）來(lái)實(shí)現(xiàn)，所述基于處理 器的設(shè)備包括例如，主計(jì)算機(jī)系統(tǒng)160和/或其模塊/單元中的任意一個(gè)、網(wǎng)絡(luò)100的任意 攝像機(jī)中的任意處理器等。因此，根據(jù)圖8顯示了通用計(jì)算系統(tǒng)800的示意圖。計(jì)算系統(tǒng) 800包括基于處理器的設(shè)備810,諸如個(gè)人計(jì)算機(jī)、特殊計(jì)算設(shè)備、以及諸如此類通常包括 中央處理單元812的設(shè)備。除了 CPU812,系統(tǒng)包括主存儲(chǔ)器、高速緩沖存儲(chǔ)器、和總線接口 電路（未示出）?；谔幚砥鞯脑O(shè)備810可以包括海量存儲(chǔ)元件814,諸如關(guān)聯(lián)計(jì)算機(jī)系統(tǒng) 的硬件驅(qū)動(dòng)器或閃盤(pán)驅(qū)動(dòng)器。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)800還可以包括鍵盤(pán)、或輔助鍵盤(pán)、或某種其它的 用戶輸入接口 816和監(jiān)控器820 (例如CRT (陰極射線管）或LCD監(jiān)控器（液晶顯示器））， 其可以被放置在用戶可以訪問(wèn)它們的位置處（例如，圖IA的主計(jì)算機(jī)系統(tǒng)160的監(jiān)控器）。
[0136] 基于處理器的設(shè)備810被配置來(lái)幫助例如下列操作的實(shí)現(xiàn)，即檢測(cè)和跟蹤移動(dòng)對(duì) 象、分類對(duì)象、識(shí)別特征、在攝像機(jī)校準(zhǔn)中使用被識(shí)別的特征，等等。因此，存儲(chǔ)設(shè)備814可 以包括計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)其在基于處理器的設(shè)備810上執(zhí)行時(shí)將導(dǎo)致該基于處理器的設(shè) 備執(zhí)行操作，以幫助上述程序的實(shí)現(xiàn)。該基于處理器的設(shè)備還可以包括實(shí)現(xiàn)輸入/輸出功 能的外圍設(shè)備。這種外圍設(shè)備可以包括，例如CD-ROM驅(qū)動(dòng)器、和/或閃盤(pán)驅(qū)動(dòng)器（例如移動(dòng) 閃盤(pán)驅(qū)動(dòng)器）、或網(wǎng)絡(luò)連接（例如利用USB端口和/或無(wú)線收發(fā)器來(lái)實(shí)現(xiàn)），用來(lái)下載相關(guān) 內(nèi)容到被連接的系統(tǒng)上。這些外圍設(shè)備還可以被用來(lái)下載含有計(jì)算機(jī)指令的軟件，以便實(shí) 現(xiàn)各個(gè)系統(tǒng)/設(shè)備的通用操作?？蛇x地和/或額外地，在一些實(shí)施方式中，專用邏輯電路， 例如FPGA (現(xiàn)場(chǎng)可編程陣列）、ASCI (特殊集成電路應(yīng)用）、DSP處理器等可以用于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng) 800?？赡鼙话ㄔ诨谔幚砥鞯脑O(shè)備810中的其它模塊是揚(yáng)聲器、聲卡、指示設(shè)備（如鼠標(biāo) 或軌跡球），用戶可以通過(guò)其提供輸入到計(jì)算系統(tǒng)800中?；谔幚砥鞯脑O(shè)備810可以包括 操作系統(tǒng)，例如微軟公司的操作系統(tǒng)MlMfewS:可選地，其它操作系統(tǒng)可以被使用。
[0137] 計(jì)算機(jī)程序（還被稱作程序、軟件、軟件應(yīng)用或代碼）包括用于可編程處理器的機(jī) 器指令，且計(jì)算機(jī)程序能夠以高級(jí)過(guò)程和/或面向?qū)ο蟮木幊陶Z(yǔ)言和/或以匯編/機(jī)器語(yǔ) 言來(lái)實(shí)現(xiàn)。如本文所使用的，術(shù)語(yǔ)"機(jī)器可讀媒介"是指任意非易失性計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品、裝 置和/或設(shè)備（例如，磁盤(pán)、光盤(pán)、存儲(chǔ)器、可編程邏輯設(shè)備（PLD))，其被使用來(lái)為可編程處 理器提供機(jī)器指令和/或數(shù)據(jù)，其中包括將所接收的機(jī)器指令存儲(chǔ)為機(jī)器可讀信號(hào)的非易 失性機(jī)器可讀媒介。
