一種目標(biāo)定位方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種目標(biāo)定位方法和系統(tǒng)，通過目標(biāo)物體的定位系統(tǒng)確定其運動參數(shù)信息，依據(jù)運動參數(shù)信息確定目標(biāo)物體的區(qū)域范圍，對監(jiān)控目標(biāo)區(qū)域的圖像采集設(shè)備獲取對該區(qū)域的成像信息進行計算機視覺處理，確定該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的候選目標(biāo)，對各個候選目標(biāo)進行跟蹤，依據(jù)跟蹤結(jié)果地圖信息、圖像采集設(shè)備的位置信息以及圖像采集設(shè)備的方向信息確定候選目標(biāo)的運動狀態(tài)；再依據(jù)目標(biāo)參數(shù)信息和候選目標(biāo)參數(shù)信息的匹配結(jié)果確定作為目標(biāo)物體的候選目標(biāo)，最終將此候選目標(biāo)對應(yīng)的運動狀態(tài)作為本次定位結(jié)果輸出?？梢娫谠撨^程中，依據(jù)跟蹤結(jié)果地圖信息、圖像采集設(shè)備的位置信息以及圖像采集設(shè)備的方向信息確定目標(biāo)物體的運動狀態(tài)時，不受建筑物等干擾，具有較高的精準(zhǔn)度。
【專利說明】
—種目標(biāo)定位方法和系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及追蹤定位技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種結(jié)合使用無線系統(tǒng)、計算機視覺的目標(biāo)定位方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前的衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)能夠較好的完成室外定位與導(dǎo)航，但是在室內(nèi)條件下由于建筑物對于信號的遮擋，無法有效的使用衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)完成室內(nèi)的導(dǎo)航應(yīng)用，限制了室內(nèi)地圖等實際應(yīng)用。對室內(nèi)定位方案有很多技術(shù)方案被提出，如使用WiF1、BT、超寬帶、ZigBee等無線信號的強度與測量值進行統(tǒng)計(如專利W0/2012/106075A1)。
[0003]目前雖然發(fā)展了如使用WiF1、BT等無線信號的室內(nèi)定位系統(tǒng)，但是由于無線信號定位系統(tǒng)受室內(nèi)多徑效應(yīng)的影響無法提供非常精確的定位效果。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種目標(biāo)定位方法和系統(tǒng)，以實現(xiàn)室內(nèi)情況下目標(biāo)物體的精確定位。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例提供如下技術(shù)方案:
[0006]—種目標(biāo)定位方法，包括:
[0007]獲取目標(biāo)物體的目標(biāo)參數(shù)信息和運動參數(shù)信息，所述運動參數(shù)信息由所述目標(biāo)物體采用自身傳感器測量與定位系統(tǒng)進行定位得到；
[0008]由所述運動參數(shù)信息中的三維坐標(biāo)和精度參數(shù)確定所述目標(biāo)物體所位于的目標(biāo)區(qū)域；
[0009]確定用于覆蓋所述目標(biāo)區(qū)域所需的目標(biāo)圖像采集設(shè)備；
[0010]獲取所述目標(biāo)圖像采集設(shè)備的成像數(shù)據(jù)；
[0011 ]對所述成像數(shù)據(jù)進行計算機視覺處理，確定所述成像數(shù)據(jù)中的候選目標(biāo)；
[0012]對所述候選目標(biāo)進行跟蹤，依據(jù)所述跟蹤結(jié)果、地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向信息確定所述候選目標(biāo)的運動狀態(tài)；
[0013]獲取與所述目標(biāo)參數(shù)信息類型相一致的候選目標(biāo)的參數(shù)信息；
[0014]將與所述目標(biāo)參數(shù)信息匹配度最高的候選目標(biāo)參數(shù)信息對應(yīng)的候選目標(biāo)作為目標(biāo)物體；
[0015]將與所述目標(biāo)物體相匹配的運動狀態(tài)發(fā)送給所述目標(biāo)物體。
[0016]優(yōu)選的，上述目標(biāo)定位方法中，所述目標(biāo)參數(shù)信息為目標(biāo)物體的運動參數(shù)信息；
[0017]所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為所述候選目標(biāo)的運動狀態(tài)。
[0018]優(yōu)選的，上述目標(biāo)定位方法中，所述將與所述目標(biāo)參數(shù)信息匹配度最高的候選目標(biāo)參數(shù)信息對應(yīng)的候選目標(biāo)作為目標(biāo)物體，包括:
[0019]基于各個候選目標(biāo)的運動狀態(tài)，建立與所述候選目標(biāo)對應(yīng)的運動狀態(tài)模型，所述運動狀態(tài)模型內(nèi)存儲有與各個所述候選目標(biāo)對應(yīng)的運動狀態(tài)模板；
[0020]將所述運動參數(shù)信息與所述運動狀態(tài)模型內(nèi)候選目標(biāo)的運動狀態(tài)模板進行匹配，將匹配度最高的運動狀態(tài)模板對應(yīng)的候選目標(biāo)作為所述目標(biāo)物體。
[0021 ]優(yōu)選的，上述目標(biāo)定位方法中，所述目標(biāo)參數(shù)信息為:基于連續(xù)的預(yù)設(shè)時間段內(nèi)目標(biāo)物體的運動參數(shù)信息形成的目標(biāo)運動輪廓或運動數(shù)據(jù)組；
[0022]所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為:基于所述跟蹤結(jié)果、地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向生成的所述候選目標(biāo)在所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的候選運動輪廓或運動數(shù)據(jù)組。
[0023]優(yōu)選的，上述目標(biāo)定位方法中，所述目標(biāo)參數(shù)信息為:基于預(yù)設(shè)時間段內(nèi)獲取到離散的目標(biāo)物體的運動參數(shù)信息建立的與所述目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)時間-運動參數(shù)信息集合，所述目標(biāo)時間-運動參數(shù)信息集合包括:所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的各個離散時刻以及與之對應(yīng)的所述目標(biāo)物體運動參數(shù)信息；
[0024]所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為:基于所述跟蹤結(jié)果、地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向信息建立的候選時間-運動狀態(tài)集合，所述候選時間-運動狀態(tài)集合包括:所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的各個離散時刻以及與之對應(yīng)的所述候選目標(biāo)運動狀態(tài)信息。
[0025]優(yōu)選的，上述目標(biāo)定位方法中，所述目標(biāo)參數(shù)信息為:獲取到的所述目標(biāo)物體的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息；
[0026]所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為:對所述成像數(shù)據(jù)進行計算機視覺處理得到的所述候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息以及視覺特征信息。
[0027]優(yōu)選的，上述目標(biāo)定位方法中，還包括:
[0028]所述目標(biāo)參數(shù)信息為獲取的目標(biāo)物體的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識；
[0029]所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為獲取的所述候選目標(biāo)的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識。
[0030]優(yōu)選的，上述目標(biāo)定位方法中，還包括:
[0031]判斷是否獲取到圖像采集設(shè)備上傳的校準(zhǔn)請求，如果是，生成校準(zhǔn)信息，所述校準(zhǔn)信息至少包括所需校準(zhǔn)的圖像采集設(shè)備的編號信息和位置信息。
[0032]優(yōu)選的，上述目標(biāo)定位方法中，還包括:
[0033]通過地圖信息上的路徑信息以及所述運動參數(shù)信息中的運動方向信息，預(yù)測所述目標(biāo)物體的運動路線，依據(jù)所述運動路線和所述運動參數(shù)信息中的速度信息預(yù)測下一時刻對應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域。
[0034]優(yōu)選的，上述目標(biāo)定位方法中，所述運動參數(shù)信息包括:
[0035]依據(jù)所述目標(biāo)物體所攜帶的傳感器件測量得到的目標(biāo)物體的加速度、速度方向以及朝向數(shù)據(jù)。
[0036]優(yōu)選的，上述目標(biāo)定位方法中，還包括:
[0037]獲取所述目標(biāo)物體的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息以及無線設(shè)備標(biāo)識和身份標(biāo)識；
[0038]獲取所述候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息以及上報無線設(shè)備標(biāo)識和身份標(biāo)識；
[0039]獲取到所述目標(biāo)物體或所述候選目標(biāo)上報的所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識之后，將確認(rèn)其所匹配的所述目標(biāo)物體或候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息，將所述目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息與所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識進行綁定；
[0040]存儲所述綁定信息。
[0041]優(yōu)選的，上述目標(biāo)定位方法中，還包括:
[0042]獲取目標(biāo)物體的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識；
[0043]依據(jù)存儲的所述綁定信息獲取與所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識獲相匹配的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息，將所述種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息作為所述目標(biāo)參數(shù)信息；
