一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置及終端的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及關(guān)于道路數(shù)據(jù)處理的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置及終端。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的車載導(dǎo)航、車輛自動(dòng)駕駛、行車安全提示等領(lǐng)域中，關(guān)于諸如信號(hào)燈、限速牌等的空中道路標(biāo)識(shí)的檢測(cè)、提取等處理是一項(xiàng)重要技術(shù)。目前，針對(duì)空中道路標(biāo)識(shí)的處理方案主要是由人工進(jìn)行，具體為:獲取道路場(chǎng)景空間的三維點(diǎn)云，然后人工直接從三維點(diǎn)云中提取空中道路標(biāo)識(shí);人工檢測(cè)的方式操作繁瑣并且效率低下易出錯(cuò)，實(shí)用性較差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明實(shí)施例提供一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置及終端，通過從二維街景圖像中檢測(cè)空中道路標(biāo)識(shí)，提升檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性，提升數(shù)據(jù)處理的實(shí)用性。
[0004]本發(fā)明實(shí)施例第一方面提供一種數(shù)據(jù)處理方法，可包括:
[0005]采集道路數(shù)據(jù)，所述道路數(shù)據(jù)包括二維街景圖像、三維點(diǎn)云和慣導(dǎo)數(shù)據(jù)；
[0006]從所述二維街景圖像中檢測(cè)目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)的屬性，所述屬性包括位置和大小；
[0007]基于所述慣導(dǎo)數(shù)據(jù)將所述三維點(diǎn)云與所述二維街景圖像在三維空間中進(jìn)行配準(zhǔn)；
[0008]采用配準(zhǔn)后的所述三維點(diǎn)云確定所述目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)的三維坐標(biāo)。
[0009 ]優(yōu)選地，所述從所述二維街景圖像中檢測(cè)目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)的屬性，包括:
[0010]采用圖像識(shí)別方法或采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)方法從所述二維街景圖像中識(shí)別目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)；
[0011]獲取所述目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)在所述二維街景圖像中的屬性。
[0012]優(yōu)選地，所述基于所述慣導(dǎo)數(shù)據(jù)將所述三維點(diǎn)云與所述二維街景圖像在三維空間中進(jìn)行配準(zhǔn)，包括:
[0013]根據(jù)所述慣導(dǎo)數(shù)據(jù)建立三維空間的慣導(dǎo)坐標(biāo)系；
[0014]基于所述慣導(dǎo)坐標(biāo)系將所述三維點(diǎn)云與所述二維街景圖像在三維空間中進(jìn)行配準(zhǔn)。
[0015]在一種實(shí)施方式中，優(yōu)選地，所述采用配準(zhǔn)后的所述三維點(diǎn)云確定所述目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)的三維坐標(biāo)，包括:
[0016]確定所述目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)的入射光線；
[0017]從配準(zhǔn)后的所述三維點(diǎn)云中查找所述入射光線對(duì)應(yīng)的點(diǎn)集；
[0018]選取所述點(diǎn)集中的幾何中心點(diǎn)作為目標(biāo)點(diǎn)；
[0019]將所述目標(biāo)點(diǎn)的三維坐標(biāo)確定為所述目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)的三維坐標(biāo)。
[0020]在另一種實(shí)施方式中，優(yōu)選地，所述采用配準(zhǔn)后的所述三維點(diǎn)云確定所述目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)的三維坐標(biāo)，包括:[0021 ]利用空間前方交會(huì)方法確定所述目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)的相鄰兩條入射光線；
[0022]求取所述相鄰兩條入射光線的交點(diǎn)；
[0023]從配準(zhǔn)后的所述三維點(diǎn)云中查找所述交點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)點(diǎn)；
[0024]將所述目標(biāo)點(diǎn)的三維坐標(biāo)確定為所述目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)的三維坐標(biāo)。
[0025]優(yōu)選地，所述將所述目標(biāo)點(diǎn)的三維坐標(biāo)確定為所述目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)的三維坐標(biāo)之前，還包括:
