(diǎn)位置信息更新的精確度。
【專利說明】適用于航路外無規(guī)律飛行的通航過點(diǎn)位置信息更新方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于航空自動(dòng)控制【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是涉及一種適用于航路外無規(guī)律飛行的通航過點(diǎn)位置信息更新方法。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國低空空域的逐步開放，通用航空飛行需求將急劇增長，針對飛行自主、類型多樣的通用航空，民航現(xiàn)行系統(tǒng)難以提供靈活、可靠的飛行服務(wù)支持，通用航空飛行安全技術(shù)保障手段目前比較匱乏。
[0003]航空器預(yù)計(jì)過點(diǎn)位置信息更新用于航空器在飛行過程中輔助飛行服務(wù)站人員掌握航空器的飛行動(dòng)態(tài)，保障航空器安全飛行。運(yùn)輸航空飛行員嚴(yán)格按照預(yù)定的飛行計(jì)劃沿航路飛行，然而對于通用航空，航空器受地面氣流影響較大，飛行航跡變化較劇烈，通用航空器在飛行計(jì)劃執(zhí)行過程中，受人為因素影響較大，造成無法嚴(yán)格執(zhí)行飛行計(jì)劃，這些都可能導(dǎo)致通用航空器飛出航路且飛行無規(guī)律，使得航空器在飛行過程中更新預(yù)計(jì)過點(diǎn)位置信息變得更為復(fù)雜?，F(xiàn)有技術(shù)已經(jīng)無法滿足通用航空的需求，因此，需要一種新的技術(shù)方案以解決上述問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種適用于航路外無規(guī)律飛行的通航過點(diǎn)位置信息更新方法。
[0005]為了達(dá)到上述目的，適用于航路外無規(guī)律飛行的通航過點(diǎn)位置信息更新方法包括按順序進(jìn)行的下列步驟:
[0006]步驟一、根據(jù)飛行計(jì)劃數(shù)據(jù)及航跡數(shù)據(jù)，分別獲取通用航空器航向、當(dāng)前位置相對于飛行計(jì)劃預(yù)計(jì)到達(dá)位置的水平偏差、高度偏差；
[0007]步驟二、判斷通用航空器當(dāng)前水平偏差及高度偏差是否均滿足閾值，若判斷結(jié)果為“否”，則不執(zhí)行任何操作，退出處理流程；否則進(jìn)入下一步處理；
[0008]步驟三、判斷通用航空器當(dāng)前是否按照計(jì)劃航向飛行，若判斷結(jié)果為“否”，即通用航空器按照非計(jì)劃航向飛行，則進(jìn)入步驟五；否則判斷在連續(xù)N個(gè)處理周期內(nèi)通用航空器是否均按照計(jì)劃航向飛行，若判斷結(jié)果為“否”，則不執(zhí)行任何操作，退出處理流程；否則進(jìn)入下一步處理；
[0009]步驟四、在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)執(zhí)行臨界處理:根據(jù)預(yù)計(jì)航路點(diǎn)間的距離及當(dāng)前飛行速度獲取預(yù)計(jì)到達(dá)各計(jì)劃航路點(diǎn)的時(shí)間；若高度偏差為零，則預(yù)計(jì)到達(dá)各計(jì)劃航路點(diǎn)的高度不更新，否則將預(yù)計(jì)到達(dá)各計(jì)劃航路點(diǎn)的高度根據(jù)高度偏差進(jìn)行更新；更新過程已考慮空中風(fēng)的影響，生成預(yù)計(jì)過點(diǎn)位置更新信息，退出處理流程；
[0010]步驟五、判斷通用航空器當(dāng)前是否按照遠(yuǎn)離計(jì)劃航向飛行，若判斷結(jié)果為“否”，即通用航空器按照靠近計(jì)劃航向飛行，則進(jìn)入步驟七；否則判斷在連續(xù)N個(gè)處理周期內(nèi)通用航空器是否均按照遠(yuǎn)離計(jì)劃航向飛行，若判斷結(jié)果為“否”，則不執(zhí)行任何操作，退出處理流程；否則進(jìn)入下一步處理；
