專利名稱：：傳感器控制器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種處理圖像數(shù)據(jù)、波形數(shù)據(jù)等這樣的大容量數(shù)據(jù)的傳感系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)中所適用的傳感器控制器。
背景技術(shù)：
：作為使用二維攝像元件的位移傳感器，已知有信號處理單元與傳感器頭部單元分離獨立的傳感器(參照專利文獻1)。傳感器頭部中包含有投光用的激光二極管與受光用的CCD，基于從CCD得到的信號而生成的圖像信號經(jīng)電氣軟線而送到信號處理單元，信號處理單元包含以微處理器為主體而構(gòu)成的CPU(中央處理器)與作為可編程邏輯電路的FPGA(現(xiàn)場可編程門陣列FieldProgrammableGateArray)。CPU主要負責計測處理與顯示控制處理，F(xiàn)PGA主要負責圖像處理。作為使用PSD(位置檢出元件)的位移傳感器，已知有信號處理部與檢出部分離獨立的元件(參照專利文獻2)。檢出部包含投光用的光源與受光用的PSD。從PSD輸出模擬信號。該模擬檢出信號通過電氣軟線送至信號處理部。信號處理部的中樞是由以微處理器為主體的CPU所構(gòu)成，CPU基于從檢出部送來的模擬檢出信號而計算出距離。鄰接的信號處理部與信號處理部之間通過中繼單元而連接器連接。信號處理部將自己計算出的距離數(shù)據(jù)通過連接器傳送到鄰接的信號處理部。鄰接的信號處理部使用發(fā)送來的距離數(shù)據(jù)與自己計算出的距離數(shù)據(jù)計算臺階差距離等。專利文獻1日本專利申請?zhí)亻_2002-357408，特別是圖4；專利文獻2日本專利申請?zhí)亻_2002-286413。專利文獻1中所述的位移傳感器，由于在信號處理單元內(nèi)包含F(xiàn)PGA，所以能夠進行高度的圖像處理，但在鄰接的信號處理單元之間沒有數(shù)據(jù)傳送的功能。因此，不能夠進行多個傳感器頭部或信號處理單元的相互協(xié)同動作。專利文獻2所述的位移傳感器，雖然在鄰接的信號處理部之間有數(shù)據(jù)傳送功能，但由于是CPU之間的通信，所以傳送容量受到限制。在為了對應(yīng)于檢出周期等而想要以快的周期傳送數(shù)據(jù)的情況下，雖然可以傳送距離的計算數(shù)據(jù)等運算結(jié)果的值，但不能傳送數(shù)據(jù)量大的波形數(shù)據(jù)及圖像數(shù)據(jù)。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明是著眼于這些現(xiàn)有的問題而提出的，其目的在于提供一種傳感器控制器(例如傳感器的信號處理單元)，能夠與其它傳感器控制器之間在短時間內(nèi)(例如快的周期下)相互傳送波形數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)這樣的大容量數(shù)據(jù)，使用所傳送的數(shù)據(jù)能夠進行各種協(xié)同動作。本發(fā)明的傳感器控制器是作為一個單元而構(gòu)成。該傳感器控制器中包括控制部，其具有可編程邏輯電路和控制傳感器控制器的動作的CPU；單元間連接器，其能夠用于與其它傳感器控制器相連接；單元間路徑，其是控制部與單元間連接器之間的信號傳送路徑，包含有在可編程邏輯電路和單元間連接器之間設(shè)置的傳感數(shù)據(jù)傳送路徑。通過上述構(gòu)成，在單元間連接器上連接有其它傳感器控制器時，能夠在可編程邏輯電路和該其它傳感器控制器的可編程邏輯電路之間進行傳感數(shù)據(jù)的傳送。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，在與其它傳感器控制器之間高速進行傳感數(shù)據(jù)的傳送變得容易。而且，由于控制部內(nèi)包含有可編程邏輯電路，所以能夠減少開發(fā)過程中硬件結(jié)構(gòu)的變更而進行，對于傳感器控制器的制造廠商來說，開發(fā)(制作、設(shè)計變更)變得容易。而且對于制造廠商，還能夠提供容易制備功能(特別是依賴于硬件處理的功能)不同的系列產(chǎn)品的平臺。這里，該說明書中的“可編程邏輯電路”，是能夠?qū)τ布娐肪幊痰募呻娐贰＜呻娐分写嬖谟锌蓪﹄娐愤M行編程的部分與固定形成電路的部分的情況下，能夠?qū)﹄娐愤M行編程的部分就是可編程電路，可編程邏輯電路也可以由多個集成電路構(gòu)成。能對硬件電路進行編程的集成電路，市場上可提供的有PLD(可編程的邏輯裝置)，F(xiàn)PGA(現(xiàn)場可編程序門陣列FieldProgrammableGateArray)，CPLD(ComplexPLD復雜可編程邏輯器件)等，都可以適用于本發(fā)明。這些集成電路的一例，通過組合集合電路、檢查表(ノツクアツプテ一ブノ)、雙穩(wěn)態(tài)多諧振蕩器、存儲器、配線、配線間的開關(guān)等的電路要素，從而能夠進行編程，使得執(zhí)行裝置間的連接、數(shù)據(jù)通信、信號處理、數(shù)據(jù)顯示、定時與控制操作、以及其它通常系統(tǒng)中包含的幾乎全部功能。該說明書中的“傳感數(shù)據(jù)”，一般是指傳感器頭部輸出的圖像信號、電壓值、電壓波形這樣的原始數(shù)據(jù)、運算處理原始數(shù)據(jù)而得到的特征量、制定結(jié)果這樣的加工結(jié)束數(shù)據(jù)中的任意數(shù)據(jù)。本發(fā)明的傳感器控制器的單元間連接器，可以由第一單元間連接器及第二單元間連接器構(gòu)成。而且，單元間路徑是由與第一單元間連接器相連接的第一單元間路徑和與第二單元間連接器相連接的第二單元間路徑構(gòu)成。在這種情況下，第一單元間路徑中包含的傳感數(shù)據(jù)傳送路徑與第二單元間路徑中包含的傳感數(shù)據(jù)傳送路徑在可編程邏輯電路的外部相互分離。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，可以根據(jù)需要獨立地進行第一單元間連接器側(cè)的傳感數(shù)據(jù)的傳送和第二單元間連接器側(cè)的傳感數(shù)據(jù)的傳送。本發(fā)明的傳感器控制器，也可以設(shè)置有改變可編程邏輯電路的電路數(shù)據(jù)的至少一部分的裝置或改變設(shè)定于可編程邏輯電路中的參數(shù)的裝置，從而使以傳感數(shù)據(jù)為對象的處理內(nèi)容變化。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，可以根據(jù)傳感的目的而變更依存于傳感器控制器的硬件處理的傳感數(shù)據(jù)的處理內(nèi)容(特別是數(shù)據(jù)傳送路徑及/或運算處理內(nèi)容)。特別是，在構(gòu)成使多個傳感器控制器連續(xù)動作的傳感系統(tǒng)的情況下，能夠以少的機種數(shù)的傳感器控制器構(gòu)筑與檢出目的相對應(yīng)的多樣的傳感系統(tǒng)。用戶沒有必要在購入前確認傳感器控制器的詳細功能，可以在試運行錯誤的同時使傳感系統(tǒng)的功能最優(yōu)化。本發(fā)明的傳感器控制器，還設(shè)置有振蕩器，其輸出第一時鐘信號；時鐘路徑，其傳送從單元間連接器輸入的第二時鐘信號；時鐘切換電路，其選擇第一時鐘信號與第二時鐘信號中的任一個，并提供給可編程邏輯電路。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，可編程邏輯電路，可以使用自單元的振蕩器輸出的時鐘信號而動作，還可以使用從連接的其它傳感器控制器所得到的時鐘信號而動作。在使用從自單元的振蕩器輸出的信號而動作的情況下的傳感器控制器，可以不與其它傳感器控制器相連通而單獨動作。在使用從其它傳感器控制器所得到的信號的情況下，由于與該其它傳感器控制器之間可編程邏輯電路的時鐘為同步，所以傳感數(shù)據(jù)能夠更容易地高速傳送。還可以在可編程邏輯電路中設(shè)置時鐘切換電路，將選擇的時鐘信號提供給可編程邏輯電路中的必要部分。本發(fā)明的傳感器控制器，還設(shè)置有振蕩器，其輸出第一時鐘信號；第一時鐘路徑，其傳送從第一單元間連接器輸入的第二時鐘信號；時鐘切換電路，其選擇第一時鐘信號與第二時鐘信號中的任一個，并提供給可編程邏輯電路；第二時鐘路徑，其用于將所選擇的時鐘信號輸出到第二單元間連接器。使用這樣的傳感器控制器，是三臺以上的傳感器控制器串聯(lián)連接的傳感系統(tǒng)，可以構(gòu)成在全部的傳感器控制器的可編程邏輯電路中給予共通的時鐘信號的傳感系統(tǒng)。本發(fā)明的傳感器控制器，在單元間路徑中還設(shè)置有與CPU相連接的數(shù)據(jù)傳送路徑，通過上述構(gòu)成，在單元間連接器上連接有其它傳感器控制器時，能夠在CPU與該其它傳感器控制器的CPU之間進行數(shù)據(jù)傳送。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，在可編程邏輯電路之間的數(shù)據(jù)傳送路徑之外，另外設(shè)置CPU與CPU之間的數(shù)據(jù)傳送路徑，能夠分擔數(shù)據(jù)傳送的作用。本發(fā)明的傳感器控制器，也可以還設(shè)置有傳感器頭部連接部，其能夠用于與傳感器頭部相連接；傳感器頭部路徑，其將可編程邏輯電路和傳感器頭部連接部之間連接，傳送傳感數(shù)據(jù)。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，能夠從自單元連接的傳感器頭部直接獲取數(shù)據(jù)，進行各種各樣的傳感動作。這里，傳感器頭部連接部可以是作為傳感器頭部連接器而構(gòu)成。傳感器頭部連接器可以固定設(shè)置在傳感器控制器的外殼上，也可以設(shè)置在從傳感器控制器的外殼引出的電纜的先端部。在不設(shè)置傳感器頭部連接器，傳感器控制器與傳感器頭部直接用電纜連接的情況下，傳感器頭部連接部是連接傳感器控制器與傳感器頭部的電纜。在傳感器控制器與傳感器頭部是由無線通信而連接的情況下，傳感器頭部連接部是設(shè)置于傳感器控制器的無線通信的發(fā)送接收部。此時，作為可編程邏輯電路的編程電路可以包含運算處理電路，其用于將經(jīng)由單元間路徑或傳感器頭部路徑而獲取的傳感數(shù)據(jù)作為對象進行運算處理；數(shù)據(jù)路徑切換電路，其將單元間路徑或傳感器頭部路徑中的任一個選擇性地連接于運算處理電路。這里，“可編程邏輯電路的編程電路”，包含以下兩個概念在傳感器控制器未啟動時維持可編程邏輯電路的編程狀態(tài)的電路；傳感器控制器啟動后通過從具有傳感器控制器的存儲裝置向可編程邏輯電路加載電路數(shù)據(jù)而進行編程的電路。本發(fā)明的傳感器控制器，作為可編程邏輯電路的編程電路，包括運算處理電路，其用于將經(jīng)由單元間路徑而獲取的傳感數(shù)據(jù)作為對象進行運算處理，通過上述構(gòu)成，在單元間連接器上連接有其它傳感器控制器時，能夠?qū)脑撈渌鼈鞲衅骺刂破鳙@取的傳感數(shù)據(jù)作為對象進行運算處理。本發(fā)明的傳感器控制器，可編程邏輯電路上連接有存儲裝置，可編程邏輯電路的編程電路包括用于將經(jīng)由單元間路徑而獲取的傳感數(shù)據(jù)存儲于所述存儲裝置中的數(shù)據(jù)路徑，通過上述構(gòu)成，在單元間連接器上連接有其它傳感器控制器時，能夠存儲從該其它傳感器控制器獲取的傳感數(shù)據(jù)。接著，本發(fā)明的第一傳感系統(tǒng)，串聯(lián)連接有分別作為一個單元而構(gòu)成的多個傳感器控制器。該傳感系統(tǒng)的各傳感器控制器包括控制部，其具有可編程邏輯電路和控制傳感器控制器的動作的CPU；單元間連接器，其能夠用于與其它傳感器控制器相連接；單元間路徑，其是控制部與單元間連接器之間的信號傳送路徑，包含有在可編程邏輯電路和單元間連接器之間設(shè)置的傳感數(shù)據(jù)傳送路徑，通過上述構(gòu)成，在單元間連接器上連接有其它傳感器控制器時，能夠在可編程邏輯電路和該其它傳感器控制器的可編程邏輯電路之間進行傳感數(shù)據(jù)的傳送。該傳感系統(tǒng)的至少一個傳感器控制器還設(shè)置有傳感器頭部連接部，其能夠用于與傳感器頭部相連接；傳感器頭部路徑，其將可編程邏輯電路和傳感器頭部連接部之間連接而傳送傳感數(shù)據(jù)，該傳感器控制器的至少一個上連接有傳感器頭部。該傳感系統(tǒng)從作為連接傳感器頭部的傳感器控制器內(nèi)的一臺的第一傳感器控制器向其它的作為傳感器控制器內(nèi)的一臺的第二傳感器控制器傳送傳感數(shù)據(jù)。第一傳感系統(tǒng)中，各傳感器控制器的單元間連接器可以由第一單元間連接器和第二單元間連接器構(gòu)成。另外，各傳感器控制器的單元間路徑可以由連接于第一單元間連接器的第一單元間路徑和連接于第二單元間連接器的第二單元間路徑構(gòu)成。第一單元間路徑中所包含的傳感數(shù)據(jù)傳送路徑和第二單元間路徑中所包含的傳感數(shù)據(jù)傳送路徑，可以在可編程邏輯電路的外部相互分離。第一傳感系統(tǒng)中，也可以從第一傳感器控制器向第二傳感器控制器傳送的傳感數(shù)據(jù)是從連接于第一傳感器控制器的傳感器頭部輸出的傳感數(shù)據(jù)。進而，也可以是第一傳感器控制器還設(shè)置有傳感器頭部連接部，其能夠用于與傳感器頭部相連接；傳感器頭部路徑，其將可編程邏輯電路與傳感器頭部連接部之間連接而傳送傳感數(shù)據(jù)，在可編程邏輯電路中包括運算處理電路，其用于以傳感數(shù)據(jù)作為對象而進行運算處理；數(shù)據(jù)路徑，其使經(jīng)由傳感器頭部路徑而獲取的傳感數(shù)據(jù)分支而提供給運算處理電路及單元間路徑，第二傳感器控制器的可編程邏輯電路的編程電路包括運算處理電路，其用于將經(jīng)由單元間路徑而獲取的傳感數(shù)據(jù)作為對象而進行運算處理，通過上述構(gòu)成，能夠以相同的傳感數(shù)據(jù)為對象并列進行運算處理。在第一傳感系統(tǒng)中，也可以是第一傳感器控制器還設(shè)置有傳感器頭部連接部，其能夠用于與傳感器頭部相連接；傳感器頭部路徑，其將可編程邏輯電路與傳感器頭部連接部之間連接而傳送傳感數(shù)據(jù)，在可編程邏輯電路中包括有運算處理電路，其用于進行以傳感數(shù)據(jù)作為對象的運算處理，從第一傳感器控制器向第二傳感器控制器傳送的傳感數(shù)據(jù)，是第一傳感器控制器對從與第一傳感器控制器連接的傳感器頭部輸出的傳感數(shù)據(jù)進行運算處理的結(jié)果的傳感數(shù)據(jù)。在第一傳感系統(tǒng)中，也可以是第二傳感器控制器的可編程邏輯電路的編程電路包括運算處理電路，其用于將經(jīng)由單元間路徑而獲取的傳感數(shù)據(jù)作為對象進行運算處理。在第一傳感系統(tǒng)中，也可以是在第二傳感器控制器的可編程邏輯電路上連接有存儲裝置，第二傳感器控制器的可編程邏輯電路的編程電路包括數(shù)據(jù)路徑，其用于將經(jīng)由單元間路徑而獲取的傳感數(shù)據(jù)存儲于所述存儲裝置中。在第一傳感系統(tǒng)中，也可以是傳感系統(tǒng)中的至少一個傳感器控制器設(shè)置有輸出時鐘信號的振蕩器和單元間路徑中的時鐘信號的傳送路徑，能夠?qū)r鐘信號對可編程邏輯電路和單元間路徑中的時鐘信號的傳送路徑同時輸出，傳感系統(tǒng)中的其它全部的傳感器控制器，在單元間路徑中設(shè)置有與可編程邏輯電路連接而得到的時鐘信號的傳送路徑，通過上述構(gòu)成，傳感系統(tǒng)中全部的傳感器控制器能夠通過共通的時鐘信號而驅(qū)動可編程邏輯電路。