無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)及巡檢方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)及巡檢方法，包括：巡檢任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)、調(diào)度系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)、巡檢結(jié)果處理平臺(tái)以及移動(dòng)子站；巡檢任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)分別與巡檢結(jié)果處理平臺(tái)和調(diào)度系統(tǒng)通信，巡檢結(jié)果處理平臺(tái)和調(diào)度系統(tǒng)分別與監(jiān)控系統(tǒng)通信，監(jiān)控系統(tǒng)與移動(dòng)子站以一對(duì)多的方式連接通信；本發(fā)明有益效果：可對(duì)通過(guò)調(diào)度終端接入到調(diào)度平臺(tái)的巡檢無(wú)人機(jī)、巡檢設(shè)備和巡檢人員等要素進(jìn)行有效調(diào)度實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)巡檢資源的配有配置，提高人員和設(shè)備的使用率，降低巡檢設(shè)備的空載率和閑置率；通過(guò)對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢的狀態(tài)信息的集中監(jiān)控，使無(wú)人機(jī)巡檢調(diào)度人員能夠?qū)θ值臒o(wú)人機(jī)巡檢進(jìn)行有效掌握，延長(zhǎng)無(wú)人機(jī)的使用壽命。
【專(zhuān)利說(shuō)明】無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)及巡檢方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于電力系統(tǒng)的運(yùn)行檢修領(lǐng)域，涉及無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路巡檢領(lǐng)域，尤其是一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)及巡檢方法。
【背景技術(shù)】
[0002]無(wú)人機(jī)巡線(xiàn)在輸電線(xiàn)路巡檢中發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用，可大大減輕電力服務(wù)人員的工作負(fù)荷，減少可能發(fā)生的人員危險(xiǎn)的機(jī)率，降低電力設(shè)備的維護(hù)成本，提高電網(wǎng)的安全性和可靠性。
[0003]目前在用無(wú)人機(jī)對(duì)輸電線(xiàn)路進(jìn)行智能巡檢的時(shí)候存在如下諸多問(wèn)題:
[0004]1.不同的巡檢任務(wù)對(duì)應(yīng)不同的巡檢輸電線(xiàn)路、巡檢目的，配備的巡檢設(shè)備和巡檢機(jī)型也不相同，巡檢涉及到設(shè)備繁雜，零散，極易忘帶和丟失，巡檢過(guò)程中缺少配件等情況頻頻發(fā)生，嚴(yán)重影響了巡檢的效率。
[0005]2.在巡檢資源有限的情況下，特別是在巡檢任務(wù)繁多、巡檢任務(wù)間約束關(guān)系強(qiáng)，需要合理的調(diào)度巡檢的資源和設(shè)備。現(xiàn)有的任務(wù)調(diào)度方法多是針對(duì)人員調(diào)度和地域調(diào)度，調(diào)度地理區(qū)域小，調(diào)度設(shè)備相對(duì)單一，巡檢空載的問(wèn)題突出?，F(xiàn)在還缺少專(zhuān)門(mén)的針對(duì)無(wú)人機(jī)線(xiàn)路巡檢的調(diào)度系統(tǒng)，其他行業(yè)的調(diào)度方法直接應(yīng)用到無(wú)人機(jī)線(xiàn)路巡檢的調(diào)度系統(tǒng)中，其效果并非理想，尚有許多問(wèn)題需要解決。
[0006]3.采用無(wú)人機(jī)進(jìn)行輸電線(xiàn)路巡檢具有一定危險(xiǎn)性，尤其是在山區(qū)、高原等自然環(huán)境惡劣、氣候多變的地區(qū)進(jìn)行輸電線(xiàn)路巡檢，目前，國(guó)內(nèi)針對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢進(jìn)行監(jiān)控的系統(tǒng)很少，所提出的各種方法，大多處于試驗(yàn)階段，并且都是針對(duì)單個(gè)無(wú)人機(jī)進(jìn)行監(jiān)控，而沒(méi)有針對(duì)多個(gè)巡檢的無(wú)人機(jī)進(jìn)行集中監(jiān)控，無(wú)法實(shí)現(xiàn)通過(guò)現(xiàn)代化的技術(shù)手段和管理方法對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢進(jìn)行集中監(jiān)控。
[0007]4.現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)監(jiān)控的對(duì)象多為無(wú)人機(jī)巡檢的圖像數(shù)據(jù)，對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢的狀態(tài)信息、吊艙信息和氣象信息的監(jiān)控較少，對(duì)于巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)處理的信息化和自動(dòng)化程度較低。
[0008]5.目前并沒(méi)有實(shí)現(xiàn)將無(wú)人機(jī)巡檢圖像與巡檢的輸電線(xiàn)路信息的進(jìn)行有效地關(guān)聯(lián)，因此，不能基于輸電線(xiàn)路信息對(duì)巡檢圖像進(jìn)行檢索，無(wú)法對(duì)巡檢圖像進(jìn)行有效管理，使得巡檢結(jié)果管理和處理混亂，影響巡檢缺陷的判斷和消缺的效率。
[0009]6.對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)不能進(jìn)行有效的缺陷診斷和缺陷標(biāo)識(shí)處理?，F(xiàn)有的巡檢缺陷標(biāo)識(shí)方法，通過(guò)添加圖層的方式將缺陷位置編碼到圖像文件中，數(shù)據(jù)處理復(fù)雜性高，數(shù)據(jù)處理和存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)量較大，缺陷標(biāo)識(shí)的速度和效率較低。標(biāo)識(shí)后的缺陷圖像，如果沒(méi)有保存圖像副本，極易丟失巡檢的原始圖像，造成無(wú)可挽回的損失。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]本發(fā)明目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)及巡檢方法，考慮巡檢現(xiàn)場(chǎng)狀態(tài)信息、設(shè)備信息和人員信息等要素，對(duì)巡檢的設(shè)備、人員、時(shí)間和線(xiàn)路進(jìn)行調(diào)度，同時(shí)通過(guò)遠(yuǎn)程集中監(jiān)控和本地監(jiān)控相結(jié)合的方式，對(duì)接入的一個(gè)以上的巡線(xiàn)無(wú)人機(jī)的巡檢狀態(tài)和巡檢結(jié)果等信息進(jìn)行集中監(jiān)控，增強(qiáng)無(wú)人機(jī)巡檢過(guò)程和巡檢結(jié)果處理的信息化和自動(dòng)化程度，提高無(wú)人機(jī)巡檢的效率，在有限的資源條件下，盡可能完成更多的巡檢任務(wù)，改善無(wú)人機(jī)巡檢的可靠性和安全性，降低無(wú)人機(jī)巡檢成本。
[0011]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案。
[0012]一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)，包括:巡檢任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)、調(diào)度系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)、巡檢結(jié)果處理平臺(tái)以及移動(dòng)子站；巡檢任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)分別與巡檢結(jié)果處理平臺(tái)和調(diào)度系統(tǒng)通信，巡檢結(jié)果處理平臺(tái)和調(diào)度系統(tǒng)分別與監(jiān)控系統(tǒng)通信，監(jiān)控系統(tǒng)與移動(dòng)子站以一對(duì)多的方式連接通信。
[0013]所述移動(dòng)子站:用于飛行任務(wù)的規(guī)劃和下發(fā)，對(duì)巡檢狀態(tài)信息和巡檢數(shù)據(jù)進(jìn)行本地監(jiān)控，對(duì)巡檢圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，以及對(duì)巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)進(jìn)行缺陷預(yù)診斷。
[0014]所述巡檢任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng):用于制定計(jì)劃任務(wù)，并將任務(wù)列表發(fā)送至調(diào)度系統(tǒng)。
[0015]所述調(diào)度系統(tǒng):用于接收巡檢任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的任務(wù)列表，根據(jù)無(wú)人機(jī)巡檢設(shè)備的狀態(tài)信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢要素的分配和巡檢任務(wù)的調(diào)度，使無(wú)人機(jī)巡檢設(shè)備、人員、線(xiàn)路和巡檢時(shí)間得到優(yōu)化配置。
[0016]所述監(jiān)控系統(tǒng):用于監(jiān)控移動(dòng)子站的狀態(tài)信息，對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。
[0017]所述巡檢結(jié)果處理平臺(tái):對(duì)巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，通過(guò)巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)檢索相應(yīng)的巡檢圖像，實(shí)現(xiàn)巡檢圖像的匹配；對(duì)巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)進(jìn)行缺陷診斷和缺陷標(biāo)識(shí)，對(duì)缺陷診斷出的缺陷進(jìn)行編輯管理，并能夠手工對(duì)巡檢缺陷進(jìn)行標(biāo)識(shí)和編輯。
[0018]所述調(diào)度系統(tǒng)包括:調(diào)度平臺(tái)和調(diào)度終端，所述調(diào)度平臺(tái)與調(diào)度終端之間實(shí)現(xiàn)一對(duì)多通信。
[0019]所述調(diào)度平臺(tái)，包括調(diào)度服務(wù)器、第一人機(jī)交互模塊、RFID讀寫(xiě)器、第一身份證讀取器、第一短信收發(fā)模塊。
[0020]所述調(diào)度服務(wù)器，用于對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢設(shè)備、人員、輸電線(xiàn)路和巡檢任務(wù)進(jìn)行管理和調(diào)度，實(shí)時(shí)讀取巡檢現(xiàn)場(chǎng)的氣象、飛行狀態(tài)、設(shè)備、人員信息，并依據(jù)巡檢現(xiàn)場(chǎng)狀態(tài)和巡檢資源對(duì)任務(wù)調(diào)度方案進(jìn)行調(diào)整，進(jìn)行任務(wù)調(diào)度。
[0021]所述RFID讀寫(xiě)器，用于對(duì)RFID設(shè)備標(biāo)簽信息進(jìn)行讀寫(xiě)，通過(guò)RFID電子標(biāo)簽進(jìn)行設(shè)備信息的讀取、寫(xiě)入和編輯。
[0022]所述第一身份證讀取器，用于讀取身份證信息。
[0023]所述第一短信收發(fā)模塊，用于短信的收發(fā)。
[0024]所述第一人機(jī)交互模塊，用于獲取并解析外部命令，將解析后的外部指令發(fā)送到調(diào)度服務(wù)器，并展不出來(lái)。
[0025]所述調(diào)度服務(wù)器包括數(shù)據(jù)處理模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、任務(wù)評(píng)估模塊、任務(wù)調(diào)度模塊、任務(wù)管理模塊、設(shè)備管理模塊、人員管理模塊、線(xiàn)路管理模塊、第一 GIS模塊、氣象監(jiān)測(cè)模塊和第一通信模塊。
[0026]所述數(shù)據(jù)處理模塊，用于完成外部指令數(shù)據(jù)的解析和處理，根據(jù)任務(wù)調(diào)度方案，下發(fā)調(diào)度指令，與調(diào)度終端進(jìn)行調(diào)度交互，并對(duì)服務(wù)器數(shù)據(jù)的邏輯計(jì)算和處理；數(shù)據(jù)處理模塊，還內(nèi)置有對(duì)任務(wù)調(diào)度方案進(jìn)行審核的任務(wù)審核模塊，并根據(jù)任務(wù)審核的結(jié)果，進(jìn)行調(diào)度任務(wù)下發(fā)執(zhí)行，或者重新調(diào)度。
[0027]所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，用于實(shí)現(xiàn)調(diào)度數(shù)據(jù)及其輔助數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)。[0028]所述任務(wù)評(píng)估模塊，用于根據(jù)設(shè)置任務(wù)評(píng)估參數(shù)對(duì)巡檢任務(wù)信息進(jìn)行評(píng)估，給出巡檢任務(wù)的工作量、任務(wù)優(yōu)先級(jí)、所需設(shè)備，所需人員和任務(wù)間約束關(guān)系。
[0029]所述任務(wù)調(diào)度模塊，用于根據(jù)輸入的任務(wù)工作量、資源列表、任務(wù)優(yōu)先級(jí)列表和任務(wù)間約束關(guān)系要素，對(duì)巡檢任務(wù)進(jìn)行調(diào)度，給出巡檢任務(wù)的任務(wù)執(zhí)行序列、設(shè)備列表、人員列表、巡檢線(xiàn)路和任務(wù)執(zhí)行時(shí)間信息，完成巡檢任務(wù)的人員、設(shè)備和時(shí)間信息的調(diào)度，將調(diào)度結(jié)果輸出。
[0030]所述任務(wù)管理模塊，用于對(duì)巡檢的任務(wù)信息進(jìn)行導(dǎo)入、導(dǎo)出、查詢(xún)、瀏覽、刪除和編輯操作，并對(duì)巡檢任務(wù)信息的導(dǎo)入格式進(jìn)行校驗(yàn)，確保導(dǎo)入和導(dǎo)出的巡檢任務(wù)信息的格式正確。
[0031]所述設(shè)備管理模塊，用于對(duì)巡檢設(shè)備信息進(jìn)行查詢(xún)、注冊(cè)、維護(hù)、刪除、導(dǎo)入、導(dǎo)出操作。
[0032]所述人員管理模塊，用于對(duì)巡檢人員的基本信息、巡檢記錄和巡檢資質(zhì)進(jìn)行管理和評(píng)估。
[0033]所述線(xiàn)路管理模塊，具有對(duì)巡檢線(xiàn)路信息進(jìn)行查詢(xún)、維護(hù)、刪除和導(dǎo)入導(dǎo)出的功能，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)輸電線(xiàn)路信息在GIS地圖上展示、瀏覽、編輯和刪除，用于將輸電線(xiàn)路信息導(dǎo)入和導(dǎo)出，還用于與調(diào)度終端中的線(xiàn)路數(shù)據(jù)的同步和共享。
[0034]所述第一 GIS模塊，用于巡檢現(xiàn)場(chǎng)和無(wú)人機(jī)GPS定位信息的展示和管理，以及輸電線(xiàn)路信息的展示和管理。
[0035]所述氣象監(jiān)測(cè)模塊，用于對(duì)調(diào)度終端的氣象環(huán)境信息進(jìn)行監(jiān)測(cè)和展示，對(duì)監(jiān)測(cè)到的氣象信息進(jìn)行查詢(xún)、瀏覽、導(dǎo)入和導(dǎo)出操作，提供氣象環(huán)境信息給任務(wù)調(diào)度模塊，為任務(wù)調(diào)度提供氣象信息依據(jù)。
[0036]所述第一通信模塊，用于調(diào)度平臺(tái)與調(diào)度終端之間的數(shù)據(jù)通信，實(shí)現(xiàn)調(diào)度指令和任務(wù)信息的下發(fā)和同步，進(jìn)行調(diào)度信息的交互。
[0037]所述任務(wù)調(diào)度模塊，包括調(diào)度方法管理單元、自動(dòng)調(diào)度單元、手動(dòng)調(diào)度單元、調(diào)度輸入單元、調(diào)度輸出單元、調(diào)度信息管理單元；調(diào)度方法管理單元選擇調(diào)度方法，確定自動(dòng)調(diào)度或者手工調(diào)度的調(diào)度方式，或者添加新的調(diào)度方法，并對(duì)調(diào)度方法進(jìn)行注冊(cè)、刪除、修改和查詢(xún)管理；自動(dòng)調(diào)度單元，用于依據(jù)配置的自動(dòng)調(diào)度方法，完成巡檢任務(wù)的自動(dòng)調(diào)度，給出巡檢任務(wù)的自動(dòng)調(diào)度結(jié)果，或者對(duì)手動(dòng)調(diào)度的結(jié)果進(jìn)行校驗(yàn)，確保手工調(diào)度的任務(wù)調(diào)度方案是可行；手動(dòng)調(diào)度單元，用于根據(jù)任務(wù)評(píng)估出任務(wù)信息和調(diào)度參考信息，手工進(jìn)行調(diào)度，制定的任務(wù)調(diào)度方案，并對(duì)任務(wù)調(diào)度方案進(jìn)行自動(dòng)校驗(yàn)，確保任務(wù)調(diào)度方案的可行性，或者用于對(duì)自動(dòng)調(diào)度的任務(wù)調(diào)度結(jié)果進(jìn)行手工調(diào)整，通過(guò)自動(dòng)調(diào)度單元對(duì)手動(dòng)調(diào)度結(jié)果進(jìn)行校驗(yàn)；調(diào)度輸入單元，用于完成任務(wù)調(diào)度數(shù)據(jù)的導(dǎo)入、管理和展示，還用于將調(diào)度終端監(jiān)測(cè)到的無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)信息和氣象信息接入，為任務(wù)調(diào)度提供信息依據(jù)；調(diào)度輸出單元用于調(diào)度結(jié)果數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)、導(dǎo)出和展示，對(duì)不同調(diào)度方法給出的調(diào)度結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，與調(diào)度終端進(jìn)行信息交互，下發(fā)調(diào)度指令，將調(diào)度任務(wù)數(shù)據(jù)發(fā)送到調(diào)度終端上，完成任務(wù)調(diào)度；調(diào)度信息管理單元，用于對(duì)調(diào)度指令、調(diào)度信息和調(diào)度響應(yīng)信息進(jìn)行記錄和存儲(chǔ)，并進(jìn)行增加、刪除、編輯、查詢(xún)和瀏覽管理。
[0038]所述任務(wù)管理模塊，包括任務(wù)信息導(dǎo)入單元、任務(wù)信息導(dǎo)出單元和任務(wù)信息維護(hù)單元；其中，任務(wù)信息導(dǎo)入單元，用于巡檢任務(wù)信息的導(dǎo)入；任務(wù)信息導(dǎo)出單元，用于巡檢任務(wù)信息的導(dǎo)出；任務(wù)信息維護(hù)單元，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)巡檢任務(wù)信息的查詢(xún)、瀏覽、編輯和刪除操作。
[0039]所述調(diào)度終端，包括主控板、第二人機(jī)交互模塊、第一 GPS模塊、氣象監(jiān)測(cè)儀、RFID掃描儀、第二身份證讀取器和第二短信收發(fā)模塊。
[0040]所述主控板，用于響應(yīng)調(diào)度平臺(tái)的調(diào)度指令，根據(jù)調(diào)度指令同步相應(yīng)調(diào)度任務(wù)信息，執(zhí)行調(diào)度任務(wù)，并對(duì)巡檢任務(wù)中的無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)和巡檢現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測(cè)。
[0041]所述第二人機(jī)交互模塊，用于獲取并解析外部命令，將解析后的外部指令發(fā)送到主控板，并展示出來(lái)。
[0042]所述第一 GPS模塊,用于接收并解析GPS定位信息，完成調(diào)度終端的GPS定位。
[0043]所述氣象監(jiān)測(cè)儀，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)巡檢現(xiàn)場(chǎng)的氣象監(jiān)測(cè)環(huán)境信息。
[0044]所述RFID掃描儀，用于實(shí)時(shí)讀取巡檢現(xiàn)場(chǎng)的RFID設(shè)備標(biāo)簽信息，并上傳到調(diào)度平臺(tái)。
[0045]所述第二身份證讀取器，用于讀取身份證信息，并展示對(duì)應(yīng)人員信息。
[0046]所述第二短信收發(fā)模塊，用于短信的收發(fā)。
[0047]所述主控板，包含調(diào)度響應(yīng)模塊、任務(wù)同步模塊、第二通信模塊、設(shè)備監(jiān)控模塊、人員管理模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、第二 GIS模塊、氣象監(jiān)測(cè)模塊、飛行監(jiān)測(cè)模塊。
