專利名稱：導航裝置、導航方法以及程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及進行路徑弓I導的導航裝置、導航方法以及程序。
背景技術(shù)：
至此，關(guān)于對從本車位置到目的地的路徑進行引導的技術(shù)提出了各種提案。例如，存在以下述方式構(gòu)成的導航裝置根據(jù)與目的地連接的道路的道路類別，變更用于判斷到達目的地的到達判定距離，當從本車位置到目的地的距離在到達判定距離以下時，進行表示已到達目的地的引導(例如，參照專利文獻1)。專利文獻1 日本特開2005-30864號公報但是，根據(jù)上述的專利文獻1記載的導航裝置，在與目的地連接的道路的道路類別為“國道”的情況下，到達判定距離為“ 100m”，因此當從路徑上的最終分支點(最后的交叉路ロ)到目的地的距離為80m吋，不進行該最終分支點的引導，而在未到目的地的之前 “ 100m”的位置進行表示到達目的地的引導。因此，駕駛者有可能通過最后的交叉路ロ，而不能順利地找到目的地。另外，當與目的地連接的道路的道路類別為“窄街道”的情況下，到達判定距離為 “20m”，因此當從最終分支點(最后的交叉路ロ)到目的地的距離為20m吋，不會對在該最后的交叉路ロ的行進方向進行引導，而在最后的交叉路口上進行表示到達了目的地的引導。因此，駕駛者有可能在最后的交叉路ロ向不同的行進方向行駛，而不能順利地找到目的地。因此，本發(fā)明是為解決上述的問題點而完成的，其目的在于提供一種能夠以使得順利地找到目的地的方式進行引導的導航裝置、導航方法以及程序。

發(fā)明內(nèi)容
為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明之1的導航裝置的特征在干，包括本車位置取得單元，其取得本車位置；地圖信息存儲單元，其存儲包含與道路寬度有關(guān)的道路寬度信息的地圖信息；目的地設(shè)定單元，其設(shè)定目的地；路徑搜索單元，其基于所述地圖信息捜索到所述目的地的路徑；路徑引導單元，其基于所述路徑進行路徑引導；和最終分支點取得単元，其取得所述路徑上的最終分支點，其中，所述路徑引導單元基于進入所述最終分支點的進入路段的道路寬度與從該最終分支點到所述目的地的距離，決定進行向所述目的地的最終引導的地點。另外，本發(fā)明之2的導航裝置的特征在干，在本發(fā)明之1所述的導航裝置的基礎(chǔ)上，所述路徑引導單元在進入所述最終分支點的進入路段的道路寬度小于從該最終分支點到所述目的地的距離的情況下，將該最終分支點決定為進行向所述目的地的最終引導的地
點ο另外，本發(fā)明之3的導航裝置的特征在干，在本發(fā)明之2所述的導航裝置的基礎(chǔ)上，所述路徑引導單元在進入所述最終分支點的進入路段的道路寬度在從該最終分支點到所述目的地的距離以上的情況下，將未到該最終分支點之前的分支點決定為進行向所述目的地的最終引導的地點。另外，本發(fā)明之4的導航裝置的特征在干，在本發(fā)明之1至本發(fā)明之3的任意ー項所述的導航裝置的基礎(chǔ)上，向所述目的地的最終引導包含所述路徑上的分支點處的行進方向的引導。另外，本發(fā)明之5的導航裝置的特征在干，在本發(fā)明之1至本發(fā)明之3的任意ー項所述的導航裝置的基礎(chǔ)上，向所述目的地的最終引導包含表示已到達所述目的地的引導。此外，本發(fā)明之6的導航裝置的特征在干，在本發(fā)明之1至本發(fā)明之5的任意ー項所述的導航裝置的基礎(chǔ)上，所述路徑引導單元在所述地圖信息中包含與進入所述最終分支點的進入路段以及從所述最終分支點退出的退出路段上的道路標志有關(guān)的道路標志信息的情況下，將從所述最終分支點到進行退出的退出路段上的所述道路標志的距離作為所述道路寬度使用。另外，本發(fā)明之7的導航方法的特征在干，包括本車位置取得步驟，取得本車位置；目的地設(shè)定步驟，設(shè)定目的地；路徑捜索步驟，基于包含與道路寬度有關(guān)的道路寬度信息的地圖信息捜索到所述目的地的路徑；最終分支點取得步驟，取得在所述路徑捜索步驟中捜索到的路徑上的最終分支點；和路徑引導步驟，基于在所述路徑搜索步驟中搜索到的路徑進行路徑引導，其中，在所述路徑引導步驟中，基于進入在所述最終分支點取得步驟中所取得的最終分支點的進入路段的道路寬度與從該最終分支點到所述目的地的距離，決定進行向所述目的地的最終弓丨導的地點。此外，本發(fā)明之8的程序，其用于使計算機執(zhí)行如下步驟本車位置取得步驟，取得本車位置；目的地設(shè)定步驟，設(shè)定目的地；路徑捜索步驟，基于包含與道路寬度有關(guān)的道路寬度信息的地圖信息，捜索到所述目的地的路徑；最終分支點取得步驟，取得在所述路徑搜索步驟中搜索到的路徑上的最終分支點；和路徑引導步驟，基于在所述路徑捜索步驟中捜索到的路徑進行路徑引導，其中，在所述路徑引導步驟中，按照如下方式執(zhí)行，即，基于進入在所述最終分支點取得步驟中所取得的最終分支點的進入路段的道路寬度與從該最終分支點到所述目的地的距離，決定進行向所述目的地的最終引導的地點。在本發(fā)明之1的導航裝置中，基于進入路徑上的最終分支點的進入路段的道路寬度與從該最終分支點到目的地的距離，決定進行向目的地的最終引導的地點。由此，與連接目的地的道路的道路類別無關(guān)地決定進行向目的地的最終引導的地點，因此可以以使得順利地找到目的地的方式進行最終引導。另外，在本發(fā)明之2的導航裝置中，在進入最終分支點的進入路段的道路寬度小于從該最終分支點到目的地的距離的情況下，需要從最終分支點向目的地變更行進方向。 因此，通過將最終分支點決定為進行向目的地的最終引導的地點，在該最終分支點進行最終引導，能夠順利地弓丨導到目的地。另外，在本發(fā)明之3的導航裝置中，在進入最終分支點的進入路段的道路寬度在從該最終分支點到目的地的距離以上的情況下，目的地被設(shè)定為最終分支點或者其附近位置。因此，將未到最終分支點之前的分支點決定為進行向目的地的最終引導的地點，在未到該最終分支點之前的分支點進行向目的地的最終引導，從而可以可靠地向被設(shè)定在最終分支點的目的地進行引導。