[0138] 盡管本文中已經(jīng)詳細(xì)公開(kāi)了特定實(shí)施方式，然而這僅僅是出于說(shuō)明目的，通過(guò)舉 例說(shuō)明的方式來(lái)公開(kāi)的；并且其并不是試圖來(lái)限制關(guān)于以下所附權(quán)利要求的范圍。具體地， 需要注意的是，在不偏離權(quán)利要求中所限定的本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以做出各 種替換、選擇、以及修改。其它方面、優(yōu)點(diǎn)以及修正被認(rèn)為在所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。呈 現(xiàn)的權(quán)利要求是本文所公開(kāi)的實(shí)施方式和技術(shù)特征的表示。其它沒(méi)有要求的實(shí)施方式和特 征還是預(yù)期的。因此，其它實(shí)施方式在如下權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種校準(zhǔn)攝像機(jī)的方法，所述方法包括： 通過(guò)攝像機(jī)捕獲場(chǎng)景的幀； 識(shí)別出現(xiàn)在所捕獲到的幀中的特征，所述特征與代表一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的物理特性的預(yù) 先確定的值相關(guān)聯(lián)；以及 基于出現(xiàn)在所捕獲到的幀中的所識(shí)別的特征以及與所識(shí)別的特征相關(guān)聯(lián)的預(yù)先確定 的值來(lái)確定所述攝像機(jī)的參數(shù)。2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中，識(shí)別出現(xiàn)在所捕獲到的幀中的特征包括： 自動(dòng)地檢測(cè)出現(xiàn)在一個(gè)或多個(gè)幀中的至少一個(gè)對(duì)象； 自動(dòng)地分類出現(xiàn)在所述一個(gè)或多個(gè)幀中的所檢測(cè)到的至少一個(gè)對(duì)象；以及 自動(dòng)地識(shí)別被分類的至少一個(gè)對(duì)象的特征，被自動(dòng)地識(shí)別的特征和代表關(guān)于至少一個(gè) 被分類對(duì)象的物理屬性的預(yù)先確定的值相關(guān)聯(lián)。3. 如權(quán)利要求2所述的方法，其中自動(dòng)地分類所檢測(cè)到的至少一個(gè)對(duì)象包括： 根據(jù)至少一個(gè)所檢測(cè)到的對(duì)象的尺寸來(lái)確定高寬比； 根據(jù)所確定的高寬比來(lái)為所述至少一個(gè)對(duì)象確定對(duì)象類型；以及 比較所述至少一個(gè)對(duì)象的尺寸和對(duì)應(yīng)于所確定的對(duì)象類型的聚類中所存儲(chǔ)的統(tǒng)計(jì)測(cè) 量結(jié)果。4. 如權(quán)利要求3所述的方法，其中比較所述至少一個(gè)對(duì)象的尺寸包括： 基于所述至少一個(gè)對(duì)象的尺寸來(lái)更新關(guān)于被持續(xù)跟蹤的對(duì)象所訪問(wèn)的位置的對(duì)象尺 寸的局部模型；以及 通過(guò)將局部模型與全局聚類相關(guān)聯(lián)來(lái)更新所述全局聚類，所述局部模型具有匹配與所 述全局聚類相關(guān)聯(lián)的對(duì)象尺寸的對(duì)象尺寸。5. 如權(quán)利要求2所述的方法，其中所分類的至少一個(gè)對(duì)象包括以下項(xiàng)中的一個(gè)或多 個(gè)：與預(yù)先確定的平均高度相關(guān)的人，以及，與預(yù)先確定的平均長(zhǎng)度相關(guān)的車(chē)輛。6. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中確定所述攝像機(jī)的參數(shù)包括： 確定以下項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)：所述攝像機(jī)的焦距f、所述攝像機(jī)的傾角巾、所述攝像機(jī) 的偏轉(zhuǎn)角0、和在對(duì)應(yīng)于所捕獲到的幀的場(chǎng)景平面上方的攝像機(jī)的高度h。7. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中根據(jù)所識(shí)別的特征來(lái)確定所述攝像機(jī)的參數(shù)包括： 將與所識(shí)別的特征有關(guān)的約束條件的誤差函數(shù)最小化。8. 