[0048]所述調(diào)度響應(yīng)模塊，與調(diào)度平臺(tái)進(jìn)行信息交互，響應(yīng)調(diào)度平臺(tái)的調(diào)度指令和調(diào)度信息，對(duì)調(diào)度指令、調(diào)度信息和調(diào)度響應(yīng)信息進(jìn)行記錄、存儲(chǔ)、查詢(xún)、瀏覽和刪除。
[0049]所述任務(wù)同步模塊，用于同步調(diào)度平臺(tái)中調(diào)度到對(duì)應(yīng)地面監(jiān)控站的調(diào)度任務(wù)信息，還用與根據(jù)任務(wù)設(shè)備清單對(duì)巡檢任務(wù)設(shè)備信息進(jìn)行監(jiān)控，并在設(shè)備缺失時(shí)發(fā)出設(shè)備缺失告警；實(shí)現(xiàn)同步調(diào)度任務(wù)的人員信息，并對(duì)巡檢人員信息進(jìn)行查詢(xún)、瀏覽、編輯和權(quán)限控制操作。
[0050]所述第二通信模塊，用于實(shí)現(xiàn)與調(diào)度平臺(tái)的之間的數(shù)據(jù)交互和通信，進(jìn)行調(diào)度指令和調(diào)度信息的響應(yīng)，并通過(guò)圖傳鏈路和數(shù)傳鏈路實(shí)現(xiàn)與無(wú)人機(jī)的信息交互。
[0051]所述設(shè)備監(jiān)控模塊，用于對(duì)巡檢現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備信息通RFID技術(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)控，實(shí)時(shí)讀取設(shè)備信息；實(shí)現(xiàn)對(duì)巡檢設(shè)備的監(jiān)控，并根據(jù)巡檢設(shè)備列表，對(duì)設(shè)備進(jìn)行比對(duì)和監(jiān)控，如果出現(xiàn)設(shè)備缺失，給出告警；還用于對(duì)巡檢設(shè)備信息進(jìn)行瀏覽、查詢(xún)、狀態(tài)維護(hù)、屬性編輯和刪除操作。
[0052]所述人員管理模塊，用于巡檢的人員信息進(jìn)行維護(hù)管理，對(duì)巡檢人員操作權(quán)限進(jìn)
行管理。
[0053]所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)調(diào)度和監(jiān)測(cè)數(shù)數(shù)據(jù)，并提供數(shù)據(jù)的增刪改查功能。
[0054]所述第二 GIS模塊，用于展示輸電線(xiàn)路和桿塔信息，并對(duì)相應(yīng)的輸電線(xiàn)路信息提供相應(yīng)的屬性編輯、標(biāo)色、導(dǎo)入、導(dǎo)出和展示操作。
[0055]所述氣象監(jiān)測(cè)模塊，用于實(shí)時(shí)讀取巡檢現(xiàn)場(chǎng)氣象環(huán)境信息，并通過(guò)通信模塊將現(xiàn)場(chǎng)的氣象信息實(shí)時(shí)上傳到調(diào)度平臺(tái)，為任務(wù)調(diào)度提供氣象信息依據(jù)；
[0056]所述飛行監(jiān)測(cè)模塊，用于實(shí)時(shí)讀取地面監(jiān)控站和無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，并將其轉(zhuǎn)發(fā)到調(diào)度平臺(tái)。
[0057]所述第二通信模塊，包括無(wú)線(xiàn)通信單元、有線(xiàn)通信單元、數(shù)傳單元、圖傳單元和輔助通信單元，無(wú)線(xiàn)通信單元，用于實(shí)現(xiàn)與調(diào)度平臺(tái)的遠(yuǎn)程信息交互和通信；有線(xiàn)通信單元，用于實(shí)現(xiàn)與調(diào)度平臺(tái)之間大數(shù)據(jù)量的信息交互和同步；數(shù)傳單元，與無(wú)人機(jī)通過(guò)數(shù)傳通信鏈路相連接，用于與上述無(wú)人機(jī)進(jìn)行交互，實(shí)時(shí)讀取無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息；圖傳單元，用于無(wú)人機(jī)巡檢圖像信息傳輸；輔助通信單元，用于實(shí)時(shí)對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢的狀態(tài)信息進(jìn)行檢測(cè)。
[0058]所述第二 GIS模塊，包括線(xiàn)路接口單元、線(xiàn)路信息管理單元和導(dǎo)入導(dǎo)出單元，線(xiàn)路接口單元，用于導(dǎo)入任務(wù)信息中的輸電線(xiàn)路信息；線(xiàn)路信息管理單元，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)輸電線(xiàn)路數(shù)據(jù)的增刪改查操作；導(dǎo)入導(dǎo)出單元，用于實(shí)現(xiàn)輸電線(xiàn)路數(shù)據(jù)的導(dǎo)入和導(dǎo)出操作。
[0059]所述監(jiān)控系統(tǒng)包括:
[0060]第三人機(jī)交互模塊，用于獲取并解析外部命令，將解析后的外部指令發(fā)送到相應(yīng)數(shù)據(jù)處理模塊處理，并將相應(yīng)的處理結(jié)果展示出來(lái)。
[0061]巡檢任務(wù)規(guī)劃模塊，用于對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢的輸電線(xiàn)路進(jìn)行任務(wù)劃分，根據(jù)巡檢設(shè)備的可靠性、人員的巡檢記錄、巡檢地理環(huán)境、氣象環(huán)境的影響因素，確定各巡檢機(jī)組巡檢的輸電線(xiàn)路段、巡檢所需設(shè)備以及巡檢的機(jī)組人員，明確巡檢的計(jì)劃時(shí)間，并對(duì)規(guī)劃出的巡檢任務(wù)進(jìn)行查詢(xún)、新建、編輯、審核以及巡檢任務(wù)通知和下發(fā)操作，完成巡檢任務(wù)的規(guī)劃。
[0062]巡檢任務(wù)監(jiān)控模塊，用于監(jiān)控?zé)o人機(jī)巡檢現(xiàn)場(chǎng)的氣象環(huán)境信息、無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)信息、移動(dòng)子站狀態(tài)信息、GPS位置信息、吊艙控制信息實(shí)時(shí)狀態(tài)信息和電力環(huán)境信息，并通過(guò)影音及圖像方式描述當(dāng)前無(wú)人機(jī)的巡檢的實(shí)時(shí)狀態(tài)場(chǎng)景和電力環(huán)境。
[0063]巡檢結(jié)果管理模塊，用于無(wú)人機(jī)巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)的管理，其與通信模塊和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊相連接，實(shí)現(xiàn)巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)的同步、瀏覽、播放、對(duì)比、分析和報(bào)表管理，完成對(duì)巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)的管理。
[0064]巡檢報(bào)告管理模塊,用于生成無(wú)人機(jī)巡檢任務(wù)的巡檢任務(wù)報(bào)告，描述相應(yīng)巡檢任務(wù)的輸電線(xiàn)路、設(shè)備、人員、時(shí)間、飛行任務(wù)報(bào)告和飛行日志信息以及發(fā)現(xiàn)的缺陷信息，并對(duì)巡檢報(bào)告進(jìn)行瀏覽、編輯、刪除和審核操作，完成對(duì)巡檢報(bào)告的管理。
[0065]缺陷消缺模塊，用于對(duì)巡檢報(bào)告中給出的巡檢缺陷信息進(jìn)行處理，通過(guò)巡檢出的輸電線(xiàn)路缺陷觸發(fā)缺陷消缺流程，進(jìn)行缺陷消缺任務(wù)的發(fā)布、分配、通知、消缺和消缺確認(rèn)操作，完成無(wú)人機(jī)巡檢所發(fā)現(xiàn)的巡檢缺陷的消缺操作。
[0066]第三GIS模塊，用于導(dǎo)入和導(dǎo)出輸電線(xiàn)路信息，在GIS模塊中展示輸電線(xiàn)路信息，并提供輸電線(xiàn)路的區(qū)間劃分、框選操作，并能夠用于在GIS地圖上瀏覽、編輯和刪除相應(yīng)的線(xiàn)路信息，還能夠在GIS地圖上展示無(wú)人機(jī)的飛行航路信息。
[0067]第三通信模塊，用于讀取移動(dòng)子站實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，響應(yīng)人機(jī)交互模塊的遠(yuǎn)程指令，實(shí)現(xiàn)巡檢任務(wù)信息到移動(dòng)子站下發(fā)，實(shí)時(shí)獲取移動(dòng)子站和無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)的巡檢信息，完成監(jiān)控系統(tǒng)與移動(dòng)子站之間信息的交互和通信。
[0068]輸電線(xiàn)路管理模塊，用于輸電線(xiàn)路的桿塔GPS位置、桿塔型號(hào)、桿塔高度、起始桿塔編號(hào)、桿塔編號(hào)信息的導(dǎo)入、導(dǎo)出、查詢(xún)、瀏覽、刪除和編輯操作，完成對(duì)輸電線(xiàn)路信息的管理。
[0069]巡檢人員管理模塊，用于對(duì)巡檢機(jī)組人員和巡檢任務(wù)管理人員通過(guò)身份證信息進(jìn)行人員基本信息的查詢(xún)、維護(hù)、注冊(cè)和刪除管理，通過(guò)身份證讀卡器實(shí)現(xiàn)人員信息的自動(dòng)查詢(xún)和展示，并對(duì)巡檢機(jī)組人員的巡檢記錄信息進(jìn)行查詢(xún)、瀏覽、編輯和刪除操作，完成巡檢人員信息的管理。
[0070]巡檢設(shè)備管理模塊，用于對(duì)巡檢的設(shè)備信息進(jìn)行管理，實(shí)現(xiàn)設(shè)備信息的導(dǎo)入、導(dǎo)出、查詢(xún)、瀏覽、注冊(cè)、維護(hù)和刪除操作，以及對(duì)巡檢設(shè)備狀態(tài)信息的維護(hù)，包括空閑、巡檢使用、維護(hù)或者保養(yǎng)狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)對(duì)巡檢設(shè)備的有效管理和使用。
[0071]第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，用于通過(guò)數(shù)據(jù)庫(kù)和文件方式完成系統(tǒng)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，通過(guò)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊完成集中管理子系統(tǒng)系統(tǒng)基本數(shù)據(jù)、巡檢過(guò)程數(shù)據(jù)、巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)以及巡檢的監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)，其中巡檢的視屏數(shù)據(jù)通過(guò)文件存儲(chǔ)，存儲(chǔ)的文件路徑存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫(kù)。
[0072]所述巡檢任務(wù)規(guī)劃模塊包括巡檢任務(wù)規(guī)劃單元、巡檢任務(wù)管理單元和巡檢任務(wù)信息同步單元；巡檢任務(wù)規(guī)劃單元與巡檢設(shè)備管理模塊、巡檢人員管理模塊、第三GIS模塊和輸電線(xiàn)路管理模塊相連接，用于對(duì)巡檢的輸電線(xiàn)路、設(shè)備、人員和無(wú)人機(jī)在GIS地圖上進(jìn)行規(guī)劃，確定巡檢要素；巡檢任務(wù)管理單元與巡檢任務(wù)規(guī)劃單元相連接，用于對(duì)已規(guī)劃好的巡檢任務(wù)進(jìn)行管理；巡檢任務(wù)信息同步單元與巡檢任務(wù)管理單元相連接，用于同步選定的無(wú)人機(jī)巡檢任務(wù)信息到相應(yīng)的移動(dòng)子站。
[0073]所述巡檢任務(wù)監(jiān)控模塊，包括移動(dòng)子站監(jiān)控單元、飛行狀態(tài)監(jiān)控單元、吊艙監(jiān)控單元和氣象環(huán)境監(jiān)測(cè)單元，其中移動(dòng)子站監(jiān)控單元，用于對(duì)移動(dòng)子站的GPS信息進(jìn)行監(jiān)控，并在GIS地圖記錄移動(dòng)子站的運(yùn)動(dòng)軌跡，并對(duì)歷史運(yùn)行軌跡進(jìn)行記錄；所述飛行狀態(tài)監(jiān)控單元，用于對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行GPS坐標(biāo)、速度、高度、轉(zhuǎn)速、總距、缸溫、電池電壓、電池電流、電池電量的狀態(tài)信息進(jìn)行監(jiān)控；所述吊艙監(jiān)控單元，用于對(duì)無(wú)人機(jī)飛行吊艙的角度、拍攝時(shí)間、拍攝GPS位置信息進(jìn)行監(jiān)控；所述氣象環(huán)境監(jiān)測(cè)單元，用于展示溫度、濕度、風(fēng)速、空氣密度和海拔信息的氣象環(huán)境信息。
[0074]所述移動(dòng)子站包括:
[0075]第四人機(jī)交互模塊，用于獲取并解析外部命令，將解析后的外部指令發(fā)送到相應(yīng)數(shù)據(jù)處理模塊處理，并將相應(yīng)的處理結(jié)果展示出來(lái)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)數(shù)據(jù)的輸入和輸出，完成人與系統(tǒng)的交互。
[0076]所述巡檢任務(wù)同步模塊，用于同步監(jiān)控系統(tǒng)中的巡檢任務(wù)信息到本地，對(duì)同步到本地的巡檢任務(wù)進(jìn)行查詢(xún)、狀態(tài)維護(hù)和當(dāng)前巡檢任務(wù)設(shè)定操作，完成巡檢任務(wù)信息的同步
和管理。
[0077]吊艙控制模塊，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)上吊艙的監(jiān)測(cè)和控制，實(shí)時(shí)讀取包括但不限于吊艙角度、電池電量、電池電壓、電池電流、拍攝時(shí)間、拍攝GPS值吊艙信息，還能夠根據(jù)外部指令，下發(fā)控制指令，控制吊艙的角度，執(zhí)行拍攝和停止拍攝動(dòng)作，完成對(duì)無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)上的吊艙監(jiān)控。
[0078]第四GIS模塊，用于對(duì)巡檢任務(wù)的輸電線(xiàn)路信息進(jìn)行導(dǎo)入、導(dǎo)出和展示功能，并提供GIS地圖的框選、GPS位置定位操作，提供GIS地圖上的GPS位置點(diǎn)的標(biāo)定操作功能。
[0079]飛控模塊，用于對(duì)無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)的狀態(tài)信息進(jìn)行監(jiān)測(cè)和控制，實(shí)時(shí)讀取無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)的GPS信息、速度、高度、轉(zhuǎn)速、總距、缸溫、電池電壓、電池電流和電池電量信息，并根據(jù)外部指令，下發(fā)命令到無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)，對(duì)無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)進(jìn)行控制。
[0080]飛行任務(wù)規(guī)劃模塊，用于根據(jù)無(wú)人機(jī)巡檢的輸電線(xiàn)路信息、地理環(huán)境信息、氣象環(huán)境信息，在GIS地圖上規(guī)劃出無(wú)人機(jī)巡檢的起降點(diǎn)、懸停點(diǎn)、航跡點(diǎn)，以及相應(yīng)的飛行的高度、飛行速度、線(xiàn)距，生成相應(yīng)的飛行航路，并對(duì)無(wú)人機(jī)飛行任務(wù)信息進(jìn)行查詢(xún)、瀏覽和刪除、導(dǎo)入和導(dǎo)出操作，完成飛行任務(wù)的管理和規(guī)劃。
[0081]所述缺陷預(yù)診斷模塊，用于對(duì)圖像進(jìn)行編輯和拼接處理，將具有潛在缺陷可能性的圖片篩選出來(lái)，在圖像信息中標(biāo)識(shí)缺陷信息和缺陷位置信息，并對(duì)相應(yīng)的缺陷信息進(jìn)行標(biāo)識(shí)、修改、刪除、查詢(xún)和瀏覽操作，完成巡檢結(jié)果的缺陷診斷和管理。
[0082]圖像預(yù)處理模塊，用于對(duì)巡檢的圖像信息進(jìn)行預(yù)處理和管理，對(duì)相應(yīng)的缺陷信息進(jìn)行瀏覽、編輯、篩選和預(yù)處理操作，將拍攝圖像中的拍攝清晰度不夠、拍攝角度不正以及選景不準(zhǔn)的圖片篩選掉，對(duì)圖進(jìn)行去噪處理，調(diào)整圖像的清晰度和對(duì)比度處理，實(shí)現(xiàn)圖像信息的預(yù)處理。
[0083]所述氣象監(jiān)測(cè)模塊，對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢現(xiàn)場(chǎng)的氣象信息進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，通過(guò)匹配接口與飛行任務(wù)監(jiān)控模塊相連接，將監(jiān)測(cè)氣象信息發(fā)送到監(jiān)控系統(tǒng)。
[0084]飛行任務(wù)監(jiān)控模塊，用于對(duì)飛行狀態(tài)信息、巡檢現(xiàn)場(chǎng)氣象信息、GPS位置信息進(jìn)行監(jiān)控，在人機(jī)交互模塊中展示出來(lái)；還能夠?qū)⑾鄳?yīng)的飛行任務(wù)監(jiān)控信息通過(guò)通信模塊發(fā)送到監(jiān)控系統(tǒng)。
[0085]第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，用于系統(tǒng)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，通過(guò)數(shù)據(jù)完成集中管理子系統(tǒng)系統(tǒng)基本數(shù)據(jù)、巡檢過(guò)程數(shù)據(jù)、巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)以及巡檢的監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)，其中巡檢的視屏數(shù)據(jù)通過(guò)文件存儲(chǔ)，存儲(chǔ)的文件路徑存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫(kù)。
[0086]所述第二 GPS模塊，用于移動(dòng)子站的GPS定位，其與飛行任務(wù)監(jiān)控模塊通過(guò)串口相連接，將移動(dòng)子站的GPS信息發(fā)送到監(jiān)控系統(tǒng)。
[0087]第四通信模塊，用于實(shí)現(xiàn)與監(jiān)控系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)的交互，從監(jiān)控系統(tǒng)中同步巡檢任務(wù)信息，并將巡檢數(shù)據(jù)和巡檢監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)上送到監(jiān)控系統(tǒng)；還能夠通過(guò)數(shù)傳模塊和圖傳模塊，讀取無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)的無(wú)人機(jī)狀態(tài)信息和巡檢的視頻信息。
[0088]所述巡檢任務(wù)同步模塊，包括巡檢任務(wù)信息同步單元、巡檢任務(wù)查詢(xún)單元和當(dāng)前巡檢任務(wù)設(shè)定單元，巡檢任務(wù)信息同步單元用于巡檢任務(wù)信息的同步；巡檢任務(wù)查詢(xún)單元，查詢(xún)移動(dòng)子站上的巡檢任務(wù)信息；當(dāng)前巡檢任務(wù)設(shè)定單元，用于設(shè)定當(dāng)前默認(rèn)的巡檢任務(wù)。
[0089]所述飛行任務(wù)規(guī)劃模塊，包括飛行規(guī)劃單元、飛行任務(wù)信息導(dǎo)入導(dǎo)出單元和飛行任務(wù)信息管理單元；其中飛行規(guī)劃單元，規(guī)劃出巡檢無(wú)人機(jī)的起降點(diǎn)、懸停點(diǎn)、航跡點(diǎn)，以及相應(yīng)的飛行的高度、飛行速度、線(xiàn)距；飛行任務(wù)信息管理單元，用于查詢(xún)、瀏覽和刪除飛信任務(wù)信息；飛行任務(wù)導(dǎo)入導(dǎo)出單元導(dǎo)入、導(dǎo)出相應(yīng)的飛行任務(wù)文件。
[0090]所述巡檢結(jié)果處理平臺(tái)包括圖像匹配管理模塊和缺陷管理模塊。
[0091]所述圖像匹配管理模塊，用于根據(jù)圖像拍攝的時(shí)間和GPS位置信息，確定巡檢圖像中拍攝的輸電線(xiàn)路設(shè)備信息和編號(hào)，并與GIS信息相關(guān)聯(lián)，實(shí)現(xiàn)根據(jù)輸電線(xiàn)路信息和GIS信息對(duì)巡檢圖像和巡檢缺陷進(jìn)行匹配和編輯管理操作。
[0092]所述缺陷管理模塊，用于對(duì)巡檢結(jié)果的圖像文件進(jìn)行自動(dòng)的缺陷診斷，在巡檢圖像上通過(guò)圖元標(biāo)示缺陷位置，給出相應(yīng)缺陷描述信息，并對(duì)診斷出的缺陷信息進(jìn)行編輯和
查詢(xún)管理。
[0093]所述巡檢結(jié)果處理平臺(tái)，還包括第五人機(jī)交互模塊，所述第五人機(jī)交互模塊與巡檢圖像管理模塊通信，所述巡檢圖像管理模塊分別與圖像匹配管理模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和缺陷管理模塊通信，所述圖像匹配管理模塊與輸電線(xiàn)路管理模塊和第五GIS模塊通信，所述數(shù)據(jù)處理模塊分別與圖像匹配管理模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、第五通信模塊和缺陷管理模塊通信，所述缺陷管理模塊與缺陷標(biāo)識(shí)模塊和缺陷播放模塊通信。
