本申請屬于觸覺傳感器，尤其涉及一種觸覺定位方法、裝置及電子設備。

背景技術：

1、視覺觸覺傳感器（vision-based?tactile?sensors，vbts）能夠以像素級的空間分辨率捕捉物體紋理，分辨率甚至可以超越人類觸覺系統(tǒng)，vbts已廣泛集成到各類機器人夾具中。精準識別vbts接觸物體的位置與方向，有助于提高機器人操作的精確度，從而可以更精準操控物體。

2、然而，目前對vbts的接觸定位通常需要對物體表面的特征進行預計算，將獲取的紋理特征與特征庫中特征信息進行匹配，接觸定位的效率較低。

技術實現(xiàn)思路

1、本申請旨在至少解決現(xiàn)有技術中存在的技術問題之一。為此，本申請?zhí)岢鲆环N觸覺定位方法、裝置及電子設備，可以提高觸覺定位的效率，實現(xiàn)機械手的快速響應。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N觸覺定位方法，目標物體表面設有定位塊組，該方法包括：

3、在機械手接觸所述目標物體的情況下，獲取所述目標物體對應的第一圖像，所述第一圖像包括多個目標定位點，所述目標定位點基于所述定位塊組中被所述機械手接觸的定位塊確定；

4、基于所述第一圖像，獲取包括多個基準點的第二圖像；

5、基于各個所述目標定位點與最接近的所述基準點的偏移信息，確定所述機械手接觸所述目標物體的接觸位置信息。

6、根據(jù)本申請的觸覺定位方法，通過在目標物體表面設置定位塊組，機械手接觸目標物體時，獲取目標物體表面被機械手接觸區(qū)域?qū)牡谝粓D像，根據(jù)第一圖像中定位塊對應的目標定位點，確定基準點，得到第二圖像，基于各個目標定位點與最接近的基準點的偏移信息，進行解碼操作確定接觸位置信息，不需要與其它的特征信息進行對比匹配，可以提高觸覺定位的效率，實現(xiàn)機械手的快速響應。

7、根據(jù)本申請的一個實施例，所述基于所述第一圖像，獲取包括多個基準點的第二圖像，包括：

8、獲取所述第一圖像的目標方向、所述第一圖像的目標正交點和所述第一圖像的目標網(wǎng)格寬度；

9、基于所述目標方向、所述目標正交點和所述目標網(wǎng)格寬度，在所述第一圖像建立目標網(wǎng)格，得到所述第二圖像，所述基準點為所述目標網(wǎng)格的格點。

10、根據(jù)本申請的一個實施例，所述獲取所述第一圖像的目標方向、所述第一圖像的目標正交點和所述第一圖像的目標網(wǎng)格寬度，包括：

11、連接任意兩個所述目標定位點，得到第一基線；

12、在各個所述目標定位點到所述第一基線的距離滿足預設距離條件的情況下，將所述第一基線確定為目標基線；

13、將所述目標基線的方向確定為目標方向。

14、根據(jù)本申請的一個實施例，所述獲取所述第一圖像的目標方向、所述第一圖像的目標正交點和所述第一圖像的目標網(wǎng)格寬度，包括：

15、獲取所述目標方向；

16、基于各個所述目標定位點與對應的第一相鄰點的距離，確定所述目標方向的第一坐標值，所述第一相鄰點為所述目標定位點在所述目標方向相鄰的其它所述目標定位點；

17、基于各個所述目標定位點與對應的第二相鄰點的距離，確定第一方向的第二坐標值，所述第二相鄰點為所述目標定位點在所述第一方向相鄰的其它所述目標定位點；

18、基于所述第一坐標值和所述第二坐標值，確定所述目標正交點；

19、其中，所述目標方向和所述第一方向相交。

20、根據(jù)本申請的一個實施例，所述獲取所述第一圖像的目標方向、所述第一圖像的目標正交點和所述第一圖像的目標網(wǎng)格寬度，包括：

21、獲取各個所述目標定位點與對應的第三相鄰點之間的第一距離，所述第三相鄰點為所述目標定位點在各個方向上距離最近的其它所述目標定位點；

22、基于各個所述第一距離，確定所述目標網(wǎng)格寬度。

23、根據(jù)本申請的一個實施例，所述定位塊組中各個所述定位塊的位置通過準德布魯因序列編碼確定，所述基于各個所述目標定位點與最接近的所述基準點的偏移信息，確定所述機械手接觸所述目標物體的接觸位置信息，包括：

