在微創(chuàng)搭橋外科手術(shù)期間對(duì)內(nèi)乳動(dòng)脈的空間可視化的制作方法
【專(zhuān)利摘要】一種用于對(duì)解剖目標(biāo)進(jìn)行可視化的系統(tǒng)包括：成像設(shè)備(105)，其具有用于對(duì)要被成像的區(qū)域的至少部分進(jìn)行成像的視場(chǎng)；三維模型(136)，其是根據(jù)手術(shù)前圖像或手術(shù)中圖像來(lái)生成的，并且包括要被成像的所述區(qū)域中的在來(lái)自所述成像設(shè)備的所述圖像不可見(jiàn)的內(nèi)部體積的圖像；圖像處理模塊(148)，其被配置為接收來(lái)自所述成像設(shè)備的圖像，使得所述成像設(shè)備的多個(gè)視場(chǎng)圖像被縫合在一起，以生成要被成像的所述區(qū)域的復(fù)合圖像，所述復(fù)合圖像被配準(zhǔn)到實(shí)時(shí)圖像和所述三維模型；內(nèi)部視圖模塊(126)，其被配置為生成用于顯示沿著所述復(fù)合圖像的一個(gè)或多個(gè)位置處的所述內(nèi)部體積的內(nèi)部視圖。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
在微創(chuàng)搭橋外科手術(shù)期間對(duì)內(nèi)乳動(dòng)脈的空間可視化
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本公開(kāi)內(nèi)容涉及醫(yī)學(xué)儀器和方法，并且更具體地涉及用于在醫(yī)學(xué)應(yīng)用中對(duì)內(nèi)部解剖結(jié)構(gòu)的改進(jìn)的可視化的系統(tǒng)和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]冠狀動(dòng)脈搭橋移植(CABG)是用于對(duì)堵塞的冠狀動(dòng)脈的血管再生的外科手術(shù)流程。在常規(guī)的外科手術(shù)中，患者的胸骨被打開(kāi)，并且心臟完全暴露。然而，微創(chuàng)(MI)搭橋外科手術(shù)是通過(guò)肋骨之間的小的創(chuàng)口來(lái)執(zhí)行的。CABG流程的重要部分是從患者的身體摘除血管，然后所述血管用于對(duì)冠狀動(dòng)脈中的一個(gè)或多個(gè)動(dòng)脈粥樣硬化變窄處進(jìn)行搭橋。最常被摘除和使用的血管是內(nèi)乳動(dòng)脈(MA)，所述內(nèi)乳動(dòng)脈可以包括位于胸腔中的左內(nèi)乳動(dòng)脈(UMA)或右內(nèi)乳動(dòng)脈(RIMA)。
[0003]在MI心臟搭橋外科手術(shù)期間對(duì)這些血管的直接接觸是不可獲得的，并且使用通過(guò)肋骨之間的空間中的肋間肌插入到創(chuàng)口中的長(zhǎng)的儀器來(lái)摘除這些血管。在MI外科手術(shù)期間，外科手術(shù)助手能夠握持內(nèi)窺鏡，或者能夠使用機(jī)器人引導(dǎo)來(lái)握持內(nèi)窺鏡。在機(jī)器人引導(dǎo)的情況下，視覺(jué)伺服能夠用于將機(jī)器人移動(dòng)到特定位置。視覺(jué)伺服包括選擇內(nèi)窺鏡圖像上的點(diǎn)，在這種情況下，機(jī)器人以這樣的方式移動(dòng):即，所述點(diǎn)變得位于所述圖像的中心。
[0004]頂A取下通常是CABG流程的最耗時(shí)的部分。IMA取下通?；ㄙM(fèi)45-60分鐘之間，并且搭橋流程的成功通常取決于獲取的血管的質(zhì)量。
[0005]在流程的該階段期間的主要挑戰(zhàn)包括以下:內(nèi)窺鏡圖像是針對(duì)該流程的唯一的可視化方法，但是內(nèi)窺鏡只提供血管的小段的有限視圖。對(duì)于ΜΙ，外科醫(yī)生利用在肋骨之間插入并到達(dá)胸骨區(qū)以下的細(xì)長(zhǎng)的儀器進(jìn)行工作。由于獲取的動(dòng)脈需要被小心地從周?chē)M織分離并且必須灼燒旁支，因此這么做是困難的。
[0006]例如UMA動(dòng)脈的長(zhǎng)度必須足以到達(dá)冠狀動(dòng)脈上的搭橋位置。在MI流程期間估計(jì)獲取的血管動(dòng)脈的長(zhǎng)度是非常困難的(與開(kāi)放的外科手術(shù)相反，在開(kāi)放的外科手術(shù)中由于所有區(qū)都是可視且可接觸的，因此能夠估計(jì)長(zhǎng)度)。由于LIMA被從胸部的中下部分摘除，因此UMA傾向于更加嵌入在組織中，從而減慢分離并且做出動(dòng)脈和旁支的可視化更加具有挑戰(zhàn)性。
[0007]針對(duì)動(dòng)脈分離的技術(shù)困難與搭橋需要的未知長(zhǎng)度的組合促成了流程時(shí)間的延長(zhǎng)，這是因?yàn)橥饪漆t(yī)生要么分離比在更具有挑戰(zhàn)性的末梢區(qū)中所需要的長(zhǎng)得多的動(dòng)脈段;要么分離過(guò)短的段，而這要求稍后返回以繼續(xù)進(jìn)行對(duì)動(dòng)脈的分離。
[0008]MA通過(guò)嵌入到胸壁處的組織中。單獨(dú)的內(nèi)窺鏡視圖不足以暴露所有頂A分支。當(dāng)將MA從胸壁摘除時(shí)不能關(guān)閉(例如，燒灼或夾緊)IMA的側(cè)分支將會(huì)引起搭橋動(dòng)脈上的可以引起進(jìn)一步傷害的泄露。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]根據(jù)本原理，一種用于對(duì)解剖目標(biāo)進(jìn)行可視化的系統(tǒng)包括:成像設(shè)備，其具有用于對(duì)要被成像的區(qū)域的至少部分進(jìn)行成像的視場(chǎng);三維模型，其是根據(jù)手術(shù)前圖像或手術(shù)中圖像來(lái)生成的，并且包括要被成像的所述區(qū)域中的在來(lái)自所述成像設(shè)備的所述圖像中不可見(jiàn)的內(nèi)部體積的圖像;圖像處理模塊，其被配置為接收來(lái)自所述成像設(shè)備的圖像，使得所述成像設(shè)備的視場(chǎng)圖像被縫合在一起以生成要被成像的所述區(qū)域的復(fù)合圖像，所述復(fù)合圖像被配準(zhǔn)到實(shí)時(shí)圖像和所述三維模型；內(nèi)部視圖模塊，其被配置為生成用于顯示沿著所述復(fù)合圖像的一個(gè)或多個(gè)位置處的所述內(nèi)部體積的內(nèi)部視圖。
