一種駕駛行為綜合評價系統(tǒng)與方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種駕駛行為綜合評價系統(tǒng)與方法。所述系統(tǒng)包括：視頻信息采集單元，視頻信息存儲單元，視頻信息處理單元，評價信息采集單元，評價信息處理單元，綜合信息管理單元。本發(fā)明通過構(gòu)建基于駕駛員-行人的評價機(jī)制，使得系統(tǒng)能夠通過單目視頻等信息特征提煉的評價標(biāo)準(zhǔn)對駕駛員駕駛行為進(jìn)行實(shí)時評價和警示，并且駕駛員的駕駛行為通過該系統(tǒng)機(jī)制能夠得到所有與其發(fā)生關(guān)聯(lián)的車、行人的評價反饋，最終形成每位駕駛員的評價來自實(shí)際駕駛過程的系統(tǒng)評價和公眾評價的積累。本發(fā)明為駕駛員的不良駕駛習(xí)慣提供了反饋渠道，有利于建立安全規(guī)范的駕駛環(huán)境。另外，本發(fā)明僅僅使用單攝像頭的單目視頻采集信息進(jìn)行評價，所需硬件簡單易于實(shí)現(xiàn)。
【專利說明】一種駕駛行為綜合評價系統(tǒng)與方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于智能交通領(lǐng)域，涉及一種駕駛行為綜合評價系統(tǒng)與方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前基于模糊評價的駕駛員自動評價模型僅在一些地區(qū)的汽車駕駛考試過程中使用，因?yàn)樵摽荚囘^程相對簡單固定，環(huán)節(jié)易于量化，所以駕駛員評價模型相對簡單，容易實(shí)現(xiàn)。但其評價指標(biāo)僅僅考慮到駕駛行為的違規(guī)與否，而沒有更多的考慮到比較復(fù)雜的情況，不適用于平時對駕駛員的評價。申請?zhí)枮镃N201210567491.9的專利公開了一種汽車駕駛員危險駕駛行為矯正及評價技術(shù)，涉及一種汽車駕駛員危險駕駛行為矯正及評價系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括交通事故演繹專家系統(tǒng)、駕駛模擬器、駕駛員信息采集子系統(tǒng)、駕駛員行為分析及評價子系統(tǒng)。該方法基于專家系統(tǒng)，定義的危險駕駛行為主要是以被評價駕駛員為中心的，沒有更多的考慮不良駕駛行為的存在，即該駕駛行為對駕駛員及其操縱車輛本身也許并無危險，或者危險級別很低，雖然沒有直接造成事故，但是對其它駕駛員或者行人造成了不良的影響甚至成為危險引發(fā)事故的嚴(yán)重隱患。比如超車搶道、無提示并線、不禮讓行人等等，這些行為很難及時被監(jiān)管部門發(fā)現(xiàn)并給予相應(yīng)的警告或處罰。為了形成良好的社會風(fēng)氣，除了應(yīng)該加強(qiáng)監(jiān)管教育之外，更需要建立一套全民參與的駕駛員駕駛行為綜合評價系統(tǒng)機(jī)制，使得不良駕駛行為能夠無所遁形。另外，駕駛員無意識但具有潛在危險的不良駕駛行為也能通過該評價機(jī)制得到及時反饋，這樣也能幫助其及時糾正，避免產(chǎn)生嚴(yán)重后果。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]針對以上問題，本發(fā)明提供了一種駕駛行為綜合評價系統(tǒng)與方法，通過構(gòu)建基于駕駛員-行人的評價機(jī)制，使得系統(tǒng)能夠通過單目視頻等信息特征提煉的評價標(biāo)準(zhǔn)對駕駛員駕駛行為進(jìn)行實(shí)時評價和警示，并且駕駛員的駕駛行為通過該系統(tǒng)機(jī)制能夠得到所有與其發(fā)生關(guān)聯(lián)的車、行人的評價反饋，最終形成每位駕駛員的評價來自實(shí)際駕駛過程的系統(tǒng)評價和公眾評價的積累。