[0094]所述第五人機(jī)交互模塊包括無(wú)人機(jī)操控設(shè)備、遙控器、鍵盤(pán)、鼠標(biāo)、音頻設(shè)備、顯示器或者多通道環(huán)幕立體投影系統(tǒng)，用于獲取并解析外部命令，將解析后的外部指令發(fā)送到相應(yīng)巡檢圖像管理模塊，通過(guò)音頻、視頻和圖像方式展示出來(lái)。
[0095]所述巡檢圖像管理模塊，用于巡檢圖像的查詢(xún)、檢索、瀏覽、播放、放大、縮小操作，并能夠?qū)牖蛘邔?dǎo)出相應(yīng)的圖像文件；還用于圖像的查詢(xún)和檢索，根據(jù)地理位置、所屬行政區(qū)域、圖片拍攝桿塔的編號(hào)、桿塔型號(hào)、材質(zhì)、性質(zhì)、檔距、電壓等級(jí)、GPS位置，運(yùn)行維護(hù)班組和所屬單位檢索圖像以及對(duì)應(yīng)的圖像屬性信息，還能夠查看檢索出圖像的縮率圖，并對(duì)相應(yīng)的圖像屬性信息進(jìn)行編輯、刪除和維護(hù)操作。
[0096]所述輸電線(xiàn)路管理模塊，用于對(duì)輸電線(xiàn)路信息進(jìn)行查詢(xún)、編輯、刪除、導(dǎo)入和導(dǎo)出操作，其中輸電線(xiàn)路信息包括輸電線(xiàn)路名稱(chēng)、線(xiàn)路類(lèi)型、電壓等級(jí)、起點(diǎn)桿塔編號(hào)、終點(diǎn)桿塔編號(hào)、所屬單位以及桿塔信息包括桿塔編號(hào)、經(jīng)緯度、桿塔材質(zhì)、桿塔性質(zhì)、桿塔型號(hào)、檔距、桿塔高度、電壓等級(jí)、運(yùn)行單位和維護(hù)班組信息。
[0097]所述第五GIS模塊，用于在GIS地圖展示無(wú)人機(jī)巡檢的輸電線(xiàn)路信息，以及巡檢線(xiàn)路以及桿塔對(duì)應(yīng)的巡檢圖片和巡檢缺陷信息的展示。
[0098]所述數(shù)據(jù)處理模塊，包括外部識(shí)別單元、時(shí)鐘同步單元和狀態(tài)監(jiān)測(cè)單元，所述外部識(shí)別單元分別與時(shí)鐘同步單元和狀態(tài)監(jiān)測(cè)單元通信；所述數(shù)據(jù)處理模塊用于對(duì)外部指令進(jìn)行解析和處理，將相應(yīng)處理結(jié)果發(fā)送到人機(jī)交互模塊展示，并用于實(shí)現(xiàn)與地面監(jiān)控站的系統(tǒng)時(shí)鐘同步，讀取地面監(jiān)控站和無(wú)人機(jī)的狀態(tài)信息；其中，外部識(shí)別單元，用于解析和響應(yīng)外部指令，進(jìn)行相應(yīng)處理，并將處理結(jié)果發(fā)送到人機(jī)交互模塊進(jìn)行展示；時(shí)鐘同步單元，用于同步巡檢結(jié)果處理平臺(tái)和地面監(jiān)控站的系統(tǒng)時(shí)鐘，保持時(shí)鐘同步；狀態(tài)監(jiān)測(cè)單元用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息和吊艙狀態(tài)信息，并能夠讀取和導(dǎo)入無(wú)人機(jī)巡檢的結(jié)果數(shù)據(jù)。
[0099]所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，用于系統(tǒng)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，并提供系統(tǒng)數(shù)據(jù)的增刪改查管理，所述系統(tǒng)數(shù)據(jù)包括巡檢結(jié)果的圖像數(shù)據(jù)、輸電線(xiàn)路數(shù)據(jù)、巡檢的GIS數(shù)據(jù)和巡檢缺陷數(shù)據(jù)；通過(guò)圖像名稱(chēng)和ID號(hào)對(duì)圖像進(jìn)行唯一性標(biāo)識(shí)，確保每個(gè)圖像對(duì)應(yīng)唯一的ID號(hào)；還用于圖像和缺陷信息的檢索。
[0100]所述缺陷標(biāo)識(shí)模塊，用于通過(guò)矩形、橢圓和三角形圖元標(biāo)識(shí)圖像中的缺陷，并對(duì)相應(yīng)缺陷的信息進(jìn)行文本說(shuō)明和描述；所述缺陷的信息包括缺陷編號(hào)、缺陷等級(jí)、缺陷位置、所屬巡檢圖像、缺陷描述，所述缺陷位置是圖元的位置信息，圖像顏色默認(rèn)為紅色，允許進(jìn)行配置。
[0101]所述缺陷管理模塊，包括缺陷診斷單元、缺陷編輯單元和缺陷查詢(xún)單元，用于對(duì)巡檢結(jié)果的圖像文件進(jìn)行自動(dòng)的缺陷診斷，在巡檢圖像上通過(guò)圖元標(biāo)示缺陷位置，給出相應(yīng)缺陷描述信息，并對(duì)診斷出的缺陷信息進(jìn)行編輯和查詢(xún)管理；其中缺陷診斷單元，用于對(duì)巡檢結(jié)果進(jìn)行自動(dòng)缺陷診斷，標(biāo)示缺陷位置信息，給出缺陷描述信息；缺陷編輯單元，用于對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢缺陷的位置和描述信息進(jìn)行編輯，并將缺陷信息存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫(kù)中；缺陷查詢(xún)單元，用于查詢(xún)已有的巡檢缺陷，并展示查詢(xún)到的缺陷。
[0102]所述缺陷播放模塊，用于將獲取的缺陷位置信息和缺陷描述信息，通過(guò)矩形、橢圓和三角形圖元在巡檢圖像上展示出來(lái)。
[0103]所述圖像匹配管理模塊，包括了 GPS定位單元、圖像與輸電線(xiàn)路信息匹配單元、圖像與GIS信息關(guān)聯(lián)單元和圖像屬性編輯單元，所述圖像屬性編輯單元分別與GPS定位單元、輸電線(xiàn)路信息匹配單元和圖像與GIS信息關(guān)聯(lián)單元通信，所述GPS定位單元將信息傳輸給輸電線(xiàn)路信息匹配單元，所述輸電線(xiàn)路信息匹配單元將信息傳輸給圖像與GIS信息關(guān)聯(lián)單元；所述圖像匹配管理模塊用于根據(jù)圖像拍攝的時(shí)間和GPS位置信息，確定巡檢圖像中拍攝的輸電線(xiàn)路設(shè)備信息和編號(hào)，并與GIS信息相關(guān)聯(lián)，實(shí)現(xiàn)根據(jù)輸電線(xiàn)路信息和GIS信息對(duì)巡檢圖像和巡檢缺陷進(jìn)行檢索、查詢(xún)、編輯和刪除管理。
[0104]其中，GPS定位單元，用于根據(jù)圖像拍攝時(shí)間確定圖像拍攝的GPS位置信息；圖像與輸電線(xiàn)路信息匹配單元，根據(jù)讀取輸電線(xiàn)路管理模塊中的輸電線(xiàn)路信息以及圖像拍攝的GPS位置信息，確定巡檢圖像對(duì)應(yīng)輸電線(xiàn)路桿塔或者輸電線(xiàn)路桿塔段，便于通過(guò)輸電線(xiàn)路信息對(duì)巡檢圖像和巡檢缺陷進(jìn)行檢索；圖像與GIS信息關(guān)聯(lián)單元，用于將巡檢圖像和從GIS模塊中讀取的GIS信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)，使得通過(guò)GIS信息檢索和查詢(xún)相應(yīng)的巡檢圖像和巡檢缺陷；圖像屬性編輯單元，用于手工對(duì)巡檢圖像對(duì)應(yīng)的輸電線(xiàn)路桿塔信息和GIS信息屬性信息進(jìn)行編輯。
[0105]一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)的集中調(diào)度方法，包括如下步驟:
[0106]I)任務(wù)導(dǎo)入:在調(diào)度平臺(tái)中，進(jìn)行任務(wù)信息的導(dǎo)入，導(dǎo)入需要調(diào)度的任務(wù)列表以及相應(yīng)的任務(wù)信息。
[0107]2)任務(wù)評(píng)估:在調(diào)度平臺(tái)中，根據(jù)導(dǎo)入的任務(wù)信息，設(shè)定任務(wù)評(píng)估的評(píng)估參數(shù)，調(diào)整任務(wù)評(píng)估參數(shù)權(quán)重；對(duì)任務(wù)調(diào)度信息進(jìn)行評(píng)估，確定任務(wù)的優(yōu)先級(jí)及任務(wù)的工作量，以及所需巡檢任務(wù)設(shè)備和人員，為任務(wù)調(diào)度提供相應(yīng)的依據(jù)。
[0108]3)任務(wù)調(diào)度:在調(diào)度平臺(tái)中，根據(jù)任務(wù)工作量和任務(wù)緊急程度以及所需設(shè)備能否滿(mǎn)足任務(wù)要求，完成任務(wù)自動(dòng)調(diào)度，給出任務(wù)的自動(dòng)調(diào)度方案；在此基礎(chǔ)上，在已有的任務(wù)調(diào)度方案的基礎(chǔ)上，手工對(duì)調(diào)度方案進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整調(diào)度人員、無(wú)人機(jī)、檢測(cè)終端、車(chē)輛，以及調(diào)度的任務(wù)執(zhí)行時(shí)間信息；調(diào)度完成后，由巡檢任務(wù)管理人員對(duì)任務(wù)調(diào)度方案進(jìn)行審核。
[0109]4)調(diào)度任務(wù)審核:在調(diào)度平臺(tái)中對(duì)任務(wù)調(diào)度狀態(tài)的任務(wù)調(diào)度方案進(jìn)行審核，審核通過(guò)則將任務(wù)同步到調(diào)度終端，進(jìn)入任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)；審核不通過(guò)，需要對(duì)任務(wù)調(diào)度方案進(jìn)行調(diào)整，則進(jìn)入任務(wù)調(diào)度狀態(tài)，進(jìn)行調(diào)度任務(wù)方案的調(diào)整；審核不通過(guò)，需要重新的調(diào)度則需要進(jìn)入任務(wù)評(píng)估狀態(tài)，重新設(shè)置評(píng)估參數(shù)，進(jìn)行任務(wù)調(diào)度。
[0110]5)任務(wù)執(zhí)行:調(diào)度平臺(tái)將相應(yīng)的調(diào)度任務(wù)方案中的調(diào)度指令下發(fā)到對(duì)應(yīng)的調(diào)度終端，調(diào)度終端解析并響應(yīng)相應(yīng)的調(diào)度指令；調(diào)度平臺(tái)同步巡檢任務(wù)信息到調(diào)度終端，按照調(diào)度任務(wù)要求執(zhí)行無(wú)人機(jī)線(xiàn)路巡檢任務(wù)。
[0111]6)任務(wù)完成:調(diào)度終端在執(zhí)行完成相應(yīng)的巡檢任務(wù)后，將巡檢任務(wù)執(zhí)行信息發(fā)送到調(diào)度平臺(tái)；調(diào)度終端將任務(wù)完成后的設(shè)備和人員并入巡檢資源庫(kù)中，用于下次任務(wù)調(diào)度。
[0112]7)任務(wù)關(guān)閉:調(diào)度平臺(tái)根據(jù)調(diào)度任務(wù)執(zhí)行信息，生成巡檢任務(wù)報(bào)告，并將巡檢任務(wù)關(guān)閉。
[0113]一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)的集中監(jiān)控方法，具體的流程如下:
[0114]第一步，巡檢任務(wù)分配，根據(jù)巡檢的輸電線(xiàn)路的信息和監(jiān)控到的移動(dòng)子站的狀態(tài)信息，進(jìn)行巡檢任務(wù)分配，確定各個(gè)巡檢任務(wù)對(duì)應(yīng)的輸電線(xiàn)路段、巡檢時(shí)間、巡檢類(lèi)型和巡檢目的信息，并對(duì)各個(gè)巡檢任務(wù)進(jìn)行巡檢人員和設(shè)備的配置；該階段對(duì)移動(dòng)子站的狀態(tài)信息的監(jiān)控主要是對(duì)移動(dòng)子站的GPS位置信息以及移動(dòng)子站設(shè)備的完整度、機(jī)組成員的全員程度等進(jìn)行監(jiān)控，便于對(duì)相應(yīng)的巡檢任務(wù)進(jìn)行分配。[0115]第二步，巡檢任務(wù)執(zhí)行，將相應(yīng)巡檢任務(wù)信息進(jìn)行審核，審核通過(guò)后將巡檢任務(wù)信息下發(fā)對(duì)應(yīng)的移動(dòng)子站，執(zhí)行相應(yīng)的巡檢任務(wù)；在巡檢任務(wù)執(zhí)行階段，通過(guò)無(wú)線(xiàn)通信方式對(duì)巡檢任務(wù)執(zhí)行狀況進(jìn)行監(jiān)控，對(duì)移動(dòng)子站的設(shè)備狀態(tài)、GPS位置信息、以及移動(dòng)子站現(xiàn)場(chǎng)的氣象環(huán)境信息進(jìn)行監(jiān)控。
[0116]第三步，飛行任務(wù)新建，移動(dòng)子站根據(jù)下發(fā)的巡檢任務(wù)信息，對(duì)巡檢任務(wù)對(duì)應(yīng)的飛行任務(wù)進(jìn)行規(guī)劃，確定該巡檢任務(wù)完成所需飛行任務(wù)，一個(gè)飛行任務(wù)對(duì)應(yīng)飛機(jī)的一次起降飛行巡檢；新建飛行任務(wù)，應(yīng)確定飛行任務(wù)的對(duì)應(yīng)的巡檢桿塔和輸電線(xiàn)路段，以及飛行任務(wù)對(duì)應(yīng)的監(jiān)測(cè)設(shè)備，規(guī)劃出相應(yīng)的飛行航路，如果已有飛行航路，則直接導(dǎo)入。
[0117]第四步，飛行任務(wù)執(zhí)行，移動(dòng)子站將要執(zhí)行的飛行任務(wù)中飛行航路信息發(fā)送飛控模塊中，啟動(dòng)無(wú)人機(jī)，進(jìn)行飛行巡檢；在巡檢過(guò)程中對(duì)飛行任務(wù)進(jìn)行監(jiān)控，主要是對(duì)飛行狀態(tài)、吊艙狀態(tài)、飛行航跡和氣象信息進(jìn)行監(jiān)控。
[0118]第五步，飛行任務(wù)完成，將相應(yīng)的巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)導(dǎo)入到移動(dòng)子站中，對(duì)巡檢的圖像信息進(jìn)行預(yù)處理，結(jié)合飛行過(guò)程信息，生成飛行報(bào)告，并將飛行報(bào)告、飛行結(jié)果數(shù)據(jù)、飛行過(guò)程數(shù)據(jù)、飛行監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)發(fā)送到監(jiān)控系統(tǒng)中去，飛行監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳入監(jiān)控系統(tǒng)。
[0119]第六步，巡檢任務(wù)完成，監(jiān)控系統(tǒng)對(duì)巡檢的結(jié)果數(shù)據(jù)，主要巡檢的圖像信息進(jìn)行巡檢缺陷診斷，確定出巡檢缺陷；并對(duì)飛行報(bào)告中初步給出的缺陷核實(shí)和診斷；對(duì)巡檢任務(wù)進(jìn)行完成度檢查，確保巡檢任務(wù)完成度為100%。
[0120]第七步，巡檢結(jié)果處理。
[0121]第八步，巡檢任務(wù)關(guān)閉，集中管理子系統(tǒng)根據(jù)巡檢過(guò)程信息、結(jié)果信息和缺陷信息，生成相應(yīng)的巡檢報(bào)告，給出巡檢過(guò)程描述和巡檢結(jié)果描述；將相應(yīng)的巡檢報(bào)告中巡檢缺陷進(jìn)行缺陷消缺，并將缺陷消缺結(jié)果反映到巡檢報(bào)告中。
[0122]所述巡檢結(jié)果處理流程如下所示:
[0123]第一步，圖像預(yù)處理，對(duì)巡檢結(jié)果中拍攝的圖像副本信息進(jìn)行預(yù)處理，將拍攝圖片中的拍攝清晰度不夠、拍攝角度不正以及選景不準(zhǔn)的圖片篩選掉，對(duì)圖片進(jìn)行去噪處理，調(diào)整圖片的清晰度和對(duì)比度。
[0124]第二步，缺陷診斷，根據(jù)缺陷專(zhuān)家?guī)旖o出的缺陷樣本進(jìn)行診斷，確認(rèn)圖像中的信息是否為缺陷，在圖片上添加缺陷圖層，在新的圖像圖層上，通過(guò)方形或者圓形以及文字說(shuō)明標(biāo)識(shí)出缺陷，并將診斷結(jié)果保存數(shù)據(jù)庫(kù)。
[0125]第三步，缺陷手動(dòng)處理，對(duì)保存到數(shù)據(jù)庫(kù)中的缺陷信息，進(jìn)行人工確認(rèn)，確認(rèn)診斷出的是否為缺陷，對(duì)缺陷進(jìn)行重新標(biāo)識(shí)、刪除缺陷、修改缺陷以及瀏覽相應(yīng)缺陷；通過(guò)圖像管理，瀏覽原始圖像信息，并對(duì)人工發(fā)現(xiàn)的缺陷進(jìn)行標(biāo)識(shí)。
[0126]一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)的巡檢結(jié)果處理方法，巡檢圖像的匹配過(guò)程包括如下步驟:
[0127](I)巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)的導(dǎo)入:通過(guò)無(wú)線(xiàn)通信或者SD卡的方式將巡檢圖像、巡檢過(guò)程數(shù)據(jù)、巡檢監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)以及飛控日志導(dǎo)入到所述無(wú)人機(jī)巡檢圖像檢索系統(tǒng)中。
[0128](2)巡檢圖像GPS位置匹配:根據(jù)巡檢的圖像及數(shù)據(jù)確定巡檢圖像拍攝時(shí)的GPS位置。
[0129](3)輸電線(xiàn)路信息匹配:根據(jù)步驟(2)中確定的圖像拍攝時(shí)的GPS位置以及飛控監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)確定對(duì)應(yīng)的輸電線(xiàn)路桿塔或者桿塔段。[0130](4)巡檢圖像與GIS信息關(guān)聯(lián):根據(jù)拍攝圖像中的桿塔或者桿塔段與相應(yīng)的GIS信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)，確定巡檢圖像拍攝區(qū)域的信息，實(shí)現(xiàn)通過(guò)GIS信息查詢(xún)相應(yīng)的巡檢圖像及其屬性信息。
[0131](5)圖像屬性信息確認(rèn):如果是通過(guò)參考GPS位置確定的輸電線(xiàn)路設(shè)備的，提示用戶(hù)通過(guò)手工方式進(jìn)行確認(rèn)是否為拍攝的桿塔或者桿塔段，確認(rèn)后，如果不需要調(diào)整和修改相應(yīng)的屬性信息的進(jìn)入步驟(6);需要調(diào)整和修改的，則對(duì)拍攝圖片對(duì)應(yīng)的桿塔和桿塔段進(jìn)行手工調(diào)整和修改后，進(jìn)入步驟(4),并將相應(yīng)圖像信息標(biāo)識(shí)為確認(rèn)完成。
[0132](6)圖像匹配完成，可以根據(jù)巡檢圖像拍攝區(qū)域的GIS信息和輸電線(xiàn)路信息進(jìn)行相應(yīng)圖像信息檢索。
[0133]一種如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)的巡檢結(jié)果處理方法，對(duì)巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)進(jìn)行缺陷診斷和標(biāo)識(shí)過(guò)程包括如下步驟:
[0134]步驟I):無(wú)人機(jī)將巡檢結(jié)果傳輸給地面監(jiān)控站，地面監(jiān)控站將巡檢結(jié)果導(dǎo)入巡檢結(jié)果處理平臺(tái)。
[0135]步驟2)巡檢圖像GPS位置匹配:根據(jù)巡檢的圖像及數(shù)據(jù)確定巡檢圖像拍攝時(shí)的GPS位置。
[0136]步驟3)輸電線(xiàn)路信息匹配:根據(jù)步驟2)中確定的圖像拍攝時(shí)的GPS位置以及飛控監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)確定對(duì)應(yīng)的輸電線(xiàn)路桿塔或者桿塔段。
[0137]步驟4):缺陷診斷，對(duì)巡檢圖片進(jìn)行輸電線(xiàn)路缺陷自動(dòng)診斷。
[0138]步驟5):缺陷標(biāo)識(shí)，通過(guò)標(biāo)注圖像像素坐標(biāo)位置的方式對(duì)圖像信息進(jìn)行缺陷標(biāo)識(shí)，確定缺陷的位置；所有的坐標(biāo)位置點(diǎn)，均是以圖像像素為單位；在巡檢圖片中展示時(shí)，通過(guò)原始巡檢圖像上繪制展示圖層的方式展示巡檢缺陷，不對(duì)巡檢圖像進(jìn)行編輯，確保巡檢原始圖像的完整性。
[0139]步驟6):缺陷確認(rèn)，對(duì)步驟5)缺陷標(biāo)識(shí)出的缺陷進(jìn)行確定，如果不是缺陷，則將該缺陷圖片標(biāo)識(shí)為非缺陷；如果是缺陷，對(duì)相應(yīng)缺陷圖片進(jìn)行標(biāo)識(shí)；需要通過(guò)手工方式對(duì)相應(yīng)的缺陷位置和缺陷信息進(jìn)行調(diào)整和修改，則對(duì)巡檢缺陷信息進(jìn)行調(diào)整和修改后，進(jìn)入步驟4);不需要調(diào)整和修改相應(yīng)的缺陷的進(jìn)入步驟7)。
[0140]步驟7):缺陷上傳，完成缺陷的標(biāo)識(shí)和確認(rèn)后，將相應(yīng)的缺陷信息和缺陷圖片保存后，上傳到后臺(tái)，結(jié)束巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)的處理。
[0141]所述步驟I)的巡檢結(jié)果包括巡檢圖像、巡檢過(guò)程數(shù)據(jù)、巡檢監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)以及飛控日
O
[0142]所述步驟4)的具體步驟為:
[0143]首先，對(duì)原始巡檢圖像進(jìn)行清晰度和選景準(zhǔn)確度鑒別，刪除清晰度不夠和選景不夠準(zhǔn)確的圖像，對(duì)診斷圖像進(jìn)行拼接和編輯。
[0144]其次，將預(yù)處理過(guò)的圖像與缺陷專(zhuān)家?guī)爝M(jìn)行比對(duì)分析，分析出輸電線(xiàn)路缺陷，確定巡檢圖片中的缺陷圖片。
[0145]最終，根據(jù)與專(zhuān)家?guī)鞂?duì)比時(shí)的相似度默認(rèn)為95%、90%、85%，確定不同的缺陷確定等級(jí):高、中、低。
