一種360度環(huán)視系統(tǒng)在線自動(dòng)標(biāo)定系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種在線自動(dòng)標(biāo)定系統(tǒng),具體是一種360度環(huán)視系統(tǒng)在線自動(dòng)標(biāo)定系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]360度環(huán)視系統(tǒng)需要攝像頭的標(biāo)定過程,現(xiàn)有的標(biāo)定過程一般需要人工參與。一般采用的標(biāo)定方法是:首先在地面鋪設(shè)標(biāo)定布和標(biāo)定板,然后利用攝像頭進(jìn)行拍照,人工選取照片中的標(biāo)記點(diǎn),最后計(jì)算生成俯視圖。由人工參與的標(biāo)定過程存在一些缺點(diǎn)。第一,每次拍照后需要人工選取標(biāo)定點(diǎn),效率較低。第二,人工選取標(biāo)定點(diǎn)具有一定的主觀性。第三,標(biāo)定人員長期工作,會導(dǎo)致選點(diǎn)效率和準(zhǔn)確度降低。所以由人工參與的標(biāo)定過程不適合大量安裝環(huán)視的場合。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種360度環(huán)視系統(tǒng)在線自動(dòng)標(biāo)定系統(tǒng),以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0005]—種360度環(huán)視系統(tǒng)在線自動(dòng)標(biāo)定系統(tǒng),自動(dòng)標(biāo)定的一個(gè)基本前提是一種車型上安裝的攝像頭的位置和角度一致,該車型不同車輛的攝像頭之間的差異來源僅為安裝誤差,自動(dòng)標(biāo)定時(shí),每輛車中有一個(gè)環(huán)視ECU,環(huán)視ECU中運(yùn)行自動(dòng)標(biāo)定算法。
[0006]作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案:所述自動(dòng)標(biāo)定系統(tǒng)的自動(dòng)標(biāo)定過程包括以下步驟:
[0007](I)首先在自動(dòng)標(biāo)定場地的地面上鋪設(shè)手動(dòng)標(biāo)定點(diǎn),將車輛駛?cè)胧謩?dòng)標(biāo)定點(diǎn)所在的區(qū)域,對該車進(jìn)行單視圖手動(dòng)標(biāo)定,生成標(biāo)準(zhǔn)表并下載至每輛車中的環(huán)視ECU;
[0008](2)然后在自動(dòng)標(biāo)定場地的地面上鋪設(shè)自動(dòng)標(biāo)定點(diǎn),將車輛駛?cè)胱詣?dòng)標(biāo)定點(diǎn)所在的區(qū)域,拍照,開始自動(dòng)標(biāo)定運(yùn)算過程,其具體運(yùn)算過程包括:
[0009]2.1)使用環(huán)視ECU中的標(biāo)準(zhǔn)表對拍攝到的圖像進(jìn)行作用,生成4幅俯視圖;
[0010]2.2)使用自動(dòng)取點(diǎn)算法對4幅俯視圖自動(dòng)取點(diǎn),自動(dòng)取點(diǎn)算法能夠自動(dòng)檢測俯視圖中的自動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)并且對自動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)進(jìn)行編號;
[0011]2.3)利用取得的自動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)對環(huán)視ECU中現(xiàn)有的標(biāo)準(zhǔn)表進(jìn)行調(diào)整,并生成調(diào)整后的表,以補(bǔ)償攝像頭安裝誤差;
[0012](3)調(diào)整后的表生成后,表明自動(dòng)標(biāo)定過程結(jié)束。
[0013]作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案:所述自動(dòng)取點(diǎn)算法的具體步驟如下:
[0014](I)檢測4幅俯視圖中所有的角點(diǎn),此處使用Harris角點(diǎn)檢測算法;
[0015](2)生成4幅俯視圖的鄰域圖像塊匹配模板和鄰域環(huán)線匹配模板;
[0016](3)對4幅俯視圖中所有角點(diǎn)的鄰域圖像塊進(jìn)行分析,首先對鄰域圖像進(jìn)行閾值分害Ij,對閾值分割后的圖像塊做形態(tài)學(xué)開運(yùn)算;
[0017](4)對處理后圖像塊進(jìn)行環(huán)線統(tǒng)計(jì);
[0018](5)對處理后圖像塊進(jìn)行模板匹配和環(huán)線匹配,結(jié)合匹配值及4幅俯視圖中標(biāo)定點(diǎn)出現(xiàn)的位置進(jìn)行篩選;
[0019](6)對符合條件的角點(diǎn)進(jìn)行合并;
[0020](7)根據(jù)標(biāo)定點(diǎn)的行列信息去除不符合條件的角點(diǎn)。
[0021 ]與現(xiàn)有技術(shù)相比,本發(fā)明的有益效果是:第一,除了第一次標(biāo)定需要人工參與外,后面該車型所有車輛的標(biāo)定都沒有人工參與,也即一種車型只有一次手動(dòng)標(biāo)定過程。第二,除了第一次標(biāo)定是對單視圖進(jìn)行標(biāo)定,后面所有的標(biāo)定均是對俯視圖進(jìn)行標(biāo)定。對俯視圖進(jìn)行標(biāo)定有2個(gè)優(yōu)點(diǎn):其一是在俯視圖中,標(biāo)定圖形是沒有畸變的,在俯視圖上自動(dòng)取點(diǎn)比較容易,一般不會漏檢和多檢;其二是對標(biāo)準(zhǔn)表進(jìn)行調(diào)整計(jì)算量很小,使得該計(jì)算過程可以在環(huán)視E⑶上運(yùn)行,并且不會耗時(shí)較長。