另外，在本發(fā)明之4的導航裝置中，向目的地的最終引導包含路徑上的分支點處的行進方向的引導，因此能夠與連接目的地的道路的道路類別無關(guān)地，可靠地對最終分支點處的行進方向進行引導。另外，在本發(fā)明之5的導航裝置中，向目的地的最終引導包含表示已到達目的地的引導，因此即使目的地被設(shè)定在最終分支點，也可以與連接目的地的道路的道路類別無關(guān)地，進行表示已到達該目的地的引導。此外，在本發(fā)明之6的導航裝置中，在地圖信息中包含與進入最終分支點的進入路段以及從最終分支點退出的退出路段的道路標志有關(guān)的道路標志信息的情況下，可以基于從最終分支點到退出路段上的道路標志的距離與從該最終分支點到目的地的距離，更準確地決定進行向目的地的最終引導的地點。另外，在本發(fā)明之7的導航方法中，基于進入路徑上的最終分支點的進入路段的道路寬度與從該最終分支點到目的地的距離，決定進行向目的地的最終引導的地點。由此， 與連接目的地的道路的道路類別無關(guān)地決定進行向目的地的最終引導的地點，因此可以以使得順利地找到目的地的方式進行最終引導。此外，在本發(fā)明之8的程序中，計算機讀入該程序，從而基于進入路徑上的最終分支點的進入路段的道路寬度與從該最終分支點到目的地的距離，決定進行向目的地的最終引導的地點。由此，計算機，與連接目的地的道路的道路類別無關(guān)地，決定進行向目的地的最終引導的地點，因此可以以使得順利地找到目的地的方式進行最終引導。


圖1是表示本實施例的導航裝置的框圖。圖2是表示向目的地進行路徑引導的路徑引導處理的主流程圖。圖3是表示圖2的“最終引導分支點設(shè)定處理1”的子處理的子流程圖。圖4是表示圖2的“最終引導分支點設(shè)定處理2”的子處理的子流程圖。圖5是表示圖2的“最終引導分支點設(shè)定處理3”的子處理的子流程圖。圖6是表示最終分支點是上行線下行線不分離的情況下的最終引導的一例的圖。圖7是表示最終分支點是上行線下行線不分離的情況下的最終引導的一例的圖。圖8是表示最終分支點是上行線下行線分離的情況下的最終引導的一例的圖。圖9是表示最終分支點是上行線下行線分離的情況下的最終引導的一例的圖。圖10是表示最終分支點是道路標志信息保存區(qū)域的情況下的最終引導的一例的圖。圖11是表示最終分支點是道路標志信息保存區(qū)域的情況下的最終引導的一例的圖。
具體實施例方式以下，基于對本發(fā)明的導航裝置、導航方法以及程序具體化的ー實施例，對照附圖進行詳細地說明。[導航裝置的概略構(gòu)成]首先，基于圖1，對本實施例的導航裝置1的概略構(gòu)成進行說明。圖1是表示本實
6施例的導航裝置1的框圖。如圖1所示，本實施例的導航裝置1由下述部分構(gòu)成當前地檢測處理部11，其檢測本車的當前位置等；數(shù)據(jù)記錄部12，其記錄有各種數(shù)據(jù)；導航控制部13，其基于所輸入的信息進行各種運算處理；操作部14，其接受來自操作者的操作；液晶顯示器15，其向操作者顯示地圖等信息；揚聲器16，其輸出與路徑引導等有關(guān)的語音指導；通信裝置17，其在未圖示的道路交通信息中心和地圖信息分發(fā)中心等之間借助于移動電話網(wǎng)等進行通信；和觸摸面板18，其安裝在液晶顯示器15的表面。另外，與導航控制部13連接有檢測本車輛的行駛速度的車速傳感器21。下面，對構(gòu)成導航裝置1的各構(gòu)成要素進行說明，當前地檢測處理部11由GPS 31、 方位傳感器32和距離傳感器33等構(gòu)成，能夠檢測出本車輛的當前位置(以下，稱為“本車位置”)、表示本車的朝向的本車方位、行駛距離等。另外，數(shù)據(jù)記錄部12包括作為外部存儲裝置以及記錄介質(zhì)的硬盤(未圖示)；存儲在硬盤中的地圖信息數(shù)據(jù)庫(地圖信息DB)25 ；以及用于讀出規(guī)定的程序等并且將規(guī)定的數(shù)據(jù)寫入硬盤的驅(qū)動器(未圖示)。另外，在地圖信息DB 25中保存有在導航裝置1的行駛引導和路徑搜索中使用的導航地圖信息26。這里，導航地圖信息沈由路徑引導以及地圖顯示所需要的各種信息構(gòu)成，例如，由用于確定各新設(shè)道路的新設(shè)道路信息、用于顯示地圖的地圖顯示數(shù)據(jù)、與各交叉路ロ有關(guān)的交叉路口數(shù)據(jù)、與節(jié)點有關(guān)的節(jié)點數(shù)據(jù)、與道路(路段)有關(guān)的路段數(shù)據(jù)、用于搜索路徑的捜索數(shù)據(jù)、與作為施設(shè)的ー種的店鋪等POI (Point of Interest，興趣點)有關(guān)的店鋪數(shù)據(jù)、和用于檢索地點的檢索數(shù)據(jù)等構(gòu)成。另外，在導航地圖信息26中，對于都道府縣廳的所在地、政令都市等區(qū)域(道路標志信息保存區(qū)域)，存儲有在道路上顯示的中央線、路緣帶、人行橫道、停止線等道路標志的坐標位置(例如，緯度和經(jīng)度)。