24、基于各個所述目標定位點與最接近的所述基準點的偏移信息，通過準德布魯因序列解碼，確定所述接觸位置信息。

25、根據(jù)本申請的一個實施例，所述基于各個所述目標定位點與最接近的所述基準點的偏移信息，確定所述機械手接觸所述目標物體的接觸位置信息，包括：

26、基于各個所述目標定位點與最接近的所述基準點的偏移信息、所述第一圖像的目標方向、所述機械手的基準接觸方向和所述機械手的基準接觸中心，確定所述接觸位置信息。

27、根據(jù)本申請的一個實施例，所述在機械手接觸所述目標物體的情況下，獲取所述目標物體對應的第一圖像，包括：

28、在所述機械手接觸所述目標物體的情況下，獲取所述目標物體對應的第三圖像，所述第三圖像包括多個目標定位塊，所述目標定位塊基于所述定位塊組中被所述機械手接觸的所述定位塊確定；

29、對所述第三圖像進行二值化處理，得到所述第三圖像對應的二值化圖像；

30、基于所述二值化圖像，提取所述目標定位塊的中心點，作為所述目標定位點，得到所述第一圖像。

31、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N觸覺定位裝置，目標物體表面設有定位塊組，該裝置包括：

32、獲取模塊，用于在機械手接觸所述目標物體的情況下，獲取所述目標物體對應的第一圖像，所述第一圖像包括多個目標定位點，所述目標定位點基于所述定位塊組中被所述機械手接觸的定位塊確定；

33、第一處理模塊，用于基于所述第一圖像，獲取包括多個基準點的第二圖像；

34、第二處理模塊，用于基于各個所述目標定位點與最接近的所述基準點的偏移信息，確定所述機械手接觸所述目標物體的接觸位置信息。

35、根據(jù)本申請的觸覺定位裝置，通過在目標物體表面設置定位塊組，機械手接觸目標物體時，獲取目標物體表面被機械手接觸區(qū)域?qū)牡谝粓D像，根據(jù)第一圖像中定位塊對應的目標定位點，確定基準點，得到第二圖像，基于各個目標定位點與最接近的基準點的偏移信息，進行解碼操作確定接觸位置信息，不需要與其它的特征信息進行對比匹配，可以提高觸覺定位的效率，實現(xiàn)機械手的快速響應。

36、第三方面，本申請?zhí)峁┝艘环N電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如上述第一方面所述的觸覺定位方法。

37、第四方面，本申請?zhí)峁┝艘环N非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述第一方面所述的觸覺定位方法。

38、第五方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述第一方面所述的觸覺定位方法。

39、本申請的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本申請的實踐了解到。

技術特征：

1.一種觸覺定位方法，其特征在于，目標物體表面設有定位塊組，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺定位方法，其特征在于，所述基于所述第一圖像，獲取包括多個基準點的第二圖像，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的觸覺定位方法，其特征在于，所述獲取所述第一圖像的目標方向、所述第一圖像的目標正交點和所述第一圖像的目標網(wǎng)格寬度，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的觸覺定位方法，其特征在于，所述獲取所述第一圖像的目標方向、所述第一圖像的目標正交點和所述第一圖像的目標網(wǎng)格寬度，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的觸覺定位方法，其特征在于，所述獲取所述第一圖像的目標方向、所述第一圖像的目標正交點和所述第一圖像的目標網(wǎng)格寬度，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項所述的觸覺定位方法，其特征在于，所述定位塊組中各個所述定位塊的位置通過準德布魯因序列編碼確定，所述基于各個所述目標定位點與最接近的所述基準點的偏移信息，確定所述機械手接觸所述目標物體的接觸位置信息，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項所述的觸覺定位方法，其特征在于，所述基于各個所述目標定位點與最接近的所述基準點的偏移信息，確定所述機械手接觸所述目標物體的接觸位置信息，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項所述的觸覺定位方法，其特征在于，所述在機械手接觸所述目標物體的情況下，獲取所述目標物體對應的第一圖像，包括：

9.一種觸覺定位裝置，其特征在于，目標物體表面設有定位塊組，所述裝置包括：

10.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-8任一項所述觸覺定位方法。

技術總結(jié)
本申請公開了一種觸覺定位方法、裝置及電子設備，屬于觸覺傳感器技術領域。目標物體表面設有定位塊組，所述方法包括：在機械手接觸所述目標物體的情況下，獲取所述目標物體對應的第一圖像，所述第一圖像包括多個目標定位點，所述目標定位點基于所述定位塊組中被所述機械手接觸的定位塊確定；基于所述第一圖像，獲取包括多個基準點的第二圖像；基于各個所述目標定位點與最接近的所述基準點的偏移信息，確定所述機械手接觸所述目標物體的接觸位置信息。可以基于各個目標定位點與最接近的基準點的偏移信息，進行解碼操作確定接觸位置信息，不需要與其它的特征信息進行對比匹配，可以提高觸覺定位的效率，實現(xiàn)機械手的快速響應。

技術研發(fā)人員：王濛,李皖林,陳秋璇
受保護的技術使用者：北京通用人工智能研究院
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/26