如權(quán)利要求7所述的方法，還包括： 利用RANSAC (隨機(jī)抽樣一致性算法）程序移除噪聲約束（離群值）。9. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中所識(shí)別的特征包括以下項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)： 在所捕獲到的場(chǎng)景的幀中的兩個(gè)點(diǎn)之間的距離、從所捕獲到的幀的平面延伸出的垂 線、以及在所捕獲到的幀中的兩對(duì)點(diǎn)之間延伸的兩條線，其中這兩條線中的一條線相對(duì)于 這兩條線中的另一條線成一角度。10. 如權(quán)利要求9所述的方法，其中在所捕獲到的幀中的兩個(gè)點(diǎn)之間的距離包括： 在所捕獲到的場(chǎng)景的幀中的車(chē)輛的長(zhǎng)度，所述車(chē)輛與一近似的預(yù)先確定的長(zhǎng)度相關(guān) 聯(lián)。11. 如權(quán)利要求9所述的方法，其中從所述場(chǎng)景的平面延伸出的垂線包括：所述場(chǎng)景中 人物的高度，所述人物與一近似的預(yù)先確定的高度相關(guān)聯(lián)。12. 如權(quán)利要求1所述的方法，還包括： 根據(jù)出現(xiàn)在一個(gè)或多個(gè)所捕獲到的幀中的對(duì)象的圖像的攝像機(jī)坐標(biāo)并且根據(jù)所確定 的攝像機(jī)的參數(shù)來(lái)確定位于場(chǎng)景中的對(duì)象的屬性。13. 如權(quán)利要求12所述的方法，其中所述對(duì)象的所確定的屬性包括以下項(xiàng)中的一個(gè)或 多個(gè)： 所述對(duì)象中的至少一個(gè)對(duì)象在所述場(chǎng)景中的空間位置，以及所述對(duì)象中的所述至少一 個(gè)對(duì)象在特定方向上的長(zhǎng)度。14. 一種系統(tǒng)，包括： 至少一個(gè)攝像機(jī)，其用于捕獲幀數(shù)據(jù)；以及 一個(gè)或多個(gè)處理器，其被配置為執(zhí)行校準(zhǔn)所述至少一個(gè)攝像機(jī)的操作，所述操作包 括： 通過(guò)所述至少一個(gè)攝像機(jī)來(lái)捕獲場(chǎng)景的幀； 識(shí)別出現(xiàn)在所捕獲到的幀中的特征，所述特征與代表一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的物理屬性的預(yù) 先確定的值相關(guān)聯(lián)；以及 根據(jù)出現(xiàn)在所捕獲到的幀中的被識(shí)別特征和與所識(shí)別的特征相關(guān)聯(lián)的預(yù)先確定的值 來(lái)確定所述至少一個(gè)攝像機(jī)的參數(shù)。15. 如權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中被配置成對(duì)出現(xiàn)在所捕獲到的幀中的特征執(zhí)行識(shí) 別操作的一個(gè)或多個(gè)處理器被配置為執(zhí)行包括以下操作的操作： 自動(dòng)地檢測(cè)出現(xiàn)在一個(gè)或多個(gè)幀中的至少一個(gè)對(duì)象； 自動(dòng)地分類出現(xiàn)在所述一個(gè)或多個(gè)幀中的所檢測(cè)到的至少一個(gè)對(duì)象；以及 自動(dòng)地識(shí)別所分類的至少一個(gè)對(duì)象的特征，被自動(dòng)地識(shí)別的特征和代表關(guān)于至少一個(gè) 被分類對(duì)象的物理屬性的預(yù)先確定的值相關(guān)聯(lián)。16. 如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中被配置成對(duì)所檢測(cè)到的至少一個(gè)對(duì)象執(zhí)行自動(dòng)分 類操作的一個(gè)或多個(gè)處理器被配置為執(zhí)行包括以下操作的操作： 根據(jù)至少一個(gè)所檢測(cè)到的對(duì)象的尺寸來(lái)確定高寬比； 根據(jù)所確定的高寬比來(lái)確定所述至少一個(gè)對(duì)象的對(duì)象類型；以及 比較所述至少一個(gè)對(duì)象的尺寸和對(duì)應(yīng)于所確定的對(duì)象類型的聚類中所存儲(chǔ)的統(tǒng)計(jì)測(cè) 量結(jié)果。17. 如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中所分類的至少一個(gè)對(duì)象包括以下項(xiàng)中的一個(gè)或多 個(gè)：與預(yù)先確定的平均高度相關(guān)的人，以及，與預(yù)先確定的平均長(zhǎng)度相關(guān)的車(chē)輛。