[0011]步驟六、在預(yù)設(shè)的范圍內(nèi)執(zhí)行粗處理:假設(shè)當(dāng)接收監(jiān)視數(shù)據(jù)后在一個(gè)航跡更新周期內(nèi)，該通用航空器消除不利因素影響并改變飛行意圖從當(dāng)前位置向計(jì)劃內(nèi)鄰近航路點(diǎn)飛行，根據(jù)當(dāng)前位置與鄰近的下一個(gè)預(yù)計(jì)航路點(diǎn)之間的位置關(guān)系以及預(yù)計(jì)飛行速度獲取通用航空器飛行到下一個(gè)預(yù)計(jì)航路點(diǎn)的時(shí)間，再根據(jù)預(yù)計(jì)航路點(diǎn)間的距離及預(yù)計(jì)飛行速度獲取預(yù)計(jì)到達(dá)各計(jì)劃航路點(diǎn)的時(shí)間，預(yù)計(jì)到達(dá)各計(jì)劃航路點(diǎn)的高度不更新；若水平偏差及高度偏差二者有一個(gè)為零，則在航路與通用航空器所在的二維平面內(nèi)進(jìn)行更新處理；若二者均不為零，則需要在三維空間內(nèi)進(jìn)行更新處理；更新過程已考慮空中風(fēng)的影響，生成預(yù)計(jì)過點(diǎn)位置更新信息，退出處理流程；
[0012]步驟七、判斷在連續(xù)N個(gè)處理周期內(nèi)通用航空器是否均按照靠近計(jì)劃航向飛行，若判斷結(jié)果為“否”，則不執(zhí)行任何操作，退出處理流程；否則進(jìn)入下一步處理；
[0013]步驟八、在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)執(zhí)行細(xì)處理:根據(jù)當(dāng)前飛行方向及飛行速度獲取通用航空器按照當(dāng)前航向飛行到航路上的位置及時(shí)間，再根據(jù)航空器按照當(dāng)前航向飛行后預(yù)計(jì)到達(dá)航路的位置、預(yù)計(jì)航路點(diǎn)間的距離以及當(dāng)前飛行速度獲取預(yù)計(jì)到達(dá)各計(jì)劃航路點(diǎn)的時(shí)間，預(yù)計(jì)到達(dá)各計(jì)劃航路點(diǎn)的高度不更新；若水平偏差及高度偏差二者有一個(gè)為零，則在航路與航空器所在的二維平面內(nèi)進(jìn)行更新處理；若二者均不為零，則需要在三維空間內(nèi)進(jìn)行更新處理；更新過程已考慮空中風(fēng)的影響，生成預(yù)計(jì)過點(diǎn)位置更新信息，退出處理流程。
[0014]所述的步驟三、步驟五和步驟七中的N為系統(tǒng)可變參數(shù)，取值范圍為正整數(shù)。
[0015]本發(fā)明提供的適用于航路外無規(guī)律飛行的通航過點(diǎn)位置信息更新方法與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn):本發(fā)明方法能夠根據(jù)不同的飛行意圖采用不同的處理方法實(shí)時(shí)更新預(yù)計(jì)過點(diǎn)位置信息，而不是僅僅簡單地采用某種單一的處理手段，克服了現(xiàn)有技術(shù)在新的應(yīng)用環(huán)境中無法使用的問題，提高了航空器在航路外無規(guī)律偏航飛行時(shí)過點(diǎn)位置信息更新的精確度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明提供的通用航空飛行場景示意圖；
[0017]圖2為本發(fā)明提供的航空器預(yù)計(jì)過點(diǎn)位置信息更新流程圖；
[0018]圖3為本發(fā)明提供的預(yù)計(jì)過點(diǎn)位置信息更新處理模型示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明提供的適用于航路外無規(guī)律飛行的通航過點(diǎn)位置信息更新方法進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0020]圖1為本發(fā)明提供的通用航空飛行場景示意圖。運(yùn)輸航空飛行員嚴(yán)格按照預(yù)定的飛行計(jì)劃沿固定的飛行路徑飛行，然而對于通用航空，航空器受地面氣流影響較大，飛行航跡變化較劇烈，通用航空器在飛行計(jì)劃執(zhí)行過程中，受人為因素影響較大，造成無法嚴(yán)格執(zhí)行飛行計(jì)劃，這些都導(dǎo)致監(jiān)視設(shè)備采集到的航跡數(shù)據(jù)大范圍變化，航空器飛行無規(guī)律。