[0004]本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下:
[0005]綜合評價包括系統(tǒng)自動評價、鄰車駕駛員評價和行人評價。系統(tǒng)通過單目視頻信息實(shí)時給出系統(tǒng)自動評價結(jié)果對駕駛員給予提示，系統(tǒng)匯總鄰車評價和行人評價后給出階段性駕駛員評價結(jié)果，該結(jié)果做為該駕駛員對其它駕駛員評價時的評價權(quán)重。
[0006]一種駕駛行為綜合評價系統(tǒng)，其特征在于包括:視頻信息采集單元，視頻信息存儲單元，視頻信息處理單元，評價信息采集單元，評價信息處理單元，綜合信息管理單元。
[0007]視頻信息采集單元，主要由安裝在汽車后視鏡正中間位置的攝像頭、視頻采集卡及GPS模塊組成。當(dāng)汽車處于行駛狀態(tài)時，攝像頭采集前方道路視頻信息，并由視頻采集卡傳輸給視頻信息存儲單元，與之同時GPS信息也同時傳輸給視頻信息存儲單元。
[0008]視頻信息存儲單元，屬于視頻信息處理設(shè)備硬盤存儲器的一部分，為視頻信息處理單元提供道路狀態(tài)信息。道路狀態(tài)信息包括道路線信息、障礙物信息、路標(biāo)提示信息、前車狀態(tài)信息。
[0009]視頻信息處理單元，由車載視頻信息處理設(shè)備組成，根據(jù)道路狀態(tài)信息，提取駕駛狀態(tài)信息，計(jì)算并給出實(shí)時提示與實(shí)時評價。駕駛狀態(tài)信息保存駕駛員修正駕駛行為的時間信息，為評價信息采集單元提供駕駛員反應(yīng)時間信息。同時生成行駛交集信息，行駛交集信息包括在行駛過程中某時段T處于鄰域內(nèi)的鄰車及行人信息。鄰域特指對某車或某行人而言，滿足一定距離范圍內(nèi)的道路空間，如Sliijs <60米，T>5秒。
[0010]評價信息采集單元，由車載設(shè)備及手持智能終端組成，車載設(shè)備完成實(shí)時評價信息的采集，以及駕駛員非駕駛狀態(tài)下對其它在行駛交集信息內(nèi)的駕駛員的評價信息的采集。手持智能終端主要完成行人對行駛交集信息內(nèi)的駕駛員的評價信息的采集。在行駛過程中某時段T處于鄰域內(nèi)的車輛的駕駛員在非駕駛狀態(tài)下可以針對此時段相互評價，行走軌跡與本車行駛軌跡有交集或者在本車行駛過程中某時段T處于鄰域內(nèi)的人，可參與對本車的評價。
[0011]評價信息存儲單元，屬于評價信息處理設(shè)備硬盤存儲器的一部分，為評價處理單元提供行駛交集信息，鄰車評價信息，行人評價信息。
[0012]評價信息處理單元，由設(shè)置在監(jiān)控中心的評價信息處理設(shè)備及設(shè)置在車載移動終端的評價信息處理設(shè)備組成。其中設(shè)置在車載移動終端的評價信息處理設(shè)備結(jié)合行駛交集信息，得到駕駛員系統(tǒng)實(shí)時評價結(jié)果；設(shè)置在監(jiān)控中心的評價信息處理設(shè)備對鄰車評價信息、行人評價信息進(jìn)行處理，最終得出駕駛員綜合評價信息，即階段性結(jié)果與歷史記錄。
[0013]綜合信息管理單元，由設(shè)置在監(jiān)控中心的綜合信息管理設(shè)備組成，完成用戶注冊，用戶管理，信息發(fā)布功能。
[0014]應(yīng)用所述評價系統(tǒng)進(jìn)行評價的方法，包括以下步驟:
[0015]步驟一，由評價信息采集單元確定駕駛員信息。
[0016]步驟二，由視頻信息采集單元采集前方道路視頻信息，并由視頻采集卡傳輸給視頻信息存儲單元。
[0017]步驟三，由視頻信息處理單元根據(jù)道路狀態(tài)信息，提取駕駛狀態(tài)信息。方法如下:
[0018](I)識別車道線，計(jì)算橫向位移并判斷汽車t時刻是否在正常車道范圍內(nèi)行使；
[0019](2)識別前車、行人，計(jì)算t時刻的速度與加速度，并計(jì)算t時刻與之的距離；