`[0146]所述步驟5)的缺陷標(biāo)識(shí)的基本圖形包含但不限于矩形、圓形、橢圓形和三角形。
[0147]所述確定巡檢圖像拍攝時(shí)的GPS位置的方法為:[0148](I)讀取巡檢圖像的拍攝時(shí)間Photo_T。
[0149](2)讀取無(wú)人機(jī)飛行的GPS位置信息和GPS位置對(duì)應(yīng)的時(shí)間，記為:〈GPS，GPS_T>，其中，GPS的值包含了經(jīng)度值和緯度值。
[0150](3)根據(jù)巡檢圖像的拍攝時(shí)間Photo_T，到無(wú)人機(jī)GPS獲取時(shí)間GPS_T中進(jìn)行檢索合格比對(duì)，在時(shí)間檢索范圍為Photo_T± I秒的范圍內(nèi)，獲取最接近的時(shí)間；如果獲取不到最為接近時(shí)間，則擴(kuò)大時(shí)間檢索范圍為Photo_T±2秒，確定最接近時(shí)間GPS_T1 ;還無(wú)法獲取的，則擴(kuò)大時(shí)間檢索范圍為Photo_T±4秒，確定最接近時(shí)間GPS_T1 ;還無(wú)法獲取的，則擴(kuò)大時(shí)間檢索范圍為Photo_T±10秒，確定最接近時(shí)間GPS_T1 ;還是無(wú)法檢索到的，查詢(xún)到最接近的時(shí)間為參考時(shí)間GPS_T2，根據(jù)參考時(shí)間GPS_T2獲取的GPS位置為參考GPS值。
[0151](4)通過(guò)確定的GPS讀取時(shí)間GPS_T1,確定巡檢圖像拍攝的photo_GPSl (photo_gps_x, photo_gps_y)位置；根據(jù)參考時(shí)間GPS_T2,確定巡檢圖像的參考photo_GPS2位置。
[0152]所述確定對(duì)應(yīng)的輸電線(xiàn)路桿塔或者桿塔段的方法為:
[0153](I)根據(jù)確定的巡檢圖像拍攝的photo_GPSl位置或者參考photo_GPS2位置，到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中的飛行監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)中，根據(jù)拍攝photo_GPSl位置查詢(xún)巡檢的水平線(xiàn)距L和拍攝水平視角A。
[0154](2)計(jì)算桿塔GPS位置，根據(jù)圖像拍攝的photo_GPSl位置，以及對(duì)應(yīng)的水平線(xiàn)距L和拍攝視角A，計(jì)算對(duì)應(yīng)的巡檢圖像拍攝的輸電線(xiàn)路設(shè)備的GPS位置photo_Line_GPSl(line_gps_x, line_gps_y);具體計(jì)算算法如下:
[0155](a)計(jì)算偏移距離 tower_L:tower_L=L/sinA。
[0156](b)計(jì)算偏移方向，從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中的無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)信息中，讀取無(wú)人機(jī)的飛行航向，并根據(jù)飛行航線(xiàn)和拍攝視角，計(jì)算出偏移視角線(xiàn)與正北方向的偏移角度C。
[0157](c)計(jì)算圖像拍攝的輸電線(xiàn)路設(shè)備的GPS位置，根據(jù)圖像拍攝的photo_GPSl位置(photo_gps_x, photo_gps_y)、偏移距離tower_L和偏移角度C,計(jì)算對(duì)應(yīng)的巡檢圖像拍攝的輸電線(xiàn)路設(shè)備的 GPS 位置 photo_Line_GPSl (line_gps_x, line_gps_y)。
[0158]line_gps_x=photo_gps_x+tower_L*sinc ；
[0159]line_gps_y=photo_gps_y+tower_L*cosc ；
[0160](3)匹配巡檢圖像的輸電線(xiàn)路桿塔或者桿塔段；具體方法為:
[0161](a)根據(jù)計(jì)算出的巡檢圖像中拍攝的輸電線(xiàn)路設(shè)備的GPS位置photo_Line_GPSl,到輸電線(xiàn)路信息數(shù)據(jù)庫(kù)中查詢(xún)對(duì)應(yīng)的GPS位置最為接近的輸電線(xiàn)路桿塔towerO。
[0162](b)將towerO的GPS位置值towerO_GPS與拍攝桿塔位置的GPS位置值towerO進(jìn)行比較，如果兩個(gè)位置的偏差在默認(rèn)偏差值w以?xún)?nèi)，則認(rèn)為拍攝桿塔為對(duì)應(yīng)桿塔towerO，進(jìn)入步驟(C);否則，認(rèn)為是輸電線(xiàn)路桿塔段，進(jìn)入步驟(d)。
[0163](C)查找相應(yīng)桿塔信息中的桿塔標(biāo)號(hào)，在圖像文件屬性信息的主題中寫(xiě)入對(duì)應(yīng)的桿塔編號(hào)，圖像的主題中寫(xiě)入桿塔所屬的輸電線(xiàn)路名稱(chēng)，進(jìn)入步驟(h)。
[0164](d)查詢(xún)桿塔線(xiàn)路上的前序pre_t0Wer為桿塔towerO前序的第一個(gè)桿塔，后續(xù)桿塔post_tower為后序的第一個(gè)桿塔。
[0165](e )根據(jù)桿塔的towerO ,和前序的桿塔pre_tower,確定該GPS值是否在(pre_tower, towerO)的桿塔段中，如果在圖像文件屬性信息主題中以pre_tower_tower0格式寫(xiě)入對(duì)應(yīng)的桿塔段編號(hào)，圖像的主題中寫(xiě)入桿塔所屬的輸電線(xiàn)路名稱(chēng)，進(jìn)入步驟(h);否則，查找后序桿塔post_tower,確定桿塔towerO是否在(towerO, post_tower)桿塔段中，如果在圖像文件屬性信息主題中以towerO-post_tower格式寫(xiě)入對(duì)應(yīng)的桿塔段編號(hào)，圖像的主題中寫(xiě)入桿塔所屬的輸電線(xiàn)路名稱(chēng)，進(jìn)入步驟(h)，否則進(jìn)入步驟(f)。
[0166](f)判斷前序桿塔或者后續(xù)桿塔與桿塔towerO的塔序號(hào)大于等于2的進(jìn)入步驟
(g)，否則，將前序桿塔pre_tower和后續(xù)桿塔post_tower分別向外擴(kuò)充一個(gè)桿塔,進(jìn)入步驟(e)。
[0167](g)確定桿塔段為(pre_tower, post_tower),查詢(xún) pre_tower 桿塔和 post_tower桿塔的桿塔號(hào)，在圖像文件屬性信息主題中以pre_tower-post_tower格式寫(xiě)入對(duì)應(yīng)的桿塔段編號(hào)，圖像的主題中寫(xiě)入桿塔所屬的輸電線(xiàn)路名稱(chēng)，進(jìn)入步驟(h)。
[0168](h)確定巡檢圖片對(duì)應(yīng)桿塔或者桿塔段，結(jié)束計(jì)算。
[0169](4)巡檢圖像關(guān)聯(lián)輸電線(xiàn)路信息；根據(jù)巡檢圖像以及巡檢圖像對(duì)應(yīng)的輸電線(xiàn)路桿塔或者桿塔段，關(guān)聯(lián)相應(yīng)的輸電線(xiàn)路信息，便于通過(guò)輸電線(xiàn)路信息檢索相應(yīng)的巡檢圖像信
肩、O
[0170]本發(fā)明的有益效果:
[0171]1.依據(jù)本發(fā)明，可對(duì)通過(guò)調(diào)度終端接入到調(diào)度平臺(tái)的巡檢無(wú)人機(jī)、巡檢設(shè)備和巡檢人員等要素進(jìn)行有效調(diào)度實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)巡檢資源的配有配置，提高人員和設(shè)備的使用率，降低巡檢設(shè)備的空載率和閑置率。
[0172]2.依據(jù)本發(fā)明，通過(guò)RFID技術(shù)對(duì)巡檢設(shè)備進(jìn)行全生命周期管理，可對(duì)巡檢設(shè)備的全生命周期使用狀態(tài)進(jìn)行維護(hù)，尤其電池類(lèi)的設(shè)備，提高設(shè)備的維護(hù)效果，延長(zhǎng)設(shè)備的使用壽命；同時(shí)通過(guò)RFID技術(shù)有效對(duì)巡檢設(shè)備進(jìn)行監(jiān)管，降低設(shè)備的丟失率，降低巡檢的成本。
[0173]3.依據(jù)本發(fā)明，通過(guò)身份證讀取器對(duì)人員信息進(jìn)行維護(hù)，有效提高人員維護(hù)效率和信息的準(zhǔn)確度，降低人員維護(hù)成本，尤其是人員信息失誤，造成的成本。
[0174]4.依據(jù)本發(fā)明，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)接入的無(wú)人機(jī)巡檢的有效集中監(jiān)控，并可對(duì)接入的無(wú)人機(jī)巡檢的狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析，提高無(wú)人機(jī)線(xiàn)路巡檢的安全性和可靠性。
[0175]5.依據(jù)本發(fā)明，采用集中監(jiān)控的方式可以實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢的統(tǒng)一監(jiān)控，有利于對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢的技術(shù)經(jīng)濟(jì)性和可靠性進(jìn)行分析，為完善無(wú)人機(jī)線(xiàn)路巡檢的運(yùn)營(yíng)管理提供支持。
[0176]6.依據(jù)本發(fā)明，采用GPRS通信方式將無(wú)人機(jī)巡線(xiàn)的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息和拍攝的圖像信息實(shí)時(shí)傳送給集中監(jiān)控子系統(tǒng)，對(duì)巡檢的結(jié)果數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)化處理，提升巡線(xiàn)的自動(dòng)化和信息化程度，提高巡線(xiàn)的效率，降低巡線(xiàn)的成本。
[0177]7.依據(jù)本發(fā)明，通過(guò)對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢的狀態(tài)信息的集中監(jiān)控，使無(wú)人機(jī)巡檢調(diào)度人員能夠?qū)θ值臒o(wú)人機(jī)巡檢進(jìn)行有效掌握，可靈活調(diào)度無(wú)人機(jī)的線(xiàn)路巡檢，提高巡線(xiàn)無(wú)人機(jī)的使用效率，平衡使用的巡線(xiàn)無(wú)人機(jī)，延長(zhǎng)無(wú)人機(jī)的使用壽命，降低使用成本。
[0178]8.依據(jù)本發(fā)明，可針對(duì)缺陷診斷中確定的具有線(xiàn)路缺陷的巡檢圖像，給出一種圖像數(shù)據(jù)與缺陷數(shù)據(jù)相分離的缺陷展示、存儲(chǔ)和管理方法，將圖像缺陷標(biāo)識(shí)信息與圖像文件的存儲(chǔ)相分離，缺陷展示時(shí)將相應(yīng)缺陷信息與圖像關(guān)聯(lián)，展示巡檢圖像中輸電線(xiàn)路缺陷的位置、注釋或者說(shuō)明等，可靈活、有效的對(duì)巡檢缺陷進(jìn)行管理，同時(shí)不對(duì)巡檢的原始圖像文件進(jìn)行修改和破壞，保證了原始圖像的有效和可用，便于原始圖像數(shù)據(jù)的管理，提高原始圖像和缺陷的管理的靈活性，降低原始圖像和缺陷的維護(hù)成本。[0179]9.依據(jù)本發(fā)明，提供無(wú)人機(jī)巡檢圖像中高壓輸電桿塔識(shí)別方法，確定巡檢圖像對(duì)應(yīng)的巡檢輸電線(xiàn)路桿塔或者桿塔段，并給出通過(guò)輸電線(xiàn)路信息和GIS信息檢索和管理無(wú)人機(jī)巡檢圖像和缺陷方法，減少巡檢圖像和缺陷的檢索的時(shí)間，提聞巡檢圖像和缺陷的檢索和管理的效率，降低巡檢圖像和缺陷的管理成本。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0180]圖1為無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0181]圖2為無(wú)人機(jī)巡線(xiàn)集中調(diào)度系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；
[0182]圖3為調(diào)度服務(wù)器功能結(jié)構(gòu)圖；
[0183]圖4為主控板功能結(jié)構(gòu)圖；
[0184]圖5為無(wú)人機(jī)巡檢集中監(jiān)控系統(tǒng)架構(gòu)圖；
[0185]圖6為移動(dòng)子站系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；
[0186]圖7為巡檢結(jié)果處理平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0187]圖8為數(shù)據(jù)處理模塊結(jié)構(gòu)圖；
[0188]圖9為圖像匹配管理模塊結(jié)構(gòu)圖；
[0189]圖10為本發(fā)明無(wú)人機(jī)巡線(xiàn)集中調(diào)度系統(tǒng)流程圖；
[0190]圖11為本發(fā)明調(diào)度平臺(tái)調(diào)度流程圖；
[0191]圖12為本發(fā)明調(diào)度終端調(diào)度響應(yīng)流程圖；
[0192]圖13為本發(fā)明集中監(jiān)控系統(tǒng)方法流程圖；
[0193]圖14為本發(fā)明巡檢結(jié)果處理流程圖；
[0194]圖15為本發(fā)明的無(wú)人機(jī)巡檢任務(wù)流程圖；
[0195]圖16為本發(fā)明的無(wú)人機(jī)飛行任務(wù)流程圖；
[0196]圖17為本發(fā)明無(wú)人機(jī)巡檢圖像匹配示意圖；
[0197]圖18為本發(fā)明GPS位置匹配流程圖；
[0198]圖19為本發(fā)明輸電線(xiàn)路匹配流程圖；
[0199]圖20為本發(fā)明缺陷標(biāo)識(shí)總體流程圖；
[0200]圖21為本發(fā)明無(wú)人機(jī)巡檢示意圖；
[0201]圖22為本發(fā)明巡檢缺陷矩形標(biāo)識(shí)示意圖；
[0202]圖23為本發(fā)明巡檢缺陷圓形標(biāo)識(shí)圖；
[0203]圖24為本發(fā)明巡檢缺陷三角形標(biāo)識(shí)圖。
[0204]其中，1.巡檢任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)，2.巡檢結(jié)果處理平臺(tái)，3.調(diào)度系統(tǒng)，4.監(jiān)控系統(tǒng)，
5.移動(dòng)子站，6.調(diào)度平臺(tái)；7.調(diào)度終端；8.調(diào)度服務(wù)器；9.RFID讀寫(xiě)器；10.第一身份證讀取器；11.第一短信收發(fā)模塊；12.第一人機(jī)交互模塊；13.數(shù)據(jù)處理模塊；14.第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊；15.任務(wù)評(píng)估模塊；16.任務(wù)調(diào)度模塊；17.任務(wù)管理模塊；18.設(shè)備管理模塊；
19.第一人員管理模塊；20.線(xiàn)路管理模塊；21.第一 GIS模塊；22.第一氣象監(jiān)測(cè)模塊；
23.第一通信模塊；24.主控板；25.第二人機(jī)交互模塊；26.第一 GPS模塊；27.氣象監(jiān)測(cè)儀；28.RFID掃描儀；29.第二身份證讀取器；30.第二短信收發(fā)模塊；31.調(diào)度響應(yīng)模塊；32.任務(wù)同步模塊；33.第二通信模塊；34.設(shè)備監(jiān)控模塊；35.第二人員管理模塊；36.第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊；37.第二 GIS模塊；38.第二氣象檢測(cè)模塊；39.飛行監(jiān)測(cè)模塊，40.第三人機(jī)交互模塊；41.巡檢任務(wù)規(guī)劃模塊；42.巡檢設(shè)備管理模塊；43.巡檢人員管理模塊；44.第三GIS模塊；45.輸電線(xiàn)路管理模塊；46.巡檢結(jié)果管理模塊；47.巡檢報(bào)告管理模塊；48.第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊；49.缺陷消缺模塊；50.巡檢任務(wù)監(jiān)控模塊；51.第三通信模塊；52.第四人機(jī)交互模塊；53.巡檢任務(wù)同步模塊；54.吊艙控制模塊、55.第四GIS模塊；56.飛控模塊；57.飛行任務(wù)規(guī)劃模塊；58.缺陷預(yù)診斷模塊；59.圖像預(yù)處理模塊；60.氣象監(jiān)測(cè)模塊；61.飛行任務(wù)監(jiān)控模塊；62.第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊；63.第二 GPS模塊；64.第四通信模塊。
【具體實(shí)施方式】
[0205]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0206]如圖1所示，一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)，包括:巡檢任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)1、調(diào)度系統(tǒng)3、監(jiān)控系統(tǒng)4、巡檢結(jié)果處理平臺(tái)2以及移動(dòng)子站5 ;巡檢任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)I分別與巡檢結(jié)果處理平臺(tái)2和調(diào)度系統(tǒng)3通信，巡檢結(jié)果處理平臺(tái)2和調(diào)度系統(tǒng)3分別與監(jiān)控系統(tǒng)4通信，監(jiān)控系統(tǒng)4與移動(dòng)子站5以一對(duì)多的方式連接通信；
[0207]如圖2-4所示，是無(wú)人機(jī)巡線(xiàn)調(diào)度系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:調(diào)度平臺(tái)6和調(diào)度終端7 ；
[0208]其中，調(diào)度平臺(tái)6，可接入一個(gè)或者多個(gè)調(diào)度終端7，放在調(diào)度中心或者各級(jí)調(diào)度室，實(shí)現(xiàn)對(duì)接入調(diào)度終端7的調(diào)度和任務(wù)分配；調(diào)度終端7與地面監(jiān)控站3之間通過(guò)串口一對(duì)一連接，安裝在無(wú)人機(jī)巡檢車(chē)輛上，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)狀態(tài)信息和移動(dòng)子站5信息的實(shí)時(shí)讀取，并將詳細(xì)發(fā)送到調(diào)度平臺(tái)6，為無(wú)人機(jī)調(diào)度提供依據(jù)；調(diào)度終端7也可與無(wú)人機(jī)4通過(guò)圖傳和數(shù)傳鏈路相連接，直接獲取無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)信息；移動(dòng)子站5與無(wú)人機(jī)之間通過(guò)數(shù)傳和圖傳電臺(tái)相連接，用于對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行實(shí)時(shí)操作和監(jiān)控。
[0209]調(diào)度平臺(tái)6，包括調(diào)度服務(wù)器8、第一人機(jī)交互模塊12、RFID讀寫(xiě)器9、第一身份證讀取器10、第一短信收發(fā)模塊11。
[0210]所述調(diào)度服務(wù)器8，用于對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢設(shè)備、人員、輸電線(xiàn)路和巡檢任務(wù)等進(jìn)行管理和調(diào)度，實(shí)時(shí)讀取巡檢現(xiàn)場(chǎng)的氣象、飛行狀態(tài)、設(shè)備、人員等信息，并依據(jù)巡檢現(xiàn)場(chǎng)狀態(tài)和巡檢資源對(duì)任務(wù)調(diào)度方案進(jìn)行調(diào)整，進(jìn)行任務(wù)調(diào)度。
[0211]所述RFID讀寫(xiě)器9，用于對(duì)RFID設(shè)備標(biāo)簽信息進(jìn)行讀寫(xiě)，通過(guò)RFID電子標(biāo)簽進(jìn)行設(shè)備信息的讀取、寫(xiě)入和編輯；
[0212]所述第一身份證讀取器10，用于讀取身份證信息；
[0213]所述第一短信收發(fā)模塊11，用于短信的收發(fā)。
[0214]所述第一人機(jī)交互模塊12，采用包括當(dāng)前鍵盤(pán)和鼠標(biāo)，還可選擇或者組合遙控器、音頻設(shè)備、顯示器、觸摸板、多通道環(huán)幕立體投影系統(tǒng)，用于獲取并解析外部命令，將解析后的外部指令發(fā)送到調(diào)度服務(wù)器8，通過(guò)音頻、視頻和圖像等方式展示出來(lái)。
[0215]所述調(diào)度服務(wù)器8包括了數(shù)據(jù)處理模塊13、第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊14、任務(wù)評(píng)估模塊
15、任務(wù)調(diào)度模塊16、任務(wù)管理模塊17、設(shè)備管理模塊18、第一人員管理模塊19、線(xiàn)路管理模塊20、第一 GIS模塊21、第一氣象監(jiān)測(cè)模塊22和第一通信模塊23。
[0216]所述數(shù)據(jù)處理模塊13，用于完成外部指令數(shù)據(jù)的解析和處理，根據(jù)任務(wù)調(diào)度方案，下發(fā)調(diào)度指令，與調(diào)度終端7進(jìn)行調(diào)度交互，并對(duì)服務(wù)器數(shù)據(jù)的邏輯計(jì)算和處理；數(shù)據(jù)處理模塊13，還內(nèi)置有對(duì)任務(wù)調(diào)度方案進(jìn)行審核的任務(wù)審核模塊，并根據(jù)任務(wù)審核的結(jié)果，進(jìn)行調(diào)度任務(wù)下發(fā)執(zhí)行，或者重新調(diào)度。