另外，作為路段數(shù)據(jù)分別記錄有與構(gòu)成道路的各路段有關(guān)，表示確定路段的路段 ID、表示路段的長度的路段長度、路段的始點與終點的坐標位置(例如，是緯度與經(jīng)度)、 中央分離帶的有無、路段所屬的道路的寬度、坡度、內(nèi)外側(cè)傾斜坡度、傾斜、路面的狀態(tài)、道路的車道數(shù)、車道數(shù)減少的位置、寬度變窄的位置、道ロ等的數(shù)據(jù)；與彎道有關(guān)，表示曲率半徑、交叉路ロ、T字路、彎道的入口以及出口等的數(shù)據(jù)；與道路屬性有關(guān)，表示下坡路、上坡路等的數(shù)據(jù)；與道路類別有關(guān)，表示除國道、縣道、窄街道等一般道路之外，還有高速汽車國道、都市高速道路、一般收費道路、收費橋等收費道路的數(shù)據(jù)。另外，作為店鋪數(shù)據(jù)，與確定POI的ID—起存儲有與各地域的旅館、游園地、宮殿、 醫(yī)院、加油站、停車場、車站、機場、渡ロ等的POI相關(guān)的名稱和住所、電話號碼、地圖上的坐標位置(例如，緯度與經(jīng)度)、以及在地圖上顯示施設(shè)的位置的施設(shè)圖標等數(shù)據(jù)。另外，可以通過從未圖示的地圖信息分發(fā)中心借助于通信裝置17下載被分發(fā)的更新信息來更新地圖信息DB25的內(nèi)容。另外，如圖1所示，構(gòu)成導航裝置1的導航控制部13包括CPU41，其作為對導航裝置1的整體進行控制的運算裝置以及控制裝置；以及下述內(nèi)部存儲裝置和計量時間的計時器45等，該內(nèi)部存儲裝置包括RAM42，其當CPU41進行各種運算處理時作為工作存取器被使用，并且存儲路徑被捜索到時的路徑數(shù)據(jù)等；R0M43，其存儲了控制用的程序等；閃存44， 其存儲從R0M43中讀出的程序；等等。
另外，在R0M43中存儲有向后述的搜索到的路徑的目的地進行路徑引導的路徑引導處理(參照圖2)等的程序。此外，操作部14、液晶顯示器15、揚聲器16、通信裝置17、觸摸面板18各外圍裝置 (執(zhí)行器)與導航控制部13電連接。該操作部14修正行駛開始時的當前位置，在輸入作為引導開始地點的出發(fā)地以及作為引導結(jié)束地點的目的地時和進行與施設(shè)相關(guān)的信息的檢索時等被操作，由各種鍵和多個操作開關(guān)構(gòu)成。而且，導航控制部13基于通過各開關(guān)的按下等輸出的開關(guān)信號，為了執(zhí)行對應(yīng)的各種動作而進行控制。另外，在液晶顯示器15顯示當前行駛中的地圖信息(參照圖6等)、目的地周邊的地圖信息、操作引導、操作菜單、鍵的引導、從當前地到目的地的推薦路徑、沿著推薦路徑的引導信息、交通信息、新聞、天氣預(yù)報、時刻、郵件、電視節(jié)目等。另外，揚聲器16基于來自導航控制部13的指示，輸出對沿著推薦路徑的行駛進行引導的語音指導等。這里，作為進行引導的語音指導，例如有“前200m，在〇〇交叉路ロ向
玄”坐
^P O 寸 ο另外，通信裝置17是經(jīng)由移動電話網(wǎng)等與未圖示的地圖信息分發(fā)中心進行通信的通信単元，在與地圖信息分發(fā)中心之間進行最新版本的更新地圖信息等的收發(fā)。另外，通信裝置17，除了地圖信息分發(fā)中心以外，還接收從道路交通信息中心等發(fā)送的由擁塞信息和服務(wù)區(qū)域的混雜狀況等各信息構(gòu)成的交通信息。另外，觸摸面板18是安裝在液晶顯示器15的顯示畫面上的透明面板狀的觸摸開關(guān)，構(gòu)成為能夠通過按下液晶顯示器15的畫面上顯示的按鈕、地圖上來輸入各種指示命令。此外，觸摸面板18也可以以直接按下液晶顯示器15的畫面的光傳感器液晶方式等構(gòu)成。[路徑引導處理]接下來，基于圖2 圖11對上述那樣構(gòu)成的導航裝置1的CPU41執(zhí)行的處理、即向捜索到的路徑的目的地進行路徑引導的路徑引導處理進行說明。此外，圖2中用流程圖表示的程序由CPU41每隔一定時間(例如，每隔IOmsec 100msec)被執(zhí)行。如圖2所示，首先，在步驟(以下，簡記為S) 11中，在借助于觸摸面板18按下地像上的目的地，或者通過操作部14的操作開關(guān)等輸入了目的地的電話號碼等情況下， CPU41，從導航地圖信息沈中讀出該目的地的坐標數(shù)據(jù)(例如，緯度與經(jīng)度的數(shù)據(jù))，并存儲于 RAM42。而且，在S12中，CPU41基于當前地檢測處理部11的檢測結(jié)果檢測本車的當前位置(以下，稱為“本車位置”)，并存儲于RAM42。而且，CPU41將本車位置作為開始地點，基于導航地圖信息26，利用例如迪科斯徹(Dijkstra)算法等進行從該開始地點向RAM42中存儲的目的地的路徑搜索。而且，CPU41將從開始地點到目的地捜索到的路徑作為推薦路徑存儲于RAM42。接下來，在S13中，CPU41按從本車位置到目的地的順序從導航地圖信息沈中讀出與推薦路徑上的各節(jié)點相關(guān)的節(jié)點數(shù)據(jù)，判定是否位于地圖上的交叉路ロ。而且，當判定為推薦路徑上的節(jié)點位于交叉路ロ吋，將該節(jié)點作為引導分支點，按從本車位置到目的地的順序存儲于RAM42。