[0044]所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息；
[0045]或
[0046]獲取候選目標(biāo)的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識；
[0047]依據(jù)存儲的所述綁定信息獲取與所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識獲相匹配的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息，將所述種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息作為所述候選目標(biāo)參數(shù)信息；
[0048]所述目標(biāo)參數(shù)信息為種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息；
[0049]或
[0050]對所述成像數(shù)據(jù)進行計算機視覺處理，獲取候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息；
[0051]依據(jù)存儲的所述綁定信息獲取與所述種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息相匹配的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識，將所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識獲作為所述候選目標(biāo)參數(shù)信息;
[0052]所述目標(biāo)參數(shù)信息為無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識。
[0053]一種目標(biāo)定位系統(tǒng)，包括:
[0054]數(shù)據(jù)采集單元，用于獲取目標(biāo)物體的目標(biāo)參數(shù)信息和運動參數(shù)信息，所述運動參數(shù)信息由所述目標(biāo)物體采用自身傳感器測量與定位系統(tǒng)進行定位得到；
[0055]區(qū)域定位單元，用于由所述運動參數(shù)信息中的三維坐標(biāo)和精度參數(shù)確定所述目標(biāo)物體所位于的目標(biāo)區(qū)域；
[0056]成像采集單元，用于確定用于覆蓋所述目標(biāo)區(qū)域所需的目標(biāo)圖像采集設(shè)備，獲取所述目標(biāo)圖像采集設(shè)備的成像數(shù)據(jù)；
[0057]視覺處理單元，用于根據(jù)成像數(shù)據(jù)識別出候選目標(biāo)物體，獲取候選物體的特征信息;
[0058]運動狀態(tài)計算單元，用于對所述候選目標(biāo)進行跟蹤，依據(jù)所述跟蹤結(jié)果、地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向信息確定所述候選目標(biāo)的運動狀態(tài)；
[0059]候選參數(shù)采集單元，用于與所述目標(biāo)參數(shù)信息類型相一致的候選目標(biāo)參數(shù)信息；
[0060]匹配單元，用于將與所述目標(biāo)參數(shù)信息匹配度最高的候選目標(biāo)參數(shù)信息對應(yīng)的候選目標(biāo)作為目標(biāo)物體；
[0061 ]發(fā)送單元，用于將與所述目標(biāo)物體相匹配的運動狀態(tài)發(fā)送給所述目標(biāo)物體。
[0062]優(yōu)選的，上述目標(biāo)定位系統(tǒng)中，所述目標(biāo)參數(shù)信息為目標(biāo)物體的運動參數(shù)信息；
[0063]所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為所述候選目標(biāo)的運動狀態(tài)。
[0064]優(yōu)選的，上述目標(biāo)定位系統(tǒng)中，所述匹配單元，包括:
[0065]模型建立單元，用于基于各個候選目標(biāo)的運動狀態(tài)，建立與所述候選目標(biāo)對應(yīng)的運動狀態(tài)模型，所述運動狀態(tài)模型內(nèi)存儲有與各個所述候選目標(biāo)對應(yīng)的運動狀態(tài)模板；
[0066]第一子匹配單元，用于將所述運動參數(shù)信息與所述運動狀態(tài)模型內(nèi)候選目標(biāo)的運動狀態(tài)模板進行匹配，將匹配度最高的運動狀態(tài)模板對應(yīng)的候選目標(biāo)作為所述目標(biāo)物體。
[0067]優(yōu)選的，上述目標(biāo)定位系統(tǒng)中，還包括:
[0068]目標(biāo)運動輪廓建立單元，用于基于連續(xù)的預(yù)設(shè)時間段內(nèi)目標(biāo)物體的運動參數(shù)信息，形成的目標(biāo)運動輪廓或運動數(shù)據(jù)組；
[0069]候選運動輪廓建立單元，用于基于所述跟蹤結(jié)果、地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向生成的所述候選目標(biāo)在所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的候選運動輪廓或運動數(shù)據(jù)組；
[0070]所述目標(biāo)參數(shù)信息為:目標(biāo)運動輪廓或運動數(shù)據(jù)組；
[0071 ]所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為:候選運動輪廓或運動數(shù)據(jù)組。
[0072]優(yōu)選的，上述目標(biāo)定位系統(tǒng)中，還包括:
[0073]目標(biāo)時間-運動信息集合建立單元，用于基于預(yù)設(shè)時間段內(nèi)獲取到的離散的目標(biāo)物體的運動參數(shù)信息建立的與所述目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)時間-運動參數(shù)信息集合，所述目標(biāo)時間-運動參數(shù)信息集合包括:所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的各個離散時刻以及與之對應(yīng)的所述目標(biāo)物體運動參數(shù)信息；
[0074]候選時間-運動狀態(tài)集合建立單元，用于基于所述跟蹤結(jié)果、地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向信息建立離散的候選時間-運動狀態(tài)集合，所述候選時間-運動狀態(tài)集合包括:所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的各個離散時刻以及與之對應(yīng)的所述候選目標(biāo)運動狀態(tài)信息；
[0075]所述目標(biāo)參數(shù)信息為:目標(biāo)時間-運動參數(shù)信息集合；
[0076]所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為:候選時間-運動狀態(tài)集合。
[0077]優(yōu)選的，上述目標(biāo)定位系統(tǒng)中，所述視覺處理單元，還用于:對所述成像數(shù)據(jù)進行計算機視覺處理得到的所述候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息以及視覺特征信息；
[0078]所述目標(biāo)參數(shù)信息為:獲取到的所述目標(biāo)物體上傳的體種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息；
[0079]所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為:所述候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息以及視覺特征信息。
[0080]優(yōu)選的，上述目標(biāo)定位系統(tǒng)中，所述目標(biāo)參數(shù)信息為目標(biāo)物體的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識；
[0081 ]所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為所述候選目標(biāo)的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識。
[0082]優(yōu)選的，上述目標(biāo)定位系統(tǒng)中，還包括:
[0083]故障定位單元，用于判斷是否獲取到圖像采集設(shè)備上傳的校準(zhǔn)請求，如果是，生成校準(zhǔn)信息，所述校準(zhǔn)信息至少包括所需校準(zhǔn)的圖像采集設(shè)備的編號信息和位置信息。
[0084]優(yōu)選的，上述目標(biāo)定位系統(tǒng)中，還包括:
[0085]目標(biāo)區(qū)域預(yù)測單元，用于通過地圖信息上的路徑信息以及所述運動參數(shù)信息中的運動方向信息，預(yù)測所述目標(biāo)物體的運動路線，依據(jù)所述運動路線和所述運動參數(shù)信息中的速度信息預(yù)測下一時刻對應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域。
[0086]優(yōu)選的，上述目標(biāo)定位系統(tǒng)中，所述運動參數(shù)信息包括:
[0087]依據(jù)所述目標(biāo)物體所攜帶的傳感器件測量得到的目標(biāo)物體的加速度、速度方向以及朝向數(shù)據(jù)。
[0088]優(yōu)選的，上述目標(biāo)定位系統(tǒng)中，還包括:
[0089]安全信息存儲單元，用于確定所述候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息，請求所述候選目標(biāo)上報無線設(shè)備標(biāo)識和身份標(biāo)識，當(dāng)獲取到所述候選目標(biāo)上報的所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識之后，將所述候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息與所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識進行綁定，并將所述綁定信息存儲至預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫。
[0090]優(yōu)選的，上述目標(biāo)定位系統(tǒng)中，所述數(shù)據(jù)采集單元還用于:獲取目標(biāo)物體的無線設(shè)備標(biāo)識和身份標(biāo)識、種類信息、狀態(tài)信息、視覺特征信息、候選目標(biāo)的無線設(shè)備標(biāo)識和身份標(biāo)識；