[0010]用于對(duì)解剖目標(biāo)進(jìn)行可視化的另一系統(tǒng)包括處理器和被耦合到所述處理器的存儲(chǔ)器。所述存儲(chǔ)器包括三維模型，所述三維模型是根據(jù)手術(shù)前圖像或手術(shù)中圖像來(lái)生成的，并且包括所述解剖目標(biāo)中的內(nèi)部體積的圖像，并且所述圖像處理模塊被配置為接收實(shí)時(shí)圖像并將所述實(shí)時(shí)圖像的部分縫合在一起以生成所述解剖目標(biāo)的復(fù)合圖像，所述圖像處理模塊被配置為將所述復(fù)合圖像配準(zhǔn)到所述實(shí)時(shí)圖像和所述三維模型。所述內(nèi)部視圖模塊被配置為生成用于顯示沿著所述復(fù)合圖像的一個(gè)或多個(gè)位置處的所述解剖目標(biāo)內(nèi)部的所述內(nèi)部體積的內(nèi)部視圖。
[0011 ] 一種用于對(duì)解剖目標(biāo)進(jìn)行可視化的方法包括:使用窺鏡的視場(chǎng)對(duì)解剖目標(biāo)的部分進(jìn)行成像;使用所述部分形成所述解剖目標(biāo)的復(fù)合圖像;將所述復(fù)合圖像中的感興趣點(diǎn)與所述解剖目標(biāo)的內(nèi)部體積的實(shí)時(shí)圖像和三維模型進(jìn)行配準(zhǔn);并且同時(shí)顯示所述實(shí)時(shí)圖像、所述復(fù)合圖像和沿著所述復(fù)合圖像的一個(gè)或多個(gè)選定位置處的所述內(nèi)部體積的圖像。
[0012]通過(guò)結(jié)合附圖來(lái)閱讀以下對(duì)本公開(kāi)內(nèi)容的圖示性實(shí)施例的詳細(xì)說(shuō)明，本公開(kāi)內(nèi)容的這些和其他目的、特征以及優(yōu)勢(shì)將變得明顯。
【附圖說(shuō)明】
[0013]本公開(kāi)內(nèi)容將參考以下附圖來(lái)詳細(xì)呈現(xiàn)對(duì)優(yōu)選實(shí)施例的以下說(shuō)明，其中:
[0014]圖1是根據(jù)一個(gè)實(shí)施例示出用于對(duì)解剖目標(biāo)進(jìn)行可視化的系統(tǒng)的方框圖/流程圖；
[0015]圖2是示出在根據(jù)本原理用血管的內(nèi)部橫截面圖像繪制復(fù)合視圖時(shí)采用的圖像的示意圖；并且
[0016]圖3是示出用于根據(jù)圖示性實(shí)施例對(duì)解剖目標(biāo)進(jìn)行可視化的方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]根據(jù)本原理，提供了血管分離規(guī)劃和運(yùn)行系統(tǒng)以解決如上所述的血管分離的問(wèn)題。與僅示出血管的小段相反，本原理提供了示出血管(例如，UMA)的大部分的顯著擴(kuò)大的視場(chǎng)，并且提供了關(guān)于血管的額外信息。該額外信息包括例如被分離以用于獲取的血管的長(zhǎng)度、關(guān)于期望的搭橋長(zhǎng)度的血管分離的進(jìn)度以及需要被灼燒的旁支的位置。
[0018]除了從與內(nèi)窺鏡圖像疊加并融合的手術(shù)前三維(3D)圖像示出動(dòng)脈以外，這趨向?yàn)槠矫骊P(guān)系，動(dòng)脈還被投影到內(nèi)窺鏡圖像上，所述內(nèi)窺鏡圖像指示MA和分支嵌入在其中的胸壁中的動(dòng)脈深度。在不知道該深度的情況下，外科醫(yī)生要不然將會(huì)難以判定取下將發(fā)生的組織深度，或者難以判定多少筋膜要從胸壁摘除。在沒(méi)有這樣的深度信息的情況下，這可能導(dǎo)致分支被不恰當(dāng)?shù)責(zé)疲⑶覐男乇谡齅A花費(fèi)過(guò)多時(shí)間。左內(nèi)乳動(dòng)脈(UMA)在肋骨之下行進(jìn)，具有眾多分支。該血管可以從胸壁被摘除，以被使用在心臟搭橋中。
[0019]根據(jù)尤其有用的實(shí)施例，為微創(chuàng)冠脈搭橋外科手術(shù)提供了在動(dòng)脈取下期間對(duì)內(nèi)乳動(dòng)脈(或其他血管)與其側(cè)分支之間的空間關(guān)系進(jìn)行可視化的系統(tǒng)和方法。系統(tǒng)包括對(duì)來(lái)自手術(shù)前3D圖像的血管(例如，動(dòng)脈)的橫截面的虛擬可視化和用于機(jī)器人引導(dǎo)的內(nèi)窺鏡操縱以在取下之前檢查動(dòng)脈的方法。本原理避免了對(duì)執(zhí)行可能具有風(fēng)險(xiǎn)且可能對(duì)血管造成傷害的IMA的手術(shù)前診斷導(dǎo)管插入的需要。
[0020]應(yīng)當(dāng)理解，將從與冠狀動(dòng)脈搭橋流程一起使用和用于冠狀動(dòng)脈搭橋流程的醫(yī)學(xué)儀器的方面來(lái)描述本發(fā)明；然而，本發(fā)明的教導(dǎo)寬泛得多，并且可應(yīng)用于需要或期望對(duì)解剖目標(biāo)的增強(qiáng)的可視化的任何儀器或流程。在一些實(shí)施例中，本原理被采用在跟蹤、操縱或分析復(fù)雜的生物系統(tǒng)或機(jī)械系統(tǒng)中。尤其地，本原理可應(yīng)用于對(duì)生物系統(tǒng)的內(nèi)部跟蹤流程、身體的所有區(qū)(例如，肺、胃腸道、排泄器官、血管等)中的流程。附圖中描繪的元件可以以硬件和軟件的各種組合來(lái)實(shí)施，并且可以提供可以被組合在單個(gè)元件或多個(gè)元件中的功能。