而且，在S14中，CPU41讀出在RAM42中存儲的引導分支點中的、與目的地最近的引導分支點，即，最后存儲的引導分支點，作為最終分支點存儲于RAM42。接下來，在S15中，CPU41執(zhí)行從RAM42中讀出最終分支點，根據(jù)導航地圖信息沈執(zhí)行判定該最終分支點的坐標位置是否位于道路標志信息保存區(qū)域內(nèi)的判定處理。也就是說，CPU41判定最終分支點是否位于存儲有道路標志的坐標位置的區(qū)域(例如，都道府縣所在地、政令都市等區(qū)域)內(nèi)。而且，當判定為最終分支點位于道路標志信息保存區(qū)域內(nèi)時 (S15 是)，CPU41移向S16的處理，執(zhí)行后述的設(shè)定進行推薦路徑的最終引導的引導分支點(以下，稱為“最終引導分支點”)的“最終引導分支點設(shè)定處理3”的子處理(參照圖5) 后，移向S20的處理。另ー方面，當判定為最終分支點不位于道路標志信息保存區(qū)域內(nèi)時(S15:否)， CPU41移向S17的處理。在S17中，CPU41執(zhí)行從導航地圖信息沈中讀出最終分支點的路段數(shù)據(jù)，判定向該最終分支點進入的進入路段是否是單向通行的判定處理。此外，作為路段為單向通行的例子，存在道路單向通行管制的情況和道路具有中央分離帶上行車道與下行車道的道路被視為不同的路段的情況等。而且，當判定為向最終分支點進入的進入路段不是單向通行時(S17 否)，CPU41 移向S18的處理，執(zhí)行后述的設(shè)定推薦路徑的最終引導分支點的“最終引導分支點設(shè)定處理1”的子處理(參照圖幻后，移向S20的處理。另ー方面，當判定為向最終分支點進入的進入路段為單向通行時(S17:是)，CPU41移向S19的處理，執(zhí)行后述的設(shè)定推薦路徑的最終引導分支點的“最終引導分支點設(shè)定處理2”的子處理(參照圖4)后，移向S20的處理。而且，在S20中，CPU41在液晶顯示器15所顯示的地圖上用粗的藍線等顯示推薦路徑，并且用車輛位置標記顯示本車位置，沿著推薦路徑進行路徑引導。另外，CPU41從RAM42 中讀出在行進方向上與車輛位置標記最近的推薦路徑上的引導分支點，當從本車位置到該引導分支點的距離為規(guī)定距離(例如，約50m的距離)時，對在該引導分支點處的行進方向進行引導。接下來，在S21中，CPU41執(zhí)行判定是否通過了在上述S16、S18或者S19中設(shè)定的最終引導分支點，即，判定是否結(jié)束了在最終引導分支點處的行進方向的引導的判定處理。 而且，當判定為未通過最終引導分支點時(S21 否)，CPU41再次執(zhí)行S20以后的處理。另ー方面，當判定為通過了最終引導分支點時(S21 是)，CPU41移向S22的處理。 在S22中，CPU41以規(guī)定時間間隔(例如，約100毫秒間隔)，執(zhí)行判定是否已到達目的地的判定處理。具體而言，CPU41從R0M43中讀出到達判定距離(例如，約100m)，判定從本車位置到目的地的距離是否小于到達判定距離。而且，當判定為從本車位置到目的地的距離在到達判定距離以上時(S22 否)， CPU41重復該S22的處理。另ー方面，當判定為從本車位置到目的地的距離小于到達判定距離時(S22 是)，CPU41移向S23的處理。在S23中，CPU41，對已到達目的地這ー情況進行語音引導或者在液晶顯示器15上顯示出已到達目的地的信息后，結(jié)束該處理。[最終引導分支點設(shè)定處理1]接下來，基于圖3、圖6以及圖7對在上述S18中執(zhí)行的“最終引導分支點設(shè)定處理1”進行說明。
如圖3所示那樣，在Slll中，CPU41從進入最終分支點的進入路段的路段數(shù)據(jù)中讀出該進入路段所屬的道路的寬度，存儲于RAM42。另外，CPU41計算出從最終分支點到目的地的距離。接下來，CPU41執(zhí)行判定該進入路段所屬的道路的寬度是否小于從最終分支點到目的地的距離，也就是說，判定目的地是否設(shè)定在通過了最終分支點后的地點的判定處理。而且，當判定為該進入路段所屬的道路的寬度小于從最終分支點到目的地的距離的吋，也就是說，當判定為目的地設(shè)定在通過了最終分支點所處的交叉路ロ的地點時 (S111 是)，CPU41移向S112的處理。在S112中，CPU41將該最終分支點作為最終引導分支點存儲于RAM42，也就是說，將該最終分支點設(shè)定為最終引導分支點后，結(jié)束該子處理，返回主流程圖，移向S20的處理。例如，如圖6所示那樣，當向最終分支點51進入的進入路段52在道路53上吋， CPU41從進入路段52的路段數(shù)據(jù)中讀出道路53的寬度Li，存儲于RAM42。另外，CPU41計算出從最終分支點51到從目的地55向路段56引出的垂線的距離L2。而且，CPU41判定為道路53的寬度Ll小于從最終分支點51到目的地55的距離L2(S111 是)，將最終分支點 51作為最終引導分支點存儲于RAM42(S112)。從而，如圖6所示，當在車輛位置標記57表示的本車位置距離最終引導分支點51 為約50m的距離吋，從本車位置到目的地55的距離小于到達判定距離(約100m)的情況下，CPU41對該最終引導分支點51處的行進方向進行引導，并且對已到達目的地55這ー情況進行語音引導(S20 S23)。例如，當本車位置距離最終引導分支點51為約50m的距離吋，CPU41以“馬上，右方。前面是目的地周邊?！边M行語音引導，在液晶顯示器15上顯示表示該意思的信息。另ー方面，如圖3所示，當判定為該進入路段所屬的道路寬度在從最終分支點到目的地的距離以上吋，也就是說，當判定為目的地被設(shè)定在最終分支點所處的交叉路口內(nèi)， 或者，在最終分支點所處的交叉路ロ的道路路邊時(Sill 否)，CPU41移向S113的處理。在 S113中，CPU41將最終分支點的前1個引導分支點作為最終引導分支點存儲于RAM42，也就是說，將最終分支點的前1個引導分支點設(shè)定為最終引導分支點后，結(jié)束該子處理，并返回主流程圖，移向S20的處理。例如，如圖7所示，在進入最終分支點61的進入路段62處于道路63上的情況下， CPU41從進入路段62的路段數(shù)據(jù)中讀出道路63的寬度Li，存儲于RAM42。