[0091 ]所述目標(biāo)定位系統(tǒng)還包括:目標(biāo)參數(shù)信息獲取單元，當(dāng)所述目標(biāo)參數(shù)信息為種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息時，用于依據(jù)所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中的綁定信息獲取與所述目標(biāo)物體的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識相匹配的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息，將所述種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息作為目標(biāo)參數(shù)信息；當(dāng)所述目標(biāo)參數(shù)信息為無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識時，用于依據(jù)所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中的綁定信息獲取與所述目標(biāo)物體的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息相匹配的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識，將所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識作為目標(biāo)參數(shù)信息；
[0092]候選目標(biāo)參數(shù)信息獲取單元，當(dāng)所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息時，用于依據(jù)所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中的綁定信息獲取與所述候選目標(biāo)的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識相匹配的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息，將所述種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息作為候選目標(biāo)參數(shù)信息；當(dāng)所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識時，用于依據(jù)所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中的綁定信息獲取與所述候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息相匹配的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識，將所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識作為候選目標(biāo)參數(shù)信息。
[0093]基于上述技術(shù)方案，本發(fā)明實施例提供的上述方案，首先通過目標(biāo)物體的定位系統(tǒng)確定其運動參數(shù)信息，依據(jù)所述運動參數(shù)信息確定所述目標(biāo)物體所位于的區(qū)域范圍，對監(jiān)控所述目標(biāo)區(qū)域的圖像采集設(shè)備獲取對該區(qū)域的成像信息進行計算機視覺處理，確定該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的候選目標(biāo)，對各個候選目標(biāo)進行跟蹤，依據(jù)跟蹤結(jié)果、地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向信息確定所述候選目標(biāo)的運動狀態(tài);再依據(jù)目標(biāo)參數(shù)信息和候選目標(biāo)參數(shù)信息的匹配結(jié)果確定作為目標(biāo)物體的候選目標(biāo)，最終將所述候選目標(biāo)對應(yīng)的運動狀態(tài)作為本次定位結(jié)果輸出。可見在該過程中，依據(jù)跟蹤結(jié)果、地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向信息確定所述目標(biāo)物體的運動狀態(tài)時，不受建筑物等干擾，因此，具有較高的精準(zhǔn)度。
【附圖說明】
[0094]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。
[0095]圖1為本申請實施例公開的一種目標(biāo)定位方法的流程示意圖；
[0096]圖2為本申請實施例公開的定位方法的應(yīng)用場景示意圖；
[0097]圖3為本申請實施例公開的定位方法中確定候選目標(biāo)的運動狀態(tài)的過程示意圖；
[0098]圖4為本申請實施例公開的通過匹配確定目標(biāo)物體的過程示意圖；
[0099]圖5為本申請另一實施例公開的定位方法的應(yīng)用場景示意圖；
[0100]圖6為本申請實施例公開的一種目標(biāo)定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0101]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0102]為了解決現(xiàn)有技術(shù)中，對目標(biāo)物體定位時，定位結(jié)果精準(zhǔn)度低的問題，本申請公開了一種目標(biāo)定位方法和系統(tǒng)，參見圖1，所述目標(biāo)定位方法包括:
[0103]步驟SlOl:獲取所述目標(biāo)物體上傳的、與所述目標(biāo)物體相匹配的目標(biāo)參數(shù)信息和運動參數(shù)信息，所述運動參數(shù)信息由所述目標(biāo)物體采用自身傳感器測量與定位系統(tǒng)進行定位得到；
[0104]其中，所述目標(biāo)物體(車輛或手機等)可以通過自身傳感器測量與定位系統(tǒng)，采用衛(wèi)星、無線定位或地磁定位等方式向外部系統(tǒng)(網(wǎng)絡(luò)定位服務(wù)器等)發(fā)起定位請求，得到所述目標(biāo)物體的運動參數(shù)信息，所述運動參數(shù)信息可以包括運動狀態(tài)(三維坐標(biāo)信息，速度信息，加速度信息和朝向信息等)和運動狀態(tài)的精度參數(shù)(指其測量精度、誤差范圍數(shù)據(jù))，并通過所述目標(biāo)物體自身的定位導(dǎo)航系統(tǒng)維持該運動狀態(tài)的估計。所述目標(biāo)參數(shù)信息為后續(xù)過程中用于由候選目標(biāo)中確定目標(biāo)物體的參考信息，所述目標(biāo)數(shù)據(jù)信息所包含的是所述目標(biāo)物體的特征參數(shù)，且該特征參數(shù)具有唯一,性，具體的選擇何種特征參數(shù)作為所述目標(biāo)參數(shù)信息，可以依據(jù)用戶需求自行確定；
[0105]步驟S102:由所述運動參數(shù)信息中的三維坐標(biāo)信息和精度參數(shù)確定所述目標(biāo)物體所位于的目標(biāo)區(qū)域；
[0106]在本步驟中，由于目標(biāo)物體上報的三維坐標(biāo)信息較粗略，例如由其精度參數(shù)可確定其誤差會在10米半徑的圓內(nèi)，因此，依據(jù)這些信息可確定所述目標(biāo)物體所位于的目標(biāo)區(qū)域的范圍；
[0107]步驟S103:確定用于覆蓋所述目標(biāo)區(qū)域所需的目標(biāo)圖像采集設(shè)備；
[0108]當(dāng)所述目標(biāo)區(qū)域確定后，依據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域篩選得到用于覆蓋該目標(biāo)區(qū)域所需的圖像采集設(shè)備，即與已知的圖像采集設(shè)備的監(jiān)控區(qū)域進行比較確認(rèn)覆蓋監(jiān)控區(qū)域所需要的圖像采集設(shè)備列表;例如，參見圖2所示，在所述目標(biāo)區(qū)域范圍內(nèi)存在兩個圖像采集設(shè)備301與302，因此，可將301和302作為所述目標(biāo)圖像采集設(shè)備，分析與處理301和302的成像數(shù)據(jù)就可以完成后續(xù)方法中提到的對示例中目標(biāo)物體的識別、定位與跟蹤過程。
[0109]步驟S104:獲取所述目標(biāo)圖像采集設(shè)備對所述目標(biāo)區(qū)域進行圖像采集得到的成像數(shù)據(jù)；
[0110]步驟S105:對所述成像數(shù)據(jù)進行計算機視覺處理，確定所述成像數(shù)據(jù)中的候選目標(biāo)；
[0111]其中，在對這些成像數(shù)據(jù)進行計算機視覺處理時，通過區(qū)分背景后提取出前景物體，識別處所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的物體種類(車輛或行人等)與狀態(tài)(站立、行走，躺下，特定姿勢)，并且通過計算機視覺處理還可以提取物體的視覺特征(面部輪廓、固定形狀輪廓、車輛牌照等)，并且可進一步對識別出的物體進行基于圖像的跟蹤。
[0112]步驟S106:對所述候選目標(biāo)進行跟蹤，依據(jù)所述跟蹤結(jié)果、地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向信息確定所述候選目標(biāo)的運動狀態(tài)；
[0113]在該步驟中，通過將各個候選目標(biāo)的跟蹤結(jié)果結(jié)合給定的地圖信息與圖像采集設(shè)備的位置信息與方向信息，即可得到所述候選目標(biāo)的運動狀態(tài)(三維坐標(biāo)，速度，加速度，朝向)。如圖3所示為例，攝像頭301在計算機視覺處理后給出了兩個候選目標(biāo)的跟蹤結(jié)果，結(jié)合攝像頭301的位置信息與方向信息以及所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的地圖信息，即可通過預(yù)設(shè)算法得到這兩個候選目標(biāo)的運動狀態(tài)。
[0114]步驟S107:獲取與所述目標(biāo)參數(shù)信息類型相一致的候選的目標(biāo)參數(shù)信息；
[0115]在本步驟中，可以依據(jù)給定的所述目標(biāo)參數(shù)信息確定候選目標(biāo)參數(shù)信息的信息類型，從而確定所需調(diào)取的所述候選目標(biāo)的候選目標(biāo)參數(shù)信息。
[0116]步驟S108:將與所述目標(biāo)參數(shù)信息匹配度最高的候選目標(biāo)參數(shù)信息對應(yīng)的候選目標(biāo)作為目標(biāo)物體；
[0117]在本步驟中，通過將所述目標(biāo)參數(shù)信息與各個候選目標(biāo)參數(shù)信息一一匹配，得到所述目標(biāo)參數(shù)信息與各個候選目標(biāo)參數(shù)信息的匹配度，將所述匹配度最高的候選參數(shù)對應(yīng)的候選目標(biāo)作為目標(biāo)物體。當(dāng)然，為了保證匹配結(jié)果的正確性，在匹配的過程中，還可設(shè)定一預(yù)設(shè)值，只有當(dāng)最高的匹配度大于該預(yù)設(shè)值時，才可將所述匹配度最高的候選參數(shù)對應(yīng)的候選目標(biāo)作為目標(biāo)物體，否則，向用戶輸出用于表征無法定位的提示信息，當(dāng)然，在該匹配過程中，也可以設(shè)定另一預(yù)設(shè)值，當(dāng)匹配度高于該預(yù)設(shè)值時，則可認(rèn)為該匹配度對應(yīng)的候選目標(biāo)即為目標(biāo)物體，無需在進行后續(xù)匹配，從而提高定位速度。
[0118]步驟S109:將與所述目標(biāo)物體相匹配的運動狀態(tài)發(fā)送給所述目標(biāo)物體。