[0021]能夠通過(guò)使用專(zhuān)用硬件以及能夠運(yùn)行與適當(dāng)?shù)能浖嚓P(guān)聯(lián)的軟件的硬件來(lái)提供附圖中示出的各種元件的功能。當(dāng)由處理器提供時(shí)，所述功能能夠由單個(gè)專(zhuān)用處理器、由單個(gè)共享處理器或由多個(gè)個(gè)體處理器(它們中的一些能夠被共享)來(lái)提供。此外，對(duì)術(shù)語(yǔ)“處理器”或“控制器”的明確使用不應(yīng)被解釋為專(zhuān)指能夠運(yùn)行軟件的硬件，并且能夠隱含地包括而不限于數(shù)字信號(hào)處理器(“DSP”)硬件、用于存儲(chǔ)軟件的只讀存儲(chǔ)器(“ROM”)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(“RAM” )、非易失性存儲(chǔ)器等。
[0022]此外，本文中記載本發(fā)明的原理、各方面和實(shí)施例以及其特定范例的所有陳述，旨在涵蓋其結(jié)構(gòu)和功能上的等價(jià)物。額外地，這樣的等價(jià)物旨在包括當(dāng)前已知的等價(jià)物以及未來(lái)發(fā)展的等價(jià)物(即，執(zhí)行相同功能的所發(fā)展的任何元件而無(wú)論其結(jié)構(gòu)如何)。因此，例如，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本文中呈現(xiàn)的方框圖表示實(shí)施本發(fā)明的原理的圖示性系統(tǒng)部件和/或電路的概念視圖。類(lèi)似地，應(yīng)當(dāng)理解，任何流程圖表、流程圖等表示基本上可以被表示在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)媒介中并且因此可以由計(jì)算機(jī)或處理器來(lái)運(yùn)行的各種過(guò)程，無(wú)論這樣的計(jì)算機(jī)或處理器是否被明確示出。
[0023]此外，本發(fā)明的實(shí)施例能夠采取計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可從計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)或計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存取，所述計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)或計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)提供用于由計(jì)算機(jī)或任何指令運(yùn)行系統(tǒng)使用或者與計(jì)算機(jī)或任何指令運(yùn)行系統(tǒng)結(jié)合使用的程序代碼。出于本說(shuō)明書(shū)的目的，計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)或計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)能夠是可以包括、存儲(chǔ)、通信、傳播或輸送用于由指令運(yùn)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備使用或與指令運(yùn)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備結(jié)合使用的程序的任何裝置。所述介質(zhì)能夠是電子、磁性、光學(xué)、電磁、紅外或半導(dǎo)體系統(tǒng)(或裝置或設(shè)備)或傳播介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的范例包括半導(dǎo)體或固態(tài)存儲(chǔ)器、磁帶、可移動(dòng)計(jì)算機(jī)軟盤(pán)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、只讀存儲(chǔ)器(R0M)、硬磁盤(pán)以及光盤(pán)。光盤(pán)的當(dāng)前范例包括壓縮盤(pán)-只讀存儲(chǔ)器(CD-ROM)、壓縮盤(pán)-讀/寫(xiě)(⑶-R/W)、Blu-Ray? 以及 DVD。
[0024]現(xiàn)在參考附圖并且首先參考圖1，在所述附圖中，相似的附圖標(biāo)記表示相同或相似的元件，根據(jù)一個(gè)實(shí)施例圖示性地示出了用于微創(chuàng)外科手術(shù)的系統(tǒng)100。系統(tǒng)100可以包括工作站或控制臺(tái)112，可以從所述工作站或控制臺(tái)112來(lái)監(jiān)督和/或管理流程。工作站112優(yōu)選地包括用于存儲(chǔ)流程和應(yīng)用的一個(gè)或多個(gè)處理器114以及存儲(chǔ)器116。存儲(chǔ)器116可以存儲(chǔ)用于與醫(yī)學(xué)設(shè)備102協(xié)同工作的規(guī)劃模塊104和圖像引導(dǎo)模塊106。醫(yī)學(xué)設(shè)備102可以包括成像設(shè)備105(例如，相機(jī)、具有透鏡的光纖等)，所述成像設(shè)備105可以被布置具有以下中的一個(gè)或多個(gè):導(dǎo)管、導(dǎo)絲、探頭、內(nèi)窺鏡、柔性?xún)?nèi)窺鏡、機(jī)器人、電極、過(guò)濾設(shè)備、氣囊設(shè)備或其他醫(yī)學(xué)部件等。設(shè)備102可以被插入到患者的身體160中。在一個(gè)實(shí)施例中，要被執(zhí)行的流程包括微創(chuàng)冠狀動(dòng)脈外科手術(shù)，并且設(shè)備102被插入到身體160的胸腔162中，以觀察并分離諸如血管(例如，IMA)的解剖目標(biāo)131。