[0026]驗(yàn)證所述目標(biāo)點(diǎn)的有效性；
[0027]若所述目標(biāo)點(diǎn)為有效點(diǎn)，執(zhí)行將所述目標(biāo)點(diǎn)的三維坐標(biāo)確定為所述目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)的三維坐標(biāo)的步驟。
[0028]優(yōu)選地，所述驗(yàn)證所述目標(biāo)點(diǎn)的有效性，包括:
[0029]采用配準(zhǔn)后的所述三維點(diǎn)云對(duì)所述二維街景圖像進(jìn)行區(qū)域分割，提取地面區(qū)域的圖像，所述地面區(qū)域包括道路區(qū)域及非道路區(qū)域；
[0030]對(duì)所述地面區(qū)域的圖像進(jìn)行二值化處理，獲得二值化的地面區(qū)域圖像；
[0031]對(duì)所述二值化的地面區(qū)域圖像進(jìn)行正射投影變換，生成地面正射掩碼圖；
[0032]將所述目標(biāo)點(diǎn)投影至所述地面正射掩碼圖中；
[0033]根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)在所述地面正射掩碼圖中的位置驗(yàn)證所述目標(biāo)點(diǎn)的有效性。
[0034]優(yōu)選地，所述根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)在所述地面正射掩碼圖中的位置驗(yàn)證所述目標(biāo)點(diǎn)的有效性，包括:
[0035]若所述目標(biāo)點(diǎn)位于所述道路區(qū)域，且所述目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)所述道路區(qū)域的地面高度大于預(yù)設(shè)值，確認(rèn)所述目標(biāo)點(diǎn)為有效點(diǎn)；
[0036]若所述目標(biāo)點(diǎn)位于所述非道路區(qū)域，且所述目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)所述非道路區(qū)域的地面高度小于所述預(yù)設(shè)值，確認(rèn)所述目標(biāo)點(diǎn)為有效點(diǎn)。
[0037]本發(fā)明實(shí)施例第二方面提供一種數(shù)據(jù)處理裝置，可包括:
[0038]采集單元，用于采集道路數(shù)據(jù)，所述道路數(shù)據(jù)包括二維街景圖像、三維點(diǎn)云和慣導(dǎo)數(shù)據(jù)；
[0039]檢測(cè)單元，用于從所述二維街景圖像中檢測(cè)目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)的屬性，所述屬性包括位置和大??；
[0040]配準(zhǔn)單元，用于基于所述慣導(dǎo)數(shù)據(jù)將所述三維點(diǎn)云與所述二維街景圖像在三維空間中進(jìn)行配準(zhǔn)；
[0041 ]確定單元，用于采用配準(zhǔn)后的所述三維點(diǎn)云確定所述目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)的三維坐標(biāo)。
[0042]優(yōu)選地，所述檢測(cè)單元包括:
[0043]標(biāo)識(shí)識(shí)別單元，用于采用圖像識(shí)別方法或采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)方法從所述二維街景圖像中識(shí)別目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)；
[0044]屬性獲取單元，用于獲取所述目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)在所述二維街景圖像中的屬性。
[0045]優(yōu)選地，所述配準(zhǔn)單元包括:
[0046]建立單元，用于根據(jù)所述慣導(dǎo)數(shù)據(jù)建立三維空間的慣導(dǎo)坐標(biāo)系；
[0047]三維配準(zhǔn)單元，用于基于所述慣導(dǎo)坐標(biāo)系將所述三維點(diǎn)云與所述二維街景圖像在三維空間中進(jìn)行配準(zhǔn)。
[0048]在一種實(shí)施方式中，優(yōu)選地，所述確定單元包括:
[0049]入射光線確定單元，用于確定所述目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)的入射光線；
[0050]點(diǎn)集查找單元，用于從配準(zhǔn)后的所述三維點(diǎn)云中查找所述入射光線對(duì)應(yīng)的點(diǎn)集；
[0051]目標(biāo)點(diǎn)選取單元，用于選取所述點(diǎn)集中的幾何中心點(diǎn)作為目標(biāo)點(diǎn)；
[0052]坐標(biāo)確定單元，用于將所述目標(biāo)點(diǎn)的三維坐標(biāo)確定為所述目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)的三維坐標(biāo)。
[0053]在另一種實(shí)施方式中，優(yōu)選地，所述確定單元包括:
[0054]相鄰光線確定單元，用于利用空間前方交會(huì)方法確定所述目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)的相鄰兩條入射光線；
[0055]交點(diǎn)求取單元，用于求取所述相鄰兩條入射光線的交點(diǎn)；
[0056]目標(biāo)點(diǎn)查找單元，用于從配準(zhǔn)后的所述三維點(diǎn)云中查找所述交點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)點(diǎn)；