[0119]在本申請上述實施例公開的目標(biāo)定位方法中，首先通過目標(biāo)物體的定位系統(tǒng)確定其運動參數(shù)信息，依據(jù)所述運動參數(shù)信息確定所述目標(biāo)物體所位于的區(qū)域范圍，對監(jiān)控所述目標(biāo)區(qū)域的圖像采集設(shè)備獲取對該區(qū)域的成像信息進行計算機視覺處理，確定該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的候選目標(biāo)，對各個候選目標(biāo)進行跟蹤，依據(jù)跟蹤結(jié)果、地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向信息確定所述候選目標(biāo)的運動狀態(tài);再依據(jù)目標(biāo)參數(shù)信息和候選目標(biāo)參數(shù)信息的匹配結(jié)果確定作為目標(biāo)物體的候選目標(biāo)，最終將所述候選目標(biāo)對應(yīng)的運動狀態(tài)作為本次定位結(jié)果輸出?？梢娫谠撨^程中，依據(jù)跟蹤結(jié)果、地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向信息確定所述目標(biāo)物體的運動狀態(tài)時，不受建筑物等干擾，因此，具有較高的精準(zhǔn)度。
[0120]在本申請上述實施例公開的方法中，所述目標(biāo)參數(shù)信息可以依據(jù)用戶需求自行設(shè)定，例如，在本申請一個實施例公開的技術(shù)方案中，所述目標(biāo)參數(shù)信息可以為目標(biāo)物體的運動參數(shù)信息;此時所述候選目標(biāo)參數(shù)信息則為所述候選目標(biāo)的運動狀態(tài)。[0121 ]此時，在匹配過程中通過識別所述目標(biāo)物體運動參數(shù)中的運動狀態(tài)和目標(biāo)范圍內(nèi)所有的候選目標(biāo)的運動狀態(tài)，與所述目標(biāo)物體的運動狀態(tài)最相似的候選目標(biāo)，當(dāng)兩者的匹配程度達到設(shè)定閾值時，即將該候選目標(biāo)作為目標(biāo)。如圖4中，目標(biāo)物體上報的運動狀態(tài)包括:位置、不為零的速度以及朝向，在所述目標(biāo)范圍內(nèi)共有2個候選目標(biāo)，其中一個候選目標(biāo)的運動狀態(tài)為靜止，因此，速度匹配項不滿足，而另一個候選目標(biāo)的運動狀態(tài)可以成功匹配，且匹配程度大于所述設(shè)定閾值，因此將該候選目標(biāo)作為目標(biāo)物體。
[0122]當(dāng)然，為了進一步優(yōu)化匹配過程，在上述匹配過程中，本方法還可以針對不同種類的目標(biāo)物體(行人或車輛等)的運動狀態(tài)建立模型(包括步頻，步速，最大速度、最大加速度等)，可以在匹配過程中，通過對比目標(biāo)物體上報的運動參數(shù)信息與上述模型內(nèi)候選目標(biāo)的運動特征模板的方式進行匹配，符合度高于閾值的匹配則可認(rèn)為是有效匹配。從而提高物體識別匹配過程的準(zhǔn)確率，減小錯誤匹配。
[0123]S卩，上述步驟S108:具體可以包括:
[0124]基于各個候選目標(biāo)的運動狀態(tài)，建立與所述候選目標(biāo)對應(yīng)的運動狀態(tài)模型，所述運動狀態(tài)模型內(nèi)存儲有與各個所述候選目標(biāo)對應(yīng)的運動狀態(tài)模板；
[0125]將所述運動參數(shù)信息與所述運動狀態(tài)模型內(nèi)候選目標(biāo)的運動狀態(tài)模板進行匹配，將匹配度最高的運動狀態(tài)模板對應(yīng)的候選目標(biāo)作為所述目標(biāo)物體。
[0126]當(dāng)然，除了將上述運動參數(shù)信息作為目標(biāo)參數(shù)信息之外，為了防止可以解決所述目標(biāo)物體在單次上報(上報一次所述目標(biāo)參數(shù)信息和運動參數(shù)信息)時無法有效匹配的問題，所述目標(biāo)參數(shù)信息還可以為:基于連續(xù)的預(yù)設(shè)時間段內(nèi)目標(biāo)物體的運動參數(shù)信息形成的目標(biāo)運動輪廓或運動數(shù)據(jù)組；
[0127]所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為:基于所述跟蹤結(jié)果、地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向生成的所述候選目標(biāo)在所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的候選運動輪廓或運動數(shù)據(jù)組，所述運動數(shù)據(jù)組所包含的元素可以為:所述目標(biāo)物體上的傳感器的測量數(shù)據(jù)，及所述測量數(shù)據(jù)處理之后得到的運動狀態(tài)的特征。
[0128]此時，上述方法中可以記錄一個時間段內(nèi)連續(xù)時間點上同一個候選目標(biāo)的運動狀態(tài)，形成該候選目標(biāo)在該段時間內(nèi)的候選運動輪廓或運動數(shù)據(jù)組，通過由相同時間段內(nèi)由目標(biāo)物體上報的運動參數(shù)信息確定的目標(biāo)物體的目標(biāo)運動輪廓或運動數(shù)據(jù)組。通過將所述目標(biāo)物體的目標(biāo)運動輪廓或運動數(shù)據(jù)組與所述候選運動輪廓或運動數(shù)據(jù)組進行匹配，可以解決所述目標(biāo)物體在單次上報時無法有效匹配的問題。
[0129]可以理解的是，除了采用上述實施例中提到的匹配方式之外，本申請還可以通過對比目標(biāo)物體一段時間離散的多組運動信息的方式進行匹配，首先得到多個圖像采集設(shè)備采集得到的圖像中屬于同一個候選目標(biāo)的多組或單個運動狀態(tài)信息集合，然后將所述候選目標(biāo)對應(yīng)的多組多單個運動狀態(tài)信息集合與目標(biāo)物體上報的多組或單個運動狀態(tài)信息進行匹配，找到匹配度高于門限的最佳匹配。將其匹配后也可以用于解決無法有效匹配的問題。
[0130]具體的，所述多組或單個運動狀態(tài)信息集合可以為預(yù)設(shè)時間內(nèi)物體的運動信息-時間集合，即本申請上述實施例公開的方法中，所述目標(biāo)參數(shù)信息可以為:基于預(yù)設(shè)時間段內(nèi)獲取到離散的目標(biāo)物體的運動參數(shù)信息建立的與所述目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)時間-運動參數(shù)信息集合，所述目標(biāo)時間-運動參數(shù)信息集合包括:所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的各個離散時刻以及與之對應(yīng)的所述目標(biāo)物體運動參數(shù)信息；
[0131]所述候選目標(biāo)參數(shù)信息可以為:基于所述跟蹤結(jié)果、地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向信息建立的候選時間-運動狀態(tài)集合，所述候選時間-運動狀態(tài)集合包括:所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的各個離散時刻以及與之對應(yīng)的所述候選目標(biāo)運動狀態(tài)信息。
[0132]進一步的，在進行匹配時，除了上述的匹配方式之外，還可以通過種類信息、狀態(tài)信息、運動特征以及面部、輪廓、車輛牌照等視覺特征信息的綜合特征信息進行匹配，所述目標(biāo)物體可以通過無線通信系統(tǒng)上報所述目標(biāo)物體的種類信息、狀態(tài)信息、運動特征以及面部、輪廓、車輛牌照等視覺特征信息的綜合特征信息，當(dāng)然，這些信息可以有所述目標(biāo)物體主動上報們當(dāng)然也可由應(yīng)用本方法的系統(tǒng)主動采集，并且由于本申請實施例公開的方法，可以通過計算機視覺處理的方式識別所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)候選目標(biāo)的種類信息與狀態(tài)信息、運動狀態(tài)信息以及視覺特征信息，因此通過對比目標(biāo)物體上報的種類信息、狀態(tài)信息、運動特征與視覺特征的綜合特征和采用計算機視覺處理方式得到的候選目標(biāo)的種類信息，狀態(tài)信息、運動狀態(tài)信息與視覺特征信息，當(dāng)匹配度高于閾值時，則可認(rèn)為是有效匹配。從而可提高判斷匹配的性能或直接用上述信息匹配定位。
[0133]具體的，本實施例中的所述目標(biāo)參數(shù)信息可以為:獲取到的所述目標(biāo)物體的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息；
[0134]所述候選目標(biāo)參數(shù)信息可以為:對所述成像數(shù)據(jù)進行計算機視覺處理得到的所述候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息以及視覺特征信息。
[0135]當(dāng)然，所述目標(biāo)參數(shù)信息和候選目標(biāo)參數(shù)信息可以采用上述的數(shù)據(jù)形式之外，本申請也可以將所述目標(biāo)物體和候選目標(biāo)所具備的、具有唯一性的標(biāo)識數(shù)據(jù)作為用于匹配的目標(biāo)參數(shù)信息和候選目標(biāo)參數(shù)信息，具體的選擇何種標(biāo)識數(shù)據(jù)作為所述目標(biāo)參數(shù)信息和候選目標(biāo)參數(shù)信息，可以依據(jù)用戶需求自行設(shè)定，只要具有唯一性的標(biāo)識數(shù)據(jù)均可作為所述目標(biāo)參數(shù)信息和候選目標(biāo)參數(shù)信息。例如在本申請上述實施例公開的技術(shù)方案中，所述目標(biāo)參數(shù)信息為獲取的目標(biāo)物體的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識;所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為獲取的所述候選目標(biāo)的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識。
[0136]進一步優(yōu)化，如所述定位對象為行人時，則在使用終端定位功能時，行人很可能會觀察手機屏幕。所述目標(biāo)物體(手機)在上報自身狀態(tài)時，所述目標(biāo)物體可以增加一個是否正在站立狀態(tài)判斷，此時，在匹配時可以有效區(qū)分需要定位的行人與附近的鄰近行人。如圖5所示。其方法包括:
[0137]檢測目標(biāo)物體的地圖顯示界面軟件是否正在運行，如果是，通過目標(biāo)物體的攝像頭判斷用戶是否正在觀察屏幕，如果是，判斷所述目標(biāo)物體的慣性運動參數(shù)是否符合用戶站立觀察屏幕所需角度，如果是，則確定，所述目標(biāo)物體的狀態(tài)為“站立”狀態(tài)。
[0138]進一步優(yōu)化上述方法，為了能夠保證所述圖像采集設(shè)備采集區(qū)域的準(zhǔn)確性，本申請上述實施例公開的所述各圖像采集設(shè)備為能夠?qū)τ谧陨砦恢煤徒嵌鹊淖兓M行檢測的圖像采集設(shè)備，通過在這些圖像采集設(shè)備上使用固定其上的慣性測量系統(tǒng)(包含磁羅盤，加速度計，陀螺儀)的方法，并使慣性測量系統(tǒng)周期性或觸發(fā)性的測量，通過判斷處理測量結(jié)果的變化情況實現(xiàn)自校準(zhǔn)(如校準(zhǔn)成像設(shè)備的對準(zhǔn)角度信息)，當(dāng)然也可以輸出校準(zhǔn)請求；在本申請上述實施例公開的方法中，還可以包括:
[0139]判斷是否獲取到圖像采集設(shè)備上傳的校準(zhǔn)請求，如果是，生成校準(zhǔn)信息，所述校準(zhǔn)信息至少包括所需校準(zhǔn)的圖像采集設(shè)備的編號信息和位置信息。