[0025]規(guī)劃模塊104包括以下的元件和特征。在例如針對(duì)冠狀動(dòng)脈搭橋流程的血管取下期間，規(guī)劃模塊104在允許外科醫(yī)生操縱其他儀器的同時(shí)為對(duì)要被獲取的目標(biāo)血管(例如，IMA)的可視化的控制進(jìn)行規(guī)劃。規(guī)劃模塊104存儲(chǔ)用于操縱機(jī)器人108或在手動(dòng)流程期間為操作者提供引導(dǎo)的計(jì)劃。
[0026]圖像處理模塊148控制沿著頂A的圖像縫合以提供全面的視場(chǎng)，并且進(jìn)一步提供允許使用現(xiàn)有的已知方法來(lái)將手術(shù)前(或手術(shù)中)的圖像疊加在例如內(nèi)窺鏡視頻上的圖像配準(zhǔn)。規(guī)劃模塊104提供對(duì)感興趣目標(biāo)點(diǎn)的選擇，所述對(duì)感興趣目標(biāo)點(diǎn)的選擇能夠涉及圖像引導(dǎo)模塊106或者被建立索引以與圖像引導(dǎo)模塊106—起使用。規(guī)劃模塊104也提供對(duì)血管或其他解剖結(jié)構(gòu)的特征長(zhǎng)度的計(jì)算(例如，使用經(jīng)縫合的圖像/復(fù)合圖像)。
[0027]可以采用圖像處理模塊148來(lái)配準(zhǔn)和疊加手術(shù)圖像135，例如使用成像設(shè)備110采取的手術(shù)前圖像或手術(shù)中圖像。可以同時(shí)采用成像設(shè)備110或者在另一時(shí)間和位置采用成像設(shè)備110來(lái)收集圖像。手術(shù)圖像135可以包括三維手術(shù)前計(jì)算機(jī)斷層攝影(CT)圖像或者磁共振圖像(MRI)等，或者包括手術(shù)中X射線(xiàn)圖像或超聲圖像。也預(yù)期其他的成像模態(tài)。手術(shù)圖像135被用于建立三維模型136，所述三維模型136包括沿著解剖目標(biāo)131的虛擬的內(nèi)部橫截面或內(nèi)部視圖圖像。
[0028]圖像引導(dǎo)模塊106優(yōu)選地通過(guò)控制對(duì)設(shè)備102進(jìn)行支撐的機(jī)器人系統(tǒng)108來(lái)提供對(duì)設(shè)備102(例如，內(nèi)窺鏡)的基于圖像的控制?？梢允褂脠D像處理模塊148和規(guī)劃模塊104來(lái)生成疊加107。疊加107可以包括在復(fù)合圖像124上被可視化的當(dāng)前的實(shí)況內(nèi)窺鏡圖像134。復(fù)合圖像124是由設(shè)備102采取的多個(gè)視場(chǎng)的圖像被縫合在一起的視圖。圖像引導(dǎo)模塊106提供對(duì)于進(jìn)度的量化，所述對(duì)于進(jìn)度的量化能夠?qū)⒈环蛛x的血管的長(zhǎng)度與期望的長(zhǎng)度進(jìn)行比較，以確定什么時(shí)候已經(jīng)達(dá)到足夠的進(jìn)度。
[0029]圖像引導(dǎo)模塊106沿著解剖目標(biāo)131的長(zhǎng)度引導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)108。在一個(gè)實(shí)施例中，使用在規(guī)劃階段期間分配的并被存儲(chǔ)在規(guī)劃模塊104中的計(jì)劃中的感興趣點(diǎn)來(lái)引導(dǎo)設(shè)備102。
[0030]工作站112包括用于查看對(duì)象(患者)或體積的內(nèi)部圖像的顯示器118，并且可以包括具有疊加的圖像或在從設(shè)備102收集的圖像上生成的其他繪制。顯示器118也可以允許用戶(hù)與工作站112及其部件和功能或系統(tǒng)100內(nèi)的任何其他元件進(jìn)行交互。這是由接口 120來(lái)進(jìn)一步促進(jìn)的，所述接口 120可以包括鍵盤(pán)、鼠標(biāo)、操縱桿、觸覺(jué)設(shè)備或用于允許來(lái)自工作站112并且與工作站112進(jìn)行交互的用戶(hù)反饋的任何其他外圍設(shè)備或控制設(shè)備。
[0031]解剖目標(biāo)131的手術(shù)圖像135可以包括MA的3D圖像。在對(duì)患者解剖結(jié)構(gòu)的診斷或手術(shù)前掃描期間，可以采集3D血管造影掃描。如果也需要對(duì)MA進(jìn)行可視化(參見(jiàn)例如圖2，圖像202)，則掃描能夠被延長(zhǎng)。根據(jù)該掃描，IMA的3D模型136能夠被重建。例如，可以為本領(lǐng)域中已知的方法的分割方法能夠用于根據(jù)掃描的圖像來(lái)生成頂A的3D表面以及MA的所有分支。接下來(lái)，從血管內(nèi)部的相機(jī)視角獲得虛擬血管造影頂A圖像的生成(參見(jiàn)例如圖2，圖像204)。虛擬圖像的生成的第一步驟可以包括對(duì)血管結(jié)構(gòu)的中心線(xiàn)的檢測(cè)。該中心線(xiàn)能夠使用骨架化來(lái)進(jìn)行計(jì)算，所述骨架化發(fā)現(xiàn)在血管的中心的線(xiàn)，同時(shí)使從該線(xiàn)到血管壁的距離最小化。該方法非常適合于根據(jù)本原理的應(yīng)用，這是因?yàn)橐粋€(gè)目的是示出血管的空間分支。
[0032]然后JMA圖像的全景縫合和與3D模型的配準(zhǔn)被執(zhí)行(參見(jiàn)例如圖2，圖像206)。執(zhí)行配準(zhǔn)和縫合的方法可以包括針對(duì)寬視場(chǎng)圖像的圖像縫合。在內(nèi)窺鏡102處于適當(dāng)?shù)奈恢貌⑶冶怀騆MA血管的起始(端)定位的情況下，外科醫(yī)生能夠開(kāi)始采集寬視場(chǎng)。為了這樣做，外科醫(yī)生或機(jī)器人108使用未經(jīng)校準(zhǔn)的機(jī)器人視覺(jué)伺服或其他技術(shù)來(lái)將內(nèi)窺鏡102沿著UMA的可見(jiàn)部分移動(dòng)。以這種方式，外科醫(yī)生沿著LIMA選擇點(diǎn)，并且內(nèi)窺鏡102相應(yīng)地移動(dòng)。在儀器移動(dòng)時(shí)，外科醫(yī)生也能夠?qū)⑼饪剖中g(shù)儀器用作引導(dǎo)，并且內(nèi)窺鏡102然后能夠跟隨工具端部。該步驟是類(lèi)似于臨床實(shí)踐的，在該步驟中，由助手或外科醫(yī)生來(lái)移動(dòng)內(nèi)窺鏡以觀察動(dòng)脈的整個(gè)長(zhǎng)度。
