專利名稱：駕駛輔助裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種駕駛輔助裝置，其在本車輛要進(jìn)行右、左轉(zhuǎn)彎時(shí)，將與是否有相向 車輛存在等相關(guān)的輔助信息向駕駛員通知。
背景技術(shù)：
當(dāng)前，作為對(duì)在交叉路口等處等待右、左轉(zhuǎn)彎的車輛，防止和直行在相向道路上的 車輛(相向直行車輛)等發(fā)生沖撞而進(jìn)行駕駛輔助的技術(shù)，在例如專利文獻(xiàn)1(日本特開(kāi) 2001-U6199號(hào)公報(bào))及專利文獻(xiàn)2(日本特開(kāi)2009-31968號(hào)公報(bào))中，公開(kāi)了一種駕駛輔 助裝置，該裝置在本車輛進(jìn)入右轉(zhuǎn)彎車道或右轉(zhuǎn)彎指示燈為ON時(shí)，通過(guò)與基礎(chǔ)設(shè)施等進(jìn)行 路車間通信，取得在相向道路上行駛的車輛的信息，在判斷出有發(fā)生沖撞的危險(xiǎn)性或可以 安全地右轉(zhuǎn)彎時(shí)，將該判斷結(jié)果的輔助信息向駕駛員通知。專利文獻(xiàn)1 日本特開(kāi)2001-1 199號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2 日本特開(kāi)2009-31968號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
但是，在上述文獻(xiàn)中公開(kāi)的技術(shù)中，例如，即使在由于從駕駛員側(cè)可以很好地瞭望 到相向道路而可以充分把握在相向車道上行駛的直行車輛，因而由駕駛員自身可以適時(shí)地 充分判斷是否可以右、左轉(zhuǎn)彎的情況下，也會(huì)在相向直行車輛接近交叉路口時(shí)，從駕駛輔助 裝置向駕駛員逐一通知有發(fā)生沖撞危險(xiǎn)性的輔助信息。在這種狀況下進(jìn)行的輔助信息的通 知，會(huì)給駕駛員帶來(lái)多余的印象，反而會(huì)使駕駛員感到混亂，妨礙駕駛。因此，考慮在從駕駛員側(cè)容易眺望的相向道路時(shí)，不對(duì)駕駛員進(jìn)行與相向直行車 輛相關(guān)的輔助信息的通知，從而可以減輕給駕駛員帶來(lái)的繁瑣感。但是，在行駛在相向道路 的車道上的前頭的直行車輛(前頭直行車輛)是大型車輛、而其后方的車輛是比其小的普 通車或兩輪車的情況下，或前頭直行車輛是普通車、而其后方車輛是兩輪車的情況下，因?yàn)?后方的車輛從駕駛員側(cè)來(lái)說(shuō)成為死角，所以在這種狀況下，優(yōu)選對(duì)駕駛員進(jìn)行與相向直行 車輛相關(guān)的輔助信息的通知。本發(fā)明鑒于上述問(wèn)題，其目的在于提供一種駕駛輔助裝置，其在本車輛等待右、左 轉(zhuǎn)彎時(shí)，將與在相向道路上行駛的相向車輛相關(guān)的輔助信息根據(jù)該相向車輛的行駛狀況進(jìn) 行設(shè)定，這樣不但能減輕給駕駛員帶來(lái)的繁瑣感，也會(huì)將必要的輔助信息對(duì)駕駛員進(jìn)行可 靠的通知。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，利用本發(fā)明的駕駛輔助裝置，其具有信息通知單元，其向駕 駛員通知輔助信息；相向車輛信息解析單元，其解析從車外信息發(fā)送源取得的相向車輛的 信息；相向車輛數(shù)據(jù)處理單元，其根據(jù)由所述相向車輛信息解析單元解析出的所述相向車 輛信息，調(diào)查所述相向車輛的位置及車輛種類；以及輔助處理單元，其基于由所述相向車輛 數(shù)據(jù)處理單元調(diào)查出的1輛或多輛上述相向車輛的車輛種類及位置，設(shè)定向本車輛通知的 所述輔助信息，并且將該輔助信息向所述信息通知單元輸出，其中，本車輛正在等待橫穿所述相向車輛所行駛的相向道路而進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，其特征在于，所述輔助處理單元具有死角級(jí)別 設(shè)定單元，其基于在所述相向道路上直行的各車輛間的前行車輛和后方車輛之間的車輛種 類的關(guān)系，設(shè)定與該后方車輛進(jìn)入該前行車輛的死角的程度相對(duì)應(yīng)的死角級(jí)別；以及輔助 信息設(shè)定單元，其基于由所述死角級(jí)別設(shè)定單元設(shè)定的所述死角級(jí)別，設(shè)定所述輔助信息。