[0140]進一步優(yōu)化上述方法，在跟蹤所述目標(biāo)物體時可以通過地圖信息上的路徑限制所述目標(biāo)物體的運動軌跡，預(yù)測所述目標(biāo)物體的運動路線并選擇適當(dāng)范圍內(nèi)的圖像采集設(shè)備作為下一時刻的目標(biāo)圖像采集設(shè)備。針對于此，本申請上述實施例公開的方法還可以包括:
[0141]通過地圖信息上的路徑信息以及所述運動參數(shù)信息中的運動方向信息，預(yù)測所述目標(biāo)物體的運動路線，依據(jù)所述運動路線和所述運動參數(shù)信息中的速度信息預(yù)測下一時刻對應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域。
[0142]進一步優(yōu)化上述方法，上述方法可通過處理周期性上報的目標(biāo)物體的運動參數(shù)數(shù)據(jù)，獲取目標(biāo)物體的運動軌跡或輪廓。此時為了降低所述目標(biāo)物體的功耗與復(fù)雜度，可以主要使用目標(biāo)物體攜帶設(shè)備的傳感器件測量目標(biāo)物體的運動參數(shù)信息，例如:加速度，速度方向與朝向數(shù)據(jù)。即，所述運動參數(shù)信息包括:依據(jù)所述目標(biāo)物體所攜帶的傳感器件測量得到的目標(biāo)物體的加速度、速度方向以及朝向數(shù)據(jù)。
[0143]為了進一步的對所述目標(biāo)物體進行精確定位，在上述方法過程中，計算所述候選目標(biāo)的運動狀態(tài)時，可對所述候選目標(biāo)進行聲音測距的方式物體識別與定位。此時則需要要求，在所述圖像采集設(shè)備上安裝聲學(xué)設(shè)備，包括麥克風(fēng)或麥克風(fēng)陣列，喇叭或發(fā)音器。由于這些圖像采集設(shè)備本身的坐標(biāo)已知，所以安裝其上的聲學(xué)設(shè)備可以進行聲學(xué)測距，提取被測物體聲紋特征，通過麥克風(fēng)陣列并使用分析系統(tǒng)進行處理進行物體識別與定位功能。
[0144]為了進一步優(yōu)化上述方法，在完成確定所述候選目標(biāo)的運動狀態(tài)時，可以記錄被測物體的種類、狀態(tài)、運動特征(包括步頻，步速，最大速度、最大加速度等)以及面部、輪廓、車輛牌照等視覺特征信息構(gòu)成的綜合特征信息，并請求所述候選目標(biāo)設(shè)備上報其無線設(shè)備標(biāo)識(如無線設(shè)備的頂SI JMEI，MAC地址)與身份標(biāo)識(如使用者的身份證號碼，駕駛證號碼)，完成被測物體綜合特征與無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識的綁定。此綁定關(guān)系可以用于后續(xù)識別與定位時提高效果。更進一步的，根據(jù)需要可以將此綁定關(guān)系與無線設(shè)備標(biāo)識、身份標(biāo)識和視覺特征保存并傳遞給其他系統(tǒng)。在確定目標(biāo)物體時，提取的所述目標(biāo)設(shè)備的綜合特征可以與已知的特征數(shù)據(jù)庫中的綁定關(guān)系進行比對，完成對目標(biāo)設(shè)備身份的確認(rèn)。
[0145]在上述方案中，所述目標(biāo)參數(shù)信息或候選目標(biāo)參數(shù)信息可以經(jīng)由上述綁定內(nèi)容獲得，即上述方法還可以包括:
[0146]獲取目標(biāo)物體的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識；
[0147]依據(jù)存儲的所述綁定信息獲取與所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識獲相匹配的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息，將所述種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息作為所述目標(biāo)參數(shù)信息；
[0148]所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息；
[0149]或
[0150]獲取候選目標(biāo)的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識；
[0151]依據(jù)存儲的所述綁定信息獲取與所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識獲相匹配的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息，將所述種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息作為所述候選目標(biāo)參數(shù)信息；
[0152]所述目標(biāo)參數(shù)信息為種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息；
[0153]或
[0154]對所述成像數(shù)據(jù)進行計算機視覺處理，獲取候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息；
[0155]依據(jù)存儲的所述綁定信息獲取與所述種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息相匹配的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識，將所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識獲作為所述候選目標(biāo)參數(shù)信息;
[0156]所述目標(biāo)參數(shù)信息為無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識。
[0157]具體的，上述方法還可以包括:
[0158]獲取所述目標(biāo)物體的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息以及無線設(shè)備標(biāo)識和身份標(biāo)識；
[0159]獲取所述候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息以及上報無線設(shè)備標(biāo)識和身份標(biāo)識；
[0160]獲取到所述目標(biāo)物體或所述候選目標(biāo)上報的所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識之后，將確認(rèn)該無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識所匹配的所述目標(biāo)物體或候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息，將確定后的所述種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息與所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識進行綁定；
[0161]存儲所述綁定信息。用戶可利用以存儲的所述綁定信息，通過所述無線設(shè)備標(biāo)識和身份標(biāo)識獲取與其對應(yīng)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息，以及利用所述綁定信息由種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息獲取無線設(shè)備標(biāo)識和身份標(biāo)識信息。
[0162]針對于上述方法，本申請還公開了一種目標(biāo)定位系統(tǒng)，參見圖6，包括:
[0163]數(shù)據(jù)采集單元100，用于獲取目標(biāo)物體的目標(biāo)參數(shù)信息和運動參數(shù)信息，所述運動參數(shù)信息由所述目標(biāo)物體采用自身傳感器測量與定位系統(tǒng)進行定位得到；
[0164]區(qū)域定位單元200，用于由所述運動參數(shù)信息中的三維坐標(biāo)和精度參數(shù)確定所述目標(biāo)物體所位于的目標(biāo)區(qū)域；
[0165]成像采集單元300，用于確定用于覆蓋所述目標(biāo)區(qū)域所需的目標(biāo)圖像采集設(shè)備，獲取所述目標(biāo)圖像采集設(shè)備的成像數(shù)據(jù)；
[0166]視覺處理單元400，用于根據(jù)成像數(shù)據(jù)識別出候選目標(biāo)物體，獲取候選物體的特征信息；
[0167]運動狀態(tài)計算單元500，用于對所述候選目標(biāo)進行跟蹤，依據(jù)所述跟蹤結(jié)果、地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向信息確定所述候選目標(biāo)的運動狀態(tài)；
[0168]候選參數(shù)采集單元600，用于獲取與所述目標(biāo)參數(shù)信息類型相一致的候選目標(biāo)參數(shù)信息；
[0169]匹配單元700，用于將與所述目標(biāo)參數(shù)信息匹配度最高的候選目標(biāo)參數(shù)信息對應(yīng)的候選目標(biāo)作為目標(biāo)物體；
[0170]發(fā)送單元800，用于將與所述目標(biāo)物體相匹配的運動狀態(tài)發(fā)送給所述目標(biāo)物體。
[0171]在本申請上述實施例公開的目標(biāo)定位系統(tǒng)，首先通過目標(biāo)物體的定位系統(tǒng)確定其運動參數(shù)信息，依據(jù)所述運動參數(shù)信息確定所述目標(biāo)物體所位于的區(qū)域范圍，對監(jiān)控所述目標(biāo)區(qū)域的圖像采集設(shè)備獲取對該區(qū)域的成像信息進行計算機視覺處理，確定該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的候選目標(biāo)，對各個候選目標(biāo)進行跟蹤，依據(jù)跟蹤結(jié)果地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向信息確定所述候選目標(biāo)的運動狀態(tài);再依據(jù)目標(biāo)參數(shù)信息和候選目標(biāo)參數(shù)信息的匹配結(jié)果確定作為目標(biāo)物體的候選目標(biāo)，最終將所述候選目標(biāo)對應(yīng)的運動狀態(tài)作為本次定位結(jié)果輸出。可見在該過程中，依據(jù)跟蹤結(jié)果地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向信息確定所述目標(biāo)物體的運動狀態(tài)時，不受建筑物等干擾，因此，具有較高的精準(zhǔn)度。
[0172]與上述方法相對應(yīng)，所述目標(biāo)參數(shù)信息為目標(biāo)物體的運動參數(shù)信息;所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為所述候選目標(biāo)的運動狀態(tài)。
[0173]與上述方法相對應(yīng)，本申請上述實施例公開的系統(tǒng)中所述匹配單元，包括:
[0174]模型建立單元，用于基于各個候選目標(biāo)的運動狀態(tài)，建立與所述候選目標(biāo)對應(yīng)的運動狀態(tài)模型，所述運動狀態(tài)模型內(nèi)存儲有與各個所述候選目標(biāo)對應(yīng)的運動狀態(tài)模板；
[0175]第一子匹配單元，用于將所述運動參數(shù)信息與所述運動狀態(tài)模型內(nèi)候選目標(biāo)的運動狀態(tài)模板進行匹配，將匹配度最高的運動狀態(tài)模板對應(yīng)的候選目標(biāo)作為所述目標(biāo)物體。
[0176]與上述方法相對應(yīng)，上述系統(tǒng)中還可以包括:目標(biāo)運動輪廓建立單元和候選運動輪廓建立單元；