[0020](3)通過加速度的變化計(jì)算反應(yīng)時間。
[0021]步驟四，由評價信息處理單元計(jì)算駕駛員的系統(tǒng)實(shí)時評價結(jié)果。方法如下:
[0022](I)建立評價因素集；
[0023](2)建立評判等級；
[0024](3)確定單因素評價集；
[0025](4)確定權(quán)重集；
[0026](5)確定實(shí)時綜合評價集；
[0027](6)利用加權(quán)平均獲得實(shí)時評價結(jié)果。
[0028]步驟五，由綜合信息管理單元給出提示信息。
[0029]步驟六，由評價信息采集單元確定評價人身份。方法如下:
[0030](I)駕駛員通過評價信息采集單元完成系統(tǒng)注冊時，賬號對應(yīng)的密碼經(jīng)過MD5 (消息摘要算法第五版)算法處理得到MD5碼，評價信息采集單元把此MD5碼與賬號發(fā)送給綜合信息管理單元進(jìn)行注冊。同時發(fā)送的還有15位國際移動設(shè)備識別碼MEKlnternationalMobile Equipment Identity)與48位WIFI物理地址，作為用戶的驗(yàn)證信息參考數(shù)字標(biāo)識。
[0031]MD5算法為計(jì)算機(jī)安全領(lǐng)域廣泛使用的一種散列函數(shù)，在本系統(tǒng)中應(yīng)用MD5算法的目的主要是數(shù)據(jù)安全保護(hù)，即用戶的密碼只以MD5碼形式存儲于數(shù)據(jù)庫，即便數(shù)據(jù)庫信息泄露，根據(jù)MD5碼也無法逆推得到用戶密碼。
[0032](2)特殊情況下識別身份采用基于GPS定位、視頻判斷與用戶確認(rèn)的方法。
[0033]步驟七，由評價信息采集單元確定評價對象。
[0034]步驟八，由評價信息采集單元獲得鄰車評價信息與行人評價信息。
[0035]步驟九，由評價信息處理單元計(jì)算評價的階段性結(jié)果。
[0036]步驟十，由評價信息存儲單元存儲駕駛員歷史記錄信息，階段性結(jié)果。
[0037]步驟十一，由綜合信息管理單元完成用戶信息管理，包括歷史記錄發(fā)布，系統(tǒng)實(shí)時評價結(jié)果發(fā)布。
[0038]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明建立了鄰車及行人參與對本車駕駛員駕駛行為評價的評價機(jī)制，該評價機(jī)制強(qiáng)調(diào)對駕駛過程的評價和監(jiān)督，解決了目前針對駕駛員駕駛行為監(jiān)管不足的弊端，也為駕駛員的不良駕駛習(xí)慣提供了反饋渠道，有利于建立安全規(guī)范的駕駛環(huán)境。另外，目前駕駛信息的獲得更多的基于多傳感器的復(fù)雜實(shí)現(xiàn)，而本發(fā)明僅僅使用單攝像頭的單目視頻采集信息進(jìn)行評價，所需硬件簡單易于實(shí)現(xiàn)。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0039]圖1為本發(fā)明所述駕駛行為綜合評價系統(tǒng)組成框圖；
[0040]圖2為本發(fā)明所述駕駛行為綜合評價方法流程圖；
[0041]圖3為車道線檢測與生成算法流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0042]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0043]駕駛行為綜合評價系統(tǒng)組成框圖如圖1所示，包括:視頻信息采集單元，視頻信息存儲單元，視頻信息處理單元，評價信息采集單元，評價信息處理單元，綜合信息管理單元。
[0044]駕駛行為綜合評價方法流程圖如圖2所示，具體包括以下步驟:
[0045]步驟1，根據(jù)駕駛員信息確定評價人身份Yi，如果是本車，則進(jìn)行步驟2 ;如果是行人，則直接進(jìn)入步驟6。