[0217]所述第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊14，用于實(shí)現(xiàn)調(diào)度數(shù)據(jù)及其輔助數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，還可用于巡檢任務(wù)信息、輸電線(xiàn)路信息、地理信息、設(shè)備信息、人員信息、氣象監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)和飛行監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)等的導(dǎo)入、導(dǎo)出和存儲(chǔ)，并對(duì)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)進(jìn)行增刪改查管理。
[0218]所述第一 GIS模塊21，用于巡檢現(xiàn)場(chǎng)和無(wú)人機(jī)的GPS定位信息的展示和管理，以及輸電線(xiàn)路信息的展示和管理。
[0219]所述第一通信模塊23，根據(jù)需要進(jìn)行組網(wǎng)配置，用于調(diào)度平臺(tái)6與調(diào)度終端7之間的數(shù)據(jù)通信，實(shí)現(xiàn)調(diào)度指令和任務(wù)信息的下發(fā)和同步，通過(guò)短信、文本和短消息進(jìn)行調(diào)度信息的交互。
[0220]調(diào)度平臺(tái)6通過(guò)第一通信模塊23讀取接入的各調(diào)度終端7的狀態(tài)信息，通過(guò)任務(wù)管理模塊17導(dǎo)入或者規(guī)劃巡檢任務(wù)信息，調(diào)度平臺(tái)6根據(jù)各調(diào)度終端7的狀態(tài)信息和任務(wù)信息，對(duì)巡檢任務(wù)進(jìn)行調(diào)度，并將調(diào)度的結(jié)果信息通過(guò)短消息、郵件和短信的形式發(fā)送到對(duì)應(yīng)的調(diào)度終端7，完成對(duì)巡檢人員、設(shè)備和線(xiàn)路的有效調(diào)度。
[0221]調(diào)度平臺(tái)6中的第一人機(jī)交互模塊12，采用包括當(dāng)前鍵盤(pán)和鼠標(biāo)，還可選擇或者組合遙控器、音頻設(shè)備、顯示器、觸摸板、多通道環(huán)幕立體投影系統(tǒng)，根據(jù)需要配置。
[0222]調(diào)度平臺(tái)6中的任務(wù)評(píng)估模塊15，根據(jù)任務(wù)管理模塊17中的任務(wù)信息、任務(wù)地點(diǎn)和線(xiàn)路狀況等要素信息，對(duì)無(wú)人機(jī)4巡檢任務(wù)的工作量進(jìn)行評(píng)估，給出相應(yīng)的評(píng)估量。
[0223]調(diào)度平臺(tái)6中任務(wù)評(píng)估模塊15將任務(wù)工作的評(píng)估數(shù)據(jù)發(fā)送給任務(wù)調(diào)度模塊16，任務(wù)調(diào)度模塊16，讀取設(shè)備管理模塊中的設(shè)備信息、人員管理模塊中人員信息、氣象監(jiān)測(cè)模塊中的的氣象信息以及線(xiàn)路管理模塊中的線(xiàn)路信息，以及從調(diào)度終端7讀取的飛行狀態(tài)信息、GPS位置信息等對(duì)巡檢任務(wù)進(jìn)行調(diào)度，確定各個(gè)調(diào)度終端7中巡檢任務(wù)的設(shè)備、巡檢人員、巡檢日期等，在進(jìn)行調(diào)度時(shí)考慮調(diào)度終端7所涉及的人員的休整、設(shè)備的保養(yǎng)和維護(hù)以及任務(wù)執(zhí)行期限等約束。任務(wù)調(diào)度模塊16，將從調(diào)度終端中監(jiān)測(cè)到的飛行狀態(tài)信息、氣象信息、GPS位置信息、設(shè)備和人員信息作為任務(wù)調(diào)度的依據(jù)，以及任務(wù)調(diào)度方案調(diào)整的依據(jù)。
[0224]調(diào)度平臺(tái)6中的設(shè)備管理模塊18，用于通過(guò)RFID技術(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)4巡檢設(shè)備全生命周期的信息化管理，對(duì)調(diào)度終端7所屬的設(shè)備以及倉(cāng)庫(kù)中的設(shè)備進(jìn)行管理，對(duì)設(shè)備的使用和維護(hù)保養(yǎng)信息進(jìn)行維護(hù)，實(shí)現(xiàn)調(diào)度平臺(tái)6對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢設(shè)備的信息化管理和調(diào)度，設(shè)備管理導(dǎo)入和導(dǎo)出文件格式包括但不限于文本、XML、EXCEL、word、pdf等格式。
[0225]調(diào)度平臺(tái)6中的第一人員管理模塊19，用于對(duì)巡檢人員的基本信息、巡檢記錄信息和巡檢培訓(xùn)信息進(jìn)行管理，并對(duì)巡檢人員的技能給出評(píng)估，為任務(wù)調(diào)度中的人員調(diào)動(dòng)提供依據(jù)。
[0226]調(diào)度平臺(tái)6中的第一氣象監(jiān)測(cè)模塊22通過(guò)通信模塊讀取調(diào)度終端7上接入的氣象監(jiān)測(cè)信息。
[0227]調(diào)度平臺(tái)6中的線(xiàn)路管理模塊20，用于完成線(xiàn)路數(shù)據(jù)的增刪改查管理，并在第一GIS模塊21的地圖上對(duì)輸電線(xiàn)路信息進(jìn)行增刪改查和線(xiàn)路信息的展示，并提供線(xiàn)路信息的導(dǎo)入和導(dǎo)出功能。
[0228]調(diào)度平臺(tái)6中的任務(wù)調(diào)度模塊16，將生成并審核通過(guò)的任務(wù)調(diào)度方案，通過(guò)通信模塊以短消息、短信和郵件形式的下發(fā)到對(duì)應(yīng)的調(diào)度終端，調(diào)度終端7中的調(diào)度響應(yīng)模塊接受和響應(yīng)下發(fā)的調(diào)度指令和調(diào)度信息，并通過(guò)任務(wù)同步模塊同步下發(fā)的調(diào)度任務(wù)信息。[0229]調(diào)度平臺(tái)6中的任務(wù)管理模塊17中導(dǎo)入和導(dǎo)出的任務(wù)文件格式包括但不限于文本、XML、CSV、EXCEL、WORD、PDF、BMP、JPEG、GIF、TIFF、PNG 等，還包括上述文件的組合。
[0230]調(diào)度平臺(tái)6中的第一通信模塊23可通過(guò)GPRS無(wú)線(xiàn)通信接入調(diào)度終端7，響應(yīng)第一人機(jī)交互模塊12的遠(yuǎn)程調(diào)度指令，實(shí)時(shí)獲取上述移動(dòng)子站5和無(wú)人機(jī)的狀態(tài)信息。所述第一通信模塊23還可選擇GSM、CDMA、WCDMA, TD-SCDMA, LTE、WIF1、Zigbee、局域網(wǎng)和互聯(lián)網(wǎng)通信方式實(shí)現(xiàn)通信。
[0231]所述調(diào)度終端7，包括主控板24、第二人機(jī)交互模塊25、第一 GPS模塊26、氣象監(jiān)測(cè)儀27、RFID掃描儀28、第二身份證讀取器29和第二短信收發(fā)模塊30。
[0232]所述RFID掃描儀28，用于實(shí)時(shí)讀取巡檢現(xiàn)場(chǎng)的RFID設(shè)備標(biāo)簽信息，并上傳到調(diào)度平臺(tái)6 ；
[0233]所述第二短信收發(fā)模塊30，用于短信的收發(fā)。
[0234]所述主控板24，包含調(diào)度響應(yīng)模塊31、任務(wù)同步模塊32、第二通信模塊33、設(shè)備監(jiān)控模塊34、第二人員管理模塊35、第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊36、第二 GIS模塊37、第二氣象監(jiān)測(cè)模塊38、飛行監(jiān)測(cè)模塊39。
[0235]上述調(diào)度終端7，通過(guò)第二通信模塊33接入調(diào)度平臺(tái)6，完成調(diào)度響應(yīng)和狀態(tài)信息的上送；調(diào)度終端7通過(guò)串口與移動(dòng)子站5相連接，用于獲取移動(dòng)子站5中飛行狀態(tài)信息的監(jiān)測(cè)和移動(dòng)子站5的狀態(tài)信息；調(diào)度終端7還可通過(guò)圖傳鏈路和數(shù)傳鏈路直接接入無(wú)人機(jī)，讀取無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)信息。
[0236]調(diào)度終端7中的第二人機(jī)交互模塊25采用包括觸摸板和液晶顯示屏，還可選擇或者組合遙控器、鍵盤(pán)、鼠標(biāo)、音頻設(shè)備、顯示器等完成人機(jī)信息的交互。
[0237]調(diào)度終端7中的調(diào)度響應(yīng)模塊31，通過(guò)短信、短消息和郵件的方式，對(duì)調(diào)度平臺(tái)6的調(diào)度信息進(jìn)行響應(yīng)和處理，并對(duì)相應(yīng)的調(diào)度信息和響應(yīng)信息進(jìn)行增刪改查管理。
[0238]調(diào)度終端7中的調(diào)度響應(yīng)模塊31發(fā)送任務(wù)同步指令到任務(wù)同步模塊中，任務(wù)同步模塊完成調(diào)度任務(wù)信息的同步、解析和存儲(chǔ)。
[0239]調(diào)度終端7中的調(diào)度響應(yīng)模塊31，通過(guò)短信的收發(fā)模塊與調(diào)度平臺(tái)6通過(guò)短信的方式進(jìn)行任務(wù)調(diào)度信息的交互。
[0240]調(diào)度終端7中的任務(wù)同步模塊32，將同步到本地的巡檢任務(wù)中的設(shè)備清單和設(shè)備狀態(tài)信息，發(fā)送到設(shè)備監(jiān)控模塊34，設(shè)備監(jiān)控模塊34根據(jù)設(shè)備清單，實(shí)時(shí)監(jiān)控當(dāng)前巡檢現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備狀況，提供設(shè)備遺失告警，避免設(shè)備的遺失。
[0241]調(diào)度終端7中的任務(wù)同步模塊32，將同步到本地的巡檢任務(wù)中所調(diào)度的巡檢人員清單和巡檢人員權(quán)限管理信息，發(fā)送到第二人員管理模塊35，對(duì)人員管理信息進(jìn)行監(jiān)測(cè)和管理。
[0242]調(diào)度終端7中的設(shè)備監(jiān)控模塊34，通過(guò)RFID掃描儀24對(duì)巡檢現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備信息進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，并根據(jù)設(shè)備清單與監(jiān)測(cè)到的巡檢現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備信息進(jìn)行盤(pán)點(diǎn)和比對(duì)，對(duì)遺失設(shè)備情況給出遺失設(shè)備告警。
[0243]調(diào)度終端7中的第二人員管理模塊35，通過(guò)第二身份證讀取器29自動(dòng)讀取身份證信息，根據(jù)輸入的身份證信息進(jìn)行用戶(hù)身份認(rèn)證，認(rèn)證通過(guò)則自動(dòng)登錄入系統(tǒng)，進(jìn)行相應(yīng)權(quán)限的操作；具有權(quán)限的情況下，還可通過(guò)讀取身份證所示人員的基本信息、巡檢記錄信息和技能評(píng)價(jià)信息。[0244]調(diào)度終端7中的第二 GIS模塊37與第一 GPS模塊26、主控板24、第二人機(jī)交互模塊25相關(guān)聯(lián)，用于完成車(chē)輛的GPS位置信息的定位；第二 GIS模塊37與主控板24、第二人機(jī)交互模塊25相關(guān)聯(lián)，用于輸電線(xiàn)路數(shù)據(jù)的導(dǎo)入和導(dǎo)出，并對(duì)GIS地圖中的輸電線(xiàn)路數(shù)據(jù)進(jìn)行增刪改查管理。
[0245]調(diào)度終端7中的第二氣象監(jiān)測(cè)模塊38與氣象監(jiān)測(cè)儀27、主控板24和第二人機(jī)交互模塊25相關(guān)聯(lián)，實(shí)時(shí)讀取巡檢現(xiàn)場(chǎng)氣象監(jiān)測(cè)信息，通過(guò)第二人機(jī)交互模塊25將相應(yīng)氣象監(jiān)測(cè)信息展示出來(lái)；第二氣象監(jiān)測(cè)模塊38，通過(guò)第二通信模塊33將監(jiān)測(cè)到的氣象信息發(fā)送到調(diào)度平臺(tái)6 ；
[0246]調(diào)度終端7的飛行監(jiān)測(cè)模塊39，通過(guò)通信模塊讀取地面監(jiān)控站3和無(wú)人機(jī)狀態(tài)信息，并將相應(yīng)的無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)信息發(fā)送到調(diào)度平臺(tái)6 ；
[0247]上述地面監(jiān)控站3，通過(guò)數(shù)傳通信鏈路與無(wú)人機(jī)進(jìn)行通信，讀取無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)飛行狀態(tài)信息，并將狀態(tài)信息通過(guò)串口接入調(diào)度終端7,實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)狀態(tài)信息的上傳；
[0248]無(wú)人機(jī)通過(guò)數(shù)傳通信鏈路和圖傳通信鏈路，將無(wú)人機(jī)飛行的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息的上傳到調(diào)度終端或者移動(dòng)子站中；無(wú)人機(jī)可選用旋翼無(wú)人機(jī)、多旋翼或者固定翼無(wú)人機(jī)。
[0249]在進(jìn)行巡檢任務(wù)調(diào)度時(shí)，將巡檢任務(wù)調(diào)度過(guò)程分為了任務(wù)導(dǎo)入、任務(wù)評(píng)估、任務(wù)調(diào)度、調(diào)度任務(wù)審核、調(diào)度任務(wù)同步、任務(wù)執(zhí)行、任務(wù)完成、任務(wù)關(guān)閉共七個(gè)流程或者狀態(tài)。其中任務(wù)導(dǎo)入狀態(tài)為任務(wù)的初始化，用于將調(diào)度的任務(wù)信息導(dǎo)入系統(tǒng)，明確巡檢任務(wù)的輸電線(xiàn)路段和地理信息環(huán)境。任務(wù)評(píng)估狀態(tài)中完成巡檢任務(wù)工作量的評(píng)估，確定巡檢的任務(wù)量；任務(wù)調(diào)度狀態(tài)為進(jìn)入任務(wù)調(diào)度狀態(tài)，等待進(jìn)行調(diào)度任務(wù)。調(diào)度任務(wù)審核狀態(tài)則是在任務(wù)調(diào)度完成后進(jìn)行任務(wù)審核，審核不通過(guò)需要進(jìn)行二次調(diào)度；調(diào)度任務(wù)審核通過(guò)后則需要進(jìn)行調(diào)度任務(wù)同步，將調(diào)度后的任務(wù)同步到調(diào)度終端7。任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)則是按照相應(yīng)的任務(wù)信息，執(zhí)行相應(yīng)任務(wù)，該狀態(tài)的任務(wù)不再參與任務(wù)調(diào)度。任務(wù)執(zhí)行完成后則進(jìn)入任務(wù)完成狀態(tài)，并將相應(yīng)任務(wù)執(zhí)行信息上送到調(diào)度平臺(tái)6。任務(wù)執(zhí)行完成，并形成相應(yīng)任務(wù)報(bào)告后，進(jìn)入任務(wù)關(guān)閉狀態(tài)。
[0250]本發(fā)明中的無(wú)人機(jī)巡線(xiàn)任務(wù)調(diào)度流程如圖10所示:
[0251]I)任務(wù)導(dǎo)入:在調(diào)度平臺(tái)6中，在任務(wù)管理模塊17中進(jìn)行任務(wù)信息的導(dǎo)入，導(dǎo)入目前需要調(diào)度的任務(wù)列表以及相應(yīng)的任務(wù)信息，任務(wù)信息包括輸電線(xiàn)路信息、輸電線(xiàn)路地理環(huán)境信息、巡檢計(jì)劃時(shí)間等信息。
[0252]2)任務(wù)評(píng)估:在調(diào)度平臺(tái)6中，根據(jù)導(dǎo)入的任務(wù)管理信息，設(shè)定任務(wù)評(píng)估的評(píng)估參數(shù)配置，調(diào)整任務(wù)評(píng)估參數(shù)權(quán)重；對(duì)任務(wù)調(diào)度信息進(jìn)行評(píng)估，確定任務(wù)的優(yōu)先級(jí)及任務(wù)的工作量，以及所需巡檢任務(wù)設(shè)備和人員，為任務(wù)調(diào)度提供相應(yīng)的依據(jù)。
[0253]3)任務(wù)調(diào)度:在調(diào)度平臺(tái)6中，根據(jù)任務(wù)評(píng)估階段給出的任務(wù)工作量和任務(wù)緊急程度以及所需設(shè)備能否滿(mǎn)足任務(wù)要求，完成任務(wù)自動(dòng)調(diào)度，給出任務(wù)的自動(dòng)調(diào)度方案；在此基礎(chǔ)上，在已有的任務(wù)調(diào)度方案的基礎(chǔ)上，可手工對(duì)調(diào)度方案進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整調(diào)度人員、無(wú)人機(jī)、檢測(cè)終端、車(chē)輛等，以及調(diào)度的任務(wù)執(zhí)行時(shí)間等信息。調(diào)度完成后，由巡檢任務(wù)管理人員對(duì)任務(wù)調(diào)度方案進(jìn)行審核。
[0254]4)調(diào)度任務(wù)審核:在調(diào)度平臺(tái)6中對(duì)任務(wù)調(diào)度狀態(tài)的任務(wù)調(diào)度方案進(jìn)行審核，審核通過(guò)則將任務(wù)同步到調(diào)度終端7，進(jìn)入任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)；審核不通過(guò)，需要對(duì)任務(wù)調(diào)度方案進(jìn)行調(diào)整，則進(jìn)入任務(wù)調(diào)度狀態(tài)，進(jìn)行調(diào)度任務(wù)方案的調(diào)整；審核不通過(guò)，需要重新的調(diào)度則需要進(jìn)入任務(wù)評(píng)估狀態(tài)，重新設(shè)置評(píng)估參數(shù)，進(jìn)行任務(wù)調(diào)度。
[0255]5)任務(wù)執(zhí)行:調(diào)度平臺(tái)6將相應(yīng)的調(diào)度任務(wù)方案中的調(diào)度指令通過(guò)第一通信模塊23下發(fā)到對(duì)應(yīng)的調(diào)度終端7，調(diào)度終端7解析并響應(yīng)相應(yīng)的調(diào)度指令；調(diào)度平臺(tái)6同步巡檢任務(wù)信息到調(diào)度終端7，按照調(diào)度任務(wù)要求執(zhí)行無(wú)人機(jī)線(xiàn)路巡檢任務(wù)。
[0256]6)任務(wù)完成:調(diào)度終端7在執(zhí)行完成相應(yīng)的巡檢任務(wù)后，將巡檢任務(wù)執(zhí)行信息發(fā)送到調(diào)度平臺(tái)6 ;調(diào)度終端7將任務(wù)完成后的設(shè)備和人員等并入巡檢資源庫(kù)中，用于下次任務(wù)調(diào)度。
[0257]7)任務(wù)關(guān)閉:調(diào)度平臺(tái)6根據(jù)調(diào)度任務(wù)執(zhí)行信息，生成巡檢任務(wù)報(bào)告，并將巡檢任務(wù)關(guān)閉。
[0258]調(diào)度平臺(tái)6中的調(diào)度流程如圖11所示:
[0259]1、巡檢任務(wù)工作量評(píng)估；對(duì)導(dǎo)入的巡檢任務(wù)列表中巡檢任務(wù)，進(jìn)行工作量評(píng)估，將評(píng)估結(jié)果發(fā)送到任務(wù)調(diào)度模塊16進(jìn)行任務(wù)調(diào)度。
[0260]I)調(diào)度平臺(tái)6中的任務(wù)管理模塊17將任務(wù)列表導(dǎo)入到調(diào)度平臺(tái)6，導(dǎo)入的任務(wù)信息包括任務(wù)名稱(chēng)、輸電線(xiàn)路、巡檢類(lèi)型(定期巡檢、特殊巡檢、故障巡檢、監(jiān)察巡檢)、巡檢目的、計(jì)劃時(shí)間、巡檢任務(wù)負(fù)責(zé)人。
仟?jiǎng)?wù)名I線(xiàn)路Pt壓等1起止^塔畫(huà)路I巡檢I*檢丨H:劃開(kāi)|H.劃結(jié)I負(fù)責(zé)
[0261]稱(chēng)名稱(chēng)Ns 號(hào) (基)K度類(lèi)型0的始時(shí)間束時(shí)間人
【權(quán)利要求】
