Dnf0-Dnb0) '2+ (Dnf1-Dnb1) '2+ (Dnf2-Dnb2) '2+ (Dnf3-Dnb3) '2)。
[0023]步驟六、給定判斷閾值Tresh，進行前后攝像機檢測到的目標是否為同一位置目標的判斷:
如果DT ( Tresh，則前后攝像機檢測到的為同一位置目標；
如果DTXTresh，則前后攝像機檢測到的不是同一位置目標。
[0024]
實施例2:
本實施例引入視角權重系數(shù)，坐標采用二維坐標，本實施例包括如下步驟:
步驟一、分別在前后攝像機中設置兩臺攝像機視場交叉重疊區(qū)域的右下角、左下角、右上角及左上角四個參考點；
交叉重疊區(qū)域在前攝像機中的右下角點的坐標記為Pf (X。，y。)，左下角點的坐標記為Pf(Xpy1)，左上角點的坐標記為Pf(Xyy2)，右上角點的坐標記為Pf (x3，y3)，在此攝像機中，檢測到的位置目標的中心的坐標記為Tf (X，y);以上坐標均以前攝像機拍攝視角為基準。
[0025]交叉重疊區(qū)域在后攝像機中的左上角點的坐標記為Pb (X。，y0)，右上角點的坐標記為Pb (X1，Y1)，右下角點的坐標記為Pb (x2，y2)，左下角點的坐標記為Pb (x3，y3)，在此攝像機中，檢測到的位置目標的中心的坐標記為Tb(x，y);以上坐標均以后攝像機拍攝視角為基準。
[0026]步驟二、分別計算前后攝像機中檢測到的位置目標到四個參考點的引入視角權重系數(shù)后的歐式距離:
(1)、前攝像機中，計算位置目標到四個角點的引入視角權重系數(shù)后的歐式距離Df’k: Df，k=Coeffn Xsqrt ((xk-x) ~2+(yk-y) '2)，其中 n=0，I ;k=0，1,2,3 ；
Df’。為位置目標到右下角點的引入視角權重系數(shù)后的歐式距離；Df’ 位置目標到左下角點的引入視角權重系數(shù)后的歐式距離；Df’2為位置目標到左上角點的引入視角權重系數(shù)后的歐式距離；Df’ 3為位置目標到右上角點的引入視角權重系數(shù)后的歐式距離；
其中Coeff。、Coeff1為計算歐式距離的視角權重系數(shù)，計算Df ’ o、Df’J#取權重Coeff。，計算Df’ 2、Df’ 3時取權重CoefT1，且滿足如下關系:
Coeffa+Coeffi=〗，其中 Coeff/1，Coeff1M ；
(2)、后攝像機中，計算位置目標到四個角點的引入視角權重系數(shù)后的歐式距離Db’k:Db，k=CoefbnXsqrt ((xk-x) ~2+(yk-y) '2)，其中 n=0，I ;k=0，1,2,3 ；
Db’。為位置目標到左上角點的引入視角權重系數(shù)后的歐式距離；Db’ i為位置目標到右上角點的引入視角權重系數(shù)后的歐式距離；Db’2為位置目標到右下角點的引入視角權重系數(shù)后的歐式距離；Db’ 3為位置目標到左下角點的引入視角權重系數(shù)后的歐式距離；
其中Coefb。、Coefb1為計算歐式距離的視角權重系數(shù)，計算Db’ Q、Db’J#取權重Coefb。，計算Df’ 2、Df’ 3時取權重Coefb:，且滿足如下關系:
Coefbo+Coefbi=〗，其中 CoefbQ>l，Coefb1Sl0
[0027]步驟三、分別歸一化位置目標在上述兩臺攝像機的四個歐式距離值到范圍[0，1]中:
(1)、前攝像機中，歸一化后的距離Dnf’k=Df’ k/(Df’ 0+Df，挪，2+Df’ 3)，其中k=0，l，
2.3；