[0046]由評價信息采集單元輸入的駕駛員的賬號和密碼確定駕駛員信息。駕駛員信息包括歷史綜合評價結(jié)果信息、評價次數(shù)、被評價次數(shù)。
[0047]評價人身份集可表示為=Y=^Y1,…，Yn)，包括本車與行人:i=0時，Yi為本車；i>0時，Yi為行人。
[0048]步驟2，由視頻信息采集單元采集前方道路視頻信息，并由視頻采集卡傳輸給視頻信息存儲單元。
`[0049]步驟3，由視頻信息處理單元根據(jù)道路狀態(tài)信息，提取駕駛狀態(tài)信息。方法如下:
[0050]步驟3.1，識別車道線，計(jì)算橫向位移并判斷汽車t時刻是否在正常車道范圍內(nèi)行駛。車道線在設(shè)定的感興趣區(qū)域內(nèi)采用霍夫變換獲得。對道路信息進(jìn)行分割，以去除天空和路旁樹木等的影響，設(shè)整幅圖像面積為S，位于圖像下半平面的感興趣區(qū)域具體大小ROI為:
[0051]R0I=7*S/12
[0052]進(jìn)一步去除掉道路視頻底部的車頭及陰影區(qū)域(0.2S)，得到新的感興趣區(qū)域ROI'為:
[0053]ROr =7*S/12_0.2*S=23/60*S
[0054]在道路視頻的ROI'區(qū)域進(jìn)行車道線檢測，對新的感興趣區(qū)域ROI'設(shè)定優(yōu)先級。以中間線為界，把ROI'分為左右兩個區(qū)域。左區(qū)域?yàn)檩^高優(yōu)先級1，右區(qū)域?yàn)檩^低優(yōu)先級2。
[0055]車道識別與生成方法如圖3所示，具體方法如下:
[0056](I)對左區(qū)域進(jìn)行檢測，如果檢測出左車道線標(biāo)記為較高優(yōu)先級I ;如果未檢測出則直接進(jìn)入步驟(3)。
[0057](2)根據(jù)步驟(1)檢測結(jié)果生成右區(qū)域車道線，標(biāo)記為較低優(yōu)先級2。
[0058](3)對右區(qū)域進(jìn)行檢測。檢測出左車道線標(biāo)記為較高優(yōu)先級I。如果未檢出則直接進(jìn)入步驟(5)。
[0059](4)根據(jù)步驟(3)的結(jié)果生成左區(qū)域車道線，標(biāo)記為較低優(yōu)先級2。
[0060](5)生成車道線與檢測出車道線根據(jù)優(yōu)先級進(jìn)行擬合矯正。
[0061 ] 如果兩區(qū)域均未檢出車道線，則給出參考車道線臨時參考標(biāo)記。
[0062]如果檢測出車道線，則計(jì)算橫向位移值Sui,如果I Sld I >0.5，直接提交綜合信息管理單元，并由綜合信息管理單元給出實(shí)時提示信息。
[0063]步驟3.2，識別前車、行人，計(jì)算t時刻的速度與加速度，并計(jì)算t時刻與之的距離。
[0064]識別前車與行人采用特征梯度直方圖算法(簡稱HOG算法)。本車車速V通過視頻信息采集單元的GPS獲得，前車車速通過綜合信息管理單元基于網(wǎng)絡(luò)獲得。本車的加速度為:
【權(quán)利要求】
1.一種駕駛行為綜合評價系統(tǒng)，其特征在于包括:視頻信息采集單元，視頻信息存儲單元，視頻信息處理單元，評價信息采集單元，評價信息處理單元，綜合信息管理單元；其中， 視頻信息采集單元，主要由安裝在汽車后視鏡正中間位置的攝像頭、視頻采集卡及GPS模塊組成；當(dāng)汽車處于行駛狀態(tài)時，攝像頭采集前方道路視頻信息，并由視頻采集卡傳輸給視頻信息存儲單元，與之同時GPS信息也同時傳輸給視頻信息存儲單元； 視頻信息存儲單元，屬于視頻信息處理設(shè)備硬盤存儲器的一部分，為視頻信息處理單元提供道路狀態(tài)信息；道路狀態(tài)信息包括道路線信息、障礙物信息、路標(biāo)提示信息、前車狀態(tài)息; 