另外，CPU41計算出從最終分支點61到從目的地65向路段66引出的垂線的距離L2。而且，CPU41判定為道路63的寬度Ll在從最終分支點61到目的地65的距離L2以上(Sill 否)，將最終分支點61前1個的引導分支點67 (分支點)作為最終引導分支點存儲于RAM42(S113)。從而，如圖7所示，當車輛位置標記57表示的本車位置距離最終引導分支點67為約50m的距離吋，CPU41對該最終引導分支點67處的行進方向進行引導。例如，CPU41當本車位置為距離最終引導分支點67約50m的距離吋，以“請直行?！边M行語音引導，在液晶顯示器15上顯示表示該意思的信息。而且，當車輛位置標記57表示的本車位置到目的地65的距離小于到達判定距離 (約100m)吋，CPU41對已到達目的地65這ー情況進行語音引導(S20 S23)。例如，當從本車位置到目的地65的距離小于到達判定距離(約100m)吋，CPU41以“是目的地周邊。 結(jié)束語音引導?！边M行語音引導，在液晶顯示器15上顯示表示該意思的信息。
[最終引導分支點設(shè)定處理2]接下來，基于圖4、圖8以及圖9對在上述S19中執(zhí)行的“最終引導分支點設(shè)定處理2”進行說明。在進入最終分支點的進入路段是單向通行的情況下，例如在道路是單向通行管制的情況下、道路具有中央分離帶的情況下，如圖4所示那樣，在S211中，CPU41從進入最終分支點的進入路段的路段數(shù)據(jù)中讀出該進入路段所屬的道路的寬度，存儲于RAM42。另外， CPU41計算出從最終分支點到目的地的距離。接下來，CPU41執(zhí)行判定該進入路段所屬的道路的寬度的1/2的距離是否小于從最終分支點到目的地的距離，即，判定目的地是否被設(shè)定在通過了最終分支點所處的交叉路ロ的地點的判定處理。而且，當判定為該進入路段所屬的道路的寬度的1/2的距離小于從最終分支點到目的地的距離吋，也就是說，當判定為目的地被設(shè)定在通過了最終分支點所處的交叉路ロ 的地點時(S211 是)，CPU41移向S212的處理。在S212中，CPU41將該最終分支點作為最終引導分支點存儲于RAM42，也就是說，將該最終分支點設(shè)定為最終引導分支點后，結(jié)束該子處理，返回主流程圖，移向S20的處理。例如，如圖8所示，在進入最終分支點71的進入路段72處于由中央分離帶73分離開的道路74上的情況下，CPU41從進入路段72的路段數(shù)據(jù)中讀出道路74的行駛側(cè)的寬度L3，存儲于RAM42。另外，CPU41計算出從最終分支點71到從目的地75向路段76引出的垂線的距離L4。而且，CPU41判定為道路74的行駛側(cè)的寬度L3的1/2的距離L3/2小于從最終分支點71到目的地75的距離L4 (S211 是)，將最終分支點71作為最終引導分支點存儲于 RAM42(S212)。從而，如圖8所示，當在車輛位置標記57表示的本車位置距離最終引導分支點71 為約50m的距離吋，從本車位置到目的地75的距離小于到達判定距離(約100m)的情況下，CPU41對該最終引導分支點71處的行進方向進行引導，并且對已到達目的地75這ー情況進行語音引導(S20 S23)。例如，當本車位置距離最終引導分支點71為約50m的距離吋，CPU41以“馬上，左方。前面是目的地周邊。”進行語音引導，在液晶顯示器15上顯示表示該意思的信息。另ー方面，如圖4所示那樣，當判定為該進入路段所屬的道路的寬度的1/2的距離在從最終分支點到目的地的距離以上吋，也就是說，當判定為目的地被設(shè)定在最終分支點所處的交叉路口內(nèi)，或者，在最終分支點所處的交叉路ロ的道路路邊時(S211 否)，CPU41 移向S213的處理。在S213中，CPU41將最終分支點的前1個引導分支點作為最終引導分支點存儲于RAM42，也就是說，將最終分支點的前1個引導分支點設(shè)定為最終引導分支點后， 結(jié)束該子處理，返回主流程圖，移向S20的處理。例如，如圖9所示那樣，當進入最終分支點81的進入路段82處于由中央分離帶 83分離開的道路84上吋，CPU41從進入路段82的路段數(shù)據(jù)中讀出道路84的行駛側(cè)的寬度 L3，存儲于RAM42。另外，CPU41計算出從最終分支點81到從目的地85向路段86引出的垂線的距離L4。而且，CPU41判定為道路84的行駛側(cè)的寬度L3的1/2的距離L3/2在從最終分支點81到目的地85的距離L4以上(S211 否)，將最終分支點81前1個的引導分支點 87 (分支點)作為最終引導分支點存儲于RAM42(S213)。從而，如圖9所示那樣，當車輛位置標記57表示的本車位置距離最終引導分支點87為約50m的距離吋，CPU41對該最終引導分支點87處的行進方向進行引導。例如，當本車位置距離最終引導分支點87為約50m的距離吋，CPU41以“請直行。”進行語音引導，在液晶顯示器15上顯示表示該意思的信息。而且，當從車輛位置標記57表示的本車位置到目的地85的距離小于到達判定距離(約100m)吋，CPU41對已到達目的地85這ー情況進行語音引導(S20 S23)。例如， 當從本車位置到目的地85的距離小于到達判定距離(約100m)吋，CPU41以“目的地周邊。 結(jié)束語音引導?！边M行語音引導，在液晶顯示器15上顯示表示該意思的信息。[最終引導分支點設(shè)定處理3]接下來，基于圖5、圖10以及圖11對在上述S16中執(zhí)行的“最終引導分支點設(shè)定處理3”進行說明。在最終分支點位于道路標志信息保存區(qū)域內(nèi)，并且進入最終分支點的進入路段不是單向通行的情況下，如圖5所示那樣，在S311中，CPU41從導航地圖信息沈中讀出從最終分支點向目的地方向退出的退出路段上設(shè)置的車道劃線(lane paint)、暫時停止線、人行橫道、自行車橫穿道等各道路標志的坐標位置。