[0021]通用航空飛行場景如圖1所示，由于同種類型的飛行存在不同的飛行場景，為了示意清晰，這里只列出同種類型中的一個(gè)場景，本發(fā)明依據(jù)航空器不同的航向類型及位置將飛行場景初步分為24個(gè)場景，每個(gè)場景從水平方向和豎直方向兩個(gè)角度進(jìn)行描述，其中“一'_表示有寬度的航路，表示航空器當(dāng)前位置相對于飛行計(jì)劃預(yù)計(jì)到達(dá)位置的水平偏差、高度偏差的有效范圍，其中水平偏差和高度偏差是從無方向虛細(xì)線到無方向?qū)嵈志€鄰近邊緣的距離，“〇”表示航空器，“一”表示航空器當(dāng)前的飛行方向，“α”表示此種場景滿足動(dòng)態(tài)更新準(zhǔn)則，表示此種場景不滿足動(dòng)態(tài)更新準(zhǔn)則，每個(gè)場景底部分別配有該場景的詳細(xì)描述。
[0022]圖2為本發(fā)明提供的適用于航路外無規(guī)律飛行的通航過點(diǎn)位置信息更新方法流程圖。通用航空器受地面氣流影響較大，航空器受到地面氣流影響時(shí)會(huì)造成偏離原有航路飛行且飛行路徑無規(guī)律，導(dǎo)致航空器飛行過程中無明顯的目標(biāo)航路點(diǎn)，在更新預(yù)計(jì)過點(diǎn)位置信息時(shí)無法使用將目標(biāo)位置視為計(jì)劃航路外的某一航路點(diǎn)的模型進(jìn)行處理。通用航空器在飛行計(jì)劃執(zhí)行過程中，受人為因素影響較大，造成無法嚴(yán)格執(zhí)行飛行計(jì)劃，非規(guī)律性的航空器飛行使得在更新預(yù)計(jì)過點(diǎn)位置信息時(shí)無法使用基于長期歷史飛行積累生成的模型數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。運(yùn)輸航空飛行員嚴(yán)格按照預(yù)定的飛行計(jì)劃沿固定的飛行路徑飛行，然而對于通用航空，航空器受地面氣流影響較大以及受人為因素影響造成無法嚴(yán)格執(zhí)行飛行計(jì)劃，這些都可能導(dǎo)致通用航空器飛出航路且飛行無規(guī)律，使得監(jiān)視數(shù)據(jù)與預(yù)測位置差異超出以往方法的處理范圍。為了克服現(xiàn)有技術(shù)在新的應(yīng)用環(huán)境中無法使用的問題，需要根據(jù)當(dāng)前航向判斷航空器飛行意圖，根據(jù)不同的飛行意圖采用不同的處理方法實(shí)時(shí)更新位置信息，而不能僅僅簡單地采用某種單一的處理手段。
[0023]航空器在正常飛行時(shí)會(huì)按照飛行計(jì)劃沿航路飛行，當(dāng)航空器受地面氣流影響較大以及受人為因素影響造成航跡大范圍變化時(shí)，航空器首先會(huì)飛出航路按照遠(yuǎn)離飛行計(jì)劃航向飛行一段時(shí)間，然后當(dāng)不利因素消除后航空器會(huì)按照靠近飛行計(jì)劃航向飛行，最后航空器將回到航路上按照計(jì)劃航向飛行。當(dāng)航空器飛出航路按照遠(yuǎn)離計(jì)劃航向飛行時(shí)，在偏離程度預(yù)設(shè)范圍內(nèi)采用粗處理以輔助更新預(yù)計(jì)過點(diǎn)位置信息，它給出當(dāng)接收到當(dāng)前航跡數(shù)據(jù)后在一個(gè)航跡更新周期內(nèi)，若航空器消除不利影響并改變當(dāng)前飛行意圖，向計(jì)劃內(nèi)臨近的下一個(gè)航路點(diǎn)飛行的過點(diǎn)位置動(dòng)態(tài)預(yù)測；當(dāng)航空器在航路外飛行且航空器飛行航向與計(jì)劃航向相同時(shí)，在偏離程度預(yù)設(shè)范圍內(nèi)采用臨界處理以過渡更新預(yù)計(jì)過點(diǎn)位置信息，它給出航空器由遠(yuǎn)離計(jì)劃航向飛行過渡為靠近計(jì)劃航向飛行過程中的臨界預(yù)測；當(dāng)航空器按照靠近計(jì)劃航向飛行時(shí)，在偏離程度預(yù)設(shè)范圍內(nèi)采用細(xì)處理根據(jù)實(shí)際飛行航向獲取更為準(zhǔn)確的更新信息。