Dnf’。為對位置目標到右下角點的歐式距離進行歸一化后的距離；Dnf’ i為對位置目標到左下角點的歐式距離進行歸一化后的距離；Dnf’ 2為對位置目標到左上角點的歐式距離進行歸一化后的距離；Dnf’ 3為對位置目標到右上角點的歐式距離進行歸一化后的距離；
(2)、后攝像機中，歸一化后的距離Dnb’ k=Db’ k/(Db’ 0+Db，1+Db> 2+Db’ 3)，其中 k=0，l，
2.3；
Dnb’。為對位置目標到左上角點的歐式距離進行歸一化后的距離；Dnb’ i為對位置目標到右上角點的歐式距離進行歸一化后的距離；Dnb’ 2為對位置目標到右下角點的歐式距離進行歸一化后的距離；Dnb’ 3為對位置目標到左下角點的歐式距離進行歸一化后的距離。
[0028]步驟四、形成前后攝像機的距離向量:
前攝像機的距離向量為:[Dnf?。，Dnf’丄，Dnf’ 2，Dnf’ 3]；
后攝像機的距離向量為:[Dnb，。，Dnb’ !，Dnb’ 2，Dnb’ 3]。
[0029]步驟五、計算位置目標在前后攝像機的距離向量的歐式距離DT’:
DT ’ =sqrt ((Dnf’ 0-Dnb? 0) '2+ (Dnf? 1-Dnb> J '2+ (Dnf? 2_Dnb’ 2) '2+ (Dnf? 3_Dnb’ 3) ~2)。
[0030]步驟六、給定判斷閾值Tresh，進行前后攝像機檢測到的目標是否為同一位置目標的判斷:
如果DT’ ( Tresh，則前后攝像機檢測到的為同一位置目標；
如果DT’ XTresh，則前后攝像機檢測到的不是同一位置目標。
[0031]綜上所述，本發(fā)明專利所提出的雙攝像機中目標定位驗證的圖像算法，無需知道攝像機的內參和兩攝像機的相互位置尺寸，只需要標定視場交叉區(qū)域的四個角點，即可根據(jù)各個攝像機中檢測到的目標位置到四個角點的距離，進而通過距離向量之間的距離，判斷前后攝像機所檢測到的目標是否屬于同一位置的目標，算法簡單，實現(xiàn)方便，結果可靠。
[0032]此外，需要說明的是，本說明書中所描述的具體實施例，其零、部件的形狀、所取名稱等可以不同，本說明書中所描述的以上內容僅僅是對本發(fā)明結構所作的舉例說明。
【主權項】
1.一種雙攝像機目標定位互驗證非參數(shù)方法，在室內前后各安裝一臺攝像機，前后攝像機攝像機均能拍攝到位置目標，其特征在于:包括如下步驟: 步驟一、分別在前后攝像機中設置兩臺攝像機視場交叉重疊區(qū)域的右下角、左下角、右上角及左上角四個參考點； 交叉重疊區(qū)域在前攝像機中的右下角點的坐標記為Pf。，左下角點的坐標記為Pf1,左上角點的坐標記為Pf2，右上角點的坐標記為Pf3，在此攝像機中，檢測到的位置目標的中心的坐標記為Tf ; 交叉重疊區(qū)域在后攝像機中的左上角點的坐標記為Pb。，右上角點的坐標記為PbpS下角點的坐標記為Pb2，左下角點的坐標記為Pb3，在此攝像機中，檢測到的位置目標的中心的坐標記為Tb ; 步驟二、分別計算前后攝像機中檢測到的位置目標到四個參考點的歐式距離: (1)、前攝像機的位置目標到四個參考點的歐氏距離分別為Df。、Df0Df2,Df3； (2)、后攝像機的位置目標到四個參考點的歐氏距離分別為Db。、DbpDlvDb3; 步驟三、分別歸一化位置目標在上述兩臺攝像機的四個歐式距離值到范圍[O，I]中: (1)、前攝像機中，歸一化后的距離Dnfk=DfkZi(DffDfJDf^Df3)，其中 k=0，1，2，3 ; (2)、后攝像機中，歸一化后的距離Dnbk=Db1Z(DbfDbJDbdDb3)，其中 k=0，1，2，3 ; 步驟四、形成位置目標在前后攝像機中的距離向量: (1)、在前攝像機的距離向量為:[Dnf0,Dnf1, Dnf2, Dnf3]； (2)、在后攝像機的距離向量為:[Dnb。