而且，CPU41計算出從退出路段上設(shè)置的各道路標志中的、與最終分支點最近的道路標志的該最終分支點側(cè)的邊緣部到最終分支點的距離，存儲于RAM42。另外，CPU41計算出從最終分支點到目的地的距離。接下來，CPU41執(zhí)行判定從退出路段上設(shè)置的與最終分支點最近的道路標志的該最終分支點側(cè)的邊緣部到最終分支點的距離是否小于從該最終分支點到目的地的距離，也就是說，判定目的地是否被設(shè)定在通過了最終分支點所處的交叉路ロ的地點的判定處理。而且，當判定為從退出路段上設(shè)置的與最終分支點最近的道路標志的該最終分支點側(cè)的邊緣部到最終分支點的距離小于從該最終分支點到目的地的距離吋，也就是說，當判定為目的地被設(shè)定在通過了最終分支點所處的交叉路ロ的地點時(S311 是)，CPU41移向S312的處理。在S312中，CPU41將該最終分支點作為最終引導分支點存儲于RAM42，也就是說，將該最終分支點設(shè)定為最終引導分支點后，結(jié)束該子處理，返回主流程圖，移向S20 的處理。例如，如圖10所示那樣，在最終分支點91位于道路標志信息保存區(qū)域內(nèi)的情況下，CPU41從導航地圖信息沈中讀出從最終分支點91退出的退出路段92上的車道劃線93 和暫時停止線94的各道路標志的坐標位置。而且，CPU41計算出從退出路段92上設(shè)置的與最終分支點91最近的車道劃線93的該最終分支點91側(cè)的邊緣部到最終分支點91的距離L5，存儲于RAM42。另外，CPU41計算出從最終分支點91到從目的地95向路段96引出的垂線的距離 L6。而且，CPU41判定為從退出路段92上設(shè)置的與最終分支點91最近的車道劃線93的該最終分支點91側(cè)的邊緣部到最終分支點91的距離L5小于從最終分支點91到目的地95 的距離L6(S311 是)，將最終分支點91作為最終引導分支點存儲于RAM42(S312)。從而，如圖10所示那樣，當在車輛位置標記57表示的本車位置距離最終引導分支點91為約50m的距離吋，從本車位置到目的地95的距離小于到達判定距離(約100m)的情況下，CPU41對該最終引導分支點91處的行進方向進行引導，并且對已到達目的地95這 ー情況進行語音引導(S20 S23)。例如，當本車位置距離最終引導分支點91為約50m的距離吋，CPU41以“馬上，右方。前面是目的地周邊?！边M行語音引導，在液晶顯示器15上顯示表示該意思的1目息。另ー方面，如圖5所示那樣，當判定為從退出路段上設(shè)置的與最終分支點最近的道路標志的該最終分支點側(cè)的邊緣部到最終分支點的距離在從該最終分支點到目的地的距離以上吋，也就是說，當判定為目的地被設(shè)定在最終分支點所處的交叉路口內(nèi)，或者被設(shè)定在最終分支點所處的交叉路ロ的道路路邊時(S311:否)，CPU41移向S313的處理。在 S313中，CPU41將最終分支點的前1個引導分支點作為最終引導分支點存儲于RAM42，也就是說，將最終分支點的前1個引導分支點設(shè)定為最終引導分支點后，結(jié)束該子處理，并返回主流程圖，移向S20的處理。例如，如圖11所示那樣，當最終分支點101位于道路標志信息保存區(qū)域內(nèi)吋， CPU41從導航地圖信息沈中讀出從最終分支點101退出的退出路段102上的車道劃線103 和暫時停止線104的各道路標志的坐標位置。而且，CPU41計算出從退出路段102上設(shè)置的與最終分支點101最近的車道劃線103的該最終分支點101側(cè)的邊緣部到最終分支點101 的距離L5，存儲于RAM42。此外，例如，當從最終分支點101退出的退出路段102上存在人行橫道109吋， CPU41計算出從退出路段102上設(shè)置的人行橫道109的該最終分支點101側(cè)的邊緣部到最終分支點101的距離L5，存儲于RAM42。另夕卜，CPU41計算出從最終分支點101到從目的地105向退出路段102引出的垂線的距離L6。而且，CPU41判定為從退出路段102上設(shè)置的與最終分支點101最近的車道劃線103的該最終分支點101側(cè)的邊緣部到最終分支點101的距離L5在從最終分支點101 到目的地105的距離L6以上(S311 否)，將最終分支點101的前1個引導分支點107 (分支點)作為最終引導分支點存儲于RAM42(S313)。從而，如圖11所示那樣，當車輛位置標記57表示的本車位置距離最終引導分支點 107為約50m的距離吋，CPU41對該最終引導分支點107處的行進方向進行引導。例如，當本車位置距離最終引導分支點107為約50m的距離吋，CPU41以“請直行?！边M行語音引導， 在液晶顯示器15上顯示表示該意思的信息。而且，當車輛位置標記57表示的本車位置到目的地105的距離小于到達判定距離 (約100m)吋，CPU41對已到達目的地105這ー情況進行語音引導(S20 S23)。例如，當從本車位置到目的地105的距離小于到達判定距離(約100m)吋，CPU41以“目的地周邊。 結(jié)束語音引導?！边M行語音引導，在液晶顯示器15上顯示表示該意思的信息。此外，在該“最終引導分支點設(shè)定處理3”中，在最終分支點位于道路標志信息保存區(qū)域內(nèi)，并且進入最終分支點的進入路段是單向通行的情況下，例如在道路為單向通行管制的情況下、道路具有中央分離帶的情況下，與上述“最終引導分支點設(shè)定處理2”同樣地， CPU41取代上述S311 S313的處理，執(zhí)行以下的處理。