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，因?yàn)榛谠谙嘞虻缆飞现毙械母鬈囕v間的前行車輛和后方車輛之間 的車輛種類關(guān)系，根據(jù)后方車輛進(jìn)入前行車輛的死角的程度而設(shè)定死角級(jí)別，可以將與該 死角級(jí)別相對(duì)應(yīng)的輔助信息向駕駛員通知，所以本車輛在等待右、左轉(zhuǎn)彎時(shí)，通知與相向車 輛的行駛狀況相對(duì)應(yīng)的輔助信息，不但可以減輕對(duì)駕駛員帶來(lái)的繁瑣感，還可以將必要的 輔助信息對(duì)駕駛員進(jìn)行可靠的通知。


圖1是表示右轉(zhuǎn)彎時(shí)駕駛輔助裝置的整體結(jié)構(gòu)的功能模塊圖。圖2是表示右轉(zhuǎn)彎時(shí)駕駛輔助處理程序的流程圖(其1)。圖3是表示右轉(zhuǎn)彎時(shí)駕駛輔助處理程序的流程圖(其2)。圖4是表示右轉(zhuǎn)彎時(shí)駕駛輔助處理程序的流程圖(其3)。圖5是表示輔助信息輸出處理程序的流程圖(其1)。圖6是表示輔助信息輸出處理程序的流程圖(其2)。圖7是表示在右轉(zhuǎn)彎時(shí)的相向直行車輛的死角級(jí)別的說(shuō)明圖。圖8是表示縱列行駛的相向直行車輛的每個(gè)排列的死角級(jí)別的說(shuō)明圖。圖9是表示在存在相向右轉(zhuǎn)彎車輛的情況下的右轉(zhuǎn)彎時(shí)的相向直行車輛的危險(xiǎn) 程度的說(shuō)明圖。圖10是表示每種相向右轉(zhuǎn)彎車輛的車輛種類的危險(xiǎn)程度的說(shuō)明圖。
具體實(shí)施例方式以下，基于附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。本實(shí)施方式的右轉(zhuǎn)彎時(shí)駕駛輔助 裝置1，基于從車外獲得的信息及從在本車輛上搭載的各種傳感器獲得的信息，將用于使本 車輛安全地進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎的輔助信息向駕駛員通知。在該右轉(zhuǎn)彎時(shí)駕駛輔助裝置1中設(shè)置控制裝置(E⑶)2。該E⑶2主體由微型計(jì)算 機(jī)構(gòu)成，作為實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)彎時(shí)駕駛輔助的功能而具有下述部分作為相向車輛信息解析單元 的接收數(shù)據(jù)解析部11及傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)解析部12、作為相向車輛數(shù)據(jù)處理單元的車輛數(shù) 據(jù)處理部13、作為輔助處理單元的輔助處理部14。另外，該輔助處理部14與作為信息通知 單元的信息提供裝置23連接。接收數(shù)據(jù)解析部11對(duì)由信息接收發(fā)送機(jī)21收到的包含相向車輛信息在內(nèi)的車外 信息進(jìn)行數(shù)據(jù)解析。作為車外信息發(fā)送源，包括通過(guò)與基礎(chǔ)設(shè)施(光學(xué)信標(biāo)、無(wú)線電信標(biāo) 等信標(biāo)發(fā)送接收機(jī)等)之間的路車間通信獲得的信息，該基礎(chǔ)設(shè)施設(shè)置在與交叉路口相距 規(guī)定距離的位置上；以及通過(guò)與在交叉路口附近行駛的車輛之間的車輛間通信獲得的對(duì)方 車輛的信息等。作為從基礎(chǔ)設(shè)施獲得的信息，包括信號(hào)燈信息(正在亮燈的信號(hào)燈的燈色(信號(hào)燈色)信息、正在亮燈的信號(hào)燈色的切換剩余時(shí)間信息及切換周期信息等)、從基礎(chǔ)設(shè)施到 在交叉路口設(shè)定的停止線之間的距離信息、道路形狀信息(相向道路的車道數(shù)量等)、在相 向道路上行駛的車輛的信息(相向車輛信息)等。而且，該相向車輛信息中包含與相向車 輛相關(guān)的信息，即每個(gè)相向車輛的車輛種類、行駛速度及與前行車輛之間的車輛間距、是 行駛在直行車道上(相向直行車輛)還是行駛在右轉(zhuǎn)彎車道上(相向右轉(zhuǎn)彎車輛)的行車 路線信息等。此外，該相向車輛信息也可以通過(guò)與相向車輛間的車輛間通信獲得。傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)解析部12，對(duì)由在車輛上搭載的各種傳感器22檢測(cè)出的信息進(jìn) 行數(shù)據(jù)解析。作為在車輛上搭載的各種傳感器22，包括自律傳感器、檢測(cè)車輛的駕駛狀態(tài)的 傳感器等。自律傳感器是檢測(cè)本車輛行駛方向的環(huán)境信息的傳感器，包括激光雷達(dá)、毫米波 雷達(dá)、紅外線傳感器、照相機(jī)等?；谟稍撟月蓚鞲衅鳈z測(cè)出的信息，解析是否有前行車輛、 在相向道路上行駛的車輛信息等。此外，在作為自律傳感器而搭載照相機(jī)的情況下，可以由 該照相機(jī)取得信號(hào)燈色信息、右轉(zhuǎn)彎指示箭頭燈的亮燈信息。車輛數(shù)據(jù)處理部13，基于由各數(shù)據(jù)解析部11、12解析出的數(shù)據(jù)，對(duì)進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎的 前行車輛(右轉(zhuǎn)彎前行車輛)的信息、相向車輛的信息等進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。輔助處理部14，基于由車輛數(shù)據(jù)處理部13處理得到的相向道路的道路形狀信息、 相向車輛信息、右轉(zhuǎn)彎前行車輛的信息等，判定是否向正在等待右轉(zhuǎn)彎的本車輛的駕駛員 通知右轉(zhuǎn)彎輔助信息，在判定有必要進(jìn)行通知時(shí)，將該右轉(zhuǎn)彎輔助信息經(jīng)由信息提供裝置 23向駕駛員通知。信息提供裝置23是利用了車輛導(dǎo)航系統(tǒng)的顯示器及揚(yáng)聲器的圖像聲音顯示裝 置、液晶顯示器等圖像顯示裝置、揚(yáng)聲器系統(tǒng)等聲音提示裝置、通過(guò)排列多個(gè)LED等的發(fā)光 元件的亮燈、閃爍而顯示文字信息等的發(fā)光顯示裝置、或蜂鳴器及警告燈等，其通過(guò)圖像信 息、聲音信息、文字信息等視覺(jué)或聽(tīng)覺(jué)的通知單元的1種或2種以上，向駕駛員通知右轉(zhuǎn)彎 輔助信息。由該輔助處理部14執(zhí)行的右轉(zhuǎn)彎時(shí)駕駛輔助處理，具體地說(shuō)，基于如圖2、圖3所 示的右轉(zhuǎn)彎時(shí)駕駛輔助處理程序而進(jìn)行。在該程序中，首先，在步驟Sl中，取得相向直行車輛信息、相向道路的道路形狀 (總車道數(shù)量等)信息，在步驟S2中，基于取得的相向直行車輛信息，讀入相向直行車輛數(shù) 量、各相向直行車輛的位置、速度及車輛種類，從道路形狀信息中讀入相向道路中的直行車 道(相向直行車道)的總數(shù)(直行總車道數(shù))。然后，在步驟S3中，對(duì)車道編號(hào)和直行總車道數(shù)量進(jìn)行比較。該車道編號(hào)的初始 值為1。車道編號(hào)是對(duì)每條相向直行車道分配的編號(hào)，在本實(shí)施方式中，該車道編號(hào)是按照 從路肩側(cè)到中央側(cè)的順序分配的。因此，例如在直行總車道數(shù)量為2的情況下，按照從路肩 側(cè)到中央側(cè)的順序分配車道編號(hào)為1 — 2。但是，該車道編號(hào)也可以按照從中央側(cè)到路肩側(cè) 的順序分配為1 — 2。并且，在判定每條相向直行車道的相向直行車輛信息的確認(rèn)未結(jié)束的情況下(總 車道數(shù)量>車道編號(hào))，進(jìn)入步驟S4，在判定每條相向直行車道的相向直行車輛的確認(rèn)信 息全部結(jié)束的情況下(總車道數(shù)量<車道編號(hào))，進(jìn)入步驟S12。如后述所述，在本實(shí)施方 式中，按每條相向直行車道調(diào)查相向直行車輛的信息。因此，直至車道編號(hào)超過(guò)直行總車道 數(shù)量為止，均重復(fù)執(zhí)行步驟S4以后的處理。