1.一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)，其特征是，包括:巡檢任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)、調(diào)度系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)、巡檢結(jié)果處理平臺(tái)以及移動(dòng)子站；巡檢任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)分別與巡檢結(jié)果處理平臺(tái)和調(diào)度系統(tǒng)通信，巡檢結(jié)果處理平臺(tái)和調(diào)度系統(tǒng)分別與監(jiān)控系統(tǒng)通信，監(jiān)控系統(tǒng)與移動(dòng)子站以一對(duì)多的方式連接通信； 所述移動(dòng)子站:用于飛行任務(wù)的規(guī)劃和下發(fā)，對(duì)巡檢狀態(tài)信息和巡檢數(shù)據(jù)進(jìn)行本地監(jiān)控，對(duì)巡檢圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，以及對(duì)巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)進(jìn)行缺陷預(yù)診斷； 所述巡檢任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng):用于制定計(jì)劃任務(wù)，并將任務(wù)列表發(fā)送至調(diào)度系統(tǒng)； 所述調(diào)度系統(tǒng):用于接收巡檢任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的任務(wù)列表，根據(jù)無(wú)人機(jī)巡檢設(shè)備的狀態(tài)信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢要素的分配和巡檢任務(wù)的調(diào)度，使無(wú)人機(jī)巡檢設(shè)備、人員、線(xiàn)路和巡檢時(shí)間得到優(yōu)化配置； 所述監(jiān)控系統(tǒng):用于監(jiān)控移動(dòng)子站的狀態(tài)信息，對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)進(jìn)行處理； 所述巡檢結(jié)果處理平臺(tái):對(duì)巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，通過(guò)巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)檢索相應(yīng)的巡檢圖像，實(shí)現(xiàn)巡檢圖像的匹配；對(duì)巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)進(jìn)行缺陷診斷和缺陷標(biāo)識(shí)，對(duì)缺陷診斷出的缺陷進(jìn)行編輯管理，并能夠手工對(duì)巡檢缺陷進(jìn)行標(biāo)識(shí)和編輯。
2.如權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)，其特征是，所述調(diào)度系統(tǒng)包括:調(diào)度平臺(tái)和調(diào)度終端，所述調(diào)度平臺(tái)與調(diào)度終端之間實(shí)現(xiàn)一對(duì)多通信； 所述調(diào)度平臺(tái)，包括調(diào)度服務(wù)器、第一人機(jī)交互模塊、RFID讀寫(xiě)器、第一身份證讀取器、第一短信收發(fā)模塊； 所述調(diào)度服務(wù)器，用于對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢設(shè)備、人員、輸電線(xiàn)路和巡檢任務(wù)進(jìn)行管理和調(diào)度，實(shí)時(shí)讀取巡檢現(xiàn)場(chǎng)的氣象、飛行狀態(tài)、設(shè)備、人員信息，并依據(jù)巡檢現(xiàn)場(chǎng)狀態(tài)和巡檢資源對(duì)任務(wù)調(diào)度方案進(jìn)行調(diào)整，進(jìn)`行任務(wù)調(diào)度； 所述RFID讀寫(xiě)器，用于對(duì)RFID設(shè)備標(biāo)簽信息進(jìn)行讀寫(xiě)，通過(guò)RFID電子標(biāo)簽進(jìn)行設(shè)備信息的讀取、寫(xiě)入和編輯； 所述第一身份證讀取器，用于讀取身份證信息； 所述第一短信收發(fā)模塊，用于短信的收發(fā)； 所述第一人機(jī)交互模塊，用于獲取并解析外部命令，將解析后的外部指令發(fā)送到調(diào)度服務(wù)器，并展示出來(lái)。
3.如權(quán)利要求2所述的一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)，其特征是，所述調(diào)度服務(wù)器包括數(shù)據(jù)處理模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、任務(wù)評(píng)估模塊、任務(wù)調(diào)度模塊、任務(wù)管理模塊、設(shè)備管理模塊、人員管理模塊、線(xiàn)路管理模塊、第一 GIS模塊、氣象監(jiān)測(cè)模塊和第一通信模塊； 所述數(shù)據(jù)處理模塊，用于完成外部指令數(shù)據(jù)的解析和處理，根據(jù)任務(wù)調(diào)度方案，下發(fā)調(diào)度指令，與調(diào)度終端進(jìn)行調(diào)度交互，并對(duì)服務(wù)器數(shù)據(jù)的邏輯計(jì)算和處理；數(shù)據(jù)處理模塊，還內(nèi)置有對(duì)任務(wù)調(diào)度方案進(jìn)行審核的任務(wù)審核模塊，并根據(jù)任務(wù)審核的結(jié)果，進(jìn)行調(diào)度任務(wù)下發(fā)執(zhí)行，或者重新調(diào)度； 所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，用于實(shí)現(xiàn)調(diào)度數(shù)據(jù)及其輔助數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)； 所述任務(wù)評(píng)估模塊，用于根據(jù)設(shè)置任務(wù)評(píng)估參數(shù)對(duì)巡檢任務(wù)信息進(jìn)行評(píng)估，給出巡檢任務(wù)的工作量、任務(wù)優(yōu)先級(jí)、所需設(shè)備，所需人員和任務(wù)間約束關(guān)系； 所述任務(wù)調(diào)度模塊，用于根據(jù)輸入的任務(wù)工作量、資源列表、任務(wù)優(yōu)先級(jí)列表和任務(wù)間約束關(guān)系要素，對(duì)巡檢任務(wù)進(jìn)行調(diào)度，給出巡檢任務(wù)的任務(wù)執(zhí)行序列、設(shè)備列表、人員列表、巡檢線(xiàn)路和任務(wù)執(zhí)行時(shí)間信息，完成巡檢任務(wù)的人員、設(shè)備和時(shí)間信息的調(diào)度，將調(diào)度結(jié)果輸出； 所述任務(wù)管理模塊，用于對(duì)巡檢的任務(wù)信息進(jìn)行導(dǎo)入、導(dǎo)出、查詢(xún)、瀏覽、刪除和編輯操作，并對(duì)巡檢任務(wù)信息的導(dǎo)入格式進(jìn)行校驗(yàn)，確保導(dǎo)入和導(dǎo)出的巡檢任務(wù)信息的格式正確； 所述設(shè)備管理模塊，用于對(duì)巡檢設(shè)備信息進(jìn)行查詢(xún)、注冊(cè)、維護(hù)、刪除、導(dǎo)入、導(dǎo)出操作； 所述人員管理模塊，用于對(duì)巡檢人員的基本信息、巡檢記錄和巡檢資質(zhì)進(jìn)行管理和評(píng)估； 所述線(xiàn)路管理模塊，具有對(duì)巡檢線(xiàn)路信息進(jìn)行查詢(xún)、維護(hù)、刪除和導(dǎo)入導(dǎo)出的功能，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)輸電線(xiàn)路信息在GIS地圖上展示、瀏覽、編輯和刪除，用于將輸電線(xiàn)路信息導(dǎo)入和導(dǎo)出，還用于與調(diào)度終端中的線(xiàn)路數(shù)據(jù)的同步和共享； 所述第一GIS模塊，用于巡檢現(xiàn)場(chǎng)和無(wú)人機(jī)GPS定位信息的展示和管理，以及輸電線(xiàn)路信息的展示和管理； 所述氣象監(jiān)測(cè)模塊，用于對(duì)調(diào)度終端的氣象環(huán)境信息進(jìn)行監(jiān)測(cè)和展示，對(duì)監(jiān)測(cè)到的氣象信息進(jìn)行查詢(xún)、瀏覽、導(dǎo)入和導(dǎo)出操作，提供氣象環(huán)境信息給任務(wù)調(diào)度模塊，為任務(wù)調(diào)度提供氣象信息依據(jù)； 所述第一通信模塊，用于調(diào)度平臺(tái)與調(diào)度終端之間的數(shù)據(jù)通信，實(shí)現(xiàn)調(diào)度指令和任務(wù)信息的下發(fā)和 同步，進(jìn)行調(diào)度信息的交互。
4.如權(quán)利要求3所述的一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)，其特征是，所述任務(wù)調(diào)度模塊，包括調(diào)度方法管理單元、自動(dòng)調(diào)度單元、手動(dòng)調(diào)度單元、調(diào)度輸入單元、調(diào)度輸出單元、調(diào)度信息管理單元；調(diào)度方法管理單元選擇調(diào)度方法，確定自動(dòng)調(diào)度或者手工調(diào)度的調(diào)度方式，或者添加新的調(diào)度方法，并對(duì)調(diào)度方法進(jìn)行注冊(cè)、刪除、修改和查詢(xún)管理；自動(dòng)調(diào)度單元，用于依據(jù)配置的自動(dòng)調(diào)度方法，完成巡檢任務(wù)的自動(dòng)調(diào)度，給出巡檢任務(wù)的自動(dòng)調(diào)度結(jié)果，或者對(duì)手動(dòng)調(diào)度的結(jié)果進(jìn)行校驗(yàn)，確保手工調(diào)度的任務(wù)調(diào)度方案是可行；手動(dòng)調(diào)度單元，用于根據(jù)任務(wù)評(píng)估出任務(wù)信息和調(diào)度參考信息，手工進(jìn)行調(diào)度，制定的任務(wù)調(diào)度方案，并對(duì)任務(wù)調(diào)度方案進(jìn)行自動(dòng)校驗(yàn)，確保任務(wù)調(diào)度方案的可行性，或者用于對(duì)自動(dòng)調(diào)度的任務(wù)調(diào)度結(jié)果進(jìn)行手工調(diào)整，通過(guò)自動(dòng)調(diào)度單元對(duì)手動(dòng)調(diào)度結(jié)果進(jìn)行校驗(yàn)；調(diào)度輸入單元，用于完成任務(wù)調(diào)度數(shù)據(jù)的導(dǎo)入、管理和展示，還用于將調(diào)度終端監(jiān)測(cè)到的無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)信息和氣象信息接入，為任務(wù)調(diào)度提供信息依據(jù)；調(diào)度輸出單元用于調(diào)度結(jié)果數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)、導(dǎo)出和展示，對(duì)不同調(diào)度方法給出的調(diào)度結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，與調(diào)度終端進(jìn)行信息交互，下發(fā)調(diào)度指令，將調(diào)度任務(wù)數(shù)據(jù)發(fā)送到調(diào)度終端上，完成任務(wù)調(diào)度；調(diào)度信息管理單元，用于對(duì)調(diào)度指令、調(diào)度信息和調(diào)度響應(yīng)信息進(jìn)行記錄和存儲(chǔ)，并進(jìn)行增加、刪除、編輯、查詢(xún)和瀏覽管理。
5.如權(quán)利要求3所述的一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)，其特征是，所述任務(wù)管理模塊，包括任務(wù)信息導(dǎo)入單元、任務(wù)信息導(dǎo)出單元和任務(wù)信息維護(hù)單元；其中，任務(wù)信息導(dǎo)入單元，用于巡檢任務(wù)信息的導(dǎo)入；任務(wù)信息導(dǎo)出單元，用于巡檢任務(wù)信息的導(dǎo)出；任務(wù)信息維護(hù)單元，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)巡檢任務(wù)信息的查詢(xún)、瀏覽、編輯和刪除操作。
6.如權(quán)利要求2所述的一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)，其特征是，所述調(diào)度終端，包括主控板、第二人機(jī)交互模塊、第一 GPS模塊、氣象監(jiān)測(cè)儀、RFID掃描儀、第二身份證讀取器和第二短信收發(fā)模塊； 所述主控板，用于響應(yīng)調(diào)度平臺(tái)的調(diào)度指令，根據(jù)調(diào)度指令同步相應(yīng)調(diào)度任務(wù)信息，執(zhí)行調(diào)度任務(wù)，并對(duì)巡檢任務(wù)中的無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)和巡檢現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測(cè)； 所述第二人機(jī)交互模塊，用于獲取并解析外部命令，將解析后的外部指令發(fā)送到主控板，并展示出來(lái)； 所述第一 GPS模塊，用于接收并解析GPS定位信息，完成調(diào)度終端的GPS定位； 所述氣象監(jiān)測(cè)儀，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)巡檢現(xiàn)場(chǎng)的氣象監(jiān)測(cè)環(huán)境信息； 所述RFID掃描儀，用于實(shí)時(shí)讀取巡檢現(xiàn)場(chǎng)的RFID設(shè)備標(biāo)簽信息，并上傳到調(diào)度平臺(tái)； 所述第二身份證讀取器，用于讀取身份證信息，并展示對(duì)應(yīng)人員信息； 所述第二短信收發(fā)模塊，用于短信的收發(fā)。
7.如權(quán)利要求6所述的一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)，其特征是，所述主控板，包含調(diào)度響應(yīng)模塊、任務(wù)同步模塊、第二通信模塊、設(shè)備監(jiān)控模塊、人員管理模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、第二 GIS模塊、氣象監(jiān)測(cè)模塊、飛行監(jiān)測(cè)模塊； 所述調(diào)度響應(yīng)模塊，與調(diào)度平臺(tái)進(jìn)行信息交互，響應(yīng)調(diào)度平臺(tái)的調(diào)度指令和調(diào)度信息，對(duì)調(diào)度指令、調(diào)度信息和調(diào)度響應(yīng)信息進(jìn)行記錄、存儲(chǔ)、查詢(xún)、瀏覽和刪除； 所述任務(wù)同步模塊 ，用于同步調(diào)度平臺(tái)中調(diào)度到對(duì)應(yīng)地面監(jiān)控站的調(diào)度任務(wù)信息，還用與根據(jù)任務(wù)設(shè)備清單對(duì)巡檢任務(wù)設(shè)備信息進(jìn)行監(jiān)控，并在設(shè)備缺失時(shí)發(fā)出設(shè)備缺失告警；實(shí)現(xiàn)同步調(diào)度任務(wù)的人員信息，并對(duì)巡檢人員信息進(jìn)行查詢(xún)、瀏覽、編輯和權(quán)限控制操作； 所述第二通信模塊，用于實(shí)現(xiàn)與調(diào)度平臺(tái)的之間的數(shù)據(jù)交互和通信，進(jìn)行調(diào)度指令和調(diào)度信息的響應(yīng)，并通過(guò)圖傳鏈路和數(shù)傳鏈路實(shí)現(xiàn)與無(wú)人機(jī)的信息交互； 所述設(shè)備監(jiān)控模塊，用于對(duì)巡檢現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備信息通RFID技術(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)控，實(shí)時(shí)讀取設(shè)備信息；實(shí)現(xiàn)對(duì)巡檢設(shè)備的監(jiān)控，并根據(jù)巡檢設(shè)備列表，對(duì)設(shè)備進(jìn)行比對(duì)和監(jiān)控，如果出現(xiàn)設(shè)備缺失，給出告警；還用于對(duì)巡檢設(shè)備信息進(jìn)行瀏覽、查詢(xún)、狀態(tài)維護(hù)、屬性編輯和刪除操作； 所述人員管理模塊，用于巡檢的人員信息進(jìn)行維護(hù)管理，對(duì)巡檢人員操作權(quán)限進(jìn)行管理； 所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)調(diào)度和監(jiān)測(cè)數(shù)數(shù)據(jù)，并提供數(shù)據(jù)的增刪改查功能； 所述第二 GIS模塊，用于展示輸電線(xiàn)路和桿塔信息，并對(duì)相應(yīng)的輸電線(xiàn)路信息提供相應(yīng)的屬性編輯、標(biāo)色、導(dǎo)入、導(dǎo)出和展示操作； 所述氣象監(jiān)測(cè)模塊，用于實(shí)時(shí)讀取巡檢現(xiàn)場(chǎng)氣象環(huán)境信息，并通過(guò)通信模塊將現(xiàn)場(chǎng)的氣象信息實(shí)時(shí)上傳到調(diào)度平臺(tái)，為任務(wù)調(diào)度提供氣象信息依據(jù)； 所述飛行監(jiān)測(cè)模塊，用于實(shí)時(shí)讀取地面監(jiān)控站和無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，并將其轉(zhuǎn)發(fā)到調(diào)度平臺(tái)。
8.如權(quán)利要求7所述的一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)，其特征是，所述第二通信模塊，包括無(wú)線(xiàn)通信單元、有線(xiàn)通信單元、數(shù)傳單元、圖傳單元和輔助通信單元，無(wú)線(xiàn)通信單元，用于實(shí)現(xiàn)與調(diào)度平臺(tái)的遠(yuǎn)程信息交互和通信；有線(xiàn)通信單元，用于實(shí)現(xiàn)與調(diào)度平臺(tái)之間大數(shù)據(jù)量的信息交互和同步；數(shù)傳單元，與無(wú)人機(jī)通過(guò)數(shù)傳通信鏈路相連接，用于與上述無(wú)人機(jī)進(jìn)行交互，實(shí)時(shí)讀取無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息；圖傳單元，用于無(wú)人機(jī)巡檢圖像信息傳輸；輔助通信單元，用于實(shí)時(shí)對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢的狀態(tài)信息進(jìn)行檢測(cè)。
9.如權(quán)利要求7所述的一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)，其特征是，所述第二GIS模塊，包括線(xiàn)路接口單元、線(xiàn)路信息管理單元和導(dǎo)入導(dǎo)出單元，線(xiàn)路接口單元，用于導(dǎo)入任務(wù)信息中的輸電線(xiàn)路信息；線(xiàn)路信息管理單元，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)輸電線(xiàn)路數(shù)據(jù)的增刪改查操作；導(dǎo)入導(dǎo)出單元，用于實(shí)現(xiàn)輸電線(xiàn)路數(shù)據(jù)的導(dǎo)入和導(dǎo)出操作。
10.如權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)，其特征是，所述監(jiān)控系統(tǒng)包括: 第三人機(jī)交互模塊，用于獲取并解析外部命令，將解析后的外部指令發(fā)送到相應(yīng)數(shù)據(jù)處理模塊處理，并將相應(yīng)的處理結(jié)果展示出來(lái)； 巡檢任務(wù)規(guī)劃模塊，用于對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢的輸電線(xiàn)路進(jìn)行任務(wù)劃分，根據(jù)巡檢設(shè)備的可靠性、人員的巡檢記錄、巡檢地理環(huán)境、氣象環(huán)境的影響因素，確定各巡檢機(jī)組巡檢的輸電線(xiàn)路段、巡檢所需設(shè)備以及巡檢的機(jī)組人員，明確巡檢的計(jì)劃時(shí)間，并對(duì)規(guī)劃出的巡檢任務(wù)進(jìn)行查詢(xún)、新建、編輯、審核以及巡檢任務(wù)通知和下發(fā)操作，完成巡檢任務(wù)的規(guī)劃； 巡檢任務(wù)監(jiān)控模塊，用于監(jiān)控?zé)o人機(jī)巡檢現(xiàn)場(chǎng)的氣象環(huán)境信息、無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)信息、移動(dòng)子站狀態(tài)信息、GPS位置信息、吊艙控制信息實(shí)時(shí)狀態(tài)信息和電力環(huán)境信息，并通過(guò)影音及圖像方式描述當(dāng)前無(wú)人機(jī)的巡檢的實(shí)時(shí)狀態(tài)場(chǎng)景和電力環(huán)境； 巡檢結(jié)果管理模塊，用于無(wú)人機(jī)巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)的管理，其與通信模塊和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊相連接，實(shí)現(xiàn)巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)的同步、瀏覽、播放、對(duì)比、分析和報(bào)表管理，完成對(duì)巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)的管理； 巡檢報(bào)告管理模塊，用于生成無(wú)人機(jī)巡檢任務(wù)的巡檢任務(wù)報(bào)告，描述相應(yīng)巡檢任務(wù)的輸電線(xiàn)路、設(shè)備、人員、時(shí)間`、飛行任務(wù)報(bào)告和飛行日志信息以及發(fā)現(xiàn)的缺陷信息，并對(duì)巡檢報(bào)告進(jìn)行瀏覽、編輯、刪除和審核操作，完成對(duì)巡檢報(bào)告的管理； 缺陷消缺模塊，用于對(duì)巡檢報(bào)告中給出的巡檢缺陷信息進(jìn)行處理，通過(guò)巡檢出的輸電線(xiàn)路缺陷觸發(fā)缺陷消缺流程，進(jìn)行缺陷消缺任務(wù)的發(fā)布、分配、通知、消缺和消缺確認(rèn)操作，完成無(wú)人機(jī)巡檢所發(fā)現(xiàn)的巡檢缺陷的消缺操作； 第三GIS模塊，用于導(dǎo)入和導(dǎo)出輸電線(xiàn)路信息，在GIS模塊中展示輸電線(xiàn)路信息，并提供輸電線(xiàn)路的區(qū)間劃分、框選操作，并能夠用于在GIS地圖上瀏覽、編輯和刪除相應(yīng)的線(xiàn)路信息，還能夠在GIS地圖上展示無(wú)人機(jī)的飛行航路信息； 第三通信模塊，用于讀取移動(dòng)子站實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，響應(yīng)人機(jī)交互模塊的遠(yuǎn)程指令，實(shí)現(xiàn)巡檢任務(wù)信息到移動(dòng)子站下發(fā)，實(shí)時(shí)獲取移動(dòng)子站和無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)的巡檢信息，完成監(jiān)控系統(tǒng)與移動(dòng)子站之間信息的交互和通信； 輸電線(xiàn)路管理模塊，用于輸電線(xiàn)路的桿塔GPS位置、桿塔型號(hào)、桿塔高度、起始桿塔編號(hào)、桿塔編號(hào)信息的導(dǎo)入、導(dǎo)出、查詢(xún)、瀏覽、刪除和編輯操作，完成對(duì)輸電線(xiàn)路信息的管理； 巡檢人員管理模塊，用于對(duì)巡檢機(jī)組人員和巡檢任務(wù)管理人員通過(guò)身份證信息進(jìn)行人員基本信息的查詢(xún)、維護(hù)、注冊(cè)和刪除管理，通過(guò)身份證讀卡器實(shí)現(xiàn)人員信息的自動(dòng)查詢(xún)和展示，并對(duì)巡檢機(jī)組人員的巡檢記錄信息進(jìn)行查詢(xún)、瀏覽、編輯和刪除操作，完成巡檢人員信息的管理；巡檢設(shè)備管理模塊，用于對(duì)巡檢的設(shè)備信息進(jìn)行管理，實(shí)現(xiàn)設(shè)備信息的導(dǎo)入、導(dǎo)出、查詢(xún)、瀏覽、注冊(cè)、維護(hù)和刪除操作，以及對(duì)巡檢設(shè)備狀態(tài)信息的維護(hù)，包括空閑、巡檢使用、維護(hù)或者保養(yǎng)狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)對(duì)巡檢設(shè)備的有效管理和使用； 第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，用于通過(guò)數(shù)據(jù)庫(kù)和文件方式完成系統(tǒng)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，通過(guò)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊完成集中管理子系統(tǒng)系統(tǒng)基本數(shù)據(jù)、巡檢過(guò)程數(shù)據(jù)、巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)以及巡檢的監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)，其中巡檢的視屏數(shù)據(jù)通過(guò)文件存儲(chǔ)，存儲(chǔ)的文件路徑存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫(kù)。