CPU41從導航地圖信息沈中讀出從最終分支點向目的地方向退出的退出路段上設(shè)置的車道劃線、暫時停止線、人行橫道、自行車橫穿道等各道路標志的坐標位置。而且， CPU41計算出從退出路段上設(shè)置的各道路標志中的、與最終分支點最近的道路標志的該最終分支點側(cè)的邊緣部到最終分支點的距離，存儲于RAM42。另外，CPU41計算出從最終分支點到目的地的距離。接下來，CPU41執(zhí)行判定從退出路段上設(shè)置的與最終分支點最近的道路標志的該最終分支點側(cè)的邊緣部到最終分支點的距離的1/2的距離是否小于從該最終分支點到目的地的距離，也就是說，判定目的地是否被設(shè)定在通過了最終分支點所處的交叉路ロ的地點的判定處理。而且，當判定為從退出路段上設(shè)置的與最終分支點最近的道路標志的該最終分支點側(cè)的邊緣部到最終分支點的距離的1/2的距離小于從該最終分支點到目的地的距離吋， 也就是說，當判定為目的地被設(shè)定在通過了最終分支點所處的交叉路ロ的地點吋，CPU41將該最終分支點作為最終引導分支點存儲于RAM42，也就是說，將該最終分支點設(shè)定為最終引導分支點后，結(jié)束該子處理，并返回主流程圖，移向S20的處理。另ー方面，當判定為從退出路段上設(shè)置的與最終分支點最近的道路標志的該最終分支點側(cè)的邊緣部到最終分支點的距離的1/2的距離在從該最終分支點到目的地的距離以上吋，也就是說，判定為目的地被設(shè)定在最終分支點所處的交叉路口內(nèi)，或者被設(shè)定在最終分支點所處的交叉路ロ的道路路邊吋，CPU41將最終分支點的前1個引導分支點作為最終引導分支點存儲于RAM42，也就是說，將最終分支點的前1個引導分支點設(shè)定為最終引導分支點后，結(jié)束該子處理，并返回主流程圖，移向S20的處理。如以上的詳細的說明那樣，在本實施例的導航裝置1中，當最終分支點不處于道路標志信息保存區(qū)域內(nèi)，并且進入最終分支點的進入路段不是單向通行吋，CPU41判定進入路段所屬的道路的寬度是否小于從最終分支點到目的地的距離。而且，當進入路段所屬的道路的寬度小于從最終分支點到目的地的距離吋，CPU41 將最終分支點設(shè)定為進行向目的地的最終引導的最終引導分支點。由此，CPU41通過在進行向目的地的最終引導的該最終引導分支點進行最終引導，能夠順利地引導至目的地。另ー方面，當進入路段所屬的道路的寬度在從最終分支點到目的地的距離以上吋，CPU41將最終分支點的前1個引導分支點設(shè)定為最終引導分支點。由此，CPU41通過在未到該最終分支點之前的引導分支點進行向目的地的最終引導，能夠向設(shè)定在最終分支點所處的交叉路ロ內(nèi)，或者設(shè)定在最終分支點所處的交叉路ロ的道路路邊的目的地可靠地進行引導。另外，當最終分支點不處于道路標志信息保存區(qū)域內(nèi)，并且進入最終分支點的進入路段是單向通行吋，CPU41判定進入路段所屬的道路的寬度的1/2的距離是否小于從最終分支點到目的地的距離。而且，當進入路段所屬的道路的寬度的1/2的距離小于從最終分支點到目的地的距離吋，CPU41將最終分支點設(shè)定為進行向目的地的最終引導的最終引導分支點。由此， CPU41通過在該最終引導分支點進行最終引導，能夠順利地引導至目的地。另ー方面，當進入路段所屬的道路的寬度的1/2的距離在從最終分支點到目的地的距離以上吋，CPU41將最終分支點的前1個引導分支點設(shè)定為最終引導分支點。由此， CPU41通過在未到該最終分支點之前的引導分支點進行向目的地的最終引導，能夠向設(shè)定在最終分支點所處的交叉路口內(nèi)，或者設(shè)定在最終分支點所處的交叉路ロ的道路路邊的目的地可靠地進行引導。此外，當最終分支點位于道路標志信息保存區(qū)域內(nèi)，并且進入最終分支點的進入路段不是單向通行吋，CPU41判定從最終分支點退出的退出路段上設(shè)置的各道路標志中的、 與最終分支點最近的道路標志的該最終分支點側(cè)的邊緣部到最終分支點的距離是否小于從最終分支點到目的地的距離。而且，當從退出路段上設(shè)置的與最終分支點最近的道路標志的該最終分支點側(cè)的邊緣部到最終分支點的距離小于從該最終分支點到目的地的距離吋，CPU41將最終分支點設(shè)定為進行向目的地的最終引導的最終引導分支點。由此，CPU41通過在該最終引導分支點進行最終引導，能夠順利地引導至目的地。另ー方面，當從退出路段上設(shè)置的與最終分支點最近的道路標志的該最終分支點側(cè)的邊緣部到最終分支點的距離在從該最終分支點到目的地的距離以上吋，CPU41將最終分支點的前1個引導分支點設(shè)定為最終引導分支點。由此，CPU41通過在未到該最終分支點之前的引導分支點進行向目的地的最終引導，能夠向設(shè)定在最終分支點所處的交叉路ロ 內(nèi)，或者設(shè)定在最終分支點所處的交叉路ロ的道路路邊的目的地可靠地進行引導。另外，在最終分支點位于道路標志信息保存區(qū)域內(nèi)，并且進入最終分支點的進入路段是單向通行的情況下，例如在道路是單向通行管制的情況下、道路具有中央分離帶的情況下，CPU41判定從最終分支點退出的退出路段上設(shè)置的各道路標志中的、與最終分支點最近的道路標志的該最終分支點側(cè)的邊緣部到最終分支點的距離的1/2的距離是否小于從最終分支點到目的地的距離。而且，當從退出路段上設(shè)置的與最終分支點最近的道路標志的該最終分支點側(cè)的邊緣部到最終分支點的距離的1/2的距離小于從該最終分支點到目的地的距離吋，CPU41 將最終分支點設(shè)定為進行向目的地的最終引導的最終引導分支點。由此，CPU41通過在該最終引導分支點進行最終引導，能夠順利地引導至目的地。