[0024]過點(diǎn)信息更新準(zhǔn)則為:在每一個(gè)處理周期內(nèi)進(jìn)行判斷，如果航空器當(dāng)前的位置與飛行計(jì)劃預(yù)計(jì)到達(dá)位置的水平偏差和高度偏差同時(shí)滿足閾值約束時(shí)，根據(jù)航空器當(dāng)前不同的航向及位置采用不同的處理方法生成預(yù)計(jì)過點(diǎn)位置更新信息。
[0025]如圖2所示，根據(jù)圖1提供的通用航空飛行場景示意圖，本發(fā)明提供的適用于航路外無規(guī)律飛行的通航過點(diǎn)位置信息更新方法包括按順序進(jìn)行的下列步驟:
[0026]步驟一、根據(jù)飛行計(jì)劃數(shù)據(jù)及航跡數(shù)據(jù)，分別獲取通用航空器航向、當(dāng)前位置相對于飛行計(jì)劃預(yù)計(jì)到達(dá)位置的水平偏差、高度偏差；
[0027]步驟二、判斷通用航空器當(dāng)前水平偏差及高度偏差是否均滿足閾值，若判斷結(jié)果為“否”，則不執(zhí)行任何操作，退出處理流程；否則進(jìn)入下一步處理；
[0028] 步驟三、判斷通用航空器當(dāng)前是否按照計(jì)劃航向飛行，若判斷結(jié)果為“否”，即通用航空器按照非計(jì)劃航向飛行，則進(jìn)入步驟五；否則判斷在連續(xù)N個(gè)處理周期內(nèi)通用航空器是否均按照計(jì)劃航向飛行，其中N為系統(tǒng)可變參數(shù)，取值范圍為正整數(shù)，具體取值視具體的飛行情況而定，若判斷結(jié)果為“否”，則不執(zhí)行任何操作，退出處理流程；否則進(jìn)入下一步處理；
[0029]步驟四、在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)執(zhí)行臨界處理:根據(jù)預(yù)計(jì)航路點(diǎn)間的距離及當(dāng)前飛行速度獲取預(yù)計(jì)到達(dá)各計(jì)劃航路點(diǎn)的時(shí)間；若高度偏差為零，則預(yù)計(jì)到達(dá)各計(jì)劃航路點(diǎn)的高度不更新，否則將預(yù)計(jì)到達(dá)各計(jì)劃航路點(diǎn)的高度根據(jù)高度偏差進(jìn)行更新；更新過程已考慮空中風(fēng)的影響，生成預(yù)計(jì)過點(diǎn)位置更新信息，退出處理流程；
[0030]步驟五、判斷通用航空器當(dāng)前是否按照遠(yuǎn)離計(jì)劃航向飛行，若判斷結(jié)果為“否”，即通用航空器按照靠近計(jì)劃航向飛行，則進(jìn)入步驟七；否則判斷在連續(xù)N個(gè)處理周期內(nèi)通用航空器是否均按照遠(yuǎn)離計(jì)劃航向飛行，其中N為系統(tǒng)可變參數(shù)，取值范圍為正整數(shù)，具體取值視具體的飛行情況而定，若判斷結(jié)果為“否”，則不執(zhí)行任何操作，退出處理流程；否則進(jìn)入下一步處理；
[0031]步驟六、由于航路點(diǎn)是由一系列報(bào)告點(diǎn)或?qū)Ш脚_(tái)組成，在預(yù)設(shè)的范圍內(nèi)執(zhí)行粗處理:假設(shè)當(dāng)接收監(jiān)視數(shù)據(jù)后在一個(gè)航跡更新周期內(nèi)，該通用航空器消除不利因素影響并改變飛行意圖從當(dāng)前位置向計(jì)劃內(nèi)鄰近航路點(diǎn)飛行，根據(jù)當(dāng)前位置與鄰近的下一個(gè)預(yù)計(jì)航路點(diǎn)之間的位置關(guān)系以及預(yù)計(jì)飛行速度獲取通用航空器飛行到下一個(gè)預(yù)計(jì)航路點(diǎn)的時(shí)間，再根據(jù)預(yù)計(jì)航路點(diǎn)間的距離及預(yù)計(jì)飛行速度獲取預(