本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)，尤其涉及一種軌跡的確定方法和裝置。

背景技術(shù)：

1、在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，離線多目標(biāo)跟蹤算法作為一種算法驗(yàn)證和訓(xùn)練的方法，有著廣泛的應(yīng)用。離線多目標(biāo)跟蹤算法主要是對(duì)一系列連續(xù)的圖像進(jìn)行處理，通過對(duì)這些圖像進(jìn)行分析和處理，生成多目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡?，F(xiàn)有的離線多目標(biāo)跟蹤算法最后輸出的軌跡是通過計(jì)算多個(gè)備選軌跡和真實(shí)軌跡之間的歐式距離來確定的。

2、在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中存在如下問題：

3、現(xiàn)有技術(shù)的軌跡確定方法適用于軌跡中的各個(gè)時(shí)刻的預(yù)測(cè)軌跡點(diǎn)和3d目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果是匹配的，也就是軌跡中的各個(gè)軌跡組成點(diǎn)來源于目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果，整個(gè)軌跡是連續(xù)完整的。如果某個(gè)時(shí)刻預(yù)測(cè)軌跡點(diǎn)和3d目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果不匹配，例如某個(gè)車輛被臨時(shí)遮擋的場(chǎng)景，那么軌跡的完整性就會(huì)破壞，導(dǎo)致無法使用歐式距離來確定軌跡，或者使用歐式距離確定的軌跡準(zhǔn)確度不高，這樣就限制了離線多目標(biāo)跟蹤算法的應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種軌跡的確定方法和裝置，實(shí)現(xiàn)了可以適用于各種場(chǎng)景的準(zhǔn)確的軌跡確定，由于備選軌跡中引入了在跟蹤目標(biāo)被遮擋時(shí)的預(yù)測(cè)軌跡點(diǎn)，所以支持跟蹤目標(biāo)被遮擋場(chǎng)景下的軌跡的確定，并且根據(jù)真實(shí)軌跡和備選軌跡中各個(gè)軌跡組成點(diǎn)的來源確定的軌跡更為準(zhǔn)確。

2、為實(shí)現(xiàn)所述目的，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種軌跡的確定方法，包括：

3、響應(yīng)于接收到軌跡確定請(qǐng)求，獲取多條備選軌跡，所述備選軌跡中各個(gè)軌跡組成點(diǎn)來源于目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果或預(yù)測(cè)軌跡點(diǎn)；

4、根據(jù)預(yù)先標(biāo)注的真實(shí)軌跡，以及所述備選軌跡中各個(gè)軌跡組成點(diǎn)的來源，從多條所述備選軌跡中選取一個(gè)與所述真實(shí)軌跡匹配的備選軌跡作為所述軌跡確定請(qǐng)求的響應(yīng)結(jié)果。

5、可選地，獲取多條備選軌跡，包括：獲取各個(gè)時(shí)刻的多個(gè)數(shù)據(jù)組，所述數(shù)據(jù)組包括預(yù)測(cè)軌跡點(diǎn)，以及對(duì)應(yīng)的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果，相鄰兩個(gè)時(shí)刻的數(shù)據(jù)組具有關(guān)聯(lián)關(guān)系；對(duì)于每個(gè)數(shù)據(jù)組：判斷所述預(yù)測(cè)軌跡點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果是否匹配，如果匹配，將所述目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果作為對(duì)應(yīng)時(shí)刻的軌跡組成點(diǎn)；如果不匹配，將所述預(yù)測(cè)軌跡點(diǎn)作為對(duì)應(yīng)時(shí)刻的軌跡組成點(diǎn)；根據(jù)所述關(guān)聯(lián)關(guān)系，得到所述軌跡組成點(diǎn)和上個(gè)時(shí)刻的軌跡組成點(diǎn)之間的組成點(diǎn)關(guān)聯(lián)關(guān)系；根據(jù)所述組成點(diǎn)關(guān)聯(lián)關(guān)系，將各個(gè)軌跡組成點(diǎn)組成多條備選軌跡。