如果進(jìn)入步驟S4，則調(diào)查在當(dāng)前設(shè)定的車道編號(hào)(初始值為1)的相向直行車道上 行駛的相向車輛的數(shù)量(相向車輛數(shù)量)是否大于或等于2。此外，針對(duì)每個(gè)基礎(chǔ)設(shè)施預(yù)先 設(shè)定作為相向直行車輛信息取得對(duì)象的范圍。但是，在從基礎(chǔ)設(shè)施發(fā)送較廣范圍的相向直 行車輛信息的情況下，也可以在輔助處理部14中縮小檢索范圍。這種情況下，與直行總車 道數(shù)量相對(duì)應(yīng)，直行總車道數(shù)量越增加則檢索范圍設(shè)定得越廣。例如設(shè)定為，在直行總車道 數(shù)量為1 (即所謂的單側(cè)一車道)的情況下，檢索范圍從本車輛開(kāi)始約為80 [m]，并且在此基 礎(chǔ)上，每增加一條車道，檢索范圍擴(kuò)大50 [m]。并且，在該車道編號(hào)的相向直行車道上行駛的相向直行車輛數(shù)量為1的情況下， 流程分支到步驟S5，將相向直行車輛級(jí)別標(biāo)記清零(相向直行車輛級(jí)別標(biāo)記一0)，跳轉(zhuǎn)至 步驟S11。此外，關(guān)于該相向直行車輛級(jí)別標(biāo)記如后所述。在步驟Sll中，使車道編號(hào)遞增(車道編號(hào)(new)—車道編號(hào)(old)+1)，返回步驟 S3。在行駛在相向直行車道上的相向車輛為1輛的情況下，因?yàn)闆](méi)有后方車輛，所以至少在 該相向車輛通過(guò)后可以進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎，右轉(zhuǎn)彎的危險(xiǎn)程度低。另一方面，在判定相向直行車輛數(shù)量大于或等于2輛的情況下，進(jìn)入步驟S6，在步 驟S6以后，確認(rèn)在與該車道編號(hào)對(duì)應(yīng)的相向直行車道上行駛的每輛相向車輛的相向直行 車輛信息。首先，在步驟S6中，從與相向車輛編號(hào)對(duì)應(yīng)的相向車輛的相向直行車輛信息中取 得車輛種類。此外，在本實(shí)施方式中，將車輛種類按照其車體的大小而劃分為大型車、普通 車、兩輪車這3種。該相向車輛編號(hào)是在后述的步驟SlO中遞增而得到的，初始值被設(shè)定為1。此外， 在本實(shí)施方式中，該相向車輛編號(hào)是從最前行車輛開(kāi)始按順序向后方車輛分配的。然后，進(jìn)入步驟S7，調(diào)查相向車輛編號(hào)是否為1，即調(diào)查相向直行車輛是否為最前 行車輛，在為最前行車輛(相向車輛編號(hào)=1)的情況下，流程分支到步驟S10。另外，在相 向車輛編號(hào)大于或等于2的情況下，進(jìn)入步驟S8。因此，在相向車輛編號(hào)為1的最前行車 輛的情況下，在步驟SlO中，利用相向車輛計(jì)數(shù)器而使相向車輛編號(hào)遞增(相向車輛編號(hào) (new)—相向車輛編號(hào)(old)+1)，返回步驟S6，取得相向車輛編號(hào)為2的相向直行車輛的車 輛種類，即取得最前行車輛后方的相向直行車輛的車輛種類。并且，如果從步驟S7進(jìn)入步驟S8，則基于本次取得的相向直行車輛(相向車輛編 號(hào)(new))的車輛種類和上次取得的相向直行車輛(相向車輛編號(hào)(old))的車輛種類，參 照下表1，計(jì)算死角級(jí)別。此外，本步驟的處理相當(dāng)于本發(fā)明的死角級(jí)別設(shè)定單元。表1后方車輛大型車普通車兩輪車相向車道 HU行車輛大型車233普通車123兩輪車11表2
權(quán)利要求
1.一種駕駛輔助裝置，其具有信息通知單元，其向駕駛員通知輔助信息；相向車輛信息解析單元，其解析從車外信息發(fā)送源取得的相向車輛的信息； 相向車輛數(shù)據(jù)處理單元，其根據(jù)由所述相向車輛信息解析單元解析出的所述相向車輛 信息，調(diào)查所述相向車輛的位置及車輛種類；以及輔助處理單元，其基于由所述相向車輛數(shù)據(jù)處理單元調(diào)查出的1輛或多輛上述相向車 輛的車輛種類及位置，設(shè)定向本車輛通知的所述輔助信息，并且將該輔助信息向所述信息 通知單元輸出，其中，本車輛正在等待橫穿所述相向車輛所行駛的相向道路而進(jìn)行轉(zhuǎn)彎， 其特征在于， 所述輔助處理單元具有死角級(jí)別設(shè)定單元，其基于在所述相向道路上直行的各車輛間的前行車輛和后方車輛 之間的車輛種類的關(guān)系，設(shè)定與該后方車輛進(jìn)入該前行車輛的死角的程度相對(duì)應(yīng)的死角級(jí) 別；以及輔助信息設(shè)定單元，其基于由所述死角級(jí)別設(shè)定單元設(shè)定的所述死角級(jí)別，設(shè)定所述 輔助信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，所述輔助處理單元具有相向直行車輛級(jí)別標(biāo)記設(shè)定單元，其從由所述死角級(jí)別設(shè)定單元 