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，由于發(fā)送傳感數(shù)據(jù)的傳感器控制器與接收該數(shù)據(jù)的傳感器控制器之間的可編程邏輯電路的時鐘為同步，所以能夠容易地高速傳送傳感數(shù)據(jù)。在第一傳感系統(tǒng)中，也可以是在各傳感器控制器設(shè)置有第一單元間連接器及第二單元間連接器的情況下，全部傳感器控制器還設(shè)置有振蕩器，其輸出第一時鐘信號；第一時鐘路徑，其傳送從第一單元間連接器輸入的第二時鐘信號；時鐘切換電路，其選擇第一時鐘信號與第二時鐘信號中的任一個，并提供給可編程邏輯電路；第二時鐘路徑，其用于將所選擇的時鐘信號輸出到第二單元間連接器，通過在位于傳感器控制器的列的端部，而僅在第二單元間連接器上連接有其它傳感器控制器的傳感器控制器中，時鐘切換電路選擇第一時鐘信號，而在其它全部的傳感器控制器中，時鐘切換電路選擇第二時鐘信號，從而傳感系統(tǒng)中的全部的傳感器控制器能夠通過共通的時鐘信號而驅(qū)動可編程邏輯電路。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，通過傳感器控制器共通使用時鐘信號的傳感系統(tǒng)中，使用自單元的振蕩器能夠組裝即使是單體也能夠動作的傳感器控制器。沒有必要準備傳感系統(tǒng)專用的傳感器控制器(不具有自單元的振蕩器)。在第一傳感系統(tǒng)中，全部的傳感器控制器，在單元間路徑中設(shè)置有與CPU連接的數(shù)據(jù)傳送路徑，通過上述構(gòu)成，能夠在直接連接著的傳感器控制器的CPU之間進行數(shù)據(jù)傳送。本發(fā)明的第二傳感系統(tǒng)，串聯(lián)連接有分別作為一個單元而構(gòu)成的多個傳感器控制器，其特征在于，各傳感器控制器包括控制部，其具有可編程邏輯電路和控制傳感器控制器的動作的CPU；單元間連接器，其能夠用于與其它傳感器控制器相連接；單元間路徑，其是控制部和單元間連接器之間的信號傳送路徑，包括在可編程邏輯電路和單元間連接器之間設(shè)置的傳感數(shù)據(jù)傳送路徑，通過上述構(gòu)成，在單元間連接器上連接有其它傳感器控制器時，能夠在可編程邏輯電路和該其它傳感器控制器的可編程邏輯電路之間進行傳感數(shù)據(jù)的傳送，至少一個傳感器控制器還設(shè)置有傳感器頭部連接部，其能夠用于與傳感器頭部相連接；傳感器頭部路徑，其將可編程邏輯電路與傳感器頭部連接部之間連接而傳送傳感數(shù)據(jù)，所述傳感器控制器的至少一個上連接有傳感器頭部，各傳感器控制器的所述控制部通過被提供觸發(fā)信號，而將從任意一個傳感器頭部輸出的傳感數(shù)據(jù)作為對象進行傳感處理，傳感處理結(jié)束時成為處理結(jié)束狀態(tài)，對于傳感對象的判定結(jié)果是特定的結(jié)果時成為特定判定狀態(tài)，各傳感器控制器能夠在所連接的其它傳感器控制器之間發(fā)送和/或接收與是否為處理結(jié)束狀態(tài)及是否為特定判定狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的信號，通過上述構(gòu)成，至少一個特定傳感器控制器能夠檢測出全部的傳感器控制器為處理結(jié)束狀態(tài)及全部的傳感器控制器為特定判定狀態(tài)，所述特定傳感器控制器在進行了上述檢出時輸出綜合判定信號。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，在給予各傳感器控制器觸發(fā)信號，得出各傳感器控制器的判定結(jié)果之后，在所有的傳感器控制器的判定結(jié)果都是特定的結(jié)果時，從特定傳感器控制器輸出綜合判定信號。所以，從傳感系統(tǒng)能夠得到綜合判定結(jié)果。而且，即使是在傳感器控制器之間得出判定結(jié)果的定時發(fā)生偏離的情況下，也能夠避免在得出判定結(jié)果的過渡時期內(nèi)綜合判定結(jié)果的不穩(wěn)定。典型地，判定結(jié)果是合格或不合格的任一種，特定判定結(jié)果為合格狀態(tài)，在這種情況下，輸出綜合判定結(jié)果，意味著判定了全部的傳感器控制器合格。觸發(fā)信號可以是共通提供給各傳感器控制器，也可以個別給予。各傳感器控制器在一個傳感處理結(jié)束時，可以是能夠接收下一次傳感處理的觸發(fā)信號的待機狀態(tài)。在這種情況下，可以將該待機狀態(tài)作為處理結(jié)束狀態(tài)而處理。在第二傳感系統(tǒng)中，可以是所述觸發(fā)信號是從傳感系統(tǒng)的外部輸入到一個傳感器控制器，從該傳感器控制器經(jīng)由單元間連接器輸入到其它各傳感器控制器。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，與傳感系統(tǒng)連接的觸發(fā)信號線僅有一個即可。如果使輸入觸發(fā)信號的傳感器控制器與輸出綜合判定信號的傳感器控制器相一致，則配線操作更為容易。在第二傳感系統(tǒng)中，包含有位于傳感器控制器的列的第一端部的傳感器控制器、和位于第二端部并輸出綜合判定信號的特定傳感器控制器，位于第一端部的傳感器控制器相對于與第二端部側(cè)連接的傳感器控制器，在為處理結(jié)束狀態(tài)時輸出結(jié)束信號。在為特定判定狀態(tài)時輸出特定判定信號，位于傳感器控制器的列的第二端部的特定傳感器控制器，以如下情況為條件輸出綜合判定信號，該情況包括從連接于第一端部側(cè)的傳感器控制器輸入結(jié)束信號；自單元為處理結(jié)束狀態(tài)；從連接于第一端部側(cè)的傳感器控制器輸入特定判定信號；以及自單元為特定判定狀態(tài)。所述傳感系統(tǒng)還包括位于傳感器控制器的列的第一端部及第二端部以外的傳感器控制器，位于第一端部及第二端部以外的傳感器控制器，從連接于第一端部側(cè)的傳感器控制器輸入結(jié)束信號，且在自單元為處理結(jié)束狀態(tài)時，向與第二端部側(cè)連接的傳感器控制器輸出結(jié)束信號，同時，從連接于第一端部側(cè)的傳感器控制器輸入特定判定信號，且在自單元為特定判定狀態(tài)時，向連接于第二端部側(cè)的傳感器控制器輸出特定判定信號。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，特定的傳感器控制器能夠通過從自單元連接的傳感器控制器輸入結(jié)束信號而得知其它全部的傳感器控制器為處理結(jié)束的狀態(tài)，進而如果自單元也是處理結(jié)束狀態(tài)，則可以決定全部的傳感器控制器為處理結(jié)束狀態(tài)。而且，特定的傳感器控制器能夠通過從自單元連接的傳感器控制器輸入特定判定信號而得知其它全部的傳感器控制器為特定判定的狀態(tài)，進而如果自單元也是特定判定狀態(tài)，則可以決定全部的傳感器控制器為特定判定狀態(tài)。特定傳感器控制器，在全部的傳感器控制器為處理結(jié)束狀態(tài)，且全部的傳感器控制器為特定判定狀態(tài)時，輸出綜合判定信號。在第二傳感系統(tǒng)中，所述傳感系統(tǒng)包括位于傳感器控制器的列的第一端部的傳感器控制器；位于第二端部并輸出綜合判定信號的特定傳感器控制器；位于第一端部及第二端部以外的傳感器控制器，位于第一端部的傳感器控制器相對于與第二端部側(cè)連接的傳感器控制器，在為特定判定狀態(tài)時輸出特定判定信號，在為處理結(jié)束狀態(tài)時輸出結(jié)束信號，位于傳感器控制器的列的第一端部及第二端部以外的傳感器控制器，從與第一端部側(cè)連接的傳感器控制器輸入結(jié)束信號，且在自單元為處理結(jié)束狀態(tài)時向連接于第二端部側(cè)的傳感器控制器輸出結(jié)束信號，同時，將從連接于第一端部側(cè)的傳感器控制器輸入的一個或多個特定判定信號中繼輸出到連接于第二端部側(cè)的傳感器控制器，與此并列，在自單元為特定判定狀態(tài)時，向連接于第二端部側(cè)的傳感器控制器輸出特定判定信號，位于傳感器控制器的列的第二端部的特定傳感器控制器，以如下情況為條件輸出綜合判定信號，該情況包括從連接于第一端部側(cè)的傳感器控制器輸入結(jié)束信號；自單元為處理結(jié)束狀態(tài)；從連接于第一端部側(cè)的傳感器控制器輸入針對自單元以外的全部的傳感器控制器的特定判定信號；以及自單元為特定判定狀態(tài)。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，特定的傳感器控制器能夠通過從自單元連接的傳感器控制器輸入結(jié)束信號而得知其它全部的傳感器控制器為處理結(jié)束的狀態(tài)，進而如果自單元也是處理結(jié)束狀態(tài)，則可以決定全部的傳感器控制器為處理結(jié)束狀態(tài)。而且，特定的傳感器控制器還可以通過從自單元連接的傳感器控制器輸入自單元以外的各傳感器控制器的特定判定信號而得知自單元以外的全部傳感器控制器的判定結(jié)果，進而與自單元的判定結(jié)果結(jié)合，決定是否全部的傳感器控制器都為特定判定狀態(tài)，而且，在全部的傳感器控制器為特定判定狀態(tài)時，輸出綜合判定信號。作為構(gòu)成第二傳感系統(tǒng)的傳感器控制器，在具有第一單元間連接器與第二單元間連接器的本發(fā)明的傳感器控制器中，進而可以使用具有以下特征的控制器。作為與傳感系統(tǒng)中傳感器控制器的位置無關(guān)的共同特征，傳感器控制器的控制部通過被提供觸發(fā)信號而進行傳感處理，傳感處理結(jié)束時成為處理結(jié)束狀態(tài)，對于傳感對象的判定結(jié)果為特定的結(jié)果時成為特定判定狀態(tài)。而且具有以下特征的傳感器控制器，可以使用位于傳感系統(tǒng)一端部、輸出綜合判定信號的特定傳感器控制器。就是說，傳感器控制器的控制部以如下的情況為條件進行輸出綜合判定信號的處理，或傳感器控制器具有用于進行設(shè)定而使控制部進行那樣的處理的裝置，該情況包括經(jīng)由第一單元間連接器輸入表示其它傳感器控制器為處理結(jié)束狀態(tài)的結(jié)束信號；自單元為處理結(jié)束狀態(tài)；經(jīng)由第一單元間連接器輸入表示其它傳感器控制器為特定判定狀態(tài)的特定判定信號；以及自單元為特定判定狀態(tài)。具有以下特征的傳感器控制器，可以使用位于傳感系統(tǒng)兩端部以外位置的傳感器控制器。就是說，傳感器控制器的控制部以經(jīng)由第一單元間連接器輸入第一結(jié)束信號以及自單元為處理結(jié)束狀態(tài)為條件，經(jīng)由第二單元間連接器而輸出第二結(jié)束信號，而且，所述控制部以經(jīng)由第一單元間連接器輸入第一特定判定信號以及自單元為特定判定狀態(tài)為條件，進行經(jīng)由第二單元間連接器輸出第二特定判定信號的處理，或者設(shè)置有用于進行設(shè)定而使控制部進行那樣的處理的裝置。具有以下特征的傳感器控制器，可以使用位于與傳感系統(tǒng)的特定傳感器控制器相反一側(cè)端部設(shè)置的傳感器控制器，就是說，傳感器控制器的控制部在為處理結(jié)束狀態(tài)時，經(jīng)由第二單元間連接器輸出結(jié)束信號，而且，所述控制部在為特定判定狀態(tài)時，進行經(jīng)由第二單元間連接器輸出特定判定信號的處理，或者設(shè)置有用于進行設(shè)定而使控制部進行那樣的處理的裝置。配置于任意位置的傳感器控制器也可以能夠從外部不通過單元間連接器而輸入外部觸發(fā)信號，并且可以通過單元間連接器而輸入單元間觸發(fā)信號，還具有觸發(fā)控制電路，其選擇外部觸發(fā)信號及單元間觸發(fā)信號中的任一個，基于所選擇的觸發(fā)信號向所述控制部輸出內(nèi)部觸發(fā)信號。進而，也可以在傳感器控制器的內(nèi)部設(shè)置有信號路徑，其將輸入到一個單元間連接器中的單元間觸發(fā)信號向另一個單元間連接器傳送。觸發(fā)控制電路在選擇了外部觸發(fā)信號時，基于外部觸發(fā)信號而輸出單元間觸發(fā)信號也可以。作為構(gòu)成第二傳感系統(tǒng)的傳感器控制器，在具有第一單元間連接器與第二單元間連接器的本發(fā)明的傳感器控制器中，可以使用進而具有以下特征的控制器。就是說，傳感器控制器的控制部，通過被提供觸發(fā)信號而進行傳感處理，對于傳感對象的判定結(jié)果為特定的結(jié)果時成為特定判定狀態(tài)，而且，所述控制部以經(jīng)由第一單元間連接器輸入第一特定判定信號以及自單元為特定判定狀態(tài)為條件，進行經(jīng)由第二單元間連接器輸出第二特定判定信號的處理，或者設(shè)置有用于進行設(shè)定而使控制部進行那樣的處理的裝置。在上述中，“進行設(shè)定而使進行那樣的處理”，包含設(shè)定可編程邏輯電路中的電路而進行那樣的處理，選擇進行那樣的處理的程序，以及設(shè)定能夠給予這樣的處理的程序的參數(shù)。在“進行設(shè)定用的裝置”中，包含為了給予設(shè)定的指示而在傳感器控制器中設(shè)置的操作開關(guān)；為了設(shè)定而傳感器控制器提示的菜單；以及從傳感器控制器外部接收給予設(shè)定指示用的信號。根據(jù)本發(fā)明，提供能夠與其它的傳感器控制器之間在短時間內(nèi)(例如快的周期)傳送波形數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)等大容量數(shù)據(jù)，使用傳送的數(shù)據(jù)能夠進行各種協(xié)同動作的傳感器控制器(例如傳感器的信號處理單元)。圖1是傳感器控制器的外觀立體圖。圖2是傳感器控制器的連裝狀態(tài)的外觀立體圖。圖3是傳感過程中的傳感器頭部的外觀立體圖。圖4是表示傳感器控制器電路的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的方框圖。圖5是詳細表示傳感器控制器電路的方框圖。圖6是詳細表示傳感器頭部接口電路的方框圖。圖7是表示另一傳感器頭部接口電路的方框圖。圖8是表示FPGA及單元間連接器之間連接關(guān)系的信號系統(tǒng)圖。圖9是表示FPGA內(nèi)部電路詳細的方框圖。圖10是詳細表示定時變換電路的方框圖。圖11是詳細表示數(shù)據(jù)路徑切換電路的方框圖。圖12是詳細表示CPU模塊的方框圖。圖13是詳細表示輸出、輸入接口電路模塊的方框圖。圖14是CPU的一般流程圖(單體動作時)。圖15是表示傳感器控制器電路(運算單元)內(nèi)部結(jié)構(gòu)的方框圖。圖16是傳感系統(tǒng)A的結(jié)構(gòu)圖。圖17是攝像元件的水平掃描線上得到的光強度分布曲線圖。圖18是傳感系統(tǒng)A的動作流程圖(之一)。圖19是傳感系統(tǒng)A的動作流程圖(之二)。圖20是傳感系統(tǒng)A的動作流程圖(之三)。圖21是由CPU進行傳感處理的流程圖。圖22是數(shù)據(jù)流程圖(之一)。圖23是數(shù)據(jù)流程圖(之二)。圖24是數(shù)據(jù)流程圖(之三)。圖25是數(shù)據(jù)流程圖(之四)。圖26是數(shù)據(jù)流程圖(之五)。圖27是數(shù)據(jù)流程圖(之六)。圖28是表示傳感器控制器(擴展存儲器單元)內(nèi)部結(jié)構(gòu)的方框圖。圖29是傳感系統(tǒng)B的結(jié)構(gòu)圖。圖30是攝像元件的水平掃描線上得到的光強度分布曲線圖。