[0057]坐標(biāo)確定單元，用于將所述目標(biāo)點(diǎn)的三維坐標(biāo)確定為所述目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)的三維坐標(biāo)。
[0058]優(yōu)選地，所述確定單元還包括:
[0059]驗(yàn)證單元，用于驗(yàn)證所述目標(biāo)點(diǎn)的有效性，若所述目標(biāo)點(diǎn)為有效點(diǎn)，通知所述坐標(biāo)確定單元將所述目標(biāo)點(diǎn)的三維坐標(biāo)確定為所述目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)的三維坐標(biāo)。
[0060]優(yōu)選地，所述驗(yàn)證單元包括:
[0061]區(qū)域分割單元，用于采用配準(zhǔn)后的所述三維點(diǎn)云對(duì)所述二維街景圖像進(jìn)行區(qū)域分害J，提取地面區(qū)域的圖像，所述地面區(qū)域包括道路區(qū)域及非道路區(qū)域；
[0062]二值化處理單元，用于對(duì)所述地面區(qū)域的圖像進(jìn)行二值化處理，獲得二值化的地面區(qū)域圖像；
[0063]變換單元，用于對(duì)所述二值化的地面區(qū)域圖像進(jìn)行正射投影變換，生成地面正射掩碼圖；
[0064]投影單元，用于將所述目標(biāo)點(diǎn)投影至所述地面正射掩碼圖中；
[0065]有效性驗(yàn)證單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)在所述地面正射掩碼圖中的位置驗(yàn)證所述目標(biāo)點(diǎn)的有效性。
[0066]優(yōu)選地，所述有效性驗(yàn)證單元具體用于:若所述目標(biāo)點(diǎn)位于所述道路區(qū)域，且所述目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)所述道路區(qū)域的地面高度大于預(yù)設(shè)值，確認(rèn)所述目標(biāo)點(diǎn)為有效點(diǎn)；或者，若所述目標(biāo)點(diǎn)位于所述非道路區(qū)域，且所述目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)所述非道路區(qū)域的地面高度小于所述預(yù)設(shè)值，確認(rèn)所述目標(biāo)點(diǎn)為有效點(diǎn)。
[0067]本發(fā)明實(shí)施例第三方面提供一種終端，可包括上述第二方面所述的數(shù)據(jù)處理裝置。
[0068]實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，具有如下有益效果:
[0069]本發(fā)明實(shí)施例中，通過采集包括二維街景圖像、三維點(diǎn)云和慣導(dǎo)數(shù)據(jù)，從二維街景圖像中檢測(cè)目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)的屬性，借助于慣導(dǎo)數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)三維點(diǎn)云與二維街景圖像的配準(zhǔn)，利用配準(zhǔn)后的三維點(diǎn)云確定目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)的三維空間位置;從而實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化地對(duì)二維街景圖像中的目標(biāo)空中道路標(biāo)識(shí)進(jìn)行空間位置恢復(fù)的過程，簡(jiǎn)化了操作流程，有效地提升了檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性，提升了數(shù)據(jù)處理的實(shí)用性。
【附圖說明】
[0070]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0071 ]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種數(shù)據(jù)處理方法的流程圖；
[0072]圖2a為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種二維街景圖像的示意圖；
[0073]圖2b為本發(fā)明實(shí)施例提供的二維街景圖像與三維點(diǎn)云進(jìn)行配準(zhǔn)的示意圖；
[0074]圖3a為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種借助三維點(diǎn)云查找目標(biāo)點(diǎn)的過程示意圖；
[0075]圖3b為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種利用空間前方交會(huì)方法查找目標(biāo)點(diǎn)的過程示意圖；
[0076]圖3c為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種人工檢視操作過程的示意圖；
[0077]圖4a為本發(fā)明實(shí)施例提供的恢復(fù)紅綠燈的三維空間位置的示意圖一；
[0078]圖4b為本發(fā)明實(shí)施例提供的恢復(fù)紅綠燈的三維空間位置的示意圖二；
[0079]圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種終端的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0080]圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種數(shù)據(jù)處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】