設(shè)定的所述各車輛間的所述死角級(jí)別中，選擇最高的死角級(jí)別，設(shè)定相向直行車輛級(jí)別標(biāo)記， 所述輔助信息設(shè)定單元，基于所述相向直行車輛級(jí)別標(biāo)記設(shè)定所述輔助信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 所述輔助處理單元具有相向轉(zhuǎn)彎車輛判定單元，其基于從所述車外信息發(fā)送源或在所述本車輛上搭載的自律 傳感器取得的信息，調(diào)查相向轉(zhuǎn)彎車輛的車輛種類，其中，所述轉(zhuǎn)彎車輛正在相向道路上等 待橫穿所述本車輛所行駛的道路而進(jìn)行轉(zhuǎn)彎；以及相向轉(zhuǎn)彎車輛級(jí)別標(biāo)記設(shè)定單元，其基于由所述相向轉(zhuǎn)彎車輛判定單元判定出的所述 相向轉(zhuǎn)彎車輛的車輛種類，設(shè)定與由該相向轉(zhuǎn)彎車輛形成的死角的大小相對(duì)應(yīng)的相向轉(zhuǎn)彎 車輛級(jí)別標(biāo)記，所述輔助信息設(shè)定單元，基于所述相向直行級(jí)別標(biāo)記和所述相向轉(zhuǎn)彎車輛級(jí)別標(biāo)記， 設(shè)定表示所述本車輛橫穿所述相向道路而進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時(shí)的危險(xiǎn)程度的評(píng)價(jià)級(jí)別，并基于該評(píng) 價(jià)級(jí)別設(shè)定所述輔助信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，所述輔助信息設(shè)定單元，計(jì)算出下述兩個(gè)值的差值，并基于該差值，對(duì)所述評(píng)價(jià)級(jí)別進(jìn) 行加權(quán)，所述兩個(gè)值為由所述相向車輛數(shù)據(jù)處理單元存儲(chǔ)的在所述相向道路的相向直行 車道上行駛的相向直行車輛數(shù)量、以及由所述自律傳感器取得的將要通過(guò)交叉路口的所述 相向直行車輛數(shù)量。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)中所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，所述輔助處理單元具有前行車輛判定單元，其基于由在所述本車輛上搭載的自律傳感 器取得的信息，調(diào)查在本車輛的前方是否存在等待橫穿所述相向道路而進(jìn)行轉(zhuǎn)彎的前行車 輛，如果存在該前行車輛，則不通知所述輔助信息。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種駕駛輔助裝置，其在本車輛等待右、左轉(zhuǎn)彎時(shí)，將與在相向道路上行駛的相向車輛相關(guān)的輔助信息根據(jù)該相向車輛的行駛狀況而設(shè)定，減輕對(duì)駕駛員帶來(lái)的繁瑣感。在本車輛等待右、左轉(zhuǎn)彎時(shí)，車輛數(shù)據(jù)處理部基于由數(shù)據(jù)解析部解析出的數(shù)據(jù)，處理相向車輛的信息，輔助處理部基于相向車輛信息，從前行車輛和后方車輛的車體的大小關(guān)系，根據(jù)由相向前行車輛的死角難以看到后方車輛的程度，設(shè)定死角級(jí)別，將各死角級(jí)別中的最大值設(shè)定為相向直行車輛級(jí)別標(biāo)記。另外，基于該相向直行車輛級(jí)別標(biāo)記、和與等待右、左轉(zhuǎn)彎的相向車輛級(jí)別標(biāo)記，設(shè)定與本車輛右、左轉(zhuǎn)彎時(shí)的危險(xiǎn)程度對(duì)應(yīng)的評(píng)價(jià)級(jí)別，并根據(jù)該評(píng)價(jià)級(jí)別通知駕駛輔助信息。
文檔編號(hào)G08G1/16GK102044169SQ20101052794
公開(kāi)日2011年5月4日 申請(qǐng)日期2010年10月22日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月23日
發(fā)明者久志東海, 澤田慎司 申請(qǐng)人:富士重工業(yè)株式會(huì)社