，Dnb1,Dnb2, Dnb3]； 步驟五、計算位置目標在前后攝像機中的距離向量的歐式距離DT:DT=sqrt ((Dnf0-Dnb0) '2+ (Dnf1-Dnb1) '2+ (Dnf2-Dnb2) '2+ (Dnf3-Dnb3) '2)； 步驟六、給定判斷閾值Tresh，進行前后攝像機檢測到的目標是否為同一位置目標的判斷: 如果DT ( Tresh，則前后攝像機檢測到的為同一位置目標； 如果DTXTresh，則前后攝像機檢測到的不是同一位置目標。2.根據(jù)權利要求1所述的雙攝像機目標定位互驗證非參數(shù)方法，其特征在于:計算前后攝像機中檢測到的目標到四個參考點的歐式距離時，引入視角權重系數(shù):前攝像機的視角權重系數(shù)為Coeff。、Coeff1，后攝像機的視角權重系數(shù)為Coefb。、Coefb1; 前攝像機中，位置目標到四個角點的引入視角權重系數(shù)后的歐式距離Df，k=CoeffnXDfk，其中 n=0，I ;k=0，1,2,3 ； 后攝像機中，位置目標到四個角點的引入視角權重系數(shù)后的歐式距離Db’ k= CoefbnXDbk，其中 n=0，l ;k=0，l，2，3。3.根據(jù)權利要求1或2所述的雙攝像機目標定位互驗證非參數(shù)方法，其特征在于: 前攝像機中，計算右下角點的Df’。和左下角點的Df’ ?時取權重Coeff。，計算左上角點的Df’ 2和右上角點的Df’ 3時取權重CoefT1，且滿足如下關系-Coeffa+Coeffg，其中Coeff0<I, Coeff1M ； 后攝像機中，計算左上角點的Db’。和右上角點的Db’ ?時取權重Coefb。，計算右下角點的Df’ 2和左下角點的Df’ 3時取權重Coefb i，且滿足如下關系=Coefbl^Coefb1=S,其中Coefb?！礗，Coefb1O。4.根據(jù)權利要求1所述的雙攝像機目標定位互驗證非參數(shù)方法，其特征在于:所述的閾值Tresh的確定依據(jù)由兩個方面:1、攝像機安裝的位置不同時，在相同位置的目標在前后攝像機中的距離向量的歐式距離DT ;2、攝像機安裝的位置相同時，在不同位置的目標在前后攝像機中的距離向量的歐式距離DT ;綜合以上兩種情況，取最大的DT值，并根據(jù)實際情況可留有適當余量，定為閾值Tresh。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種雙攝像機目標定位互驗證非參數(shù)方法，應用在教育錄播、視頻會議或者智能監(jiān)控系統(tǒng)中，只需要在兩攝像機視野的共同交叉區(qū)域設置四個參考點，即可通過檢測出的目標和四個參考點的關系，來確定兩個攝像機中的目標是否屬于同一個位置的目標。本發(fā)明包括如下步驟：分別在前后攝像機中設置交叉重疊區(qū)域的右下角、左下角、右上角及左上角；分別計算前后攝像機中檢測到的位置目標到四個參考點的歐式距離；分別歸一化位置目標在兩臺攝像機的四個歐式距離值到范圍[0,1]中；形成位置目標在前后攝像機中的距離向量；計算位置目標在前后攝像機中的距離向量的歐式距離；給定判斷閾值，進行前后攝像機檢測到的目標是否為同一位置目標的判斷。
【IPC分類】G06T7/00
【公開號】CN105069784
【申請?zhí)枴緾N201510453771
【發(fā)明人】向桂山, 王全強
【申請人】杭州晨安視訊數(shù)字技術有限公司
【公開日】2015年11月18日
【申請日】2015年7月29日