圖31是傳感系統(tǒng)B的動作流程圖。圖32是兼有位移傳感器功能與視覺功能的傳感器頭部的結(jié)構(gòu)圖。圖33是表示傳感器控制器電路的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的方框圖。圖34是表示FPGA內(nèi)部電路詳細的方框圖。圖35是傳感系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)圖。圖36是表示關(guān)于傳感器控制器電路的OK信號的另一實施形式的方框圖。圖37是表示具有單元間I/F電路的傳感器控制器電路的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的方框圖。圖38是表示具有FPGA與其它電路集成化的集成電路的傳感器控制器電路的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的方框圖。具體實施例方式以下參照附圖對本發(fā)明的實施形式加以詳細說明。當然，本發(fā)明所涉及的范圍不限于以下的實施形式。本發(fā)明所涉及的范圍如權(quán)利要求中所述。傳感器控制器的外觀立體圖示于圖1。如該圖所示，傳感器控制器1作為具有外殼10的一個單元構(gòu)成。外殼10的正面10a上下大體等分為兩部分，在上述區(qū)域設(shè)置有顯示部11。在該例中，顯示部11由分段顯示器11a與液晶式特征顯示器11b所構(gòu)成。外殼10的正面10a的下部是操作部配置區(qū)域。在該操作部配置區(qū)域，設(shè)置有以下端部像為支點，向前面打開的操作部蓋12。操作部蓋12打開時，其內(nèi)部配置有數(shù)值鍵、功能鍵、滑動開關(guān)等操作元件。在外殼10的左右側(cè)面上(圖中僅表示了右側(cè)面10d)設(shè)置有單元間連接器。這些左右的單元間連接器上分別設(shè)置有單元間連接器蓋(圖中僅表示了右側(cè)的蓋15)。在圖中，單元間連接器蓋(右)15為關(guān)閉狀態(tài)。滑動開關(guān)打開時，內(nèi)部存在有第一端部口與第二端部口。如后述，該第一及第二端部口，與中繼接口片7的第一端部口7a與第二端部口7b相對應(yīng)。在外殼10的下面10c，設(shè)置有單元間連接器B接口13與RS-232C接口14，這些單元間連接器B接口13與RS一232C接口14是在傳感器控制器1與微機(PC)進行通信時使用。從外殼10的下面10C引出外部連接軟線3。該外部連接軟線3中包含電源線、外部輸入線、外部輸出線等。這些外部輸入、輸出線例如與程序控制器(PLC)等相連接。如后述外殼10可以安裝于DINrail5、DINRAIL箝位器8此時使用。傳感器控制器連接狀態(tài)的外觀立體圖示于圖2。如該圖所示，在該例中，3臺傳感器控制器1a、1b、1c排成整齊的一列，通過DINRAIL5，安裝于控制盤內(nèi)的處置盤。在該安裝狀態(tài)下，各外殼的上面10b上分別設(shè)置有傳感器頭部16。在該傳感器頭部16中，如后述，安裝有裝在從傳感器頭部2引出的電纜4先端部的傳感器頭部接口4a。傳感過程中進行的傳感器頭部的外觀立體圖示于圖3。如該圖所示，從傳感器頭部2的外殼20引出傳感器電纜4，在其先端部安裝有傳感器頭部接口4a，該傳感器頭部接口4a與傳感器控制器1的外殼10的傳感器頭部接口16相吻合。在傳感器頭部2的外殼20內(nèi)，設(shè)置有投光用半導體二極管(LD)與接收用二維攝像元件(例如CCD圖像傳感器、CMOS圖像傳感器等)。傳感器頭部2使半導體激光二極管(LD)所發(fā)出的激光或為光帶處的照射光，照射到對象物6。在圖中，L1是光帶處的照射光，對象構(gòu)體6上的照射光像IM是由傳感器頭部2內(nèi)設(shè)置的透鏡而在二維攝像元件的受光面上成像。圖中L2是光帶的反射光。這里，投光光軸與受光光軸呈既定的角度。關(guān)于與光帶的行進方向相垂直的面的光帶的截面的長度方向，對于由投光光軸與受光光軸組成的平面垂直。從傳感器頭部2到對象構(gòu)體6的距離變化時，二維攝像元件的受光面上的光帶的像，向著與該光的長度方向垂直的方向移動。二維攝像元件的水平掃描方向，與光帶的像的移動方向相吻合。二維攝像元件的水平掃描線上的光強度峰值位置表示到對象物的距離。由于使用光帶，所以對于光帶的長度方向的距離分布能夠一次測定。表示傳感器控制器電路的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的方框圖示于圖4。如該圖所示，傳感器控制器電路100具有由傳感器頭部接口16、第一單元間連接器(右)18a、第二單元間連接器(左)18b、外部I/F接口19所構(gòu)成的四個系統(tǒng)的接口。傳感器頭部接口16中，如前面參照圖3的說明，連接有在從傳感器頭部2引出的傳感器電纜4的先端部安裝的傳感器頭部接口4a。第一單元間連接器(右)18a與第二單元間連接器(左)18b上，通過圖1所示的中繼接口片7分別連接有左鄰或右鄰所鄰接的其它單元。外部I/F接口19是圖1所示的單元間連接器B接口13、RS一232C接口14及外部連接軟線3的總稱。通過該外部I/F接口19，進行向微機(PC)及程序控制器(PLC)的連接。傳感器控制器電路100的內(nèi)部包含傳感器頭部接口電路110、控制部120、輸入輸出I/F電路模塊150、FPGA振蕩器160及FPGA-RAM170。在控制部120與第一單元間連接器(右)18a之間，設(shè)置有包含F(xiàn)PGA130與第一單元間連接器(右)18a之間的傳感數(shù)據(jù)傳送路徑的第一單元間路徑P1a。在控制部120與第二單元間連接器(左)18b之間，設(shè)置有包含F(xiàn)PGA130與第二單元間連接器(左)18b之間的傳送路徑的第二單元間路徑P1b。而且，在傳感器頭部接口16與FPGA130之間設(shè)置有傳送傳感數(shù)據(jù)的傳感器頭部路徑P2，其中設(shè)置有傳感器頭部接口電路110?？刂撇?20具有可編程邏輯電路的FPGA130與操縱控制器動作的CPU模塊140。在CPU模塊140中包含微處理器(CPU)及其周圍的電路。FPGA130是通過下載電路數(shù)據(jù)能夠?qū)﹄娐愤M行編程的LSI(大規(guī)模集成電路)。FPGA130通過邏輯模塊、開關(guān)矩陣、交叉點開關(guān)的組合而模擬實施任意的邏輯電路，邏輯模塊是通過存儲器與多路器的組合的LUT(lookuptable)而實現(xiàn)各種邏輯。開關(guān)矩陣與交叉點開關(guān)進行各自的邏輯模塊間的連接。該連接自身也由存儲器控制。而且，F(xiàn)PGA130，為了與外部進行數(shù)據(jù)變換而使用I/O模塊。FPGA中有反相型、EEPROM型、閃光ROM型、SRAM型等。反相型中電路的連接點由相而得到，去除不要的部分而構(gòu)成電路，其它由存儲器的數(shù)據(jù)而決定半導體開關(guān)的ON/OFF數(shù)據(jù)的類型。本實施形式的FPGA是SRAM型，電源線接通時必須將電路數(shù)據(jù)下載于FPGA芯片，如果使用閃光ROM型的FPGA取代SRAM型，則即使是電源斷開，也能夠維持程序化的電路結(jié)構(gòu)，直至電路數(shù)據(jù)消失或別的電路數(shù)據(jù)下載。FPGA-RAM170相當于連接在可編程邏輯電路的“存儲裝置”。在本實施形式中，重視FPGA130中運算處理電路的作為動作存儲器的高速性而使用SRAM。作為該存儲裝置，在與高速性相比重視大容量的情況下，也可以使用flash存儲器等可重寫的半導體存儲器及硬盤裝置等。在該例中，單元間連接器(18a、18b)及單元間路徑(P1a、P1b)是左右兩側(cè)設(shè)置，但也可以設(shè)置任意的一側(cè)。特別是在傳感數(shù)據(jù)的傳送方向固定設(shè)計中，設(shè)置在功能性地傳送數(shù)據(jù)的最上流及最下流為預定機種的情況下，可以考慮僅在必要的一側(cè)設(shè)置單元間連接器及單元間路徑。以下對傳感器頭部電路200及傳感器控制器電路100的內(nèi)部進行詳細的說明。這些說明以以下的事項為前提。圖示的信號或數(shù)據(jù)的傳送路徑，即使是用一條線表示，也有意味著多條線的情況?！翱刂菩盘枴钡挠谜Z，是為了控制電路的動作而使用的信號的廣義范圍，包含啟動回復信號、讀/寫信號、地址信號、插入信號、切換信號、定時指示信號等。詳細表示傳感器控制器電路的方框圖示于圖5。該傳感器頭部電路200是圖3所示的傳感器頭部2內(nèi)的電氣回路。如圖中所示，傳感器頭部電路200包含串聯(lián)/并聯(lián)變換電路210、半導體激光二極管(LD)220、發(fā)光二極管(LED)230、二維攝像元件240、攝像元件驅(qū)動電路250、傳感器頭部振蕩器260、并聯(lián)/串聯(lián)變換電路270，以及傳感器頭部(ROM)280。而且，該傳感器頭部電路200接收通過傳感器電纜4由傳感器控制器1供給的電源(+12V、0V)而動作。串聯(lián)/并聯(lián)變換電路210，通過對由傳感器控制器所送來的設(shè)定信號及投光控制信號進行串聯(lián)/并聯(lián)變換，而生成輸出LD_ON(激光控制信號)、LED(傳感器LED控制信號)、DATA_OUT(傳感器設(shè)定信號)。接收LD_ON(激光控制信號)，傳感過程中用的投光中使用的光源LD220受到驅(qū)動。接收LED(傳感器LED控制信號)，傳感器頭部2中設(shè)置的未圖示的發(fā)光二極管(LED)230得到驅(qū)動，DATA_OUT(傳感器設(shè)定信號)送向攝像元件驅(qū)動電路250。傳感器設(shè)定信號是為了進行CMOS二維攝像元件的讀出象素的區(qū)域的指定、快的速度(電荷積蓄時間)的指定、以及是否以一定的周期連續(xù)攝像，是否接收來自傳感器控制器的觸發(fā)而進行攝像等攝像模式的指定等的信號。在該例中，二維攝像元件240可以使用CMOS型，還有，作為二維攝像元件240也可以使用CCD型。如前面參照圖3的說明，來自半導體激光二極管(LD)220的光變換為光帶后，照射到對象構(gòu)體6，對象構(gòu)體6上的照射光像IM由傳感器頭部內(nèi)設(shè)置的透鏡(未圖示)而在二維攝像元件240上成像。投光光軸與受光光軸成為既定的角度。關(guān)于與光帶的行進方向相垂直的面的光帶的截面的長度方向，對于由投光光軸與受光光軸組成的平面垂直。從傳感器頭部2到對象構(gòu)體6的距離變化時，二維攝像元件的受光面上的光帶的像，向著與該光的長度方向垂直的方向移動。二維攝像元件的水平掃描方向，與光帶的像的移動方向相吻合。二維攝像元件的水平掃描線上的光強度峰值位置表示到對象物的距離。由于使用光帶，所以對于光帶的長度方向的距離分布能夠一次測定。二維攝像元件240中的攝像動作，是基于從攝像元件驅(qū)動電路250所供給的控制信號而進行，攝像結(jié)果所得到的輸出送到攝像元件驅(qū)動電路250。在攝像元件驅(qū)動電路250，基于從二維攝像元件240所得到的輸出，生成DATAIN(數(shù)據(jù)圖像信號)、HD(水平同步信號)、以及VD(垂直同步信號)，這三個信號在通過并聯(lián)/串聯(lián)變換電路270進行并聯(lián)/串聯(lián)變換之后，作為圖像信號送到傳感器控制器1。以上所述的串聯(lián)/并聯(lián)變換電路210、攝像元件驅(qū)動電路250、及并聯(lián)/串聯(lián)變換電路270的動作，與從傳感器頭部振蕩器260所給予的時鐘同步進行。而且，在傳感器頭部(ROM)280中，存儲有傳感器頭部的型號數(shù)據(jù)。接著，對傳感器控制器電路100一側(cè)詳細說明，詳細表示傳感器頭部接口電路的方框圖示于圖6。如該圖所示，傳感器頭部接口電路110包含串聯(lián)/并聯(lián)變換電路111、并聯(lián)/串聯(lián)變換電路112及傳感器頭部I/F振蕩器113。串聯(lián)/并聯(lián)變換電路111對通過傳感器電纜4由傳感器頭部2送來的圖像信號，通過串聯(lián)/并聯(lián)變換，生成輸出DATA_IN(數(shù)據(jù)圖像信號)、HD(水平同步信號)、以及VD(垂直同步信號)。并聯(lián)/串聯(lián)變換電路112通過對從控制部120送來的DATA_OUT(傳感器設(shè)定信號)、LED(傳感器LED控制信號)、LD_ON(激光控制信號)，通過進行并聯(lián)/串聯(lián)變換，生成設(shè)定信號、投光控制信號。這樣生成的設(shè)定信號、投光控制信號通過傳感器電纜4而送到傳感器頭部2。還有，電源(+12V、0V)是經(jīng)由傳感器頭部接口電路110而送到傳感器頭部電路200，從傳感器頭部電路200的傳感器頭部(ROM)280所讀出的型號數(shù)據(jù)、從傳感器頭部電路200的傳感器頭部(ROM)280所讀出的類型數(shù)據(jù)經(jīng)由傳感器頭部接口電路110送到控制部120。表示另一傳感器頭部接口電路的方框圖示于圖7。該傳感器頭部接口電路的另一側(cè)110A是在傳感器頭部輸出模擬圖像信號的情況下采用。在該圖中，A/D變換電路111A，將通過傳感器電纜4由傳感器頭部2所送來的模擬圖像信號，通過A/D變換而生成DATA_IN(傳感數(shù)據(jù))。緩沖電路112A、緩沖電路113A，將通過傳感器電纜4由傳感器頭部2所送來的模擬圖像信號、HD(水平同步信號)、以及VD(垂直同步信號)，向傳感器控制器電路100內(nèi)的控制部120中繼。緩沖電路114A、115A、116A將從傳感器控制器電路100的控制部120所送來的DATA_OUT(傳感器設(shè)定信號)、LED(傳感器LED控制信號)、LD_ON(激光控制信號)，向傳感器頭部2中繼。與數(shù)碼控制用傳感器頭部接口電路同樣，傳感器頭部接口電路的另一側(cè)110A中繼類型數(shù)據(jù)及電源(+12V、0V)。表示FPGA及單元間連接器之間連接關(guān)系的信號系統(tǒng)圖示于圖8。單元間數(shù)據(jù)的傳送路徑(傳感數(shù)據(jù)的傳送路徑)是8條并聯(lián)的數(shù)據(jù)線。由此實現(xiàn)高速的數(shù)據(jù)傳送。單元間控制信號中，包含表示為了特定通信地址(例如要求數(shù)據(jù)輸出的對方)的單元的單元編號的信號。通過設(shè)置多組單元間數(shù)據(jù)傳送路徑與單元間控制信號傳送路徑，能夠使數(shù)據(jù)傳送進一步得到快速提高，并能夠并行傳送不同的數(shù)據(jù)。在本實施形式中，單元間的數(shù)據(jù)傳送是單向，但傳送方向也可以固定，例如右側(cè)為輸入專用，左側(cè)為輸出專用等(或相反)。這樣決定了數(shù)據(jù)傳送方向時，連接有多個傳感器控制器的情況下的傳送設(shè)定變得相對容易，并能夠簡化傳感器控制器內(nèi)的電路結(jié)構(gòu)。CPU間通信是串行通信。由于其通信速度與單元間數(shù)據(jù)的傳送要慢，所以適用于對圖像運算處理所得出的計算結(jié)果值等數(shù)據(jù)量小的傳感數(shù)據(jù)通信、傳感器控制器的單元編號設(shè)定的初期設(shè)定、以及動作過程中各種設(shè)定變更的通信。雖然通信速度較慢，但由于能夠由軟件而自由決定通信的內(nèi)容，所以通信內(nèi)容具有柔軟性。這樣的通信能夠不妨礙單元間數(shù)據(jù)的高速傳送而進行，還有，CPU通信的傳送路徑，還可以經(jīng)由FPGA130中。表示FPGA內(nèi)部電路詳細的方框圖示于圖9。