[0033]為了縫合通過(guò)移動(dòng)內(nèi)窺鏡102收集的圖像，可以修改用于執(zhí)行對(duì)圖像的縫合的已知方法。圖像可以采用匹配算法(148)或其他圖像處理技術(shù)。一種修改涉及內(nèi)窺鏡類(lèi)型。在該實(shí)施例中，內(nèi)窺鏡102能夠是斜視和前視中的任一種或兩者。第二種修改涉及內(nèi)窺鏡102的運(yùn)動(dòng)。內(nèi)窺鏡的運(yùn)動(dòng)可以由圖像處理模塊148來(lái)預(yù)先編程并且進(jìn)行門(mén)控。在該實(shí)施例中，由外科醫(yī)生的命令來(lái)生成運(yùn)動(dòng)并且對(duì)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行門(mén)控。另一特征可以包括對(duì)柔性?xún)?nèi)窺鏡的使用。
[0034]盡管由用戶(hù)來(lái)定義運(yùn)動(dòng)，但是能夠通過(guò)基于交疊的量和交疊像素的紅綠藍(lán)(RGB)值中的殘差來(lái)優(yōu)化捕捉的圖像，從而執(zhí)行對(duì)用于縫合的圖像驗(yàn)證。圖像被對(duì)齊以形成復(fù)合圖像124。復(fù)合圖像124包括血管(例如，MA)的整個(gè)長(zhǎng)度。可以根據(jù)圖像(使用標(biāo)度或參考)來(lái)計(jì)算血管的總長(zhǎng)度，或者可以基于內(nèi)窺鏡102或圖像中的其他工具行進(jìn)的距離來(lái)計(jì)算血管的總長(zhǎng)度。最終的結(jié)果是包括沿著IMA131的長(zhǎng)度的一系列圖像(視場(chǎng)圖像)的復(fù)合圖像124，所述復(fù)合圖像124已經(jīng)根據(jù)由內(nèi)窺鏡在一時(shí)間段上采集的個(gè)體圖像被縫合在一起。
[0035]復(fù)合圖像124具有在圖像中被選擇并且指示的感興趣點(diǎn)。一旦已經(jīng)生成頂A131的相關(guān)部分的復(fù)合圖像124，則能夠選擇復(fù)合圖像124上的若干解剖結(jié)構(gòu)的感興趣點(diǎn)，以針對(duì)血管分離進(jìn)行規(guī)劃。這些點(diǎn)能夠被存儲(chǔ)(通過(guò)將所述點(diǎn)疊加在圖像上)，并且然后在流程期間被涉及。或者，隨著點(diǎn)被選擇，機(jī)器人108(內(nèi)窺鏡握持器)將內(nèi)窺鏡102移動(dòng)到該位置，并且機(jī)器人108的關(guān)節(jié)位置被存儲(chǔ)，因此所述關(guān)節(jié)位置能夠在圖像引導(dǎo)的分離流程期間被涉及。
[0036]對(duì)解剖結(jié)構(gòu)的感興趣點(diǎn)上的點(diǎn)的選擇可以包括例如分離的初始點(diǎn)、分離的結(jié)束點(diǎn)、大分叉或其他解剖結(jié)構(gòu)的特征或點(diǎn)。除了(或備選于)對(duì)復(fù)合圖像124上的點(diǎn)進(jìn)行選擇以夕卜，復(fù)合圖像124還能夠用于將內(nèi)窺鏡圖像(134)與手術(shù)前3D成像或手術(shù)中3D成像(3D模型136)進(jìn)行配準(zhǔn)。疊加107可以包括實(shí)時(shí)圖像(134)和使用圖像處理148的復(fù)合圖像124。復(fù)合圖像124與MA131的比較能夠指示在內(nèi)窺鏡圖像上不直接可見(jiàn)的分叉的位置，這是因?yàn)樗龇植娴奈恢每赡鼙欢ㄎ辉诮钅ず推渌M織下面。
[0037]3D模型136也可以與疊加107(包括實(shí)時(shí)圖像134和復(fù)合圖像124)進(jìn)行配準(zhǔn)，以揭示解剖目標(biāo)131內(nèi)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)(從3D模型136)。這可以包括內(nèi)窺鏡102的位置處、由操作者選擇的點(diǎn)處、通過(guò)機(jī)器人位置選擇等的橫截面圖像的生成。
[0038]在利用機(jī)器人108沿著血管(例如，動(dòng)脈)的第一前進(jìn)(跟蹤目標(biāo)131的路徑)之后，機(jī)器人108記住動(dòng)脈的每一個(gè)位置在哪里(從編碼器)，并且然后能夠追溯稍后對(duì)內(nèi)窺鏡圖像(實(shí)況)和內(nèi)部視圖(例如，來(lái)自手術(shù)前3D圖像或手術(shù)中3D圖像的(一個(gè)或多個(gè))橫截面)進(jìn)行可視化的路徑。內(nèi)部視圖模塊126可以是規(guī)劃模塊104的部分，是圖像處理模塊148的部分，或作為單獨(dú)的模塊存在。內(nèi)部視圖模塊126從手術(shù)圖像135/模型136中的結(jié)構(gòu)圖像并且尤其是例如沿著復(fù)合圖像124的血管的橫截面視圖生成內(nèi)部視圖圖像。
[0039]參考圖2，示意圖圖示地示出了在根據(jù)本原理為復(fù)合圖像提供可用的血管的橫截面視圖的不同階段處采用的圖像。圖像202示出了包括IMA血管的3D血管造影圖像。對(duì)頂A的3D圖像202的采集可以在對(duì)患者解剖結(jié)構(gòu)的診斷或手術(shù)前掃描期間進(jìn)行。3D血管造影掃描需要從常規(guī)流程延長(zhǎng)，以對(duì)整個(gè)IMA進(jìn)行可視化。
[0040]對(duì)頂A血管的分割然后被執(zhí)行，以為主血管和分支提供數(shù)據(jù)特征。根據(jù)掃描的圖像提供對(duì)頂A的經(jīng)分割的3D模型的重建。任何合適的分割方法都可以被執(zhí)行，以生成頂A的3D表面以及IMA的所有分支。