11.如權(quán)利要求10所述的一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)，其特征是，所述巡檢任務(wù)規(guī)劃模塊包括巡檢任務(wù)規(guī)劃單元、巡檢任務(wù)管理單元和巡檢任務(wù)信息同步單元；巡檢任務(wù)規(guī)劃單元與巡檢設(shè)備管理模塊、巡檢人員管理模塊、第三GIS模塊和輸電線(xiàn)路管理模塊相連接，用于對(duì)巡檢的輸電線(xiàn)路、設(shè)備、人員和無(wú)人機(jī)在GIS地圖上進(jìn)行規(guī)劃，確定巡檢要素；巡檢任務(wù)管理單元與巡檢任務(wù)規(guī)劃單元相連接，用于對(duì)已規(guī)劃好的巡檢任務(wù)進(jìn)行管理；巡檢任務(wù)信息同步單元與巡檢任務(wù)管理單元相連接，用于同步選定的無(wú)人機(jī)巡檢任務(wù)信息到相應(yīng)的移動(dòng)子站。
12.如權(quán)利要求10所述的一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)，其特征是，所述巡檢任務(wù)監(jiān)控模塊，包括移動(dòng)子站監(jiān)控單元、飛行狀態(tài)監(jiān)控單元、吊艙監(jiān)控單元和氣象環(huán)境監(jiān)測(cè)單元，其中移動(dòng)子站監(jiān)控單元，用于對(duì)移動(dòng)子站的GPS信息進(jìn)行監(jiān)控，并在GIS地圖記錄移動(dòng)子站的運(yùn)動(dòng)軌跡，并對(duì)歷史運(yùn)行軌跡進(jìn)行記錄；所述飛行狀態(tài)監(jiān)控單元，用于對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行GPS坐標(biāo)、速度、高度、轉(zhuǎn)速、總距、缸溫、電池電壓、電池電流、電池電量的狀態(tài)信息進(jìn)行監(jiān)控；所述吊艙監(jiān)控單元，用于對(duì)無(wú)人機(jī)飛行吊艙的角度、拍攝時(shí)間、拍攝GPS位置信息進(jìn)行監(jiān)控；所述氣象環(huán)境監(jiān)測(cè)單元，用于展示溫度、濕度、風(fēng)速、空氣密度和海拔信息的氣象環(huán)境信息。
13.如權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)，其特征是，所述移動(dòng)子站包括: 第四人機(jī)交互模塊，用于獲取并解析外部命令，將解析后的外部指令發(fā)送到相應(yīng)數(shù)據(jù)處理模塊處理，并將相應(yīng)的處理結(jié)果展示出來(lái)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)數(shù)據(jù)的輸入和輸出，完成人與系統(tǒng)的交互； 所述巡檢任務(wù)同步模塊，用于同步監(jiān)控系統(tǒng)中的巡檢任務(wù)信息到本地，對(duì)同步到本地的巡檢任務(wù)進(jìn)行查詢(xún)、狀態(tài)維護(hù)和當(dāng)前巡檢任務(wù)設(shè)定操作，完成巡檢任務(wù)信息的同步和管理； 吊艙控制模塊，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)上吊艙的監(jiān)測(cè)和控制，實(shí)時(shí)讀取包括但不限于吊艙角度、電池電量、電池電壓、電池電流、拍攝時(shí)間、拍攝GPS值吊艙信息，還能夠根據(jù)外部指令，下發(fā)控制指令，控制吊艙的角度，執(zhí)行拍攝和停止拍攝動(dòng)作，完成對(duì)無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)上的吊艙監(jiān)控； 第四GIS模塊，用于對(duì)巡檢任務(wù)的輸電線(xiàn)路信息進(jìn)行導(dǎo)入、導(dǎo)出和展示功能，并提供GIS地圖的框選、GPS位置定位操作，提供GIS地圖上的GPS位置點(diǎn)的標(biāo)定操作功能； 飛控模塊，用于對(duì)無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)的狀態(tài)信息進(jìn)行監(jiān)測(cè)和控制，實(shí)時(shí)讀取無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)的GPS信息、速度、高度、轉(zhuǎn)速、總距、缸溫、電池電壓、電池電流和電池電量信息，并根據(jù)外部指令，下發(fā)命令到無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)，對(duì)無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)進(jìn)行控制； 飛行任務(wù)規(guī)劃模塊，用于根據(jù)無(wú)人機(jī)巡檢的輸電線(xiàn)路信息、地理環(huán)境信息、氣象環(huán)境信息，在GIS地圖上規(guī)劃出無(wú)人機(jī)巡檢的起降點(diǎn)、懸停點(diǎn)、航跡點(diǎn)，以及相應(yīng)的飛行的高度、飛行速度、線(xiàn)距，生成相應(yīng)的飛行航路，并對(duì)無(wú)人機(jī)飛行任務(wù)信息進(jìn)行查詢(xún)、瀏覽和刪除、導(dǎo)入和導(dǎo)出操作，完成飛行任務(wù)的管理和規(guī)劃； 所述缺陷預(yù)診斷模塊，用于對(duì)圖像進(jìn)行編輯和拼接處理，將具有潛在缺陷可能性的圖片篩選出來(lái)，在圖像信息中標(biāo)識(shí)缺陷信息和缺陷位置信息，并對(duì)相應(yīng)的缺陷信息進(jìn)行標(biāo)識(shí)、修改、刪除、查詢(xún)和瀏覽操作，完成巡檢結(jié)果的缺陷診斷和管理； 圖像預(yù)處理模塊，用于對(duì)巡檢的圖像信息進(jìn)行預(yù)處理和管理，對(duì)相應(yīng)的缺陷信息進(jìn)行瀏覽、編輯、篩選和預(yù)處理操作，將拍攝圖像中的拍攝清晰度不夠、拍攝角度不正以及選景不準(zhǔn)的圖片篩選掉，對(duì)圖進(jìn)行去噪處理，調(diào)整圖像的清晰度和對(duì)比度處理，實(shí)現(xiàn)圖像信息的預(yù)處理； 所述氣象監(jiān)測(cè)模塊，對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢現(xiàn)場(chǎng)的氣象信息進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，通過(guò)匹配接口與飛行任務(wù)監(jiān)控模塊相連接，將監(jiān)測(cè)氣象信息發(fā)送到監(jiān)控系統(tǒng)； 飛行任務(wù)監(jiān)控模塊，用于對(duì)飛行狀態(tài)信息、巡檢現(xiàn)場(chǎng)氣象信息、GPS位置信息進(jìn)行監(jiān)控，在人機(jī)交互模塊中展示出來(lái)；還能夠?qū)⑾鄳?yīng)的飛行任務(wù)監(jiān)控信息通過(guò)通信模塊發(fā)送到監(jiān)控系統(tǒng)； 第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，用于系統(tǒng)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，通過(guò)數(shù)據(jù)完成集中管理子系統(tǒng)系統(tǒng)基本數(shù)據(jù)、巡檢過(guò)程數(shù)據(jù)、巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)以及巡檢的監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)，其中巡檢的視屏數(shù)據(jù)通過(guò)文件存儲(chǔ)，存儲(chǔ)的文件路徑存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫(kù)； 所述第二 GPS模塊，用于移動(dòng)子站的GPS定位，其與飛行任務(wù)監(jiān)控模塊通過(guò)串口相連接，將移動(dòng)子站的GPS 信息發(fā)送到監(jiān)控系統(tǒng)； 第四通信模塊，用于實(shí)現(xiàn)與監(jiān)控系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)的交互，從監(jiān)控系統(tǒng)中同步巡檢任務(wù)信息，并將巡檢數(shù)據(jù)和巡檢監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)上送到監(jiān)控系統(tǒng)；還能夠通過(guò)數(shù)傳模塊和圖傳模塊，讀取無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)的無(wú)人機(jī)狀態(tài)信息和巡檢的視頻信息。
14.如權(quán)利要求13所述的一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)，其特征是，所述巡檢任務(wù)同步模塊，包括巡檢任務(wù)信息同步單元、巡檢任務(wù)查詢(xún)單元和當(dāng)前巡檢任務(wù)設(shè)定單元，巡檢任務(wù)信息同步單元用于巡檢任務(wù)信息的同步；巡檢任務(wù)查詢(xún)單元，查詢(xún)移動(dòng)子站上的巡檢任務(wù)信息；當(dāng)前巡檢任務(wù)設(shè)定單元，用于設(shè)定當(dāng)前默認(rèn)的巡檢任務(wù)。
15.如權(quán)利要求13所述的一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)，其特征是，所述飛行任務(wù)規(guī)劃模塊，包括飛行規(guī)劃單元、飛行任務(wù)信息導(dǎo)入導(dǎo)出單元和飛行任務(wù)信息管理單元；其中飛行規(guī)劃單元，規(guī)劃出巡檢無(wú)人機(jī)的起降點(diǎn)、懸停點(diǎn)、航跡點(diǎn)，以及相應(yīng)的飛行的高度、飛行速度、線(xiàn)距；飛行任務(wù)信息管理單元，用于查詢(xún)、瀏覽和刪除飛信任務(wù)信息；飛行任務(wù)導(dǎo)入導(dǎo)出單元導(dǎo)入、導(dǎo)出相應(yīng)的飛行任務(wù)文件。
16.如權(quán)利要求1所述的一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)，其特征是，所述巡檢結(jié)果處理平臺(tái)包括圖像匹配管理模塊和缺陷管理模塊； 所述圖像匹配管理模塊，用于根據(jù)圖像拍攝的時(shí)間和GPS位置信息，確定巡檢圖像中拍攝的輸電線(xiàn)路設(shè)備信息和編號(hào)，并與GIS信息相關(guān)聯(lián)，實(shí)現(xiàn)根據(jù)輸電線(xiàn)路信息和GIS信息對(duì)巡檢圖像和巡檢缺陷進(jìn)行匹配和編輯管理操作； 所述缺陷管理模塊，用于對(duì)巡檢結(jié)果的圖像文件進(jìn)行自動(dòng)的缺陷診斷，在巡檢圖像上通過(guò)圖元標(biāo)示缺陷位置，給出相應(yīng)缺陷描述信息，并對(duì)診斷出的缺陷信息進(jìn)行編輯和查詢(xún)管理； 所述巡檢結(jié)果處理平臺(tái)，還包括第五人機(jī)交互模塊，所述第五人機(jī)交互模塊與巡檢圖像管理模塊通信，所述巡檢圖像管理模塊分別與圖像匹配管理模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和缺陷管理模塊通信，所述圖像匹配管理模塊與輸電線(xiàn)路管理模塊和第五GIS模塊通信，所述數(shù)據(jù)處理模塊分別與圖像匹配管理模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、第五通信模塊和缺陷管理模塊通信，所述缺陷管理模塊與缺陷標(biāo)識(shí)模塊和缺陷播放模塊通信。
17.如權(quán)利要求16所述的一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)，其特征是， 所述第五人機(jī)交互模塊包括無(wú)人機(jī)操控設(shè)備、遙控器、鍵盤(pán)、鼠標(biāo)、音頻設(shè)備、顯示器或者多通道環(huán)幕立體投影系統(tǒng)，用于獲取并解析外部命令，將解析后的外部指令發(fā)送到相應(yīng)巡檢圖像管理模塊，通過(guò)音頻、視頻和圖像方式展示出來(lái)； 所述巡檢圖像管理模塊，用于巡檢圖像的查詢(xún)、檢索、瀏覽、播放、放大、縮小操作，并能夠?qū)牖蛘邔?dǎo)出相應(yīng)的圖像文件；還用于圖像的查詢(xún)和檢索，根據(jù)地理位置、所屬行政區(qū)域、圖片拍攝桿塔的編號(hào)、桿塔型號(hào)、材質(zhì)、性質(zhì)、檔距、電壓等級(jí)、GPS位置，運(yùn)行維護(hù)班組和所屬單位檢索圖像以及對(duì)應(yīng)的圖像屬性信息，還能夠查看檢索出圖像的縮率圖，并對(duì)相應(yīng)的圖像屬性信息進(jìn)行編輯、刪除和維護(hù)操作； 所述輸電線(xiàn)路管理模塊，用于對(duì)輸電線(xiàn)路信息進(jìn)行查詢(xún)、編輯、刪除、導(dǎo)入和導(dǎo)出操作，其中輸電線(xiàn)路信息包括輸電線(xiàn)路名稱(chēng)、線(xiàn)路類(lèi)型、電壓等級(jí)、起點(diǎn)桿塔編號(hào)、終點(diǎn)桿塔編號(hào)、所屬單位以及桿塔信息包括桿塔編號(hào)、經(jīng)緯度、桿塔材質(zhì)、桿塔性質(zhì)、桿塔型號(hào)、檔距、桿塔高度、電壓等級(jí)、運(yùn)行單位和維護(hù)班組信息； 所述第五GIS模塊，用于在GIS地圖展示無(wú)人機(jī)巡檢的輸電線(xiàn)路信息，以及巡檢線(xiàn)路以及桿塔對(duì)應(yīng)的巡檢圖片和巡檢 缺陷信息的展示； 所述數(shù)據(jù)處理模塊，包括外部識(shí)別單元、時(shí)鐘同步單元和狀態(tài)監(jiān)測(cè)單元，所述外部識(shí)別單元分別與時(shí)鐘同步單元和狀態(tài)監(jiān)測(cè)單元通信；所述數(shù)據(jù)處理模塊用于對(duì)外部指令進(jìn)行解析和處理，將相應(yīng)處理結(jié)果發(fā)送到人機(jī)交互模塊展示，并用于實(shí)現(xiàn)與地面監(jiān)控站的系統(tǒng)時(shí)鐘同步，讀取地面監(jiān)控站和無(wú)人機(jī)的狀態(tài)信息；其中，外部識(shí)別單元，用于解析和響應(yīng)外部指令，進(jìn)行相應(yīng)處理，并將處理結(jié)果發(fā)送到人機(jī)交互模塊進(jìn)行展示；時(shí)鐘同步單元，用于同步巡檢結(jié)果處理平臺(tái)和地面監(jiān)控站的系統(tǒng)時(shí)鐘，保持時(shí)鐘同步；狀態(tài)監(jiān)測(cè)單元用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息和吊艙狀態(tài)信息，并能夠讀取和導(dǎo)入無(wú)人機(jī)巡檢的結(jié)果數(shù)據(jù)；所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，用于系統(tǒng)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，并提供系統(tǒng)數(shù)據(jù)的增刪改查管理，所述系統(tǒng)數(shù)據(jù)包括巡檢結(jié)果的圖像數(shù)據(jù)、輸電線(xiàn)路數(shù)據(jù)、巡檢的GIS數(shù)據(jù)和巡檢缺陷數(shù)據(jù)；通過(guò)圖像名稱(chēng)和ID號(hào)對(duì)圖像進(jìn)行唯一性標(biāo)識(shí)，確保每個(gè)圖像對(duì)應(yīng)唯一的ID號(hào)；還用于圖像和缺陷信息的檢索； 所述缺陷標(biāo)識(shí)模塊，用于通過(guò)矩形、橢圓和三角形圖元標(biāo)識(shí)圖像中的缺陷，并對(duì)相應(yīng)缺陷的信息進(jìn)行文本說(shuō)明和描述；所述缺陷的信息包括缺陷編號(hào)、缺陷等級(jí)、缺陷位置、所屬巡檢圖像、缺陷描述，所述缺陷位置是圖元的位置信息，圖像顏色默認(rèn)為紅色，允許進(jìn)行配置； 所述缺陷管理模塊，包括缺陷診斷單元、缺陷編輯單元和缺陷查詢(xún)單元，用于對(duì)巡檢結(jié)果的圖像文件進(jìn)行自動(dòng)的缺陷診斷，在巡檢圖像上通過(guò)圖元標(biāo)示缺陷位置，給出相應(yīng)缺陷描述信息，并對(duì)診斷出的缺陷信息進(jìn)行編輯和查詢(xún)管理；其中缺陷診斷單元，用于對(duì)巡檢結(jié)果進(jìn)行自動(dòng)缺陷診斷，標(biāo)示缺陷位置信息，給出缺陷描述信息；缺陷編輯單元，用于對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢缺陷的位置和描述信息進(jìn)行編輯，并將缺陷信息存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫(kù)中；缺陷查詢(xún)單元，用于查詢(xún)已有的巡檢缺陷，并展示查詢(xún)到的缺陷； 所述缺陷播放模塊，用于將獲取的缺陷位置信息和缺陷描述信息，通過(guò)矩形、橢圓和三角形圖元在巡檢圖像上展示出來(lái)。
18.如權(quán)利要求16所述的一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)，其特征是，所述圖像匹配管理模塊，包括了 GPS定位單元、圖像與輸電線(xiàn)路信息匹配單元、圖像與GIS信息關(guān)聯(lián)單元和圖像屬性編輯單元，所述圖像屬性編輯單元分別與GPS定位單元、輸電線(xiàn)路信息匹配單元和圖像與GIS信息關(guān)聯(lián)單元通信，所述GPS定位單元將信息傳輸給輸電線(xiàn)路信息匹配單元，所述輸電線(xiàn)路信息匹配單元將信息傳輸給圖像與GIS信息關(guān)聯(lián)單元；所述圖像匹配管理模塊用于根據(jù)圖像拍攝的時(shí)間和GPS位置信息，確定巡檢圖像中拍攝的輸電線(xiàn)路設(shè)備信息和編號(hào)，并與GIS信息相關(guān)聯(lián)，實(shí)現(xiàn)根據(jù)輸電線(xiàn)路信息和GIS信息對(duì)巡檢圖像和巡檢缺陷進(jìn)行檢索、查詢(xún)、編輯和刪除管理； 其中，GPS定位單元，用于根據(jù)圖像拍攝時(shí)間確定圖像拍攝的GPS位置信息；圖像與輸電線(xiàn)路信息匹配單元，根據(jù)讀取輸電線(xiàn)路管理模塊中的輸電線(xiàn)路信息以及圖像拍攝的GPS位置信息，確定巡檢圖像對(duì)應(yīng)輸電線(xiàn)路桿塔或者輸電線(xiàn)路桿塔段，便于通過(guò)輸電線(xiàn)路信息對(duì)巡檢圖像和巡檢缺陷進(jìn)行檢索；圖像與GIS信息關(guān)聯(lián)單元，用于將巡檢圖像和從GIS模塊中讀取的GIS信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)，使得通過(guò)GIS信息檢索和查詢(xún)相應(yīng)的巡檢圖像和巡檢缺陷；圖像屬性編輯單元，用于手工對(duì)巡檢圖像對(duì)應(yīng)的輸電線(xiàn)路桿塔信息和GIS信息屬性信息進(jìn)行編輯。