另ー方面，當從退出路段上設(shè)置的與最終分支點最近的道路標志的該最終分支點側(cè)的邊緣部到最終分支點的距離的1/2的距離在從該最終分支點到目的地的距離以上吋， CPU41將最終分支點的前1個引導分支點設(shè)定為最終引導分支點。由此，CPU41通過在未到該最終分支點之前的引導分支點進行向目的地的最終引導，能夠向設(shè)定在最終分支點所處的交叉路ロ內(nèi)，或者設(shè)定在最終分支點所處的交叉路ロ的道路路邊的目的地可靠地進行引導。另外，CPU41通過執(zhí)行上述S16、S18、S19的處理，能夠與連接目的地的道路的道路類別無關(guān)地設(shè)定進行向目的地的最終引導的最終引導分支點，因此能夠以使得順利地找到目的地的方式進行最終引導。此外，當然本發(fā)明不限于上述實施例，可以在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)進行各種改進、變形。附圖標記的說明
1導航裝置
14操作部
15液晶顯示器
18觸摸面板
25地圖信息DB
26導航地圖信息
41CPU
42RAM
43 ROM51、61、71、81、91、101 最終分支點51、67、71、87、91、107 最終引導分支點52、62、72、82、92 進入路段55、65、75、85、95、105 目的地67、87、107引導分支點92、102退出路段93、103車道劃線94、104暫時停止線109人行橫道
權(quán)利要求
1.一種導航裝置，其特征在干， 包括本車位置取得単元，其取得本車位置；地圖信息存儲單元，其存儲包含與道路寬度有關(guān)的道路寬度信息的地圖信息； 目的地設(shè)定單元，其設(shè)定目的地；路徑搜索単元，其基于所述地圖信息捜索到所述目的地的路徑； 路徑引導單元，其基于所述路徑進行路徑引導；和最終分支點取得単元，其取得所述路徑上的最終分支點，其中，所述路徑引導單元基于進入所述最終分支點的進入路段的道路寬度與從該最終分支點到所述目的地的距離，決定進行向所述目的地的最終引導的地點。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導航裝置，其特征在干，所述路徑引導單元在進入所述最終分支點的進入路段的道路寬度小于從該最終分支點到所述目的地的距離的情況下，將該最終分支點決定為進行向所述目的地的最終引導的地點。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的導航裝置，其特征在干，所述路徑引導單元在進入所述最終分支點的進入路段的道路寬度在從該最終分支點到所述目的地的距離以上的情況下，將未到該最終分支點之前的分支點決定為進行向所述目的地的最終引導的地點。
4.根據(jù)權(quán)利要求1 3的任意一項所述的導航裝置，其特征在干，向所述目的地的最終引導包含所述路徑上的分支點處的行進方向的引導。
5.根據(jù)權(quán)利要求1 3的任意一項所述的導航裝置，其特征在干， 向所述目的地的最終引導包含表示已到達所述目的地的引導。
6.根據(jù)權(quán)利要求1 5的任意一項所述的導航裝置，其特征在干，所述路徑引導單元在所述地圖信息中包含與進入所述最終分支點的進入路段以及從所述最終分支點退出的退出路段上的道路標志有關(guān)的道路標志信息的情況下，將從所述最終分支點到所述退出路段上的所述道路標志的距離作為所述道路寬度使用。
7.一種導航方法，其特征在干， 包括本車位置取得步驟，取得本車位置； 目的地設(shè)定步驟，設(shè)定目的地；路徑搜索步驟，基于包含與道路寬度有關(guān)的道路寬度信息的地圖信息捜索到所述目的地的路徑；最終分支點取得步驟，取得在所述路徑搜索步驟中搜索到的路徑上的最終分支點；和路徑弓I導步驟，基于在所述路徑搜索步驟中搜索到的路徑進行路徑弓I導， 其中，在所述路徑引導步驟中，基于進入在所述最終分支點取得步驟中所取得的最終分支點的進入路段的道路寬度與從該最終分支點到所述目的地的距離，決定進行向所述目的地的最終引導的地點。
8.ー種程序，其用于使計算機執(zhí)行如下步驟 本車位置取得步驟，取得本車位置；目的地設(shè)定步驟，設(shè)定目的地；路徑搜索步驟，基于包含與道路寬度有關(guān)的道路寬度信息的地圖信息，捜索到所述目的地的路徑；最終分支點取得步驟，取得在所述路徑搜索步驟中搜索到的路徑上的最終分支點；和路徑弓I導步驟，基于在所述路徑搜索步驟中搜索到的路徑進行路徑弓I導， 其中，在所述路徑引導步驟中，按照如下方式執(zhí)行，即，基于進入在所述最終分支點取得步驟中所取得的最終分支點的進入路段的道路寬度與從該最終分支點到所述目的地的距離，決定進行向所述目的地的最終引導的地點。
全文摘要
提供能夠以使得順利地找到目的地的方式進行引導的導航裝置、導航方法以及程序。具備取得本車位置的本車位置取得單元、存儲包含與道路寬度有關(guān)的道路寬度信息的地圖信息的地圖信息存儲單元、設(shè)定目的地的目的地設(shè)定單元、基于所述地圖信息搜索到所述目的地的路徑的路徑搜索單元、基于所述路徑進行路徑引導的路徑引導單元和取得所述路徑上的最終分支點的最終分支點取得單元，其中所述路徑引導單元基于進入所述最終分支點的進入路段的道路寬度和從該最終分支點到所述目的地的距離決定進行向所述目的地的最終引導的地點。
文檔編號G08G1/0969GK102568241SQ20111038668
公開日2012年7月11日 申請日期2011年11月29日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月14日
發(fā)明者河野通孝, 谷崎大介 申請人:愛信艾達株式會社