如該圖所示，F(xiàn)PGA130包含定時變換電路131、數(shù)據(jù)路徑切換電路132、運算處理電路133、寄存器134、時鐘切換信號135、定時生成電路136及緩沖器137。寄存器134是FPGA130內(nèi)的電路及FPGA130的輸出輸入線與CPU的脈沖之間的數(shù)據(jù)傳送所使用的存儲器。時鐘切換信號135根據(jù)來自CPU模塊140的時鐘切換信號的指示，選擇FPGA振蕩器160所輸出的時鐘信號(第一時鐘信號)及從另一傳感器控制器經(jīng)由第一單元間連接器(右)18a而輸入的單元間時鐘信號(第二時鐘信號)，作為內(nèi)部時鐘信號供給到FPGA130的內(nèi)部。進而，選擇的時鐘信號輸出到第二單元間連接器(左)18b。定時生成電路136通過對于定時變換電路131、數(shù)據(jù)路徑切換電路132、及運算處理電路133分別輸出控制信號而調(diào)整各自電路的動作，使這些電路能夠以協(xié)調(diào)的定時而動作。運算處理電路133對應(yīng)于傳送的目的而設(shè)置其內(nèi)容，在傳感數(shù)據(jù)為圖像數(shù)據(jù)的情況下，由實行去除噪音、輪廓增強、濃淡變換、二值化、平均值計算、峰值位置抽出、面積抽出、重心位置抽出等運算模塊組合構(gòu)成，作為運算對象的傳感數(shù)據(jù)并不限于圖像數(shù)據(jù)，只有是時鐘系列獲取的多值數(shù)據(jù)即可。例如，也可以是以下的結(jié)構(gòu)，使用PSD(位置檢出器)的位移傳感器的輸出，作為時鐘系列變化的模擬信號而得到，以將其按一定周期變換(取樣)的數(shù)據(jù)為對象，進行噪音去除、特征量抽出等運算電路模塊組合的運算處理電路。在這種情況下，為了FPGA130能夠根據(jù)運算內(nèi)容由配線的硬件進行運算處理，由于與由CPU及程序進行運算的情況相比能夠更高速地運算，所以能夠縮小取樣的周期，由此能夠?qū)⒍虝r間內(nèi)產(chǎn)生的圖像作為傳感的對象。運算處理電路中的運算，還可以在利用連接于FPGA130的FPGA-RAM170作為動作存儲器的同時而進行。運算處理電路133中的運算，例如可以以一幀圖像或歸納量的數(shù)據(jù)為單元進行，也可以利用掃描線自身的線緩沖，對連續(xù)獲取的數(shù)據(jù)進行順次處理，其結(jié)果連續(xù)輸出的管道方式的運算。詳細表示FPGA內(nèi)部電路中所包含的定時變換電路的方框圖示于圖10。如該圖所示，定時變換電路131包含寫入控制電路1311，以及讀出控制電路1313。該定時變換電路131的功能，容許傳感器頭部2一側(cè)的時鐘速度與傳感器控制器1一側(cè)的時鐘速度不同，同時能夠以對于傳感器控制器的最佳的定時讀出數(shù)據(jù)。就是說，在該定時變換電路131中，向雙通道存儲1312的寫入由傳感器頭部接口電路110與共通的時鐘信號(CLK_IN)所控制，從雙通道存儲1312的讀出由FPGA130的內(nèi)部時鐘信號控制。詳細表示數(shù)據(jù)路徑切換電路的方框圖示于圖11。如該圖所示，控制線切換電路1321(A)、控制線切換電路1322(B)、控制線切換電路1323(C)、數(shù)據(jù)路徑切換電路1324(A)、數(shù)據(jù)路徑切換電路1325(B)，以及數(shù)據(jù)路徑切換電路1326(C)。各數(shù)據(jù)線切換電路1324～1326及各控制線切換電路1321～1323，由來自CPU模塊140的數(shù)據(jù)路徑切換信號而決定該輸入與輸出的連接關(guān)系。例如，數(shù)據(jù)線切換電路(A)1324，能夠?qū)卧g數(shù)據(jù)(右)的線(在該實施形式中是8條并聯(lián)數(shù)據(jù)線)與連接于數(shù)據(jù)路徑切換電路1325(B)及(C)1326的線(數(shù)據(jù)線切換電路(A)下方最右端部的線，實際上它也是8條并聯(lián)數(shù)據(jù)線)相連接。通過對數(shù)據(jù)線切換電路(A)、(B)、(C)1324～1326進行適當?shù)目刂疲軌驈亩〞r變換電路131，即從傳感器頭部2輸入的數(shù)據(jù)、單元間數(shù)據(jù)(右)、單元間數(shù)據(jù)(左)、運算處理電路133中的一個、二個、或三個全部輸出。而且，也可以是向任一個都不輸出。單元間數(shù)據(jù)(右)所輸入的數(shù)據(jù)，可以向單元間數(shù)據(jù)(左)及運算處理電路133的兩方式一方輸出，也可以向任一方不輸出。單元間數(shù)據(jù)(左)所輸入的數(shù)據(jù)，可以向單元間數(shù)據(jù)(右)及運算處理電路133的兩方式一方輸出，也可以向任一方不輸出。從運算處理電路133輸入的數(shù)據(jù)，可以自單元間數(shù)據(jù)(右)及單元間數(shù)據(jù)(左)兩方式一方輸出，也可以向任一方不輸出。對于控制線切換電路(A)、(B)、(C)1321～1323也同樣，但對于控制線切換電路1321～1323，不存在從定時變換電路131，即從傳感器頭部2輸入數(shù)據(jù)的路徑。詳細表示CPU模塊的方框圖示于圖12。如該圖所示，CPU模塊140包含以微處理器為主體構(gòu)成的CPU141、串聯(lián)通信接口電路142、CPU-ROM143、以及CPU-RAM144。CPU-ROM143中收存有控制CPU中傳感器控制器動作的程序及電源接通后馬上對FPGA130下載的電路數(shù)據(jù)。CPU141、串聯(lián)通信接口電路142、CPU-ROM143以及CPU-RAM144通過CPU總線相連接。CPU總線于FPGA及輸入輸出I/F電路雙方相連接。串聯(lián)通信接口電路142通過單元間連接器分別與右側(cè)鄰接的傳感器控制器的CPU模塊及與左側(cè)鄰接的傳感器控制器的CPU模塊。詳細表示輸入、輸出接口電路模塊的方框圖示于圖13。如該圖所示，輸入輸出I/F電路模塊150包含操作部輸入電路151、顯示部輸出電路152、D/A變換器153、并聯(lián)接口電路154、RS-232C接口電路155以及單元間連接器B接口電路156。操作部輸入電路151具有作為為了輸入從構(gòu)成操作部17的數(shù)值鍵、功能鍵、滑動開關(guān)的輸出的接口的功能。顯示部輸出電路152具有作為為了輸出對于顯示部11的顯示數(shù)據(jù)的接口的功能，D/A變換器153具有為了輸出外部連接軟線3中包含的輸出線上模擬信號的接口的功能。并聯(lián)接口電路154具有為了與外部連接軟線中所包含的信號線之間并聯(lián)數(shù)據(jù)的變換的接口的功能。RS-232C接口電路155具有為了與RS-232C接口14之間進行數(shù)據(jù)交換的接口的功能。單元間連接器B接口電路156具有為了與單元間連接器B接口13之間進行數(shù)據(jù)變換的接口的功能。這些操作部輸入電路151、顯示部輸出電路152、D/A變換器153、并聯(lián)接口電路154、RS-232C接口電路155以及單元間連接器B接口電路156與連接于CPU模塊140的CPU總線相連接。還有，在輸入輸出I/F電路模塊150中也可以設(shè)置為了連接存儲器卡的接口。CPU的一般流程圖(單體動作時)示于圖14。如該圖所示，該一般流程圖所表示的處理的全體，由程序處理與插入處理所構(gòu)成。作為程序處理、包含在FPGA130中下載電路數(shù)據(jù)的處理(步驟1401)、操作輸入處理(步驟1402)、外部輸入處理(步驟1403)、外部輸出處理(步驟1404)以及顯示處理(步驟1405)。而且，插入處理包含傳感處理(步驟1411)。程序處理從電源接通開始，處理開始后，首先在FPGA130中下載電路數(shù)據(jù)(步驟1401)，之后，重復進行操作輸入處理(步驟1402)、外部輸入處理(步驟1403)、外部輸出處理(步驟1404)以及顯示處理(步驟1405)，成為無限循環(huán)狀態(tài)。由電源接通處理開始后，在FPGA130中下載電路數(shù)據(jù)之后(步驟1401)，CPU重復無限循環(huán)，直至電源OFF(步驟1402～1405)。有來自FPGA130的插入及來自外部輸入的插入時，從FPGA130獲取對于傳感數(shù)據(jù)的運算處理結(jié)果而實行既定的傳感處理(步驟1411)。向FPGA130的下載電路數(shù)據(jù)，是通過將壓縮存儲于CPU-ROM143的電路數(shù)據(jù)解壓于CPU-RAM144，從CPU-RAM144向FPGA130傳送電路數(shù)據(jù)而實行。此外，還可以經(jīng)由RS-232C及單元間連接器B等接口從外部輸入電路數(shù)據(jù)，或通過與其它傳感器控制器之間的通信而從其它傳感器控制器輸入電路數(shù)據(jù)，收存于CPU-RAM144，通過將其傳送到FPGA130，就不僅限于電源接通時，即使是在動作中也能夠變更電路數(shù)據(jù)。FPGA130中設(shè)定的參數(shù)的變更，可以根據(jù)來自外部的指示經(jīng)由RS-232C及單元間連接器B等接口而進行。也能夠由來自操作部17的鍵輸入而進行。還可以由與其它傳感器控制器之間的通信根據(jù)來自其它的傳感器控制器的指示而進行。來自外部的電路數(shù)據(jù)及設(shè)定參數(shù)的輸入與向FPGA130的反映，能夠?qū)?yīng)于對象構(gòu)體6的狀況及檢出狀態(tài)的變化而進行。還可以準備多個FPGA130的電路數(shù)據(jù)及設(shè)定參數(shù)，根據(jù)狀況選擇FPGA130中下載的電路數(shù)據(jù)及設(shè)定參數(shù)等。這樣的選擇也可以對應(yīng)于對象構(gòu)體6的狀況及檢出環(huán)境的變化而進行。這樣的變化，除了從外部所知道的情況之外，還可以基于傳感數(shù)據(jù)、傳感器控制器進行自身判斷。作為進行電路數(shù)據(jù)及參數(shù)的選擇的另一例，從傳感器頭部2獲取特定傳感器頭部2的類型數(shù)據(jù)，根據(jù)獲取的類型數(shù)據(jù)，能夠變更電路數(shù)據(jù)。如果這樣，可以準備多個類型數(shù)據(jù)不同的機種，(這種情況下，傳感器頭部的其它結(jié)構(gòu)相同也沒有關(guān)系)，構(gòu)成對應(yīng)于類型數(shù)據(jù)計測精度特別高的運算處理電路，或構(gòu)成計測所需時間非常短的運算處理電路，構(gòu)成處理內(nèi)容(例如，僅將透明板對象物的正面為對象計測距離，或正背面都計測)不同的運算處理電路。這樣，用戶能夠?qū)?yīng)于傳感的目的與傳感器頭部的類型而管理，(也可以在傳感器頭部中表示目的本身)。還可以是連接與目的相對應(yīng)的傳感器頭部時傳感器控制器的電路與目的相吻合而變化的使用方法。而且，還可以是在傳感器頭部中收存電路數(shù)據(jù)及設(shè)定參數(shù)，從傳感器頭部向傳感器控制器傳送電路數(shù)據(jù)及設(shè)定參數(shù)。圖15是表示傳感器控制器電路(運算單元)內(nèi)部結(jié)構(gòu)的方框圖。如該圖所示，該傳感器控制器電路100A，與圖中說明的傳感器控制器電路100相比，沒有傳感器頭部接口16、傳感器頭部接口電路110、及傳感器頭部路徑P2的存在，該傳感器控制器電路100A(運算單元)是在連接有多個傳感器控制器的傳感系統(tǒng)中，從其它傳感器控制器中獲取傳感數(shù)據(jù)，對此進行運算處理的情況下使用。接著，使用本發(fā)明的傳感器控制器電路100、傳感器控制器電路100A所構(gòu)成的傳感系統(tǒng)A的結(jié)構(gòu)圖示于圖16。在該圖中，控制器A是圖15所示的控制器，控制器B及C如圖4所示?？刂破鰾及C中分別連接傳感器頭部2。這些傳感器頭部2的結(jié)構(gòu)如前面的圖3及圖5所示，這些控制器A～C，通過實行圖18～20的處理，賦予圖示的單元編號“0”～“2”。接著，攝像元件的水平掃描線上得到的光強度分布曲線圖示于圖17。在該圖中，與光強度峰值相對應(yīng)的象素位置與到對象物的距離相對應(yīng)，與圖16所示控制器C相連接的傳感器頭部2，設(shè)置在水平配置的板狀對象物體的上方，計測到其上面(正面)的距離。與控制器B相連接的傳感器頭部2設(shè)置在同一對象物體的下方，計測到其下面(背面)的距離?？刂破鰾、C分別計測的距離數(shù)據(jù)(傳感數(shù)據(jù))送到控制器A。在控制器A中設(shè)置兩個傳感器頭部之間的距離，使用該信息與從控制器B、C所獲取的距離數(shù)據(jù)，計算出對象物體的厚度，計算的結(jié)果經(jīng)由控制器C的輸入輸出I/F電路模塊150由用戶所希望的接口向外部輸出。判定厚度是否在規(guī)定的范圍內(nèi)，也可以輸出該判定結(jié)果。圖16所示的傳感系統(tǒng)A，也可以將傳感器頭部2在對象構(gòu)體6的同一側(cè)并排配置，用于各自計測對象位置的高度差。接著表示圖18～圖20是傳感系統(tǒng)A的動作流程圖(之一到之三)。圖18中的處理開始時，首先在各控制器A～C中，進行右側(cè)單元有無的確認處理(步驟101、201、301)。以圖16所示的傳感系統(tǒng)A的結(jié)構(gòu)圖為前提時，控制器A中的確認結(jié)果為“右側(cè)單元有”，控制器B的確認結(jié)果為“右側(cè)單元有”，與此相比，控制器C中的確認結(jié)果為“右側(cè)單元無”。接著，進行左側(cè)單元有無的確認處理(步驟102、202、302)，同樣，以傳感系統(tǒng)A的結(jié)構(gòu)圖為前提時，控制器A中的確認結(jié)果為“左側(cè)單元無”，與此相比，控制器B中的確認結(jié)果為“左側(cè)單元有”，控制器C中的確認結(jié)果為“左側(cè)單元有”。接著進行時鐘切換中路的設(shè)定處理(步驟103、203、303)。此時，控制器A中進行時鐘切換電路的設(shè)定，能夠使用來自右單元的時鐘輸入，在控制器B中，也是進行時鐘切換電路的設(shè)定，能夠使用來自右單元的時鐘輸入。與此相比，在控制器C中是使得能夠使用自單元的振蕩裝置而設(shè)定時鐘切換電路。接著，進行傳感器頭部有無與類型確認處理(步驟104、204、304)。此時，控制器A中的確認結(jié)果為“傳感器頭部無”，而控制器B中的確認結(jié)果為“傳感器頭部有”，控制器C中的確認結(jié)果也為“傳感器頭部有”。接著，進行計測準備設(shè)定處理(步驟105、205、305)。在控制器A的計測準備設(shè)定處理中，實行(1)設(shè)定為了使用兩個計測結(jié)果的運算處理的CPU程序參數(shù)的處理；(2)由數(shù)據(jù)路徑切換電路，將從右側(cè)單元輸入的計測結(jié)果向CPU送出的設(shè)定處理。在控制器B的計測準備設(shè)定處理中實行以下處理；(3)將數(shù)據(jù)路徑切換電路設(shè)定為向以下處理電路或單元，(a)對于從傳感器輸入的數(shù)據(jù)的運算處理電路；(b)對于從CPU輸出的計測結(jié)果的左側(cè)單元；(c)從右側(cè)單元輸入的計測結(jié)果為左側(cè)單元。在傳感器C的計測準備設(shè)定處理中，實行以下處理(1)對應(yīng)于傳感器的類型設(shè)定運算處理電路參數(shù)及CPU程序參數(shù)的處理；(2)設(shè)定距離計測的結(jié)果；(3)將數(shù)據(jù)路徑切換電路設(shè)定為以下的處理(a)從傳感器頭部輸入的數(shù)據(jù)向運算處理電路；(b)對于CPU輸出的計測結(jié)果向左側(cè)單元。