[0041]從血管內(nèi)部的相機(jī)視角生成虛擬的血管造影IMA圖像。圖像204示出了從血管內(nèi)部的相機(jī)視角示出分支部分的虛擬3D圖像。虛擬圖像的生成包括對(duì)血管結(jié)構(gòu)的中心線(xiàn)的檢測(cè)。中心線(xiàn)能夠使用骨架化來(lái)進(jìn)行計(jì)算，所述骨架化發(fā)現(xiàn)在血管的中心的線(xiàn)，同時(shí)使從該線(xiàn)到血管壁的距離最小化。這些圖像示出了血管的空間分支。
[0042]復(fù)合內(nèi)窺鏡圖像206從多個(gè)內(nèi)窺鏡圖像被縫合在一起。頂A圖像的全景縫合將多個(gè)內(nèi)窺鏡圖像放在一起，以提供IMA或其他目標(biāo)的完整視圖。全景視圖與3D模型進(jìn)行配準(zhǔn)。以這種方式，內(nèi)部圖像可用于沿著血管的任何點(diǎn)。復(fù)合內(nèi)窺鏡圖像206與3D繪制(具有內(nèi)部相機(jī)圖像的3D模型)進(jìn)行配準(zhǔn)。圖像206示出了具有橫截面線(xiàn)(例如，在截面線(xiàn)A-A處)的血管，因此外科醫(yī)生能夠看見(jiàn)如在圖像208中示出的分支關(guān)于主頂A血管的空間分布。圖像208示出了截面線(xiàn)A-A處的內(nèi)部相機(jī)視圖。查看位置(例如，截面A-A)可以沿著圖像206中的血管被移動(dòng)，并且圖像208將會(huì)針對(duì)該位置利用相關(guān)聯(lián)的虛擬圖像來(lái)進(jìn)行更新。
[0043]在一個(gè)實(shí)施例中，提供了對(duì)內(nèi)窺鏡圖像中的IMA的橫截面的選擇和對(duì)與該橫截面有關(guān)的虛擬圖像的可視化。對(duì)MA上的位置的選擇可以使用接口 120(圖1)和顯示器118(圖1)來(lái)執(zhí)行。用戶(hù)選擇IMA上的位置，并且系統(tǒng)顯示來(lái)自血管內(nèi)部的虛擬圖像(例如，橫截面)。
[0044]在另一實(shí)施例中，自動(dòng)可視化可以被采用并且通過(guò)對(duì)內(nèi)窺鏡或其他設(shè)備的定位來(lái)控制。例如，血管橫截面可以針對(duì)對(duì)應(yīng)于內(nèi)窺鏡圖像的中心的位置進(jìn)行繪制。橫截面圖像(虛擬圖像)能夠被自動(dòng)選擇，并且橫截面3D視圖能夠被外科醫(yī)生生成和可視化。
[0045]在另一實(shí)施例中，可以為內(nèi)窺鏡沿著IMA的機(jī)器人引導(dǎo)提供對(duì)對(duì)應(yīng)橫截面的可視化。內(nèi)窺鏡圖像的中心處的血管橫截面能夠被自動(dòng)選擇，并且橫截面3D視圖能夠被外科醫(yī)生生成和可視化。用機(jī)器人操縱的內(nèi)窺鏡可以被定位在MA的近端處、靠近主動(dòng)脈?；趫D像縫合和與全景圖像206中的每一個(gè)位置相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人編碼器的已知值，機(jī)器人系統(tǒng)能夠移動(dòng)內(nèi)窺鏡從而以由用戶(hù)定義的速度在其長(zhǎng)度上跟隨MA ο隨著內(nèi)窺鏡移動(dòng)，內(nèi)窺鏡206的圖像以及IMA的虛擬圖像208重建兩者可以被同時(shí)示出。
[0046]再次參考圖1并且繼續(xù)參考圖2，圖像引導(dǎo)模塊106用于引導(dǎo)內(nèi)窺鏡102。外科醫(yī)生將內(nèi)窺鏡移回到例如靠近主動(dòng)脈的近處位置(圖像210中的點(diǎn)“A”)，并且開(kāi)始執(zhí)行將動(dòng)脈從周?chē)M織的分離，以使動(dòng)脈(MA)與胸壁分開(kāi)。外科醫(yī)生能夠通過(guò)使用視覺(jué)伺服和/或涉及先前選擇的點(diǎn)(例如，在規(guī)劃期間選擇的點(diǎn)“C”)并且示出大分叉來(lái)自動(dòng)地將內(nèi)窺鏡定位在該位置處。隨著外科醫(yī)生沿著動(dòng)脈進(jìn)行進(jìn)度，向外科醫(yī)生同時(shí)顯示可以被疊加的當(dāng)前內(nèi)窺鏡視圖(圖像210中的內(nèi)窺鏡圖像134)和先前計(jì)算的復(fù)合圖像124 二者。另外，可以提供截面線(xiàn)(圖像206中的A-A)或其他感興趣點(diǎn)的疊加，以進(jìn)一步顯示正被查看的動(dòng)脈的內(nèi)部視圖。從手術(shù)前圖像提供內(nèi)部相機(jī)視圖208。
[0047]“畫(huà)中畫(huà)”視圖允許外科醫(yī)生觀察比當(dāng)前可獲得的寬得多的視場(chǎng)，并且允許外科醫(yī)生查看血管的內(nèi)部部分以揭示在內(nèi)窺鏡視圖中不可獲得的任何分支、損傷的組織或其他感興趣特征。另外，由于根據(jù)與配準(zhǔn)信息組合的機(jī)器人編碼器而已知內(nèi)窺鏡的運(yùn)動(dòng)，因此能夠檢索標(biāo)度，從而示出已經(jīng)被分離的動(dòng)脈的部分的長(zhǎng)度或要被分離的血管的規(guī)劃的末端點(diǎn)(點(diǎn) “B”)。
[0048]盡管已經(jīng)針對(duì)使用頂A的CABG流程描述了本原理，但是在本文中描述的設(shè)備(沿著目標(biāo)動(dòng)脈移動(dòng)的機(jī)械人內(nèi)窺鏡)和可視化方法可以應(yīng)用于身體的其他區(qū)中并且應(yīng)用于其他流程。盡管尤其有用的應(yīng)用在微創(chuàng)搭橋外科手術(shù)中被采用，但是本原理可以用于采用血管分離的任何過(guò)程。
[0049]參考圖3，圖示性地示出了根據(jù)本原理的用于對(duì)解剖目標(biāo)進(jìn)行可視化的方法。在方框302中，在一個(gè)實(shí)施例中，為介入流程準(zhǔn)備好患者。這包括手術(shù)前成像以創(chuàng)建解剖目標(biāo)的三維(3D)模型。該三維模型可以使用手術(shù)前三維血管造影掃描來(lái)生成。其他掃描技術(shù)也可以被采用。詳細(xì)的計(jì)劃可以使用包括指定的點(diǎn)或感興趣處的3D圖像/模型來(lái)生成。切口和/或創(chuàng)口提供到患者的內(nèi)部的入口，儀器被安裝在所述入口中。