視頻信息處理單元，由車載視頻信息處理設(shè)備組成，根據(jù)道路狀態(tài)信息，提取駕駛狀態(tài)信息，計(jì)算并給出實(shí)時提示與實(shí)時評價；駕駛狀態(tài)信息保存駕駛員修正駕駛行為的時間信息，為評價信息采集單元提供駕駛員反應(yīng)時間信息；同時生成行駛交集信息，行駛交集信息包括在行駛過程中某時段T處于鄰域內(nèi)的鄰車及行人信息； 評價信息采集單元，由車載設(shè)備及手持智能終端組成，車載設(shè)備完成實(shí)時評價信息的采集，以及駕駛員非駕駛狀態(tài)下對其它在行駛交集信息內(nèi)的駕駛員的評價信息的采集；手持智能終端主要完成行人對行駛交集信息內(nèi)的駕駛員的評價信息的采集；在行駛過程中某時段T處于鄰域內(nèi)的車輛的駕駛員在非駕駛狀態(tài)下可以針對此時段相互評價，行走軌跡與本車行駛軌跡有交集或者在本車行駛過程中某時段T處于鄰域內(nèi)的人，可參與對本車的評價； 評價信息存儲單元，屬于評價信息處理設(shè)備硬盤存儲器的一部分，為評價處理單元提供行駛交集信息，鄰車評價信息，行人評價信息； 評價信息處理單元，由設(shè)置在監(jiān)控中心的評價信息處理設(shè)備及設(shè)置在車載移動終端的評價信息處理設(shè)備組成；其中設(shè)置在車載移動終端的評價信息處理設(shè)備結(jié)合行駛交集信息，得到駕駛員系統(tǒng)實(shí)時評價結(jié)果；設(shè)置在監(jiān)控中心的評價信息處理設(shè)備對鄰車評價信息、行人評價信息進(jìn)行處理，最終得出駕駛員綜合評價信息，即階段性結(jié)果與歷史記錄； 綜合信息管理單元，由設(shè)置在監(jiān)控中心的綜合信息管理設(shè)備組成，完成用戶注冊，用戶管理，信息發(fā)布功能。
2.應(yīng)用所述駕駛行為綜合評價系統(tǒng)進(jìn)行評價的方法，其特征在于包括以下步驟: 步驟1，根據(jù)駕駛員信息確定評價人身份Yi,如果是本車，則進(jìn)行步驟2 ;如果是行人，則直接進(jìn)入步驟6 ； 由評價信息采集單元輸入的駕駛員的賬號和密碼確定駕駛員信息；駕駛員信息包括歷史綜合評價結(jié)果信息、評價次數(shù)、被評價次數(shù)； 評價人身份集可表示為ΑΜΥμΥ”...，Yn)，包括本車與行人:i=0時，Yi表示本車；i>0時，Yi表示行人； 步驟2，由視頻信息采集單元采集前方道路視頻信息，并由視頻采集卡傳輸給視頻信息存儲單兀； 步驟3，由視頻信息處理單元根據(jù)道路狀態(tài)信息，提取駕駛狀態(tài)信息； 步驟3.1，識別車道線，計(jì)算橫向位移并判斷汽車t時刻是否在正常車道范圍內(nèi)行駛； 車道線在設(shè)定的感興趣區(qū)域內(nèi)采用霍夫變換獲得；對道路信息進(jìn)行分割，以去除天空和路旁樹木的影響，設(shè)整幅圖像面積為S，位于圖像下半平面的感興趣區(qū)域ROI大小為: R0I=7*S/12 進(jìn)一步去除掉道路視頻底部的車頭及陰影區(qū)域0.2S，得到新的感興趣區(qū)域ROI'為: ROr =7*S/12-0.2*S=23/60*S 在道路視頻的ROI'區(qū)域進(jìn)行車道線檢測，對新的感興趣區(qū)域ROI'設(shè)定優(yōu)先級；以中間線為界，把ROI'分為左右兩個區(qū)域；左區(qū)域?yàn)檩^高優(yōu)先級1，右區(qū)域?yàn)檩^低優(yōu)先級2 ;如果兩區(qū)域均未檢出車道線，則給出參考車道線臨時參考標(biāo)記； 如果檢測出車道線，則計(jì)算橫向位移值Sui,如果I Sui I >0.5，直接提交綜合信息管理單元，并由綜合信息管理單元給出實(shí)時提示信息； 步驟3.2，識別前車、行人，計(jì)算t時刻的速度與加速度，并計(jì)算t時刻與之的距離；識別前車與行人采用特征梯度直方圖算法；本車車速通過視頻信息采集單元的GPS獲得；前車車速通過綜合信息管理單元基于網(wǎng)絡(luò)獲得；本車的加速度為:a = 0.5 Λ V (t-0.5) +0.125 ( Λ x (t_0.5) -Dn (t))