移動到圖19，在各控制器A～C，計測準備設(shè)定處理(步驟105、205、305)完了時，接著，通過在控制器A、B、C之間適宜地變換信息，實行對控制器A～C分別賦予單元編號的處理。首先，在控制器A中，使自己的單元符號為0(步驟106)。接著，將自己單元編號+1(＝1)的編號輸出到右側(cè)的單元(步驟107)。在控制器A中，直到從左側(cè)的單元獲取單元編號為止待機(步驟206)。待機中，如果從左側(cè)的單元獲取單元編號，在本例中，將獲取的編號“1”作為自編號(步驟207)，接著將自己編號+1(＝2)的編號向右側(cè)的單元輸出(步驟208)。控制器C中，至從左側(cè)的單元獲取單元編號為止待機(步驟306)。待機中如果從左側(cè)的單元獲取了單元編號，則在該例中將獲取的單元編號“2”作為自己的編號(步驟307)。接著，將最大單元編號“2”向左側(cè)單元輸出(步驟308)。在控制器B中，直到從右側(cè)的單元獲取最大單元編號為止待機(步驟209)，待機中如果從右側(cè)的單元獲取最大單元編號，在該例中，將最大單元編號“2”向左側(cè)的單元輸出(步驟210)。在控制器A中，直至從右側(cè)的單元獲取最大單元編號，為待機(步驟108)。實行以上處理的結(jié)果，控制器A、B、C中分別設(shè)定自己的單元編號，同時控制器A、B、C可以知道構(gòu)成系統(tǒng)的最大單元編號。移動到圖20，這樣，在各控制器A、B、C中，時鐘切換電路的設(shè)定處理，傳感器頭部的有無類型的確認處理，計測準備測定處理，單元編號決定處理等結(jié)束的同時，以后3臺的控制器A～C相互連接的同時實行計測動作。就是說，首先從控制器A對控制器B發(fā)送獲取單元編號“2”的計測結(jié)果的要求(步驟109)。接著，在控制器B，來自控制器A的獲取要求向控制器C中繼(步驟211)，接著在控制器C中，接收獲取要求之后(步驟309)，將自單元的計測結(jié)果向左側(cè)單元的控制器B輸出(步驟212)。接著在控制器A中，獲取單元編號“2”的計測結(jié)果(步驟110)。接著，從控制器A對于控制器B發(fā)行獲取單元編號“1”的計測結(jié)果的要求(步驟111)。接著，在控制器B中，接收獲取要求的同時(步驟213)，將計測結(jié)果向左側(cè)單元的控制器A輸出(步驟214)。接著，在控制器A中，獲取單元編號“1”的計測結(jié)果(步驟112)。接著在控制器A中，由單元編號“1”及“2”的計測結(jié)果而計算厚度(步驟113)，以上一連串的處理重復進行，直至給予既定的結(jié)束指令(步驟114、215、311)。這樣，通過實行圖19的流程，控制器C設(shè)定使用自單元振蕩器的時鐘切換電路，控制器A及B，設(shè)定使用從右單元的時鐘輸入的時鐘切換電路，就是說，全部控制器的FPGA使用控制器C的振蕩器輸出的時鐘信號而動作。由此，在各控制器的FPGA之間容易進行同步通信。而且，由于為了通信的時鐘信號與FPGAP編程的運算處理電路等內(nèi)部電路的時鐘信號同步，所以能夠高效率地進行對于FPGA內(nèi)部電路的傳感數(shù)據(jù)的輸入與輸出。根據(jù)該傳感系統(tǒng)，如果改變向全控制器供給時鐘信號的控制器的振蕩器的振蕩頻率，就能夠變更系統(tǒng)全體的FPGA的時鐘頻率。這樣的系統(tǒng)時鐘頻率的變更，能夠通過供給時鐘信號的控制器的振蕩器的頻率的可調(diào)而實現(xiàn)?；蛘哒f，將供給時鐘信號的控制器置換為具有不同振蕩頻率的控制器而實現(xiàn)。例如，通過將傳感系統(tǒng)A的傳感系統(tǒng)控制器置換為更快速的振蕩頻率的振蕩器的控制器，能夠提高系統(tǒng)全體的處理速度。接著，由CPU進行傳感處理的流程圖示于圖21。FPGA130從傳感器頭部2周期性地獲取圖像數(shù)據(jù)而運算處理。FPGA130一個畫面的運算處理結(jié)束后，結(jié)果收存于寄存器，插入CPU141。CPU141有該插入時開始圖21的流程的動作。圖21的處理開始后，首先CPU141從FPGA130按象素單位表示的計測結(jié)果(步騾2101)。接著，CPU141將實際坐標變換的計測結(jié)果輸出到FPGA130(步驟2104)。在該將實際坐標變換的計測結(jié)果輸出到FPGA130的步驟中，如果必要向數(shù)據(jù)路徑切換電路132發(fā)出指示。變換為實際坐標的計測結(jié)果向適當?shù)脑g接口，即連接的其它傳感器控制器傳送。接著，CPU141將CPU-RAM144中收存的計測結(jié)果與門檻值比較，將比較判定結(jié)果收存于CPU-RAM144(步驟2105)。與CPU-RAM144中收存的計測結(jié)果相比較的判定結(jié)果，如果有來自外部的要求，則經(jīng)由輸入輸出I/F電路模塊150，由任意一個接口輸出。即使沒有來自外部的要求，也可以周期地或經(jīng)常輸出。圖22～圖27是數(shù)據(jù)流程圖(之一到之六)。為了實現(xiàn)這樣的數(shù)據(jù)流程，根據(jù)來自CPU141的指示，設(shè)定數(shù)據(jù)路徑切換電路132，該設(shè)定根據(jù)需要而系列變化。圖22是數(shù)據(jù)流程圖(之一)。在該圖中，(1)內(nèi)的計算用數(shù)據(jù)是表示數(shù)據(jù)的送出順序。在圖中，數(shù)據(jù)(2)是從傳感器頭部接口電路110輸入的數(shù)據(jù)(1)由運算處理電路133所運算處理的結(jié)果。數(shù)據(jù)(3)是數(shù)據(jù)(2)由CPU141進行運算處理的結(jié)果。數(shù)據(jù)(4)是數(shù)據(jù)(3)通過運算處理電路133的數(shù)據(jù)，輸出到第二單元間連接器(左)18b。圖22所示的數(shù)據(jù)流程(之一)，從連接于傳感系統(tǒng)A的傳感器控制器的傳感器頭部輸出的傳感數(shù)據(jù)的傳感器控制器C中數(shù)據(jù)的流程相當，對于控制器B也是同樣。如圖中虛線所示，從傳感器頭部輸出傳感數(shù)據(jù)分支，能夠同時送向其它的控制器。這相當于后述圖29的傳感系統(tǒng)B的控制器A中數(shù)據(jù)的流程。還有，也可以利用CPU間通信取代數(shù)據(jù)(3)、數(shù)據(jù)(4)。數(shù)據(jù)流程圖(之二)示于圖23。圖23所示的數(shù)據(jù)流程(之二)，相當于傳感系統(tǒng)A的控制器B，將從控制器C輸出的運算結(jié)果的傳感數(shù)據(jù)中繼于控制器A的情況。數(shù)據(jù)流程圖(之三)示于圖24。該數(shù)據(jù)流程(之三)相當于后述圖29的傳感系統(tǒng)B的控制器B中的數(shù)據(jù)流程。數(shù)據(jù)(1)是來自連接的其它傳感器控制器的傳感數(shù)據(jù)。例如，在圖29所示的傳感器控制器B的情況下，連接于控制器C的傳感器頭部所輸出的傳感數(shù)據(jù)。其后的數(shù)據(jù)流程與圖22同樣。數(shù)據(jù)流程圖(之四)示于圖25。該數(shù)據(jù)流程(之四)，將運算處理電路133之輸出的傳感數(shù)據(jù)臨時收存于FPGA-RAM170，使用收存的數(shù)據(jù)的同時在運算處理電路133中進行運算處理，其它與圖22同樣。數(shù)據(jù)流程圖(之五)示于圖26。該數(shù)據(jù)流程(之五)與圖25同樣，使用FPGA-RAM170中收存的數(shù)據(jù)進行運算處理之后，運算結(jié)果收存于FPGA-RAM170，運算結(jié)果也送到CPU141。例如，F(xiàn)PGA-RAM170中收存的運算結(jié)果是圖像數(shù)據(jù)，送到CPU141的運算結(jié)果是特征量的值，兩運算結(jié)果也可以相互不同。FPGA-RAM170中收存的運算結(jié)果向其它傳感器控制器送出。數(shù)據(jù)流程圖(之六)示于圖27。該數(shù)據(jù)流程(之六)，是將運算處理電路133中輸入的傳感數(shù)據(jù)(圖中是從傳感器頭部，但也可以是從其它傳感器控制器)由管道處理電路133a進行管道處理輸出。管道處理的結(jié)果，也可以利用于運算處理電路133中其它處理。例如，可以由傳感器控制器分擔，進行相互不同內(nèi)容的管道處理，能夠在緊急定時進行復雜的圖像處理。由于對于經(jīng)由數(shù)據(jù)路徑切換電路132的運算處理電路133的輸入與輸出同時進行，所以有必要增設(shè)另一組圖11所示的數(shù)據(jù)路徑切換電路132。但是在管道處理專用的控制器的情況下，由于一組的數(shù)據(jù)路徑切換電路為向運算處理電路的輸入專利，另一組是從運算處理電路的輸出專用，所以能夠?qū)Ω鲾?shù)據(jù)路徑切換電路僅以必要的配線，使其簡化。接著，表示傳感器控制器(擴展存儲器單元)內(nèi)部結(jié)構(gòu)的方框圖示于圖28。如該圖所示，該傳感器控制器(擴展存儲器單元)100B內(nèi)，包含F(xiàn)LASH存儲器180，該FLASH存儲器180與FPGA130相連接。而且，不存在傳感器頭部接口電路即輸入、輸出接口電路模塊等，根據(jù)該傳感器控制器電路100B，具有將從其它傳感器控制器所輸入的傳感數(shù)據(jù)收存于FPGA-RAM170，收存的傳感數(shù)據(jù)向其它傳感器控制器輸出的功能，就是說，能夠作為數(shù)據(jù)記錄器而使用。傳感系統(tǒng)的另一實施形式的傳感系統(tǒng)B的結(jié)構(gòu)圖示于圖29。該傳感系統(tǒng)B是以計測透明板厚度為目的的傳感系統(tǒng)。與傳感系統(tǒng)A的情況同樣，傳感器頭部2僅與控制器C相連接。攝像元件的水平掃描線上得到的光強度分布曲線圖示于圖30。在傳感器頭部的攝像元件上，得到從透明板的正面(設(shè)置傳感器頭部的一側(cè))所反射光的光強度分布峰值，與從透明板的背面的反射光的強度分布峰值。在傳感系統(tǒng)B中，控制器C的數(shù)據(jù)路徑切換電路132，將來自傳感器頭部2的數(shù)據(jù)分支，同時送到控制器C的運算處理電路與控制器B?？刂破鰿對于從距離小的一側(cè)的最初的峰值，即與正面相對應(yīng)的峰值進行距離的計測。控制器B對于從距離小的一側(cè)的第二峰值，即與背面相對應(yīng)的峰值進行距離計測。從控制器A、控制器B、控制器C獲取計測結(jié)果，從這些值的差求出透明板的折射率的修正運算。傳感系統(tǒng)B的動作流程圖示于圖31。還有，對于同一流程(之一、之二)，與圖19及圖20的各流程同樣。與圖18的不同點僅在于控制器B及控制器C中的計測準備，設(shè)定處理(步驟205B、305C)。就是說，在控制器B的計測準備設(shè)定處理中，分別進行如下處理(1)與連接于控制器C的傳感器頭部的類型相對應(yīng)，設(shè)定運算處理電路參數(shù)及CPU程序參數(shù)的處理(2)設(shè)定到背面的距離計測的處理；(3)將數(shù)據(jù)路徑切換電路，分別設(shè)定為(a)從右側(cè)單元輸入的數(shù)據(jù)向計算處理電路；(b)將CPU輸出的計測結(jié)果向左側(cè)單元；(c)將右側(cè)單元輸入的結(jié)果向左側(cè)單元。而且，在控制器C的計測準備設(shè)定處理(步驟305C)中，進行如下處理(1)對應(yīng)于傳感器頭部的類型設(shè)定運算處理電路參數(shù)及CPU程序參數(shù)的處理；(2)設(shè)定到正面的距離測定的處理；(3)將數(shù)據(jù)路徑切換電路設(shè)定為(a)將從傳感器頭部輸入的數(shù)據(jù)向運算處理電路及左側(cè)單元(b)從CPU輸出的結(jié)果向左側(cè)單元。接著，兼有位移傳感器功能與視覺功能的傳感器頭部的結(jié)構(gòu)圖示于圖32。該傳感器頭部可以使用傳感系統(tǒng)B的傳感器頭部，圖中表示的是打開傳感器頭部單元的外殼側(cè)面的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。在圖中，201是構(gòu)成計測用光源的激光二極管元件，202是構(gòu)成計測用投光光學體系的透鏡組合件，203是構(gòu)成為了獲取從斜面看到的包含計測對象物體上的計測位置的其周圍區(qū)域的圖像的正視像獲取光學體系的透鏡組合件，204是為了使透鏡組合體203的光軸彎折的反射鏡，205是構(gòu)成為了獲取從正面看到的包含計測對象物體上的計測位置的其周圍區(qū)域的圖像的正視像獲取光學體系的透鏡組合件，206是對通過斜視圖像光學體系獲取的傾斜現(xiàn)象的圖像與通過正視圖像光學體系獲取比正面看到的圖像分別進行光電變換，作為生成與各圖像相對應(yīng)的圖像信號的攝像裝置的二維CCD元件。在該傳感器頭部2中，激光點亮時通過經(jīng)由發(fā)光二極管(LED)230的光路而得到包含計測位置周圍的正視圖像。正視圖像可以特定對象物上的標志位置，與由通常的照相機將獲取的圖像作為對象相同，作為圖像處理的對象，該傳感器頭部交互輸出測距用圖像與正視圖像。測距用圖像數(shù)據(jù)由傳感系統(tǒng)B的控制器C進行運算處理，標志位置特定用的正視圖像由控制器B進行運算處理，假定對象物的表面大體平坦，則在控制器A中能夠特定標志位置的三維坐標。在傳感系統(tǒng)A中，也可以是位移傳感器連接于控制器C，照相機連接于控制器B，同樣可以進行標志位置的三維坐標的測定。作為傳感系統(tǒng)B的另一應(yīng)用例，作為傳感器頭部連接照相機，能夠由控制器C與B進行不同內(nèi)容的圖像處理，例如，在攝像的圖像中有文字和條形碼的情況下，可以由控制器進行文字的特定處理，由控制器進行條形碼的譯碼(解碼)處理。作為傳感系統(tǒng)B的另一應(yīng)用例，在控制器B中，能夠使用來自傳感器頭部的傳感數(shù)據(jù)與由控制器C處理結(jié)果的傳感數(shù)據(jù)的雙方進行運算處理。在這種情況下，在控制器B中不是單獨地將控制器C的運算結(jié)果中繼，而是進入輸入控制器B的運算處理電路的變更。例如，在作為傳感器頭部而連接照相機、攝像的圖像中有條形碼的情況下，在利用控制器C的管道處理，圖像的輸入結(jié)束的同時，計算出條形碼的位置與旋轉(zhuǎn)角的信息，所以能夠利用該信箱馬上開始條形碼的譯碼。在傳感系統(tǒng)A中可以增設(shè)控制器B，增加傳感的對象場所。例如，在長方形的板狀對象物的四角附近與中心的5處同時進行測距，在控制器A中可以根據(jù)該結(jié)果計算出對象物的平坦度。作為與傳感器控制器連接的傳感器頭部，并不僅限于使用的二維攝像元件，可以廣泛采用使用一維攝像元件的傳感器，輸出模擬信號的(或?qū)⑵鋽?shù)字化的信號)的傳感器。以上，對傳感器控制器的實施類型作為決定FPGA中程序化的電路的內(nèi)容進行了說明，實際上，為了將傳感器控制器用于傳感，這樣決定FPGA的電路內(nèi)容是必要的。然而，雖然有圖4、圖15或圖28所示的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，但FPGA中程序化的電路內(nèi)容未決定的單元也是本發(fā)明的實施類型。這樣的單元是所謂傳感器控制器的平臺制品。平臺制品不僅能夠由其制作廠家自身為生產(chǎn)FPGA中程序化電路的內(nèi)容決定的傳感器控制器的生產(chǎn)，而且也可以作為平臺制品流通。