[0177]所述目標(biāo)運動輪廓建立單元，用于基于連續(xù)的預(yù)設(shè)時間段內(nèi)目標(biāo)物體的運動參數(shù)信息，形成的目標(biāo)運動輪廓或運動數(shù)據(jù)組；
[0178]所述候選運動輪廓建立單元，用于基于所述跟蹤結(jié)果、地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向生成的所述候選目標(biāo)在所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的候選運動輪廓或運動數(shù)據(jù)組；
[0179]在本實施例中，所述目標(biāo)參數(shù)信息為:目標(biāo)運動輪廓或運動數(shù)據(jù)組;所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為:候選運動輪廓或運動數(shù)據(jù)組。
[0180]與上述方法相對應(yīng)，本申請上述實施例公開的系統(tǒng)中，還可以包括目標(biāo)時間-運動參數(shù)信息集合建立單元和候選時間-運動狀態(tài)集合建立單元；
[0181]所述目標(biāo)時間-運動參數(shù)信息集合建立單元，用于基于預(yù)設(shè)時間段內(nèi)獲取到離散的目標(biāo)物體的運動參數(shù)信息建立的與所述目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)時間-運動參數(shù)信息集合，所述目標(biāo)時間-運動參數(shù)信息集合包括:所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的各個離散時刻以及與之對應(yīng)的所述目標(biāo)物體運動參數(shù)信息；
[0182]所述候選時間-運動狀態(tài)集合建立單元，用于基于所述跟蹤結(jié)果、地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向信息建立的候選時間-運動狀態(tài)集合，所述候選時間-運動狀態(tài)集合包括:所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的各個離散時刻以及與之對應(yīng)的所述候選目標(biāo)運動狀態(tài)信息；
[0183]在本實施例中，所述目標(biāo)參數(shù)信息為:目標(biāo)時間-運動參數(shù)信息集合;所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為:候選時間-運動狀態(tài)集合。
[0184]與上述方法相對應(yīng)，本申請上述系統(tǒng)中，所述視覺處理單元，還用于:對所述成像數(shù)據(jù)進行計算機視覺處理得到的所述候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息以及視覺特征信息；
[0185]在本實施例中，所述目標(biāo)參數(shù)信息為:獲取到的所述目標(biāo)物體上傳的體種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息;所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為:所述候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息以及視覺特征信息。
[0186]與上述方法相對應(yīng)，本申請上述系統(tǒng)中，所述目標(biāo)參數(shù)信息和候選目標(biāo)參數(shù)信息可以采用上述的數(shù)據(jù)形式之外，本申請也可以將所述目標(biāo)物體和候選目標(biāo)所具備的、具有唯一性的標(biāo)識數(shù)據(jù)作為用于匹配的目標(biāo)參數(shù)信息和候選目標(biāo)參數(shù)信息，具體的選擇何種標(biāo)識數(shù)據(jù)作為所述目標(biāo)參數(shù)信息和候選目標(biāo)參數(shù)信息，可以依據(jù)用戶需求自行設(shè)定，只要具有唯一性的標(biāo)識數(shù)據(jù)均可作為所述目標(biāo)參數(shù)信息和候選目標(biāo)參數(shù)信息。例如在本申請上述實施例公開的技術(shù)方案中，所述目標(biāo)參數(shù)信息為獲取的目標(biāo)物體的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識;所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為獲取的所述候選目標(biāo)的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識。
[0187]與上述方法相對應(yīng)，本申請上述實施例公開的系統(tǒng)，還包括:
[0188]故障定位單元，用于判斷是否獲取到圖像采集設(shè)備上傳的校準(zhǔn)請求，如果是，生成校準(zhǔn)信息，所述校準(zhǔn)信息至少包括所需校準(zhǔn)的圖像采集設(shè)備的編號信息和位置信息。
[0189]與上述方法相對應(yīng)，本申請上述實施例公開的系統(tǒng)，還包括:
[0190]目標(biāo)區(qū)域預(yù)測單元，用于通過地圖信息上的路徑信息以及所述運動參數(shù)信息中的運動方向信息，預(yù)測所述目標(biāo)物體的運動路線，依據(jù)所述運動路線和所述運動參數(shù)信息中的速度信息預(yù)測下一時刻對應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域。
[0191]與上述方法相對應(yīng)，本申請上述實施例公開的系統(tǒng)，所述運動參數(shù)信息包括:
[0192]依據(jù)所述目標(biāo)物體所攜帶的傳感器件測量得到的目標(biāo)物體的加速度、速度方向以及朝向數(shù)據(jù)。
[0193]與上述方法相對應(yīng)，本申請上述實施例公開的系統(tǒng)，還包括:
[0194]安全信息存儲單元，用于確定所述候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息，請求所述候選目標(biāo)上報無線設(shè)備標(biāo)識和身份標(biāo)識，當(dāng)獲取到所述候選目標(biāo)上報的所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識之后，將所述候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息與所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識進行綁定，并將所述綁定信息存儲至預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫。利用所述綁定信息完成從無線設(shè)備標(biāo)識和身份標(biāo)識獲取種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息，以及利用所述綁定信息完成從種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息獲取無線設(shè)備標(biāo)識和身份標(biāo)識信息。
[0195]與上述方法相對應(yīng)，上述系統(tǒng)中所述數(shù)據(jù)采集單元還用于:獲取目標(biāo)物體的無線設(shè)備標(biāo)識和身份標(biāo)識、種類信息、狀態(tài)信息、視覺特征信息、候選目標(biāo)的無線設(shè)備標(biāo)識和身份標(biāo)識；
[0196]所述目標(biāo)定位系統(tǒng)還包括:目標(biāo)參數(shù)信息獲取單元，當(dāng)所述目標(biāo)參數(shù)信息為種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息時，用于依據(jù)所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中的綁定信息獲取與所述目標(biāo)物體的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識相匹配的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息，將所述種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息作為目標(biāo)參數(shù)信息；當(dāng)所述目標(biāo)參數(shù)信息為無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識時，用于依據(jù)所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中的綁定信息獲取與所述目標(biāo)物體的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息相匹配的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識，將所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識作為目標(biāo)參數(shù)信息；
[0197]候選目標(biāo)參數(shù)信息獲取單元，當(dāng)所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息時，用于依據(jù)所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中的綁定信息獲取與所述候選目標(biāo)的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識相匹配的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息，將所述種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息作為候選目標(biāo)參數(shù)信息；當(dāng)所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識時，用于依據(jù)所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中的綁定信息獲取與所述候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息相匹配的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識，將所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識作為候選目標(biāo)參數(shù)信息。
[0198]本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。對于實施例公開的裝置或方法而言，由于其與實施例公開的方法或裝置相對應(yīng)，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法部分說明即可。