【附圖說明】
[0022]圖1為手動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)的排列示意圖。
[0023]圖2為自動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)的排列示意圖。
[0024]圖3為自動(dòng)取點(diǎn)算法流程圖。
[0025]圖中:自動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)1、手動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)2。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖,對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例?;诒景l(fā)明中的實(shí)施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例,都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0027]本發(fā)明實(shí)施例中,一種360度環(huán)視系統(tǒng)在線自動(dòng)標(biāo)定系統(tǒng),自動(dòng)標(biāo)定的一個(gè)基本前提是一種車型上安裝的攝像頭的位置和角度基本一致,該車型不同車輛的攝像頭之間的差異來源僅為安裝誤差,自動(dòng)標(biāo)定時(shí),需要一個(gè)自動(dòng)標(biāo)定場地,每輛車中有一個(gè)環(huán)視ECU,環(huán)視E⑶中運(yùn)行自動(dòng)標(biāo)定算法。
[0028]所述自動(dòng)標(biāo)定系統(tǒng)的自動(dòng)標(biāo)定過程包括以下步驟:
[0029](I)首先在自動(dòng)標(biāo)定場地的地面上鋪設(shè)手動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)2,將車輛駛?cè)胧謩?dòng)標(biāo)定點(diǎn)2所在的區(qū)域,對該車進(jìn)行單視圖手動(dòng)標(biāo)定,生成標(biāo)準(zhǔn)表并下載至每輛車中的環(huán)視ECU;
[0030](2)然后在自動(dòng)標(biāo)定場地的地面上鋪設(shè)自動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)I,將車輛駛?cè)胱詣?dòng)標(biāo)定點(diǎn)I所在的區(qū)域,拍照,開始自動(dòng)標(biāo)定運(yùn)算過程,其具體運(yùn)算過程包括:
[0031 ] 2.1)使用環(huán)視ECU中的標(biāo)準(zhǔn)表對拍攝到的圖像進(jìn)行作用,生成4幅俯視圖;
[0032]2.2)使用自動(dòng)取點(diǎn)算法對4幅俯視圖自動(dòng)取點(diǎn)(自動(dòng)取點(diǎn)算法主要包括角點(diǎn)檢測,鄰域圖像分割,形態(tài)學(xué)運(yùn)算,模板匹配,鄰域圖像環(huán)線分析等圖像處理算法),自動(dòng)取點(diǎn)算法能夠自動(dòng)檢測俯視圖中的自動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)I并且對自動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)I進(jìn)行編號;
[0033]2.3)利用取得的自動(dòng)標(biāo)定點(diǎn)I對環(huán)視ECU中現(xiàn)有的標(biāo)準(zhǔn)表進(jìn)行調(diào)整,并生成調(diào)整后的表,以補(bǔ)償攝像頭安裝誤差;
[0034](3)調(diào)整后的表生成后,表明自動(dòng)標(biāo)定過程結(jié)束。
[0035]上述自動(dòng)標(biāo)定過程中,自動(dòng)取點(diǎn)算法是關(guān)鍵的一步,自動(dòng)取點(diǎn)算法關(guān)系到自動(dòng)標(biāo)定過程能否成功,所述自動(dòng)取點(diǎn)算法的具體步驟如下:
[0036](I)檢測4幅俯視圖中所有的角點(diǎn),此處使用Harris角點(diǎn)檢測算法;
[0037](2)生成4幅俯視圖的鄰域圖像塊匹配模板和鄰域環(huán)線匹配模板;
[0038](3)對4幅俯視圖中所有角點(diǎn)的鄰域圖像塊進(jìn)行分析,首先對鄰域圖像進(jìn)行閾值分害Ij,對閾值分割后的圖像塊做形態(tài)學(xué)開運(yùn)算;
[0039](4)對處理后圖像塊進(jìn)行環(huán)線統(tǒng)計(jì);
[0040](5)對處理后圖像塊進(jìn)行模板匹配和環(huán)線匹配,結(jié)合匹配值及4幅俯視圖中標(biāo)定點(diǎn)出現(xiàn)的位置進(jìn)行篩選;
[0041 ] (6)對符合條件的角點(diǎn)進(jìn)行合并;
[0042](7)根據(jù)標(biāo)定點(diǎn)的行列信息去除不符合條件的角點(diǎn)。
[0043]當(dāng)?shù)玫揭环┮晥D后,首先需要對