[0050]在方框304中，使用窺鏡(例如，內(nèi)窺鏡)的視場(chǎng)對(duì)解剖目標(biāo)的多個(gè)部分進(jìn)行成像。每幅圖像的視場(chǎng)可以少于整個(gè)區(qū)域或解剖目標(biāo)。在方框306中，使用在窺鏡的多個(gè)視場(chǎng)中的圖像的多個(gè)部分來(lái)形成解剖目標(biāo)的復(fù)合圖像。這可以包括將多個(gè)部分縫合在一起以制作復(fù)合圖像。在方框308中，復(fù)合圖像中的感興趣點(diǎn)與解剖目標(biāo)的內(nèi)部體積的三維模型進(jìn)行配準(zhǔn)。在方框310中，復(fù)合圖像與實(shí)時(shí)窺鏡圖像進(jìn)行配準(zhǔn)。
[0051]在方框312中，為沿著解剖目標(biāo)和/或復(fù)合圖像的一個(gè)或多個(gè)選定位置處的同時(shí)顯示提供實(shí)時(shí)圖像、復(fù)合圖像和內(nèi)部體積的圖像。所選擇的感興趣點(diǎn)可以包括任何數(shù)量的點(diǎn)，并且為技術(shù)人員/外科醫(yī)生提供沿著目標(biāo)的整個(gè)長(zhǎng)度的血管(例如，其深度)或其他目標(biāo)的內(nèi)部細(xì)節(jié)。在被提供在復(fù)合圖像(例如，用作圖)和/或目標(biāo)上的每個(gè)感興趣點(diǎn)處，能夠?yàn)榧夹g(shù)人員/外科醫(yī)生顯示對(duì)應(yīng)于選定的點(diǎn)或感興趣點(diǎn)的血管的內(nèi)部的橫截面視圖或內(nèi)部相機(jī)視圖。
[0052]在方框314中，沿著解剖目標(biāo)引導(dǎo)(例如，手動(dòng)地或利用機(jī)器人)窺鏡，并且沿著復(fù)合圖像的一個(gè)或多個(gè)選定位置用于觸發(fā)對(duì)對(duì)應(yīng)的內(nèi)部圖像查看。解剖目標(biāo)可以包括要被分離的血管，并且內(nèi)部體積的圖像優(yōu)選揭示要在搭橋外科手術(shù)中使用的內(nèi)乳動(dòng)脈(MA)中被燒灼的分支。當(dāng)沿著解剖目標(biāo)引導(dǎo)窺鏡(并且通過(guò)窺鏡進(jìn)行查看)時(shí)，對(duì)應(yīng)的內(nèi)部圖像也可以被顯示以檢測(cè)分支或其他特征。在方框316中，使用根據(jù)本原理的復(fù)合圖像和內(nèi)部視圖來(lái)執(zhí)行血管取下，以確保所有分支都被燒灼并且足夠長(zhǎng)度的血管被獲取。在方框318中，流程完成。
[0053]在解釋權(quán)利要求時(shí)，應(yīng)當(dāng)理解:
[0054]a) “包括”一詞不排除存在給定權(quán)利要求中列出的元件或動(dòng)作之外的其他元件或動(dòng)作；
[0055]b)元件前的“一”或“一個(gè)” 一詞不排除存在多個(gè)這樣的元件；
[0056]c)權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記不限制其范圍；
[0057]d)若干“器件”可以由相同的項(xiàng)目或硬件或?qū)嵤┙Y(jié)構(gòu)或功能的軟件來(lái)表示;并且
[0058]e)并不要求動(dòng)作的具體順序，除非具體指示。
[0059]已經(jīng)描述了用于在微創(chuàng)搭橋外科手術(shù)期間對(duì)內(nèi)乳動(dòng)脈的空間可視化的優(yōu)選實(shí)施例(所述優(yōu)選實(shí)施例旨在是說(shuō)明性的而不是限制性的)，應(yīng)當(dāng)注意，本領(lǐng)域技術(shù)人員在以上教導(dǎo)的啟示下能夠做出修改和變型。因此應(yīng)當(dāng)理解，可以在本文中如權(quán)利要求書(shū)概括的那樣的公開(kāi)的實(shí)施例的范圍內(nèi)，對(duì)所公開(kāi)的公開(kāi)內(nèi)容的特定實(shí)施例做出改變。因此已經(jīng)描述了專(zhuān)利法所要求的細(xì)節(jié)和特性，在權(quán)利要求書(shū)中闡述了由專(zhuān)利證書(shū)所要求并期望保護(hù)的內(nèi)容。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于對(duì)解剖目標(biāo)進(jìn)行可視化的系統(tǒng)，包括: 成像設(shè)備(105)，其具有用于對(duì)要被成像的區(qū)域的至少部分進(jìn)行成像的視場(chǎng)； 三維模型(136)，其是根據(jù)手術(shù)前圖像或手術(shù)中圖像來(lái)生成的，并且包括要被成像的所述區(qū)域中的在來(lái)自所述成像設(shè)備的所述圖像中不可見(jiàn)的內(nèi)部體積的圖像； 圖像處理模塊(148 )，其被配置為接收來(lái)自所述成像設(shè)備的圖像并將來(lái)自所述成像設(shè)備的多幅圖像縫合在一起以生成要被成像的所述區(qū)域的復(fù)合圖像，所述復(fù)合圖像被配準(zhǔn)到實(shí)時(shí)圖像和所述三維模型；以及 內(nèi)部視圖模塊(126)，其被配置為生成用于顯示沿著所述復(fù)合圖像的一個(gè)或多個(gè)位置處的所述內(nèi)部體積的內(nèi)部視圖。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括被配置為根據(jù)圖像引導(dǎo)模塊(106)引導(dǎo)所述成像設(shè)備的機(jī)器人(108)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中，所述機(jī)器人(108)被配置為穿過(guò)路徑，并且所述內(nèi)部視圖模塊被配置為當(dāng)所述路徑被穿過(guò)時(shí)生成用于進(jìn)行顯示的所述內(nèi)部視圖。