[0199]對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種目標(biāo)定位方法，其特征在于，包括: 獲取目標(biāo)物體的目標(biāo)參數(shù)信息和運動參數(shù)信息，所述運動參數(shù)信息由所述目標(biāo)物體采用自身傳感器測量與定位系統(tǒng)進行定位得到； 由所述運動參數(shù)信息中的三維坐標(biāo)和精度參數(shù)確定所述目標(biāo)物體所位于的目標(biāo)區(qū)域； 確定用于覆蓋所述目標(biāo)區(qū)域所需的目標(biāo)圖像采集設(shè)備； 獲取所述目標(biāo)圖像采集設(shè)備的成像數(shù)據(jù)； 對所述成像數(shù)據(jù)進行計算機視覺處理，確定所述成像數(shù)據(jù)中的候選目標(biāo)； 對所述候選目標(biāo)進行跟蹤，依據(jù)所述跟蹤結(jié)果、地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向信息確定所述候選目標(biāo)的運動狀態(tài)； 獲取與所述目標(biāo)參數(shù)信息類型相一致的候選目標(biāo)的參數(shù)信息； 將與所述目標(biāo)參數(shù)信息匹配度最高的候選目標(biāo)參數(shù)信息對應(yīng)的候選目標(biāo)作為目標(biāo)物體； 將與所述目標(biāo)物體相匹配的運動狀態(tài)發(fā)送給所述目標(biāo)物體。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)定位方法，其特征在于，所述目標(biāo)參數(shù)信息為目標(biāo)物體的運動參數(shù)信息； 所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為所述候選目標(biāo)的運動狀態(tài)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的目標(biāo)定位方法，其特征在于，所述將與所述目標(biāo)參數(shù)信息匹配度最高的候選目標(biāo)參數(shù)信息對應(yīng)的候選目標(biāo)作為目標(biāo)物體，包括: 基于各個候選目標(biāo)的運動狀態(tài)，建立與所述候選目標(biāo)對應(yīng)的運動狀態(tài)模型，所述運動狀態(tài)模型內(nèi)存儲有與各個所述候選目標(biāo)對應(yīng)的運動狀態(tài)模板； 將所述運動參數(shù)信息與所述運動狀態(tài)模型內(nèi)候選目標(biāo)的運動狀態(tài)模板進行匹配，將匹配度最高的運動狀態(tài)模板對應(yīng)的候選目標(biāo)作為所述目標(biāo)物體。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)定位方法，其特征在于，所述目標(biāo)參數(shù)信息為:基于連續(xù)的預(yù)設(shè)時間段內(nèi)目標(biāo)物體的運動參數(shù)信息形成的目標(biāo)運動輪廓或運動數(shù)據(jù)組； 所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為:基于所述跟蹤結(jié)果、地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向生成的所述候選目標(biāo)在所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的候選運動輪廓或運動數(shù)據(jù)組。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)定位方法，其特征在于，所述目標(biāo)參數(shù)信息為:基于預(yù)設(shè)時間段內(nèi)獲取到離散的目標(biāo)物體的運動參數(shù)信息建立的與所述目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)時間_運動參數(shù)信息集合，所述目標(biāo)時間-運動參數(shù)信息集合包括:所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的各個離散時刻以及與之對應(yīng)的所述目標(biāo)物體運動參數(shù)信息； 所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為:基于所述跟蹤結(jié)果、地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向信息建立的候選時間-運動狀態(tài)集合，所述候選時間-運動狀態(tài)集合包括:所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的各個離散時刻以及與之對應(yīng)的所述候選目標(biāo)運動狀態(tài)?目息O6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)定位方法，其特征在于，所述目標(biāo)參數(shù)信息為:獲取到的所述目標(biāo)物體的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息； 所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為:對所述成像數(shù)據(jù)進行計算機視覺處理得到的所述候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息以及視覺特征信息。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)定位方法，其特征在于，還包括: 所述目標(biāo)參數(shù)信息為獲取的目標(biāo)物體的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識； 所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為獲取的所述候選目標(biāo)的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)定位方法，其特征在于，還包括: 判斷是否獲取到圖像采集設(shè)備上傳的校準(zhǔn)請求，如果是，生成校準(zhǔn)信息，所述校準(zhǔn)信息至少包括所需校準(zhǔn)的圖像采集設(shè)備的編號信息和位置信息。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)定位方法，其特征在于，還包括: 通過地圖信息上的路徑信息以及所述運動參數(shù)信息中的運動方向信息，預(yù)測所述目標(biāo)物體的運動路線，依據(jù)所述運動路線和所述運動參數(shù)信息中的速度信息預(yù)測下一時刻對應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)定位方法，其特征在于，所述運動參數(shù)信息包括: 依據(jù)所述目標(biāo)物體所攜帶的傳感器件測量得到的目標(biāo)物體的加速度、速度方向以及朝向數(shù)據(jù)。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)定位方法，其特征在于，還包括: 獲取所述目標(biāo)物體的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息以及無線設(shè)備標(biāo)識和身份標(biāo)識； 獲取所述候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息以及上報無線設(shè)備標(biāo)識和身份標(biāo)識； 獲取到所述目標(biāo)物體或所述候選目標(biāo)上報的所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識之后，將確認(rèn)其所匹配的所述目標(biāo)物體或候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息，將所述目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息與所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識進行綁定； 存儲所述綁定信息。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的目標(biāo)定位方法，其特征在于，還包括: 獲取目標(biāo)物體的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識； 依據(jù)存儲的所述綁定信息獲取與所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識獲相匹配的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息，將所述種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息作為所述目標(biāo)參數(shù)信息； 所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息； 或 獲取候選目標(biāo)的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識； 依據(jù)存儲的所述綁定信息獲取與所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識獲相匹配的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息，將所述種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息作為所述候選目標(biāo)參數(shù)信息； 所述目標(biāo)參數(shù)信息為種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息； 或 對所述成像數(shù)據(jù)進行計算機視覺處理，獲取候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息； 依據(jù)存儲的所述綁定信息獲取與所述種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息相匹配的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識，將所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識獲作為所述候選目標(biāo)參數(shù)信息； 所述目標(biāo)參數(shù)信息為無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識。13.—種目標(biāo)定位系統(tǒng)，其特征在于，包括: 數(shù)據(jù)采集單元，用于獲取目標(biāo)物體的目標(biāo)參數(shù)信息和運動參數(shù)信息，所述運動參數(shù)信息由所述目標(biāo)物體采用自身傳感器測量與定位系統(tǒng)進行定位得到； 區(qū)域定位單元，用于由所述運動參數(shù)信息中的三維坐標(biāo)和精度參數(shù)確定所述目標(biāo)物體所位于的目標(biāo)區(qū)域； 成像采集單元，用于確定用于覆蓋所述目標(biāo)區(qū)域所需的目標(biāo)圖像采集設(shè)備，獲取所述目標(biāo)圖像采集設(shè)備的成像數(shù)據(jù)； 視覺處理單元，用于根據(jù)成像數(shù)據(jù)識別出候選目標(biāo)物體，獲取候選物體的特征信息；運動狀態(tài)計算單元，用于對所述候選目標(biāo)進行跟蹤，依據(jù)所述跟蹤結(jié)果、地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向信息確定所述候選目標(biāo)的運動狀態(tài)； 候選參數(shù)采集單元，用于與所述目標(biāo)參數(shù)信息類型相一致的候選目標(biāo)參數(shù)信息； 匹配單元，用于將與所述目標(biāo)參數(shù)信息匹配度最高的候選目標(biāo)參數(shù)信息對應(yīng)的候選目標(biāo)作為目標(biāo)物體； 發(fā)送單元，用于將與所述目標(biāo)物體相匹配的運動狀態(tài)發(fā)送給所述目標(biāo)物體。