Dn(T) = 20+v(t-0.5) 其中，a為加速度；AV為本車與前車的速度差；Δχ為本車與前車距離，通過綜合信息管理模塊收集的兩車GPS信息直接獲得，當(dāng)無法直接獲取時，通過基于單目視頻的標(biāo)定獲得:先從視頻信號中獲取目標(biāo)物體在一定時間內(nèi)運(yùn)動的像素距離，再通過標(biāo)定將該像素距離與實(shí)際距離相對應(yīng)，從而獲得在一定時間內(nèi)本車與前車的距離；D為期望距離； 步驟3.3,通過相對速度的變化計(jì)算反應(yīng)時間； 采用相對速度感知閾值6X10_4rad/s判斷是否正在與前車接近，一旦超過這個閾值，司機(jī)應(yīng)該選擇減速，使對相對速度的感知不超過這個閾值；設(shè)!1為第一次等于閾值的時間，T2為第二次等于閾值的時間，則駕駛員反應(yīng)時間t為:t=T2-Tl 步驟4，由評價信息處理單元計(jì)算駕駛員的系統(tǒng)實(shí)時評價結(jié)果；方法如下: 步驟4.1，建立評價因素集； 評價因素集U= (U1, U2，U3)，包括3個重要因素:安全操作U1，如保持安全車距；行駛軌跡U2，包括位移曲線和車速曲線；反應(yīng)時間U3 ； 步驟4.2，建立評判等級，即對駕駛員可能做出的各種評價結(jié)果的集合，表示如下: V=(良好，一般，危險)； 步驟4.3，確定單因素評價集；由U的單個因素出發(fā)確定單因素評價集Rij:
Rij=Cril, ri2, ri3), i=l, 2, 3 以單因素評價集的隸屬度為行組成單因素評判矩陣R:
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的應(yīng)用所述駕駛行為綜合評價系統(tǒng)進(jìn)行評價的方法，其特征在于，步驟3.1所述的車道識別與生成方法包括以下步驟: (1)對左區(qū)域進(jìn)行檢測，如果檢測出左車道線，標(biāo)記為較高優(yōu)先級I;如果未檢測出則直接進(jìn)入步驟(3)； (2)根據(jù)步驟(1)檢測結(jié)果生成右區(qū)域車道線，標(biāo)記為較低優(yōu)先級2； (3)對右區(qū)域進(jìn)行檢測；檢測出左車道線標(biāo)記為較高優(yōu)先級I;如果未檢出則直接進(jìn)入步驟(5)； (4)根據(jù)步驟(3)的結(jié)果生成左區(qū)域車道線，標(biāo)記為較低優(yōu)先級2； (5 )生成車道線與檢測出車道線根據(jù)優(yōu)先級進(jìn)行擬合矯正。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的應(yīng)用所述駕駛行為綜合評價系統(tǒng)進(jìn)行評價的方法，其特征在于，所述步驟4.4確定權(quán)重集的方法包括以下步驟: (1)采用層次分析方法構(gòu)成判斷矩陣B； 矩陣B的第i行第j列元素為指標(biāo)Ci對指標(biāo)&的相對重要程度的比較值，該值體現(xiàn)了兩個指標(biāo)相比的重要性； 評價因素由安全操作U1、行駛軌跡U2、反應(yīng)時間U3組成，使用層次分析方法構(gòu)成判斷矩陣ΒηΧη，η為矩陣B的階數(shù)； (2)計(jì)算B的每一行元素的積Mi,i = l，2，...，n;
(3)Mi 開 η 次方，即 Wj =φν?~，i = I, 2,..., η ； (4)按下面公式歸一化各指標(biāo)矢量:
【文檔編號】G08G1/00GK103871242SQ201410128392
【公開日】2014年6月18日 申請日期:2014年4月1日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月1日
【發(fā)明者】鄭鯤, 孫光民, 陳博維, 王文芃 申請人:北京工業(yè)大學(xué)