yù)計(jì)到達(dá)各計(jì)劃航路點(diǎn)的時(shí)間，預(yù)計(jì)到達(dá)各計(jì)劃航路點(diǎn)的高度不更新；若水平偏差及高度偏差二者有一個(gè)為零，則在航路與通用航空器所在的二維平面內(nèi)進(jìn)行更新處理，如圖3-a所示，通用航空器由O向A飛行，其中O為當(dāng)前通用航空器，A、B分別為與通用航空器前后鄰近的航路點(diǎn)；若二者均不為零，則需要在三維空間內(nèi)進(jìn)行更新處理，如圖3-b所示，通用航空器由O’向A飛行，其中O’為當(dāng)前通用航空器，A、B分別為與通用航空器前后鄰近的航路點(diǎn)，00’為高度偏差；更新過程已考慮空中風(fēng)的影響，生成預(yù)計(jì)過點(diǎn)位置更新信息，退出處理流程；
[0032]步驟七、判斷在連續(xù)N個(gè)處理周期內(nèi)通用航空器是否均按照靠近計(jì)劃航向飛行，其中N為系統(tǒng)可變參數(shù)，取值范圍為正整數(shù)，具體取值視具體的飛行情況而定，若判斷結(jié)果為“否”，則不執(zhí)行任何操作，退出處理流程；否則進(jìn)入下一步處理；
[0033]步驟八、在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)執(zhí)行細(xì)處理:根據(jù)當(dāng)前飛行方向及飛行速度獲取通用航空器按照當(dāng)前航向飛行到航路上的位置及時(shí)間，再根據(jù)航空器按照當(dāng)前航向飛行后預(yù)計(jì)到達(dá)航路的位置、預(yù)計(jì)航路點(diǎn)間的距離以及當(dāng)前飛行速度獲取預(yù)計(jì)到達(dá)各計(jì)劃航路點(diǎn)的時(shí)間，預(yù)計(jì)到達(dá)各計(jì)劃航路點(diǎn)的高度不更新；若水平偏差及高度偏差二者有一個(gè)為零，則在航路與航空器所在的二維平面內(nèi)進(jìn)行更新處理，如圖3-c所示，航空器由O向A’飛行，其中O為當(dāng)前航空器，A、B分別為與航空器前后鄰近的航路點(diǎn)，A’為按照當(dāng)前航向飛行到達(dá)航路時(shí)的位置；若二者均不為零，則需要在三維空間內(nèi)進(jìn)行更新處理，如圖3-d所示，航空器由O’向A’飛行，其中O’為當(dāng)前航空器，A、B分別為與航空器前后鄰近的航路點(diǎn)，00’為高度偏差，A’為按照當(dāng)前航向飛行到達(dá)航路時(shí)的位置；更新過程已考慮空中風(fēng)的影響，生成預(yù)計(jì)過點(diǎn)位置更新信息，退出處理流程。
[0034]以上所示僅為本發(fā)明的過程及方法實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所做的修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種適用于航路外無規(guī)律飛行的通航過點(diǎn)位置信息更新方法，其特征在于:其包括按順序進(jìn)行的下列步驟: 步驟一、根據(jù)飛行計(jì)劃數(shù)據(jù)及航跡數(shù)據(jù)，分別獲取通用航空器航向、當(dāng)前位置相對于飛行計(jì)劃預(yù)計(jì)到達(dá)位置的水平偏差、高度偏差； 步驟二、判斷通用航空器當(dāng)前水平偏差及高度偏差是否均滿足閾值，若判斷結(jié)果為“否”，則不執(zhí)行任何操作，退出處理流程；否則進(jìn)入下一步處理； 步驟三、判斷通用航空器當(dāng)前是否按照計(jì)劃航向飛行，若判斷結(jié)果為“否”，即通用航空器按照非計(jì)劃航向飛行，則進(jìn)入步驟五；否則判斷在連續(xù)N個(gè)處理周期內(nèi)通用航空器是否均按照計(jì)劃航向飛行，若判斷結(jié)果為“否”，則不執(zhí)行任何操作，退出處理流程；否則進(jìn)入下一步處理； 