18. 如權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中被配置成執(zhí)行確定攝像機(jī)參數(shù)的操作的一個(gè)或多 個(gè)處理器被配置為執(zhí)行包括以下操作的操作： 確定以下項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)：所述攝像機(jī)的焦距f、所述攝像機(jī)的傾角巾、所述攝像機(jī) 的偏轉(zhuǎn)角0、和在對(duì)應(yīng)于所捕獲到的幀的場(chǎng)景的平面上方的攝像機(jī)的高度h。19. 一種非易失性的計(jì)算機(jī)可讀媒介，所述計(jì)算機(jī)可讀媒介用一組可在處理器上執(zhí)行 的計(jì)算機(jī)指令來(lái)進(jìn)行程序化，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)指令執(zhí)行時(shí)將引發(fā)包括以下操作的操作： 通過(guò)攝像機(jī)捕獲場(chǎng)景的幀； 識(shí)別出現(xiàn)在所捕獲到的幀中的特征，所述特征與代表一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的物理屬性的預(yù) 先確定的值相關(guān)聯(lián)；以及 根據(jù)出現(xiàn)在所捕獲到的幀中的所識(shí)別的特征和與所識(shí)別的特征相關(guān)聯(lián)的預(yù)先確定的 值來(lái)確定所述攝像機(jī)的參數(shù)。20. 如權(quán)利要求19所述的計(jì)算機(jī)可讀媒介，其中引發(fā)識(shí)別出現(xiàn)在所捕獲到的幀中的特 征的操作的計(jì)算機(jī)指令包括引發(fā)如下操作的指令： 自動(dòng)地檢測(cè)出現(xiàn)在一個(gè)或多個(gè)幀中的至少一個(gè)對(duì)象； 自動(dòng)地分類出現(xiàn)在所述一個(gè)或多個(gè)幀中的所檢測(cè)到的至少一個(gè)對(duì)象；以及 自動(dòng)地識(shí)別所分類的至少一個(gè)對(duì)象的特征，被自動(dòng)地識(shí)別的特征和代表關(guān)于至少一個(gè) 被分類對(duì)象的物理屬性的預(yù)先確定的值相關(guān)聯(lián)。21. 如權(quán)利要求19所述的計(jì)算機(jī)可讀媒介，其中引發(fā)確定所述攝像機(jī)的參數(shù)的操作的 計(jì)算機(jī)指令包括引發(fā)如下操作的指令： 確定以下項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)：所述攝像機(jī)的焦距f、所述攝像機(jī)的傾角巾、所述攝像機(jī) 的偏轉(zhuǎn)角0、和在對(duì)應(yīng)于所捕獲到的幀的場(chǎng)景的平面上方的攝像機(jī)的高度h。
【專利摘要】被公開(kāi)的內(nèi)容是一些方法、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)可讀媒介和其它實(shí)現(xiàn)方式，其中包括有校準(zhǔn)攝像機(jī)的方法，所述校準(zhǔn)攝像機(jī)的方法包括：通過(guò)攝像機(jī)捕獲場(chǎng)景的幀；識(shí)別出現(xiàn)在所捕獲到的幀中的特征，所述特征與代表一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的物理特性的預(yù)先確定的值相關(guān)聯(lián)；以及，基于出現(xiàn)在捕獲到的幀中的被識(shí)別特征和與被識(shí)別特征相關(guān)聯(lián)的預(yù)先確定的值來(lái)確定攝像機(jī)的參數(shù)。
【IPC分類】G06T7/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105122303
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201280065067
【發(fā)明人】朱紅衛(wèi), 法曾·艾格達(dá)斯, 格雷格·米勒
【申請(qǐng)人】派爾高公司
【公開(kāi)日】2015年12月2日
【申請(qǐng)日】2012年12月26日
【公告號(hào)】EP2798611A1, US20130169822, WO2013101800A1