在這種情況下，F(xiàn)PGA中程序化電路內(nèi)容的決定，由進行傳感的用戶，為用戶構(gòu)筑傳感系統(tǒng)的事業(yè)者，以及組裝傳感器控制器的裝置的制造廠商所進行，這些由制造廠家以外的人所決定或選擇的FPGA的電路數(shù)據(jù)，可以由平臺制品的廠家所提供，也可以由第三者進行開發(fā)。本發(fā)明的傳感器控制器的單元間路徑，可以是作為直接連接左右單元間接頭的貫通總線所構(gòu)成，該總線可以連接可編程邏輯電路。但是，如作為實施類型的說明，通過將單元間路徑分為可編程邏輯電路及一方的單元間接頭間的路徑，與可編程邏輯電路及另一方的單元間接頭間路徑，可以得到以下的優(yōu)點。就是說，在將單元間路徑作為貫通總線的情況下，與由連接多個傳感器控制器的傳感系統(tǒng)全體形成一個共通的主線的情況相比，插入可編程邏輯電路分開單元間路徑的情況下，能夠由傳感器控制器的一方與另一方同時傳送不同內(nèi)容的數(shù)據(jù)。例如，能夠連接多個傳感器控制器，進行多段的管道處理。不僅如此，如果必要時在可編程邏輯電路的內(nèi)部連接兩側(cè)的單元間路徑，形成貫通主線，則非鄰接的傳感器控制器之間也能夠進行時間不延遲的數(shù)據(jù)傳送，這樣在傳感器控制器的內(nèi)部插入可編程邏輯電路，分開單元間路徑的結(jié)構(gòu)，對于傳感系統(tǒng)具有柔軟性。傳感系統(tǒng)中的柔軟性中，傳感系統(tǒng)除了對可編程邏輯電路之外，內(nèi)藏CPU也有貢獻。通過內(nèi)藏CPU，能夠?qū)?yīng)具體的使用場合而容易地變更傳感器控制器及傳感系統(tǒng)的功能。特別是，如圖4的實施類型的傳感器控制器，可以是具有連接傳感器頭部，與外部電氣接口(外部連接軟線、外部I/F接口)及與人的接口(操作部、顯示部)，具有可以不與其它傳感器控制器相連接，可作為單體的傳感器而使用的高度柔軟性。本發(fā)明實施類型的平臺制品，具有可適用于與多種結(jié)構(gòu)的傳感器頭部組合中的特征。特別是，即使是在將設(shè)置有攝像元件的傳感器頭部作為數(shù)據(jù)源的圖像數(shù)據(jù)處理中，或?qū)⒃O(shè)置有模擬輸出的物理量變換器(光二極管、PSD、檢出線圈等的設(shè)備與設(shè)備口附加的放大器、振蕩電路等)的傳感器頭部作為數(shù)據(jù)源的波形數(shù)據(jù)處理中都能夠適用。這樣的平臺制品由于具有在單元間傳送圖像數(shù)據(jù)的能力，所以在處置模擬數(shù)據(jù)數(shù)字化的多值數(shù)據(jù)的情況下，在某一時間范圍內(nèi)的多值數(shù)據(jù)的定時系列集合的波形數(shù)據(jù)，在單元間一并傳送。接著，表示傳感器控制器電路的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的方框圖示于圖33。在該傳感器控制器電路110C中，對于圖4的傳感器控制器電路100，追加了從外部I/F接口19向FPGA130傳送外部觸發(fā)信號的外部觸發(fā)信號線，以及從FPGA130向外部I/F接口19傳送綜合OK信號(綜合判定信號)的綜合OK信號線。在外部觸發(fā)信號及綜合OK信號與外部之間的傳送中，利用外部連接軟線3中包含的并聯(lián)信號線中的兩條。與該傳感器控制器相連接的傳感器頭部2是內(nèi)藏二維攝像元件的照相機。顯示部11中包含高精細的彩色液晶顯示畫面，可以顯示由傳感器頭部2錄制的圖像及經(jīng)過處理后的圖像。而且，表示計測范圍的圖像也可以由該畫面的顯示而容易進行計測條件的設(shè)定操作。表示FPGA內(nèi)部電路詳細的方框圖示于圖34。圖34的FPGA內(nèi)部電路與圖9的FPGA內(nèi)部電路有以下不同。不包含LED(傳感器LED控制信號)及LD_ON(激光控制信號)對于傳感器頭部的輸出。設(shè)置觸發(fā)控制電路138，取代定時生成電路136。圖9的FPGA是自發(fā)地進行周期的傳感動作，而圖34的FPGA是基于觸發(fā)信號的輸入而動作。在輸入到觸發(fā)控制電路138的觸發(fā)信號中，有外部觸發(fā)信號單元間觸發(fā)信號兩種。外部觸發(fā)信號是通過外部連接軟線3而從傳感器控制器的外部給予，單元間觸發(fā)信號線連接第一單元間連接器(右)18a與第二單元間連接器(左)18b之間，單元間觸發(fā)信號，從連接于任意的單元間連接器的另一傳感器控制器所給予，觸發(fā)控制電路138由來自通過寄存器134的CPU的設(shè)定(未圖示)，而選擇外部觸發(fā)信號與單元間信號的任意一個，觸發(fā)控制電路138基于所選擇的觸發(fā)信號的輸入，輸出若干個內(nèi)部觸發(fā)信號。內(nèi)部觸發(fā)信號的輸出目的地是傳感器頭部2(經(jīng)由傳感器頭部接口電路110)，定時變換電路131、數(shù)據(jù)路徑切換電路132及CPU141。對于CPU141，內(nèi)部觸發(fā)信號起到作為插入信號的作用。這些內(nèi)部觸發(fā)信號輸出的定時，可進行調(diào)整，使各電路模塊協(xié)調(diào)地進行傳感動作。而且，還可以設(shè)定延遲時間，使自給予外部觸發(fā)信號經(jīng)過既定的延遲時間之后而開始傳感動作。CPU141在一次的傳感處理結(jié)束，成為處理結(jié)束的狀態(tài)時，對于FPGA130輸出Enable信號及OK信號，為了避免這些信號的傳遞時間的延遲，不經(jīng)過寄存器134而設(shè)置直通路徑，Enable(使能)信號是表示傳感處理結(jié)束，為了下一個傳感處理的待機狀態(tài)的信號，電壓水準高時為待機狀態(tài)(Enable狀態(tài))，電壓水準低時處于處理狀態(tài)(忙狀態(tài))。OK信號是表示判定結(jié)果為特定的判定結(jié)果，即在本實施類型中判定結(jié)果為合格的信號，電壓水準高時為合格(OK)，電壓水準低時為不合格(NG)，OK信號的狀態(tài)一直維持到下一個傳感處理結(jié)束。AND門電路1301輸入從CPU141到FPGA130的Enable信號及從第一單元間連接器(右)18a輸入到A130的單元間Enable信號(第一結(jié)束信號)，將邏輯運算結(jié)果的單元間Enable信號(第二結(jié)束信號)輸出到第二單元間連接器(左)18b。從第一單元間連接器(右)18a輸入的單元間Enable信號的信號線由阻止動作電路(激活信號用)1302而阻止，使得在第一單元間連接器(右)18a與其它的傳感器控制器不連接時向AND門電路1301的輸入為高水準。AND門電路1301的輸出的單元間Enable信號也分支，與CPU141及外部連接軟線中的一條并聯(lián)信號線相連接。由此，CPU141及外部的信號接受者可以知道在多個傳感器控制器串聯(lián)連接的傳感系統(tǒng)中，自單元及比自單元更接近第一單元間連接器(右)18a一側(cè)的全部的單元都是處理結(jié)束的狀態(tài)。AND門電路1303輸入從CPU141向FPGA130輸入的OK信號及從第一單元間連接器(右)18a向FPGA130輸入的單元間OK信號(第一特定判定信號)，將邏輯運算結(jié)果的單元間OK信號(第二特定判定信號)輸出到第二單元間連接器(左)18b。從第一單元間連接器(右)18a輸入的單元間OK信號的信號線，由動作電阻1304而阻止，使得在第一單元間連接器(右)18a不與其它傳感器控制器相連接時向AND門電路(OK信號用)1303的輸出為高水準。AND門電路1303的輸出的單元間OK信號，也分支，與CPU141及外部連接軟線中的一條并聯(lián)信號線相連接。由此，CPU141及外部的信號接受者可以知道在多個傳感器控制器串聯(lián)連接的傳感系統(tǒng)中，自單元及比自單元更接近第一單元間連接器(右)18a一側(cè)的全部的單元都是處理結(jié)束的狀態(tài)。自單元在位于傳感系統(tǒng)中單元間OK信號的下流側(cè)(這種情況下為第二單元間連接器(左)18b一側(cè))時，向外部連接軟線輸出的單元間OK信號，即是表示由傳感系統(tǒng)的全部的傳感器控制器所判定的結(jié)果是特定的結(jié)果(在該實施形式為合格)的綜合判定信號(該實施形式中為綜合OK信號)。該傳感器控制器串聯(lián)連接所構(gòu)成的傳感系統(tǒng)C的結(jié)構(gòu)圖示于圖35。與圖16的傳感系統(tǒng)A的結(jié)果圖不同，圖35中僅表示了關(guān)于觸發(fā)信號及OK信號的結(jié)果。通過與傳感系統(tǒng)A的情況下同樣的動作，對于各傳感器控制器賦予單元編號，照相機的傳感器頭部2連接于各傳感器控制器，對于從連接于各傳感器控制器的傳感器頭部2所輸入的圖像進行處理，通過將處理的結(jié)果與預先設(shè)定的基準進行比較，判定是否合格。而且，作為傳感系統(tǒng)全體，例如由各傳感器頭部2從不同角度對一個工件攝像，或者是對一個工件的相互不同的地方攝像，以全部的攝像圖像為對象的判定結(jié)果合格時，為綜合判定結(jié)果合格。傳感器頭部2僅與一部分的傳感器控制器相連接，未連接傳感器頭部2的傳感器控制器也可以從其它傳感器控制器接收需要處理的傳感數(shù)據(jù)。例如，僅傳感器控制器A連接有傳感器頭部2，傳感器控制器B及C從傳感器控制器A傳送圖像。而且，在各傳感器控制器中，以共通圖像的相互不同的部分為對象進行處理。或者是對于共通的圖像進行相互不同種類的圖像處理。通過將處理的結(jié)果與預先設(shè)定的基準進行比較，判定是否合格。而且，作為傳感系統(tǒng)全體，在由全部的傳感器控制器的判定結(jié)果為合格時，綜合判定結(jié)果為合格。圖35中，實線表示信號線，是系統(tǒng)動作中有效使用的信號傳送的信號線，虛線表示的信號線是顯然存在，但是在系統(tǒng)的動作中不傳送有效使用的信號的信號線。外部的觸發(fā)信號輸入到傳感器控制器A?？刂破鰽的觸發(fā)控制電路138選擇外部觸發(fā)信號，基于外部觸發(fā)信號而輸出單元間觸發(fā)信號。但是，在傳感系統(tǒng)控制器中任意一個的傳感器控制器是處理狀態(tài)(忙狀態(tài))時從外部輸入觸發(fā)信號的情況下，控制器A將該外部觸發(fā)信號當作無效而處理，不輸出單元間觸發(fā)信號。結(jié)果是外部觸發(fā)信號對于傳感系統(tǒng)控制器的全體施加傳感處理的觸發(fā)。也可以不利用單元間觸發(fā)信號，對各控制電路個別地給予外部觸發(fā)信號。從與各傳感器控制器的AND門電路(OK信號用)1303相關(guān)的配線可知，在全部的CPU141輸出OK信號時，輸出綜合OK信號。雖然圖中省略，但對于Enable信號也與OK信號同樣的配線，在全部的CPU141都輸出Enable信號時，從控制器A向外部輸出單元間Enable信號。但是，各傳感器控制器在傳感處理中所需要的時間也不限于同一時間。而且，還有各傳感器控制器內(nèi)部觸發(fā)信號的延遲時間不同，各傳感器控制器中以不同的定時給予外部觸發(fā)信號的情況。所以，就有各傳感器控制器傳感處理結(jié)束成為處理結(jié)束狀態(tài)的定時相互不同的情況。另一方面，到傳感器控制器成為處理結(jié)束的狀態(tài)為止，由于維持上次傳感處理結(jié)束時輸出的OK信號的狀態(tài)，所以基于對傳感系統(tǒng)全體的一個外部觸發(fā)信號或者傳感器控制器中相互關(guān)聯(lián)的定時輸入的一群外部觸發(fā)信號的傳感處理，在一部分傳感器控制器結(jié)束，但不是全部傳感器控制器結(jié)束的過渡期間，綜合OK信號不能正確表現(xiàn)傳感系統(tǒng)的全體的判定結(jié)果。因此，通過從控制器A向外部輸出的單元間Enable信號的監(jiān)控器跟蹤，能夠確認全部的傳感器控制器為處理結(jié)束狀態(tài)。此外，如果利用此時的綜合OK信號，則能夠正確地利用傳感系統(tǒng)全體的判定結(jié)果。或者是，通過在給予傳感系統(tǒng)以外部觸發(fā)信號后，在經(jīng)過了傳感處理結(jié)束所需的充足時間后利用綜合OK信號，也能夠正確地利用傳感系統(tǒng)全體的判定結(jié)果。但是，在本實施類型中，為了使傳感系統(tǒng)的利用更為容易，限于在全部的傳感器控制器處理結(jié)束狀態(tài)時輸出綜合OK信號。這樣，綜合OK信號能夠經(jīng)常地正確表現(xiàn)傳感系統(tǒng)全體的判定結(jié)果。具體地，定為單元編號0的控制器A的CPU141監(jiān)控輸入到CPU141的單元間Enable信號(圖34的AND門電路1301的輸出)，限于該信號為高水準時，根據(jù)判定結(jié)果輸出OK信號。同樣的功能還可以通過以下方式實現(xiàn)，將控制器A的AND門電路(OK信號用)1303變更為3個輸入類型，添加來自CPU141的OK信號及來自第一單元間連接器(右)18a的單元間OK信號，變更FPGA130內(nèi)的電路結(jié)構(gòu)，使AND門電路1301的輸出信號也輸入到AND門電路(OK信號用)1303。這樣的電路結(jié)構(gòu)的變更，可以以單元編號是0為條件，通過從CPU141經(jīng)由寄存器134給予電路變更的指示而進行。在這種情況下，不論監(jiān)控器輸入的單元間Enable信號的狀態(tài)如何，CPU141都是在傳感處理結(jié)束后馬上根據(jù)判定結(jié)果將輸入到AND門電路(OK信號用)1303的OK信號輸出。表示關(guān)于傳感器控制器電路的OK信號的另一實施形式的方框圖示于圖36。在該實施類型中，單元間OK信號由并聯(lián)信號線所傳送。但是，從第一單元間連接器(右)18a到第二單元間連接器(左)18b的信號線，像從接頭(a)向接頭(b)、從接頭(b)向接頭(c)那樣，一個接一個地連接的相偏差。而且，在第二單元間連接器(左)18b的接頭(a)給予CPU141輸出的OK信號。在該實施形式中，處理輸出綜合OK信號的特定傳感器控制器之外，還可以與單元間OK信號的并聯(lián)信號線的數(shù)目以內(nèi)的傳感器控制器相連接而構(gòu)成傳感系統(tǒng)。在該實施形式中，單元間OK信號的并聯(lián)信號線是3條，但該信號線的數(shù)目可任意設(shè)定。從第一單元間連接器(右)18a輸入的全部單元間OK信號由AND門電路1305進行AND運算，其輸出值輸入到CPU141。CPU141以AND門電路1305的輸出為高水準(輸入OK信號)以及自單元的判定結(jié)果合格為條件，向外部輸出綜合OK信號。在該實施形式中關(guān)于Enable信號與前面的實施形式相同，CPU141限于AND門電路1305的輸出為高水準的情況下，能夠輸出綜合OK信號，由此，在各傳感器控制器的判定結(jié)果聚齊之前的過渡期間，能夠防止輸出錯誤的綜合OK信號。還可以不設(shè)置AND門電路1305，將從第一單元間連接器(右)18a輸入的全部的單元間OK信號之間輸入到CPU141，通過程序的處理而進行AND運算，這樣，輸出綜合OK信號的特定傳感器控制器，能夠個別地知道各傳感器控制器的判定結(jié)果，除了綜合OK信號之外，還能夠輸出關(guān)于判定結(jié)果更詳細的信息。為了得到綜合判定信號的構(gòu)成，并不限于以上說明的使用邏輯門電路的構(gòu)成，通過CPU中的程序處理也能夠?qū)嵭型瑯拥墓δ?。為了盡早地輸出綜合判定信號，使用邏輯門電路的結(jié)構(gòu)最為有利。輸出綜合判定信號的特定控制器也可以置于傳感系統(tǒng)的端部以外的位置。因此，在使用邏輯門電路的情況、由程序處理的情況，都是處理結(jié)束狀態(tài)及特定判定狀態(tài)的傳遞是從傳感系統(tǒng)兩端部的傳感器控制器向特定的傳感器控制器進行即可。