步驟四、在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)執(zhí)行臨界處理:根據(jù)預(yù)計(jì)航路點(diǎn)間的距離及當(dāng)前飛行速度獲取預(yù)計(jì)到達(dá)各計(jì)劃航路點(diǎn)的時(shí)間；若高度偏差為零，則預(yù)計(jì)到達(dá)各計(jì)劃航路點(diǎn)的高度不更新，否則將預(yù)計(jì)到達(dá)各計(jì)劃航路點(diǎn)的高度根據(jù)高度偏差進(jìn)行更新；更新過程已考慮空中風(fēng)的影響，生成預(yù)計(jì)過點(diǎn)位置更新信息，退出處理流程； 步驟五、判斷通用航空器當(dāng)前是否按照遠(yuǎn)離計(jì)劃航向飛行，若判斷結(jié)果為“否”，即通用航空器按照靠近計(jì)劃航向飛行，則進(jìn)入步驟七；否則判斷在連續(xù)N個(gè)處理周期內(nèi)通用航空器是否均按照遠(yuǎn)離計(jì)劃航向飛行，若判斷結(jié)果為“否”，則不執(zhí)行任何操作，退出處理流程；否則進(jìn)入下一步處理； 步驟六、在預(yù)設(shè)的范圍內(nèi)執(zhí)行粗處理:假設(shè)當(dāng)接收監(jiān)視數(shù)據(jù)后在一個(gè)航跡更新周期內(nèi)，該通用航空器消除不利因素影響并改變飛行意圖從當(dāng)前位置向計(jì)劃內(nèi)鄰近航路點(diǎn)飛行，根據(jù)當(dāng)前位置與鄰近的下一個(gè)預(yù)計(jì)航路點(diǎn)之間的位置關(guān)系以及預(yù)計(jì)飛行速度獲取通用航空器飛行到下一個(gè)預(yù)計(jì)航路點(diǎn)的時(shí)間，再根據(jù)預(yù)計(jì)航路點(diǎn)間的距離及預(yù)計(jì)飛行速度獲取預(yù)計(jì)到達(dá)各計(jì)劃航路點(diǎn)的時(shí)間，預(yù)計(jì)到達(dá)各計(jì)劃航路點(diǎn)的高度不更新；若水平偏差及高度偏差二者有一個(gè)為零，則在航路與通用航空器所在的二維平面內(nèi)進(jìn)行更新處理；若二者均不為零，則需要在三維空間內(nèi)進(jìn)行更新處理；更新過程已考慮空中風(fēng)的影響，生成預(yù)計(jì)過點(diǎn)位置更新信息，退出處理流程； 步驟七、判斷在連續(xù)N個(gè)處理周期內(nèi)通用航空器是否均按照靠近計(jì)劃航向飛行，若判斷結(jié)果為“否”，則不執(zhí)行任何操作，退出處理流程；否則進(jìn)入下一步處理； 步驟八、在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)執(zhí)行細(xì)處理:根據(jù)當(dāng)前飛行方向及飛行速度獲取通用航空器按照當(dāng)前航向飛行到航路上的位置及時(shí)間，再根據(jù)航空器按照當(dāng)前航向飛行后預(yù)計(jì)到達(dá)航路的位置、預(yù)計(jì)航路點(diǎn)間的距離以及當(dāng)前飛行速度獲取預(yù)計(jì)到達(dá)各計(jì)劃航路點(diǎn)的時(shí)間，預(yù)計(jì)到達(dá)各計(jì)劃航路點(diǎn)的高度不更新；若水平偏差及高度偏差二者有一個(gè)為零，則在航路與航空器所在的二維平面內(nèi)進(jìn)行更新處理；若二者均不為零，則需要在三維空間內(nèi)進(jìn)行更新處理；更新過程已考慮空中風(fēng)的影響，生成預(yù)計(jì)過點(diǎn)位置更新信息，退出處理流程。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于航路外無規(guī)律飛行的通航過點(diǎn)位置信息更新方法，其特征在于:所述的步驟三、步驟五和步驟七中的N為系統(tǒng)可變參數(shù)，取值范圍為正整數(shù)。
【文檔編號】G08G5/00GK104077928SQ201410313449
【公開日】2014年10月1日 申請日期:2014年7月3日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月3日
【發(fā)明者】王鵬, 曹蕓茜, 王曉亮, 張喆, 吳仁彪 申請人:中國民航大學(xué)