19.一種如權(quán)利要求1或2所述的無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)的集中調(diào)度方法，其特征是，包括如下步驟: 1)任務(wù)導(dǎo)入:在調(diào)度平臺(tái)中，進(jìn)行任務(wù)信息的導(dǎo)入，導(dǎo)入需要調(diào)度的任務(wù)列表以及相應(yīng)的任務(wù)信息； 2)任務(wù)評(píng)估:在調(diào)度平臺(tái)中，根據(jù)導(dǎo)入的任務(wù)信息，設(shè)定任務(wù)評(píng)估的評(píng)估參數(shù)，調(diào)整任務(wù)評(píng)估參數(shù)權(quán)重；對(duì)任務(wù)調(diào)度信息進(jìn)行評(píng)估，確定任務(wù)的優(yōu)先級(jí)及任務(wù)的工作量，以及所需巡檢任務(wù)設(shè)備和人員，為任務(wù)調(diào)度提供相應(yīng)的依據(jù)； 3)任務(wù)調(diào)度:在調(diào)度平臺(tái)中，根據(jù)任務(wù)工作量和任務(wù)緊急程度以及所需設(shè)備能否滿(mǎn)足任務(wù)要求，完成任務(wù)自動(dòng)調(diào)度，給出任務(wù)的自動(dòng)調(diào)度方案；在此基礎(chǔ)上，在已有的任務(wù)調(diào)度方案的基礎(chǔ)上，手工對(duì)調(diào)度方案進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整調(diào)度人員、無(wú)人機(jī)、檢測(cè)終端、車(chē)輛，以及調(diào)度的任務(wù)執(zhí)行時(shí)間信息；調(diào)度完成后，由巡檢任務(wù)管理人員對(duì)任務(wù)調(diào)度方案進(jìn)行審核； 4)調(diào)度任務(wù)審核:在調(diào)度平臺(tái)中對(duì)任務(wù)調(diào)度狀態(tài)的任務(wù)調(diào)度方案進(jìn)行審核，審核通過(guò)則將任務(wù)同步到調(diào)度終端，進(jìn)入任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)；審核不通過(guò)，需要對(duì)任務(wù)調(diào)度方案進(jìn)行調(diào)整，則進(jìn)入任務(wù)調(diào)度狀態(tài)，進(jìn)行調(diào)度任務(wù)方案的調(diào)整；審核不通過(guò)，需要重新的調(diào)度則需要進(jìn)入任務(wù)評(píng)估狀態(tài)，重新設(shè)置評(píng)估參數(shù)，進(jìn)行任務(wù)調(diào)度； 5)任務(wù)執(zhí)行:調(diào)度平臺(tái)將相應(yīng)的調(diào)度任務(wù)方案中的調(diào)度指令下發(fā)到對(duì)應(yīng)的調(diào)度終端，調(diào)度終端解析并響應(yīng)相應(yīng)的調(diào)度指令；調(diào)度平臺(tái)同步巡檢任務(wù)信息到調(diào)度終端，按照調(diào)度任務(wù)要求執(zhí)行無(wú)人機(jī)線(xiàn)路巡檢任務(wù)； 6)任務(wù)完成:調(diào)度終端在執(zhí)行完成相應(yīng)的巡檢任務(wù)后，將巡檢任務(wù)執(zhí)行信息發(fā)送到調(diào)度平臺(tái)；調(diào)度終端將任務(wù)完成后的設(shè)備和人員并入巡檢資源庫(kù)中，用于下次任務(wù)調(diào)度； 7)任務(wù)關(guān)閉:調(diào)度平臺(tái)根據(jù)調(diào)度任務(wù)執(zhí)行信息，生成巡檢任務(wù)報(bào)告，并將巡檢任務(wù)關(guān)閉。
20.一種如權(quán)利要求1或10所述的無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)的集中監(jiān)控方法，其特征是，具體的流程如下: 第一步，巡檢任務(wù)分配，根據(jù)巡檢的輸電線(xiàn)路的信息和監(jiān)控到的移動(dòng)子站的狀態(tài)信息，進(jìn)行巡檢任務(wù)分配，確定各個(gè)巡檢任務(wù)對(duì)應(yīng)的輸電線(xiàn)路段、巡檢時(shí)間、巡檢類(lèi)型和巡檢目的信息，并對(duì)各個(gè)巡檢任務(wù)進(jìn)行巡檢人員和設(shè)備的配置；該階段對(duì)移動(dòng)子站的狀態(tài)信息的監(jiān)控主要是對(duì)移動(dòng)子站的GPS位置信息以及移動(dòng)子站設(shè)備的完整度、機(jī)組成員的全員程度等進(jìn)行監(jiān)控，便于對(duì)相應(yīng)的巡檢任務(wù)進(jìn)行分配； 第二步，巡檢任務(wù)執(zhí)行，將相應(yīng)巡檢任務(wù)信息進(jìn)行審核，審核通過(guò)后將巡檢任務(wù)信息下發(fā)對(duì)應(yīng)的移動(dòng)子站，執(zhí)行相應(yīng)的巡檢任務(wù)；在巡檢任務(wù)執(zhí)行階段，通過(guò)無(wú)線(xiàn)通信方式對(duì)巡檢任務(wù)執(zhí)行狀況進(jìn)行監(jiān)控，對(duì)移動(dòng)子站的設(shè)備狀態(tài)、GPS位置信息、以及移動(dòng)子站現(xiàn)場(chǎng)的氣象環(huán)境信息進(jìn)行監(jiān)控； 第三步，飛行任務(wù)新建，移動(dòng)子站根據(jù)下發(fā)的巡檢任務(wù)信息，對(duì)巡檢任務(wù)對(duì)應(yīng)的飛行任務(wù)進(jìn)行規(guī)劃，確定該巡檢任務(wù)完成所需飛行任務(wù)，一個(gè)飛行任務(wù)對(duì)應(yīng)飛機(jī)的一次起降飛行巡檢；新建飛行任務(wù)，應(yīng)確定飛行任務(wù)的對(duì)應(yīng)的巡檢桿塔和輸電線(xiàn)路段，以及飛行任務(wù)對(duì)應(yīng)的監(jiān)測(cè)設(shè)備，規(guī)劃出相應(yīng)的飛行航路，如果已有飛行航路，則直接導(dǎo)入； 第四步，飛行任務(wù)執(zhí)行，移動(dòng)子站將要執(zhí)行的飛行任務(wù)中飛行航路信息發(fā)送飛控模塊中，啟動(dòng)無(wú)人機(jī)，進(jìn)行飛行巡檢；在巡檢過(guò)程中對(duì)飛行任務(wù)進(jìn)行監(jiān)控，主要是對(duì)飛行狀態(tài)、吊艙狀態(tài)、飛行航跡和氣象信息進(jìn)行監(jiān)控； 第五步，飛行任務(wù)完成，將相應(yīng)的巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)導(dǎo)入到移動(dòng)子站中，對(duì)巡檢的圖像信息進(jìn)行預(yù)處理，結(jié)合飛行過(guò)程信息，生成飛行報(bào)告，并將飛行報(bào)告、飛行結(jié)果數(shù)據(jù)、飛行過(guò)程數(shù)據(jù)、飛行監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)發(fā)送到監(jiān)控系統(tǒng)中去，飛行監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳入監(jiān)控系統(tǒng)； 第六步，巡檢任務(wù)完成，監(jiān)控系統(tǒng)對(duì)巡檢的結(jié)果數(shù)據(jù)，主要巡檢的圖像信息進(jìn)行巡檢缺陷診斷，確定出巡檢缺陷；并對(duì)飛行報(bào)告中初步給出的缺陷核實(shí)和診斷；對(duì)巡檢任務(wù)進(jìn)行完成度檢查，確保巡檢任務(wù)完成度為100% ； 第七步，巡檢結(jié)果處理； 第八步，巡檢任務(wù)關(guān)閉，集中管理子系統(tǒng)根據(jù)巡檢過(guò)程信息、結(jié)果信息和缺陷信息，生成相應(yīng)的巡檢報(bào)告，給出巡檢過(guò)程描述和巡檢結(jié)果描述；將相應(yīng)的巡檢報(bào)告中巡檢缺陷進(jìn)行缺陷消缺，并將缺陷消缺結(jié)果反映到巡檢報(bào)告中。
21.如權(quán)利要求20所述的一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)的集中監(jiān)控方法，其特征是，所述巡檢結(jié)果處理流程如下所示: 第一步，圖像預(yù)處理，對(duì)巡檢結(jié)果中拍攝的圖像副本信息進(jìn)行預(yù)處理，將拍攝圖片中的拍攝清晰度不夠、拍攝角度不正以及選景不準(zhǔn)的圖片篩選掉，對(duì)圖片進(jìn)行去噪處理，調(diào)整圖片的清晰度和對(duì)比度； 第二步，缺陷診斷，根據(jù)缺陷專(zhuān)家?guī)旖o出的缺陷樣本進(jìn)行診斷，確認(rèn)圖像中的信息是否為缺陷，在圖片上添加缺陷圖層，在新的圖像圖層上，通過(guò)方形或者圓形以及文字說(shuō)明標(biāo)識(shí)出缺陷，并將診斷結(jié)果保存數(shù)據(jù)庫(kù)；第三步，缺陷手動(dòng)處理，對(duì)保存到數(shù)據(jù)庫(kù)中的缺陷信息，進(jìn)行人工確認(rèn)，確認(rèn)診斷出的是否為缺陷，對(duì)缺陷進(jìn)行重新標(biāo)識(shí)、刪除缺陷、修改缺陷以及瀏覽相應(yīng)缺陷；通過(guò)圖像管理，瀏覽原始圖像信息，并對(duì)人工發(fā)現(xiàn)的缺陷進(jìn)行標(biāo)識(shí)。
22.—種如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)的巡檢結(jié)果處理方法，其特征是，巡檢圖像的匹配過(guò)程包括如下步驟: (1)巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)的導(dǎo)入:通過(guò)無(wú)線(xiàn)通信或者SD卡的方式將巡檢圖像、巡檢過(guò)程數(shù)據(jù)、巡檢監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)以及飛控日志導(dǎo)入到所述無(wú)人機(jī)巡檢圖像檢索系統(tǒng)中； (2)巡檢圖像GPS位置匹配:根據(jù)巡檢的圖像及數(shù)據(jù)確定巡檢圖像拍攝時(shí)的GPS位置； (3)輸電線(xiàn)路信息匹配:根據(jù)步驟(2)中確定的圖像拍攝時(shí)的GPS位置以及飛控監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)確定對(duì)應(yīng)的輸電線(xiàn)路桿塔或者桿塔段； (4)巡檢圖像與GIS信息關(guān)聯(lián):根據(jù)拍攝圖像中的桿塔或者桿塔段與相應(yīng)的GIS信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)，確定巡檢圖像拍攝區(qū)域的信息，實(shí)現(xiàn)通過(guò)GIS信息查詢(xún)相應(yīng)的巡檢圖像及其屬性信息； (5)圖像屬性信息確認(rèn):如果是通過(guò)參考GPS位置確定的輸電線(xiàn)路設(shè)備的，提示用戶(hù)通過(guò)手工方式進(jìn)行確認(rèn)是否為拍攝的桿塔或者桿塔段，確認(rèn)后，如果不需要調(diào)整和修改相應(yīng)的屬性信息的進(jìn)入步驟(6);需要調(diào)整和修改的，則對(duì)拍攝圖片對(duì)應(yīng)的桿塔和桿塔段進(jìn)行手工調(diào)整和修改后，進(jìn)入步驟(4),并將相應(yīng)圖像信息標(biāo)識(shí)為確認(rèn)完成； (6)圖像匹配完成，可以根據(jù)巡檢圖像拍攝區(qū)域的GIS信息和輸電線(xiàn)路信息進(jìn)行相應(yīng)圖像息檢索。
23.—種如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)的巡檢結(jié)果處理方法，其特征是，對(duì)巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)進(jìn)行缺陷診斷和標(biāo)識(shí)過(guò)程包括如下步驟: 步驟(1):無(wú)人機(jī)將巡檢結(jié)果傳輸給地面監(jiān)控站，地面監(jiān)控站將巡檢結(jié)果導(dǎo)入巡檢結(jié)果處理平臺(tái)； 步驟(2)巡檢圖像GPS位置匹配:根據(jù)巡檢的圖像及數(shù)據(jù)確定巡檢圖像拍攝時(shí)的GPS位置； 步驟(3)輸電線(xiàn)路信息匹配:根據(jù)步驟(2)中確定的圖像拍攝時(shí)的GPS位置以及飛控監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)確定對(duì)應(yīng)的輸電線(xiàn)路桿塔或者桿塔段； 步驟(4):缺陷診斷，對(duì)巡檢圖片進(jìn)行輸電線(xiàn)路缺陷自動(dòng)診斷； 步驟(5):缺陷標(biāo)識(shí)，通過(guò)標(biāo)注圖像像素坐標(biāo)位置的方式對(duì)圖像信息進(jìn)行缺陷標(biāo)識(shí)，確定缺陷的位置；所有的坐標(biāo)位置點(diǎn)，均是以圖像像素為單位；在巡檢圖片中展示時(shí)，通過(guò)原始巡檢圖像上繪制展示圖層的方式展示巡檢缺陷，不對(duì)巡檢圖像進(jìn)行編輯，確保巡檢原始圖像的完整性； 步驟(6):缺陷確認(rèn)，對(duì)步驟(5)缺陷標(biāo)識(shí)出的缺陷進(jìn)行確定，如果不是缺陷，則將該缺陷圖片標(biāo)識(shí)為非缺陷；如果是缺陷，對(duì)相應(yīng)缺陷圖片進(jìn)行標(biāo)識(shí)；需要通過(guò)手工方式對(duì)相應(yīng)的缺陷位置和缺陷信息進(jìn)行調(diào)整和修改，則對(duì)巡檢缺陷信息進(jìn)行調(diào)整和修改后，進(jìn)入步驟(4);不需要調(diào)整和修改相應(yīng)的缺陷的進(jìn)入步驟(7)； 步驟(7):缺陷上傳，完成缺陷的標(biāo)識(shí)和確認(rèn)后，將相應(yīng)的缺陷信息和缺陷圖片保存后，上傳到后臺(tái)，結(jié)束 巡檢結(jié)果數(shù)據(jù)的處理。
24.如權(quán)利要求23所述的一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)的巡檢結(jié)果處理方法，其特征是， 所述步驟(1)的巡檢結(jié)果包括巡檢圖像、巡檢過(guò)程數(shù)據(jù)、巡檢監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)以及飛控日志； 所述步驟(4)的具體步驟為: 首先，對(duì)原始巡檢圖像進(jìn)行清晰度和選景準(zhǔn)確度鑒別，刪除清晰度不夠和選景不夠準(zhǔn)確的圖像，對(duì)診斷圖像進(jìn)行拼接和編輯； 其次，將預(yù)處理過(guò)的圖像與缺陷專(zhuān)家?guī)爝M(jìn)行比對(duì)分析，分析出輸電線(xiàn)路缺陷，確定巡檢圖片中的缺陷圖片； 最終，根據(jù)與專(zhuān)家?guī)鞂?duì)比時(shí)的相似度默認(rèn)為95%、90%、85%，確定不同的缺陷確定等級(jí):高、中、低; 所述步驟(5)的缺陷標(biāo)識(shí)的基本圖形包含但不限于矩形、圓形、橢圓形和三角形。
25.如權(quán)利要求22或23所述的一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)的巡檢結(jié)果處理方法，其特征是，所述確定巡檢圖像拍攝時(shí)的GPS位置的方法為: (1)讀取巡檢圖像的拍攝時(shí)間Photo_T； (2)讀取無(wú)人機(jī)飛行的GPS位置信息和GPS位置對(duì)應(yīng)的時(shí)間，記為:〈GPS，GPS_T>，其中，GPS的值包含了經(jīng)度值和緯度值； (3)根據(jù)巡檢圖像的拍攝時(shí)間Photo_T，到無(wú)人機(jī)GPS獲取時(shí)間GPS_T中進(jìn)行檢索合格比對(duì)，在時(shí)間檢索范圍為Photo_T ± I秒的范圍內(nèi)，獲取最接近的時(shí)間；如果獲取不到最為接近時(shí)間，則擴(kuò)大時(shí)間檢索范圍為Photo_T±2秒，確定最接近時(shí)間GPS_T1 ;還無(wú)法獲取的，則擴(kuò)大時(shí)間檢索范圍為Photo_T±4秒，確定最接近時(shí)間GPS_T1 ;還無(wú)法獲取的，則擴(kuò)大時(shí)間檢索范圍為Photo_T±10秒，確定最接近時(shí)間GPS_T1 ;還是無(wú)法檢索到的，查詢(xún)到最接近的時(shí)間為參考時(shí)間GPS_T2，根據(jù)參考時(shí)間GPS_T2獲取的GPS位置為參考GPS值； (4)通過(guò)確定的GPS讀取時(shí)間GPS_T1,確定巡檢圖像拍攝的photo_GPSl(photo_gps_x,photo_gps_y)位置；根據(jù)參考時(shí)間GPS_T2，確定巡檢圖像的參考photo_GPS2位置。
26.如權(quán)利要求22或23所述的一種無(wú)人機(jī)輸電線(xiàn)路智能巡檢系統(tǒng)的巡檢結(jié)果處理方法，其特征是，所述確定對(duì)應(yīng)的輸電線(xiàn)路桿塔或者桿塔段的方法為: (1)根據(jù)確定的巡檢圖像拍攝的photo_GPSl位置或者參考photo_GPS2位置，到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中的飛行監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)中，根據(jù)拍攝photo_GPSl位置查詢(xún)巡檢的水平線(xiàn)距L和拍攝水平視角A ; (2)計(jì)算桿塔GPS位置，根據(jù)圖像拍攝的photo_GPSl位置，以及對(duì)應(yīng)的水平線(xiàn)距L和拍攝視角A,計(jì)算對(duì)應(yīng)的巡檢圖像拍攝的輸電線(xiàn)路設(shè)備的GPS位置photo_Line_GPSl (line_gps_x, line_gps_y);具體計(jì)算算法如下: (a)計(jì)算偏移距離tower_L:tower_L=L/sinA ； (b)計(jì)算偏移方向，從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中的無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)信息中，讀取無(wú)人機(jī)的飛行航向，并根據(jù)飛行航線(xiàn)和拍攝視角，計(jì)算出偏移視角線(xiàn)與正北方向的偏移角度C ; (c)計(jì)算圖像拍攝的輸電線(xiàn)路設(shè)備的GPS位置，根據(jù)圖像拍攝的photo_GPSl位置(photo_gps_x, photo_gps_y)、偏移距離tower_L和偏移角度C,計(jì)算對(duì)應(yīng)的巡檢圖像拍攝的輸電線(xiàn)路設(shè)備的 GPS 位 置 photo_Line_GPSl (line_gps_x, line_gps_y)；
line_gps_x=photo_gps_x+tower_L*sinc ；
line_gps_y=photo_gps_y+tower_L*cosc ；(3)匹配巡檢圖像的輸電線(xiàn)路桿塔或者桿塔段；具體方法為: (a)根據(jù)計(jì)算出的巡檢圖像中拍攝的輸電線(xiàn)路設(shè)備的GPS位置photo_Line_GPSl,到輸電線(xiàn)路信息數(shù)據(jù)庫(kù)中查詢(xún)對(duì)應(yīng)的GPS位置最為接近的輸電線(xiàn)路桿塔towerO ； (b)將towerO的GPS位置值towerO_GPS與拍攝桿塔位置的GPS位置值towerO進(jìn)行比較，如果兩個(gè)位置的偏差在默認(rèn)偏差值w以?xún)?nèi)，則認(rèn)為拍攝桿塔為對(duì)應(yīng)桿塔towerO，進(jìn)入步驟(C);否則，認(rèn)為是輸電線(xiàn)路桿塔段，進(jìn)入步驟(d)； (C)查找相應(yīng)桿塔信息中的桿塔標(biāo)號(hào)，在圖像文件屬性信息的主題中寫(xiě)入對(duì)應(yīng)的桿塔編號(hào)，圖像的主題中寫(xiě)入桿塔所屬的輸電線(xiàn)路名稱(chēng)，進(jìn)入步驟(h); Cd)查詢(xún)桿塔線(xiàn)路上的前序pre_tower為桿塔towerO前序的第一個(gè)桿塔，后續(xù)桿塔post_tower為后序的第一個(gè)桿塔； Ce)根據(jù)桿塔的towerO,和前序的桿塔pre_tower,確定該GPS值是否在(pre_tower,towerO)的桿塔段中，如果在圖像文件屬性信息主題中以pre_tower_towerO格式寫(xiě)入對(duì)應(yīng)的桿塔段編號(hào)，圖像的主題中寫(xiě)入桿塔所屬的輸電線(xiàn)路名稱(chēng)，進(jìn)入步驟(h);否則，查找后序桿塔post_tower,確定桿塔towerO是否在(towerO, post_tower)桿塔段中，如果在圖像文件屬性信息主題中以tOWer0-pOSt_tOWer格式寫(xiě)入對(duì)應(yīng)的桿塔段編號(hào)，圖像的主題中寫(xiě)入桿塔所屬的輸電線(xiàn)路名稱(chēng)，進(jìn)入步驟(h)，否則進(jìn)入步驟(f); (f)判斷前序桿塔或者后續(xù)桿塔與桿塔towerO的塔序號(hào)大于等于2的進(jìn)入步驟(g)，否貝1J，將前序桿塔pre_tower和后續(xù)桿塔post_tower分別向外擴(kuò)充一個(gè)桿塔,進(jìn)入步驟(e)； (g)確定桿塔段為( pre_tower,post_tower),查詢(xún)pre_tower 桿塔和 post_tower 桿塔的桿塔號(hào)，在圖像文件屬性信息主題中以pre_tower-post_tower格式寫(xiě)入對(duì)應(yīng)的桿塔段編號(hào)，圖像的主題中寫(xiě)入桿塔所屬的輸電線(xiàn)路名稱(chēng)，進(jìn)入步驟(h)； (h)確定巡檢圖片對(duì)應(yīng)桿塔或者桿塔段，結(jié)束計(jì)算； (4)巡檢圖像關(guān)聯(lián)輸電線(xiàn)路信息；根據(jù)巡檢圖像以及巡檢圖像對(duì)應(yīng)的輸電線(xiàn)路桿塔或者桿塔段，關(guān)聯(lián)相應(yīng)的輸電線(xiàn)路信息，便于通過(guò)輸電線(xiàn)路信息檢索相應(yīng)的巡檢圖像信息。
【文檔編號(hào)】G07C3/00GK103824340SQ201410084029
【公開(kāi)日】2014年5月28日 申請(qǐng)日期:2014年3月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月7日
【發(fā)明者】張明江, 王濱海, 劉俍, 慕世友, 任杰, 張晶晶, 鄭天茹, 魏傳虎, 王萬(wàn)國(guó) 申請(qǐng)人:山東魯能智能技術(shù)有限公司