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的目標(biāo)定位系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)參數(shù)信息為目標(biāo)物體的運動參數(shù)信息； 所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為所述候選目標(biāo)的運動狀態(tài)。15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的目標(biāo)定位系統(tǒng)，其特征在于，所述匹配單元，包括: 模型建立單元，用于基于各個候選目標(biāo)的運動狀態(tài)，建立與所述候選目標(biāo)對應(yīng)的運動狀態(tài)模型，所述運動狀態(tài)模型內(nèi)存儲有與各個所述候選目標(biāo)對應(yīng)的運動狀態(tài)模板； 第一子匹配單元，用于將所述運動參數(shù)信息與所述運動狀態(tài)模型內(nèi)候選目標(biāo)的運動狀態(tài)模板進行匹配，將匹配度最高的運動狀態(tài)模板對應(yīng)的候選目標(biāo)作為所述目標(biāo)物體。16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的目標(biāo)定位系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 目標(biāo)運動輪廓建立單元，用于基于連續(xù)的預(yù)設(shè)時間段內(nèi)目標(biāo)物體的運動參數(shù)信息，形成的目標(biāo)運動輪廓或運動數(shù)據(jù)組； 候選運動輪廓建立單元，用于基于所述跟蹤結(jié)果、地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向生成的所述候選目標(biāo)在所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的候選運動輪廓或運動數(shù)據(jù)組； 所述目標(biāo)參數(shù)信息為:目標(biāo)運動輪廓或運動數(shù)據(jù)組； 所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為:候選運動輪廓或運動數(shù)據(jù)組。17.根據(jù)權(quán)利要求13所述的目標(biāo)定位系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 目標(biāo)時間-運動信息集合建立單元，用于基于預(yù)設(shè)時間段內(nèi)獲取到的離散的目標(biāo)物體的運動參數(shù)信息建立的與所述目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)時間-運動參數(shù)信息集合，所述目標(biāo)時間-運動參數(shù)信息集合包括:所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的各個離散時刻以及與之對應(yīng)的所述目標(biāo)物體運動參數(shù)信息； 候選時間-運動狀態(tài)集合建立單元，用于基于所述跟蹤結(jié)果、地圖信息、所述圖像采集設(shè)備的位置信息以及所述圖像采集設(shè)備的方向信息建立離散的候選時間-運動狀態(tài)集合，所述候選時間-運動狀態(tài)集合包括:所述預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的各個離散時刻以及與之對應(yīng)的所述候選目標(biāo)運動狀態(tài)信息； 所述目標(biāo)參數(shù)信息為:目標(biāo)時間-運動參數(shù)信息集合； 所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為:候選時間-運動狀態(tài)集合。18.根據(jù)權(quán)利要求13所述的目標(biāo)定位系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺處理單元，還用于:對所述成像數(shù)據(jù)進行計算機視覺處理得到的所述候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息以及視覺特征信息； 所述目標(biāo)參數(shù)信息為:獲取到的所述目標(biāo)物體上傳的體種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息； 所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為:所述候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息以及視覺特征信息。19.根據(jù)權(quán)利要求13所述的目標(biāo)定位系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)參數(shù)信息為目標(biāo)物體的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識； 所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為所述候選目標(biāo)的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識。20.根據(jù)權(quán)利要求13所述的目標(biāo)定位系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 故障定位單元，用于判斷是否獲取到圖像采集設(shè)備上傳的校準(zhǔn)請求，如果是，生成校準(zhǔn)信息，所述校準(zhǔn)信息至少包括所需校準(zhǔn)的圖像采集設(shè)備的編號信息和位置信息。21.根據(jù)權(quán)利要求13所述的目標(biāo)定位系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 目標(biāo)區(qū)域預(yù)測單元，用于通過地圖信息上的路徑信息以及所述運動參數(shù)信息中的運動方向信息，預(yù)測所述目標(biāo)物體的運動路線，依據(jù)所述運動路線和所述運動參數(shù)信息中的速度信息預(yù)測下一時刻對應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域。22.根據(jù)權(quán)利要求13所述的目標(biāo)定位系統(tǒng)，其特征在于，所述運動參數(shù)信息包括: 依據(jù)所述目標(biāo)物體所攜帶的傳感器件測量得到的目標(biāo)物體的加速度、速度方向以及朝向數(shù)據(jù)。23.根據(jù)權(quán)利要求13所述的目標(biāo)定位系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 安全信息存儲單元，用于確定所述候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息，請求所述候選目標(biāo)上報無線設(shè)備標(biāo)識和身份標(biāo)識，當(dāng)獲取到所述候選目標(biāo)上報的所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識之后，將所述候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息與所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識進行綁定，并將所述綁定信息存儲至預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫。24.根據(jù)權(quán)利要求13所述的目標(biāo)定位系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)采集單元還用于:獲取目標(biāo)物體的無線設(shè)備標(biāo)識和身份標(biāo)識、種類信息、狀態(tài)信息、視覺特征信息、候選目標(biāo)的無線設(shè)備標(biāo)識和身份標(biāo)識； 所述目標(biāo)定位系統(tǒng)還包括:目標(biāo)參數(shù)信息獲取單元，當(dāng)所述目標(biāo)參數(shù)信息為種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息時，用于依據(jù)所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中的綁定信息獲取與所述目標(biāo)物體的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識相匹配的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息，將所述種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息作為目標(biāo)參數(shù)信息；當(dāng)所述目標(biāo)參數(shù)信息為無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識時，用于依據(jù)所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中的綁定信息獲取與所述目標(biāo)物體的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息相匹配的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識，將所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識作為目標(biāo)參數(shù)信息； 候選目標(biāo)參數(shù)信息獲取單元，當(dāng)所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息時，用于依據(jù)所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中的綁定信息獲取與所述候選目標(biāo)的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識相匹配的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息，將所述種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息作為候選目標(biāo)參數(shù)信息；當(dāng)所述候選目標(biāo)參數(shù)信息為無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識時，用于依據(jù)所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中的綁定信息獲取與所述候選目標(biāo)的種類信息、狀態(tài)信息和視覺特征信息相匹配的無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識，將所述無線設(shè)備標(biāo)識或身份標(biāo)識作為候選目標(biāo)參數(shù)信息。
【文檔編號】G01C21/00GK105975967SQ201610279062
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年4月29日
【發(fā)明人】殳南, 蔣冶
【申請人】殳南, 蔣冶