然而，以下列舉的發(fā)明，并不限于具有包含可編程邏輯電路與CPU的控制電路的傳感器控制器，可以適用于具有各種控制電路結(jié)構(gòu)的傳感器控制器。這種情況下的控制電路，例如可以是具有CPU但不具有可編程電路的電路，也可以是專門設(shè)計的集成電路。(1)作為一個單元而構(gòu)成的傳感器控制器，設(shè)置有進行傳感處理的控制電路，能夠用于與其它傳感器控制器連接的第一單元間接頭及第二單元間接頭，輸出第一時鐘信號的振蕩器，傳送從第一單元間接頭輸入的第二時鐘信號的第一時鐘路徑，選擇第一時鐘信號及第二時鐘信號的一個，給予控制電路的至少與數(shù)據(jù)傳送相關(guān)的部分的時鐘切換電路，以及為了將選擇的時鐘信號輸出到第二單元間接頭的第二時鐘路徑。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，能夠解決歷來的傳感器控制器中、傳感器控制器之間不能充分高速地傳送數(shù)據(jù)的問題。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，控制電路的至少與數(shù)據(jù)傳送相關(guān)的部分能夠使用自單元的振蕩器所輸出的時鐘信號而動作。在使用從其它傳感器控制器所得到的時鐘信號的情況下，由于與該其它傳感器控制器之間控制電路的時鐘同步，所以能夠容易進行高速傳送傳感數(shù)據(jù)。如果使用這樣的傳感器控制器，是3臺以上的傳感器控制器串聯(lián)連接的傳感系統(tǒng)，全部的傳感器控制器的控制電路的至少與數(shù)據(jù)傳送相關(guān)的部分中構(gòu)成給予共通時鐘信號的傳感系統(tǒng)。(2)作為一個單元構(gòu)成的傳感器控制器，設(shè)置有進行傳感處理的控制電路，與為了連接傳感器頭部的接頭。所述控制電路，從傳感器頭部獲取特定類型數(shù)據(jù)等傳感器頭部的信息或電路數(shù)據(jù)、設(shè)定參數(shù)等傳感器控制器功能或規(guī)定性能的信息，根據(jù)獲取的信息而改變傳感數(shù)據(jù)的處理中所述控制電路的功能或性能的傳感器控制器。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，能夠解決歷來的傳感器控制器中所具有的為了改變或設(shè)定傳感器控制器的功能或性能，而必須由操作開關(guān)進行設(shè)定操作，或必須與外部的電腦相連接進行操作的問題。能夠更簡單地設(shè)定傳感器控制器的功能或性能，還有，從傳感器頭部獲取為了修正傳感器頭部的輸出中出現(xiàn)的個體差的信息，單獨對傳感器頭部的輸出進行修正，不是相當于這里所說的設(shè)置傳感器控制器的功能或性能。在本發(fā)明(2)中，單元間接頭不是必需的要素。(3)是分別作為一個單元而構(gòu)成的多個傳感器控制器串聯(lián)連接的傳感系統(tǒng)，是具有以下特征的傳感系統(tǒng)各傳感器控制器設(shè)置有進行傳感處理的控制電路，以及能夠用戶與其它傳感器控制器相連接的單元間連接器，各傳感器控制器的所述控制電路，根據(jù)給予的觸發(fā)信號而進行傳感處理，傳感處理結(jié)束時成為結(jié)束狀態(tài)，對于傳感對象的判定結(jié)果是特定判定結(jié)果時成為特定判定狀態(tài)，各傳感器控制器能夠與連接的其它傳感器控制器之間進行是否為處理結(jié)束及是否為特定判定狀態(tài)等關(guān)聯(lián)的信號的發(fā)送及/或接收。由此，至少一個特定傳感器控制器能夠檢測出全部的傳感器控制器為處理結(jié)束狀態(tài)及全部的傳感器控制器為特定判定狀態(tài)，所述特定傳感器控制器在所述檢出時輸出綜合判定信號。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，在能夠解決在歷來的傳感系統(tǒng)中，不容易從外部得知系統(tǒng)中包含的全部傳感器控制器為特定狀態(tài)的問題，根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，在各傳感器控制器中給予觸發(fā)信號，各傳感器控制器的判定結(jié)果出來之后，全部的傳感器控制器以判定結(jié)果為特定的判定結(jié)果時，從特定傳感器控制器輸出綜合判定信號。所以能夠從傳感系統(tǒng)得出綜合判定結(jié)果。而且，即使是在傳感器控制器間得出判定結(jié)果的定時發(fā)生偏離的情況下，也能夠避免在未得出判定結(jié)果的過渡期間內(nèi)綜合判定信號的不穩(wěn)定。典型地，是判定結(jié)果為合格或不合格的一種，特定判定狀態(tài)為合格的狀態(tài)。在這種情況下，輸出綜合判定信號意味著全部的傳感器控制器都進行了合格的判定。觸發(fā)信號可以是對于各傳感器控制器共同給予，也可以是個別給予。各傳感器控制器在一個傳感處理結(jié)束時，可以是能夠接收為了進行下一個傳感處理的待機狀態(tài)，在這種情況下，可以將待機狀態(tài)作為處理結(jié)束狀態(tài)而處置。作為構(gòu)筑這樣的傳感系統(tǒng)的傳感器控制器，可以使用設(shè)置有第一單元間接頭與第二單元間接頭，進而具有以下特征的傳感器控制器。作為與傳感系統(tǒng)中傳感數(shù)據(jù)的位置無關(guān)的共同特征，傳感器控制器的控制電路通過給予觸發(fā)信號而進行傳感處理，傳感處理結(jié)束時成為處理結(jié)束狀態(tài)，對于傳感對象的判定結(jié)果是特定結(jié)果時為特定判定狀態(tài)。進而具有以下特征的傳感器控制器，可以使用配置于傳感系統(tǒng)的一端部，輸出綜合判定信號的特定傳感系統(tǒng)。就是說，傳感器控制器的控制電路是以以下事件為條件進行輸出綜合判定信號處理的電路，輸入通過第一單元間連接器表示另一傳感器控制器為處理結(jié)束狀態(tài)的結(jié)束信號，自單元為處理結(jié)束狀態(tài)。輸入通過第一單元間連接器表示另一傳感器控制器為特定判定狀態(tài)的特定判定信號，以及自單元為特定判定狀態(tài)，或者是傳感器控制器的控制電路具有為了設(shè)定進行這樣處理的裝置。具有以下特征的傳感器控制器，還可以作為設(shè)置在傳感系統(tǒng)的兩端部以外的傳感器控制器而使用。就是說，傳感器控制器的控制電路以通過第一單元間連接器輸入第一結(jié)束信號及自單元為處理結(jié)束狀態(tài)為條件，通過第二單元間連接器輸出第二結(jié)束信號。進而，以通過第一單元間連接器輸入第一特定判定信號及自單元為特定判定狀態(tài)作為條件，進行通過第二單元間連接器輸出第二判定信號的處理，或者是傳感器控制器的控制電路具有設(shè)定進行這樣的處理的裝置。具有以下特征的傳感器控制器，還可以作為配置于傳感系統(tǒng)的特定傳感器控制器的相反一側(cè)的傳感器控制器而使用。就是說，傳感器控制器的控制電路在處理結(jié)束狀態(tài)時，通過第二單元間連接器輸出結(jié)束信號，特定判定狀態(tài)時，通過第二單元間連接器進行輸出特定判定信號的處理，或者是傳感器控制器的控制電路具有設(shè)定進行這樣處理的裝置。(4)作為一個單元而構(gòu)成的傳感器控制器，設(shè)置有為了進行傳感處理的控制電路，以及能夠用于與其它傳感器控制器相連接的第一單元間連接器與第二單元間連接器，所述控制電路通過給予觸發(fā)信號而進行傳感處理，對于傳感對象的判定結(jié)果是特定結(jié)果時為特定判定狀態(tài)，進而，以通過第一單元間連接器輸入第一判定信號及自單元為特定判定狀態(tài)作為條件，進行通過第二單元間連接器輸出第二特定判定信號的處理，或者是控制部具有為了設(shè)定進行這樣處理的傳感器控制器的裝置。使用具有這樣結(jié)構(gòu)的傳感器控制器，能夠解決歷來的傳感器控制器中，在串聯(lián)連接3個以上的傳感器控制器的情況下不容易從外部得知全部的傳感器控制器為特定判定狀態(tài)的問題，在串聯(lián)連接的全部傳感器控制器為特定判定狀態(tài)時容易構(gòu)筑輸出一個綜合判定信號的傳感系統(tǒng)。然而，在圖4所示的傳感器控制器中，如參照圖8的說明，單元間的傳感數(shù)據(jù)傳送路徑是連接FPGA130與閃光存儲器180a、180b的8條并聯(lián)數(shù)據(jù)線。單元間的傳感數(shù)據(jù)傳送路徑并不限于此，也可以是圖37所示的結(jié)構(gòu)。圖37所示的結(jié)構(gòu)與圖4所示結(jié)構(gòu)的不同點在于在第一單元間路徑P1a的中途設(shè)置有第一單元間I/F電路190a，在第二單元間路徑P2a的中途設(shè)置有第二單元間I/F電路190b。單元間I/F電路190a、190b與圖6所示的傳感器頭部接口電路同樣，具有串聯(lián)/并聯(lián)變換電路及并聯(lián)/串聯(lián)變換電路。在與FPGA130之間進行傳感數(shù)據(jù)的并聯(lián)傳送，在通過閃光存儲器180a、180b連接的其它傳感器控制器之間進行傳感數(shù)據(jù)的串聯(lián)傳送。這樣，在傳感器控制器與傳感器控制器之間不是由單元間連接器上直接連接，而是通過電纜連接，且能夠容易高速傳送傳感數(shù)據(jù)。當然，即使是如圖4所示，在不設(shè)置單元間I/F電路，而由并聯(lián)傳送進行傳感器控制器間傳感數(shù)據(jù)傳送的情況下，也能夠通過電纜連接傳感器控制器。關(guān)于在一個集成電路中形成傳感器控制器的一部分，有各種不同的情況。圖38是表示具有FPGA與其它電路集成化的集成電路的傳感器控制器電路的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的方框圖。在該例中，作為傳感器控制器電路100的全體與圖37所示具有同樣的模塊結(jié)構(gòu)。在1個芯片的集成電路125中收存有FPGA130、CPU141、傳感器頭部接口電路110及單元間I/F電路190a、190b。在圖38所示的結(jié)構(gòu)中，在圖37的CPU模塊140所包含的電路內(nèi)，CPU141收存于集成電路125，其它電路的串聯(lián)通信接口電路142、CPU-ROM143及CPU-RAM144設(shè)置在集成電路125的外部。集成電路125中的FPGA130以外的電路模塊是在集成電路的制作工序中固定形成，不是可編程即不是可重新配置的電路。最合適的是使這些電路模塊的一部分或全部為可編程電路，能夠暫時或永久出現(xiàn)。具有作為可編程電路的CPU，且具有不作為CPU使用的可編程邏輯電路的傳感器控制器，也可以是在控制部具有可編程邏輯電路與CPU的傳感器控制器的一個實施形式。權(quán)利要求1.一種傳感器控制器，作為一個單元而構(gòu)成，其特征在于，包括控制部，其具有可編程邏輯電路和控制傳感器控制器的動作的中央處理器；單元間連接器，其能夠用于與其它傳感器控制器相連接；單元間路徑，其是控制部與單元間連接器之間的信號傳送路徑，包含有在可編程邏輯電路和單元間連接器之間設(shè)置的傳感數(shù)據(jù)傳送路徑，通過上述構(gòu)成，在單元間連接器上連接有其它傳感器控制器時，能夠在可編程邏輯電路和該其它傳感器控制器的可編程邏輯電路之間進行傳感數(shù)據(jù)的傳送。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳感器控制器，其特征在于，單元間連接器由第一單元間連接器與第二單元間連接器構(gòu)成，單元間路徑由連接于第一單元間連接器的第一單元間路徑和連接于第二單元間連接器的第二單元間路徑構(gòu)成，第一單元間路徑所包含的傳感數(shù)據(jù)傳送路徑與第二單元間路徑所包含的傳感數(shù)據(jù)傳送路徑，在可編程邏輯電路的外部相互分離。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的傳感器控制器，其特征在于，設(shè)置有改變可編程邏輯電路的電路數(shù)據(jù)的至少一部分的裝置或改變設(shè)定于可編程邏輯電路中的參數(shù)的裝置，從而使以傳感數(shù)據(jù)為對象的處理內(nèi)容變化。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳感器控制器，其特征在于，還設(shè)置有振蕩器，其輸出第一時鐘信號；時鐘路徑，其傳送從單元間連接器輸入的第二時鐘信號；時鐘切換電路，其選擇第一時鐘信號與第二時鐘信號中的任一個，并提供給可編程邏輯電路。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的傳感器控制器，其特征在于，還設(shè)置有振蕩器，其輸出第一時鐘信號；第一時鐘路徑，其傳送從第一單元間連接器輸入的第二時鐘信號；時鐘切換電路，其選擇第一時鐘信號與第二時鐘信號中的任一個，并提供給可編程邏輯電路；第二時鐘路徑，其用于將所選擇的時鐘信號輸出到第二單元間連接器。6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的傳感器控制器，其特征在于，在單元間路徑中還設(shè)置有與中央處理器相連接的數(shù)據(jù)傳送路徑，通過上述構(gòu)成，在單元間連接器上連接有其它傳感器控制器時，能夠在中央處理器與該其它傳感器控制器的中央處理器之間進行數(shù)據(jù)傳送。7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的傳感器控制器，其特征在于，還設(shè)置有傳感器頭部連接部，其能夠用于與傳感器頭部相連接；傳感器頭部路徑，其將可編程邏輯電路和傳感器頭部連接部之間連接，傳送傳感數(shù)據(jù)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的傳感器控制器，其特征在于，可編程邏輯電路的編程電路包括運算處理電路，其用于將經(jīng)由單元間路徑或傳感器頭部路徑而獲取的傳感數(shù)據(jù)作為對象進行運算處理；數(shù)據(jù)路徑切換電路，其將單元間路徑或傳感器頭部路徑中的任一個選擇性地連接于運算處理電路。9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的傳感器控制器，其特征在于，可編程邏輯電路的編程電路包括運算處理電路，其用于將經(jīng)由單元間路徑而獲取的傳感數(shù)據(jù)作為對象進行運算處理，通過上述構(gòu)成，在單元間連接器上連接有其它傳感器控制器時，能夠?qū)脑撈渌鼈鞲衅骺刂破鳙@取的傳感數(shù)據(jù)作為對象進行運算處理。10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的傳感器控制器，其特征在于，可編程邏輯電路上連接有存儲裝置，可編程邏輯電路的編程電路包括用于將經(jīng)由單元間路徑而獲取的傳感數(shù)據(jù)存儲于所述存儲裝置中的數(shù)據(jù)路徑，通過上述構(gòu)成，在單元間連接器上連接有其它傳感器控制器時，能夠存儲從該其它傳感器控制器獲取的傳感數(shù)據(jù)。11.