本公開涉及智能駕駛，具體涉及一種路口識別方法、電子設(shè)備、車輛及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、當前在自動駕駛領(lǐng)域，采用無圖或輕量化地圖的方案已逐漸成為主流方案。為了節(jié)約成本或滿足更大范圍的輕量化地圖導(dǎo)航，眾包建圖是解決方案之一。

2、在輕量化地圖的眾包建圖中，準確的路口識別非常重要。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本公開實施例提供一種路口識別方法、電子設(shè)備、車輛及程序產(chǎn)品，以解決現(xiàn)有技術(shù)中輕量化地圖的眾包建圖中路口識別準確度不高的問題。

2、第一方面，本公開提供了一種路口識別方法，包括：

3、獲取目標車輛的軌跡數(shù)據(jù)和感知數(shù)據(jù)，其中，所述感知數(shù)據(jù)中包括至少一種類型的路口標志數(shù)據(jù)；

4、根據(jù)所述目標車輛的軌跡數(shù)據(jù)確定初始路口集合；

5、根據(jù)所述感知數(shù)據(jù)中的路口標志數(shù)據(jù)對所述初始路口集合中的路口進行校驗，獲得校驗通過的目標路口集合。

6、第二方面，本公開提供了一種電子設(shè)備，包括：

7、至少一個處理器；以及

8、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

9、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的至少一個計算機程序，所述至少一個計算機程序被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行如第一方面所述的路口識別方法。

10、第三方面，本公開提供了一種車輛，其特征在于，所述車輛被配置為執(zhí)行如第一方面所述的路口識別方法。

11、第四方面，本公開提供了一種計算機程序產(chǎn)品，所述計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器中運行時實現(xiàn)第一方面所述的路口識別方法。

12、可選地，所述計算機程序可以存儲在計算機設(shè)備的可讀存儲介質(zhì)或云端；所述計算機設(shè)備的處理器從所述可讀存儲介質(zhì)或云端讀取所述計算機程序。

13、本公開所提供的實施例，根據(jù)目標車輛的軌跡數(shù)據(jù)確定初始路口集合，根據(jù)目標車輛的感知數(shù)據(jù)中包括的路口標志數(shù)據(jù)，對初始路口集合中的路口進行校驗，獲得校驗通過的目標路口集合，從而使得能夠融合目標車輛的感知數(shù)據(jù)和軌跡數(shù)據(jù)，提高識別到的路口的準確度，能夠在無高精度地圖的情況下利用感知數(shù)據(jù)和少量的軌跡數(shù)據(jù)準確識別路口。

技術(shù)特征：

1.一種路口識別方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述感知數(shù)據(jù)中的路口標志數(shù)據(jù)對所述初始路口集合中的路口進行校驗，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述目標感知數(shù)據(jù)包括以下各類型的路口標志數(shù)據(jù)中至少之一：停止線數(shù)據(jù)、斑馬線數(shù)據(jù)、紅綠燈數(shù)據(jù)和觀測車輛的軌跡數(shù)據(jù)；

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每個所述預(yù)測概率值對所述路口進行校驗，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標車輛的軌跡數(shù)據(jù)確定初始路口集合，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述對所述至少一條路口軌跡片段進行聚類，得到所述初始路口集合，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述最大曲率確定所述路口軌跡片段的軌跡特征點，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述軌跡特征點包括位置和方向；

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

10.一種車輛，其特征在于，所述車輛被配置為執(zhí)行如權(quán)利要求1-8中任一項所述的路口識別方法。

11.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器中運行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-8中任一項所述的路口識別方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開提供了一種路口識別方法、電子設(shè)備、車輛及程序產(chǎn)品，涉及智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域。方法包括：獲取目標車輛的軌跡數(shù)據(jù)和感知數(shù)據(jù)，其中，所述感知數(shù)據(jù)中包括至少一種類型的路口標志數(shù)據(jù)；根據(jù)所述目標車輛的軌跡數(shù)據(jù)確定初始路口集合；根據(jù)所述感知數(shù)據(jù)中的路口標志數(shù)據(jù)對所述初始路口集合中的路口進行校驗，獲得校驗通過的目標路口集合。該方法用以解決現(xiàn)有技術(shù)中輕量化地圖的眾包建圖中路口識別準確度不高的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：楊超,范圣印
受保護的技術(shù)使用者：北京集度科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26