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，要被成像的所述區(qū)域包括要被分離的血管，并且所述內(nèi)部視圖揭示要被燒灼的分支。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述內(nèi)部視圖模塊(126)被配置為沿著所述復(fù)合圖像生成血管的橫截面。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中，所述血管包括在搭橋外科手術(shù)中使用的內(nèi)乳動(dòng)脈(IMA)07.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括被配置為同時(shí)顯示以下中的兩個(gè)或更多個(gè)的顯示設(shè)備(118):所述復(fù)合圖像、所述實(shí)時(shí)圖像、或沿著所述復(fù)合圖像的一個(gè)或多個(gè)選定位置處的所述內(nèi)部視圖的圖像。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述三維模型(136)是使用手術(shù)前三維血管造影掃描來(lái)生成的。9.一種用于對(duì)解剖目標(biāo)進(jìn)行可視化的系統(tǒng)，包括: 處理器(114); 存儲(chǔ)器(116)，其被耦合到所述處理器，所述存儲(chǔ)器包括: 三維模型(136)，其是根據(jù)手術(shù)前圖像或手術(shù)中圖像來(lái)生成的，并且包括所述解剖目標(biāo)中的內(nèi)部體積的圖像； 圖像處理模塊(148)，其被配置為接收實(shí)時(shí)圖像并將所述實(shí)時(shí)圖像的多個(gè)部分縫合在一起以生成所述解剖目標(biāo)的復(fù)合圖像(124)，所述圖像處理模塊被配置為將所述復(fù)合圖像配準(zhǔn)到所述實(shí)時(shí)圖像和所述三維模型；以及 內(nèi)部視圖模塊(126)，其被配置為生成用于顯示沿著所述復(fù)合圖像的一個(gè)或多個(gè)位置處的所述解剖目標(biāo)內(nèi)部的所述內(nèi)部體積的內(nèi)部視圖。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，還包括被配置為根據(jù)圖像引導(dǎo)模塊引導(dǎo)窺鏡以收集所述實(shí)時(shí)圖像的機(jī)器人(108)。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其中，所述機(jī)器人(108)被配置為穿過(guò)路徑，并且所述內(nèi)部視圖模塊被配置為當(dāng)所述路徑被穿過(guò)時(shí)生成用于進(jìn)行顯示的所述內(nèi)部視圖。12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中，要被成像的所述區(qū)域包括要被分離的血管，并且所述內(nèi)部視圖揭示要被燒灼的分支。13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中，所述內(nèi)部視圖模塊(126)被配置為沿著所述復(fù)合圖像生成血管的橫截面。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中，所述血管包括在搭橋外科手術(shù)中使用的內(nèi)乳動(dòng)脈(IMA)。15.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，還包括被配置為同時(shí)顯示以下中的兩個(gè)或更多個(gè)的顯示設(shè)備(118):所述復(fù)合圖像、所述實(shí)時(shí)圖像、或沿著所述復(fù)合圖像的一個(gè)或多個(gè)選定位置處的所述內(nèi)部視圖的圖像。16.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中，所述三維模型(136)是使用手術(shù)前三維血管造影掃描來(lái)生成的。17.一種用于對(duì)解剖目標(biāo)進(jìn)行可視化的方法，包括: 使用窺鏡的視場(chǎng)對(duì)解剖目標(biāo)的多個(gè)部分進(jìn)行成像(304); 使用所述多個(gè)部分形成(306)所述解剖目標(biāo)的復(fù)合圖像； 將所述復(fù)合圖像中的感興趣點(diǎn)與實(shí)時(shí)圖像和所述解剖目標(biāo)的內(nèi)部體積的三維模型進(jìn)行配準(zhǔn)(310);并且 同時(shí)顯示(312)所述實(shí)時(shí)圖像、所述復(fù)合圖像和沿著所述復(fù)合圖像的一個(gè)或多個(gè)選定位置處的所述內(nèi)部體積的圖像。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，還包括沿著所述解剖目標(biāo)引導(dǎo)(314)機(jī)器人并且針對(duì)沿著所述復(fù)合圖像的所述一個(gè)或多個(gè)選定位置顯示所述內(nèi)部體積的所述圖像。19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，所述解剖目標(biāo)包括要被分離的血管，并且所述內(nèi)部體積的所述圖像揭示在搭橋外科手術(shù)中使用的內(nèi)乳動(dòng)脈(IMA)中的要被燒灼的分支。20.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，所述三維模型是使用手術(shù)前三維血管造影掃描來(lái)生成的。
【文檔編號(hào)】G06T7/00GK106030656SQ201580008129
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2015年1月28日
【發(fā)明人】A·波波維奇, H·埃爾哈瓦林
【申請(qǐng)人】皇家飛利浦有限公司