一種傳感系統(tǒng)，串聯(lián)連接有分別作為一個單元而構(gòu)成的多個傳感器控制器，其特征在于，各傳感器控制器包括控制部，其具有可編程邏輯電路和控制傳感器控制器的動作的中央處理器；單元間連接器，其能夠用于與其它傳感器控制器相連接；單元間路徑，其是控制部與單元間連接器之間的信號傳送路徑，包含有在可編程邏輯電路和單元間連接器之間設(shè)置的傳感數(shù)據(jù)傳送路徑，通過上述構(gòu)成，在單元間連接器上連接有其它傳感器控制器時，能夠在可編程邏輯電路和該其它傳感器控制器的可編程邏輯電路之間進行傳感數(shù)據(jù)的傳送，至少一個傳感器控制器還設(shè)置有傳感器頭部連接部，其能夠用于與傳感器頭部相連接；傳感器頭部路徑，其將可編程邏輯電路和傳感器頭部連接部之間連接而傳送傳感數(shù)據(jù)，該傳感器控制器的至少一個上連接有傳感器頭部，從作為連接傳感器頭部的傳感器控制器內(nèi)的一臺的第一傳感器控制器向其它的作為傳感器控制器內(nèi)的一臺的第二傳感器控制器傳送傳感數(shù)據(jù)。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的傳感系統(tǒng)，其特征在于，各傳感器控制器的單元間連接器由第一單元間連接器和第二單元間連接器構(gòu)成，各傳感器控制器的單元間路徑由連接于第一單元間連接器的第一單元間路徑和連接于第二單元間連接器的第二單元間路徑構(gòu)成，第一單元間路徑中所包含的傳感數(shù)據(jù)傳送路徑和第二單元間路徑中所包含的傳感數(shù)據(jù)傳送路徑，在可編程邏輯電路的外部相互分離。13.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的傳感系統(tǒng)，其特征在于，從第一傳感器控制器向第二傳感器控制器傳送的傳感數(shù)據(jù)是從連接于第一傳感器控制器的傳感器頭部輸出的傳感數(shù)據(jù)。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的傳感系統(tǒng)，其特征在于，第一傳感器控制器還設(shè)置有傳感器頭部連接部，其能夠用于與傳感器頭部相連接；傳感器頭部路徑，其將可編程邏輯電路與傳感器頭部連接部之間連接而傳送傳感數(shù)據(jù)，在可編程邏輯電路中包括運算處理電路，其用于以傳感數(shù)據(jù)作為對象而進行運算處理；數(shù)據(jù)路徑，其使經(jīng)由傳感器頭部路徑而獲取的傳感數(shù)據(jù)分支而提供給運算處理電路及單元間路徑，第二傳感器控制器的可編程邏輯電路的編程電路包括運算處理電路，其用于將經(jīng)由單元間路徑而獲取的傳感數(shù)據(jù)作為對象而進行運算處理，通過上述構(gòu)成，能夠以相同的傳感數(shù)據(jù)為對象并列進行運算處理。15.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的傳感系統(tǒng)，其特征在于，第一傳感器控制器還設(shè)置有傳感器頭部連接部，其能夠用于與傳感器頭部相連接；傳感器頭部路徑，其將可編程邏輯電路與傳感器頭部連接部之間連接而傳送傳感數(shù)據(jù)，在可編程邏輯電路中包括有運算處理電路，其用于進行以傳感數(shù)據(jù)作為對象的運算處理，從第一傳感器控制器向第二傳感器控制器傳送的傳感數(shù)據(jù)，是第一傳感器控制器對從與第一傳感器控制器連接的傳感器頭部輸出的傳感數(shù)據(jù)進行運算處理的結(jié)果的傳感數(shù)據(jù)。16.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的傳感系統(tǒng)，其特征在于，第二傳感器控制器的可編程邏輯電路的編程電路包括運算處理電路，其用于將經(jīng)由單元間路徑而獲取的傳感數(shù)據(jù)作為對象進行運算處理。17.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的傳感系統(tǒng)，其特征在于，在第二傳感器控制器的可編程邏輯電路上連接有存儲裝置，第二傳感器控制器的可編程邏輯電路的編程電路包括數(shù)據(jù)路徑，其用于將經(jīng)由單元間路徑而獲取的傳感數(shù)據(jù)存儲于所述存儲裝置中。18.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的傳感系統(tǒng)，其特征在于，傳感系統(tǒng)中的至少一個傳感器控制器設(shè)置有輸出時鐘信號的振蕩器和單元間路徑中的時鐘信號的傳送路徑，能夠?qū)r鐘信號對可編程邏輯電路和單元間路徑中的時鐘信號的傳送路徑同時輸出，傳感系統(tǒng)中的其它全部的傳感器控制器，在單元間路徑中設(shè)置有與可編程邏輯電路連接而得到的時鐘信號的傳送路徑，通過上述構(gòu)成，傳感系統(tǒng)中全部的傳感器控制器能夠通過共通的時鐘信號而驅(qū)動可編程邏輯電路。19.根據(jù)權(quán)利要求12所述的傳感系統(tǒng)，其特征在于，傳感系統(tǒng)中的全部傳感器控制器還設(shè)置有振蕩器，其輸出第一時鐘信號；第一時鐘路徑，其傳送從第一單元間連接器輸入的第二時鐘信號；時鐘切換電路，其選擇第一時鐘信號與第二時鐘信號中的任一個，并提供給可編程邏輯電路；第二時鐘路徑，其用于將所選擇的時鐘信號輸出到第二單元間連接器，通過在位于傳感器控制器的列的端部，而僅在第二單元間連接器上連接有其它傳感器控制器的傳感器控制器中，時鐘切換電路選擇第一時鐘信號，而在其它全部的傳感器控制器中，時鐘切換電路選擇第二時鐘信號，從而傳感系統(tǒng)中的全部的傳感器控制器能夠通過共通的時鐘信號而驅(qū)動可編程邏輯電路。20.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的傳感系統(tǒng)，其特征在于，傳感系統(tǒng)中全部的傳感器控制器，在單元間路徑中設(shè)置有與中央處理器連接的數(shù)據(jù)傳送路徑，通過上述構(gòu)成，能夠在直接連接著的傳感器控制器的中央處理器之間進行數(shù)據(jù)傳送。21.一種傳感系統(tǒng)，串聯(lián)連接有分別作為一個單元而構(gòu)成的多個傳感器控制器，其特征在于，各傳感器控制器包括控制部，其具有可編程邏輯電路和控制傳感器控制器的動作的中央處理器；單元間連接器，其能夠用于與其它傳感器控制器相連接；單元間路徑，其是控制部和單元間連接器之間的信號傳送路徑，包括在可編程邏輯電路和單元間連接器之間設(shè)置的傳感數(shù)據(jù)傳送路徑，通過上述構(gòu)成，在單元間連接器上連接有其它傳感器控制器時，能夠在可編程邏輯電路和該其它傳感器控制器的可編程邏輯電路之間進行傳感數(shù)據(jù)的傳送，至少一個傳感器控制器還設(shè)置有傳感器頭部連接部，其能夠用于與傳感器頭部相連接；傳感器頭部路徑，其將可編程邏輯電路與傳感器頭部連接部之間連接而傳送傳感數(shù)據(jù)，所述傳感器控制器的至少一個上連接有傳感器頭部，各傳感器控制器的所述控制部通過被提供觸發(fā)信號，而將從任意一個傳感器頭部輸出的傳感數(shù)據(jù)作為對象進行傳感處理，傳感處理結(jié)束時成為處理結(jié)束狀態(tài)，對于傳感對象的判定結(jié)果是特定的結(jié)果時成為特定判定狀態(tài)，各傳感器控制器能夠在所連接的其它傳感器控制器之間發(fā)送和/或接收與是否為處理結(jié)束狀態(tài)及是否為特定判定狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的信號，通過上述構(gòu)成，至少一個特定傳感器控制器能夠檢測出全部的傳感器控制器為處理結(jié)束狀態(tài)及全部的傳感器控制器為特定判定狀態(tài)，所述特定傳感器控制器在進行了上述檢出時輸出綜合判定信號。22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的傳感系統(tǒng)，其特征在于，所述觸發(fā)信號是從傳感系統(tǒng)的外部輸入到一個傳感器控制器，從該傳感器控制器經(jīng)由單元間連接器輸入到其它各傳感器控制器。23.根據(jù)權(quán)利要求21或22所述的傳感系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感系統(tǒng)包含有位于傳感器控制器的列的第一端部的傳感器控制器、和位于第二端部并輸出綜合判定信號的特定傳感器控制器，位于第一端部的傳感器控制器相對于與第二端部側(cè)連接的傳感器控制器，在為處理結(jié)束狀態(tài)時輸出結(jié)束信號。在為特定判定狀態(tài)時輸出特定判定信號，位于傳感器控制器的列的第二端部的特定傳感器控制器，以如下情況為條件輸出綜合判定信號，該情況包括從連接于第一端部側(cè)的傳感器控制器輸入結(jié)束信號；自單元為處理結(jié)束狀態(tài)；從連接于第一端部側(cè)的傳感器控制器輸入特定判定信號；以及自單元為特定判定狀態(tài)。24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的傳感系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感系統(tǒng)還包括位于傳感器控制器的列的第一端部及第二端部以外的傳感器控制器，位于第一端部及第二端部以外的傳感器控制器，從連接于第一端部側(cè)的傳感器控制器輸入結(jié)束信號，且在自單元為處理結(jié)束狀態(tài)時，向與第二端部側(cè)連接的傳感器控制器輸出結(jié)束信號，同時，從連接于第一端部側(cè)的傳感器控制器輸入特定判定信號，且在自單元為特定判定狀態(tài)時，向連接于第二端部側(cè)的傳感器控制器輸出特定判定信號。25.根據(jù)權(quán)利要求21或22所述的傳感系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感系統(tǒng)包括位于傳感器控制器的列的第一端部的傳感器控制器；位于第二端部并輸出綜合判定信號的特定傳感器控制器；位于第一端部及第二端部以外的傳感器控制器，位于第一端部的傳感器控制器相對于與第二端部側(cè)連接的傳感器控制器，在為特定判定狀態(tài)時輸出特定判定信號，在為處理結(jié)束狀態(tài)時輸出結(jié)束信號，位于傳感器控制器的列的第一端部及第二端部以外的傳感器控制器，從與第一端部側(cè)連接的傳感器控制器輸入結(jié)束信號，且在自單元為處理結(jié)束狀態(tài)時向連接于第二端部側(cè)的傳感器控制器輸出結(jié)束信號，同時，將從連接于第一端部側(cè)的傳感器控制器輸入的一個或多個特定判定信號中繼輸出到連接于第二端部側(cè)的傳感器控制器，與此并列，在自單元為特定判定狀態(tài)時，向連接于第二端部側(cè)的傳感器控制器輸出特定判定信號，位于傳感器控制器的列的第二端部的特定傳感器控制器，以如下情況為條件輸出綜合判定信號，該情況包括從連接于第一端部側(cè)的傳感器控制器輸入結(jié)束信號；自單元為處理結(jié)束狀態(tài)；從連接于第一端部側(cè)的傳感器控制器輸入針對自單元以外的全部的傳感器控制器的特定判定信號；以及自單元為特定判定狀態(tài)。26.根據(jù)權(quán)利要求2所述的傳感器控制器，其特征在于，所述控制部通過被提供觸發(fā)信號而進行傳感處理，傳感處理結(jié)束時成為處理結(jié)束狀態(tài)，對于傳感對象的判定結(jié)果為特定的結(jié)果時成為特定判定狀態(tài)，而且，所述控制部進行以如下的情況為條件輸出綜合判定信號的處理，或者設(shè)置有用于進行設(shè)定而使控制部進行那樣的處理的裝置，該情況包括經(jīng)由第一單元間連接器輸入表示其它傳感器控制器為處理結(jié)束狀態(tài)的結(jié)束信號；自單元為處理結(jié)束狀態(tài)；經(jīng)由第一單元間連接器輸入表示其它傳感器控制器為特定判定狀態(tài)的特定判定信號；以及自單元為特定判定狀態(tài)。27.根據(jù)權(quán)利要求2所述的傳感器控制器，其特征在于，所述控制部通過被提供觸發(fā)信號而進行傳感處理，傳感處理結(jié)束時成為處理結(jié)束狀態(tài)，對于傳感對象的判定結(jié)果為特定的結(jié)果時成為特定判定狀態(tài)，而且，所述控制部以經(jīng)由第一單元間連接器輸入第一結(jié)束信號以及自單元為處理結(jié)束狀態(tài)為條件，經(jīng)由第二單元間連接器而輸出第二結(jié)束信號，而且，所述控制部以經(jīng)由第一單元間連接器輸入第一特定判定信號以及自單元為特定判定狀態(tài)為條件，進行經(jīng)由第二單元間連接器輸出第二特定判定信號的處理，或者設(shè)置有用于進行設(shè)定而使控制部進行那樣的處理的裝置。28.根據(jù)權(quán)利要求2所述的傳感器控制器，其特征在于，所述控制部通過被提供觸發(fā)信號而進行傳感處理，傳感處理結(jié)束時成為處理結(jié)束狀態(tài)，對于傳感對象的判定結(jié)果為特定的結(jié)果時成為特定判定狀態(tài)，而且，所述控制部在為處理結(jié)束狀態(tài)時，經(jīng)由第二單元間連接器輸出結(jié)束信號，而且，所述控制部在為特定判定狀態(tài)時，進行經(jīng)由第二單元間連接器輸出特定判定信號的處理，或者設(shè)置有用于進行設(shè)定而使控制部進行那樣的處理的裝置。29.根據(jù)權(quán)利要求26～28中任一項所述的傳感器控制器，其特征在于，傳感器控制器能夠從外部不通過單元間連接器而輸入外部觸發(fā)信號，并且可以通過單元間連接器而輸入單元間觸發(fā)信號，還具有觸發(fā)控制電路，其選擇外部觸發(fā)信號及單元間觸發(fā)信號中的任一個，基于所選擇的觸發(fā)信號向所述控制部輸出內(nèi)部觸發(fā)信號。30.根據(jù)權(quán)利要求29所述的傳感器控制器，其特征在于，在傳感器控制器的內(nèi)部設(shè)置有信號路徑，其將輸入到一個單元間連接器中的單元間觸發(fā)信號向另一個單元間連接器傳送。31.根據(jù)權(quán)利要求29所述的傳感器控制器，其特征在于，觸發(fā)控制電路在選擇了外部觸發(fā)信號時，基于外部觸發(fā)信號而輸出單元間觸發(fā)信號。32.根據(jù)權(quán)利要求2所述的傳感器控制器，其特征在于，所述控制部通過被提供觸發(fā)信號而進行傳感處理，對于傳感對象的判定結(jié)果為特定的結(jié)果時成為特定判定狀態(tài)，而且，所述控制部以經(jīng)由第一單元間連接器輸入第一特定判定信號以及自單元為特定判定狀態(tài)為條件，進行經(jīng)由第二單元間連接器輸出第二特定判定信號的處理，或者設(shè)置有用于進行設(shè)定而使控制部進行那樣的處理的裝置。全文摘要本發(fā)明涉及一種傳感器控制器，能夠在短時間內(nèi)(例如快的周期)傳送波形數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)這樣的大容量數(shù)據(jù)，使用所傳送的數(shù)據(jù)進行各種協(xié)調(diào)動作。其包括控制部，其具有可編程邏輯電路和控制傳感器控制器的動作的CPU；單元間連接器，其能夠用于與其它傳感器控制器相連接；單元間路徑，其是控制部與單元間連接器之間的信號傳送路徑，包含有在可編程邏輯電路和單元間連接器之間設(shè)置的傳感數(shù)據(jù)傳送路徑。在單元間連接器上連接有其它傳感器控制器時，能夠在可編程邏輯電路和該其它傳感器控制器的可編程邏輯電路之間進行傳感數(shù)據(jù)的傳送。文檔編號G08C15/00GK1670469SQ20051005507公開日2005年9月21日申請日期2005年3月15日優(yōu)先權(quán)日2004年3月15日發(fā)明者井上宏之,河內(nèi)雅弘,竹川肇,嶋田浩二,大庭仁志,堀江健嗣,川合喜典,吉浦豪申請人:歐姆龍株式會社