6、可選地，根據(jù)預(yù)先標(biāo)注的真實(shí)軌跡，以及所述備選軌跡中各個(gè)軌跡組成點(diǎn)的來源，從多條所述備選軌跡中選取一個(gè)與所述真實(shí)軌跡匹配的備選軌跡作為所述軌跡確定請(qǐng)求的響應(yīng)結(jié)果，包括：根據(jù)預(yù)先標(biāo)注的真實(shí)軌跡，通過區(qū)別計(jì)算所述備選軌跡中預(yù)測(cè)軌跡點(diǎn)和所述真實(shí)軌跡中對(duì)應(yīng)的軌跡組成點(diǎn)之間的匹配相似度，得到多條所述備選軌跡中的每條備選軌跡和所述真實(shí)軌跡之間的匹配相似度；將匹配相似度最大的備選軌跡作為所述軌跡確定請(qǐng)求的響應(yīng)結(jié)果。

7、可選地，所述軌跡組成點(diǎn)以軌跡框的形式存在，所述軌跡框根據(jù)來源分為檢測(cè)軌跡框和預(yù)測(cè)軌跡框；根據(jù)預(yù)先標(biāo)注的真實(shí)軌跡，通過區(qū)別計(jì)算所述備選軌跡中預(yù)測(cè)軌跡點(diǎn)和所述真實(shí)軌跡中對(duì)應(yīng)的軌跡組成點(diǎn)之間的匹配相似度，得到多條所述備選軌跡中的每條備選軌跡和所述真實(shí)軌跡之間的匹配相似度，包括：對(duì)于每條備選軌跡：建立其中每個(gè)時(shí)刻的軌跡框和所述真實(shí)軌跡中對(duì)應(yīng)時(shí)刻的真實(shí)軌跡框之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；從軌跡框和真實(shí)軌跡框之間的重合角度，計(jì)算所述備選軌跡中所有的軌跡框和對(duì)應(yīng)的真實(shí)軌跡框之間的第一平均匹配相似度；從預(yù)測(cè)軌跡框和真實(shí)軌跡框之間的距離角度，計(jì)算所述備選軌跡中預(yù)測(cè)軌跡框和對(duì)應(yīng)的真實(shí)軌跡框之間的第二平均匹配相似度；根據(jù)所述第一平均匹配相似度和所述第二平均匹配相似度，計(jì)算所述備選軌跡和所述真實(shí)軌跡之間的匹配相似度。

8、可選地，在計(jì)算所述備選軌跡中預(yù)測(cè)軌跡框和對(duì)應(yīng)的真實(shí)軌跡框之間的第二平均匹配相似度之后，所述方法還包括：根據(jù)所述備選軌跡中軌跡框的數(shù)量，以及所述真實(shí)軌跡中真實(shí)軌跡框的數(shù)量，計(jì)算比例系數(shù)；根據(jù)所述第一平均匹配相似度和所述第二平均匹配相似度，計(jì)算所述備選軌跡和所述真實(shí)軌跡之間的匹配相似度，包括：根據(jù)所述第一平均匹配相似度和所述第二平均匹配相似度，以及所述比例系數(shù)，求取所述備選軌跡和所述真實(shí)軌跡之間的匹配相似度。

9、可選地，從預(yù)測(cè)軌跡框和真實(shí)軌跡框之間的距離角度，計(jì)算所述備選軌跡中預(yù)測(cè)軌跡框和對(duì)應(yīng)的真實(shí)軌跡框之間的第二平均匹配相似度，包括：對(duì)所述備選軌跡中預(yù)測(cè)軌跡框和對(duì)應(yīng)的真實(shí)軌跡框之間的距離進(jìn)行歸一化處理；根據(jù)歸一化處理后的距離值，以及預(yù)測(cè)軌跡框的數(shù)量，得到所述備選軌跡中預(yù)測(cè)軌跡框和對(duì)應(yīng)的真實(shí)軌跡框之間的平均距離，將所述平均距離作為所述第二平均匹配相似度。

10、可選地，所述預(yù)測(cè)軌跡點(diǎn)通過使用卡爾曼濾波算法中的勻速運(yùn)動(dòng)模型得到。

11、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第二方面，提供一種軌跡的確定裝置，包括：

12、備選軌跡獲取模塊，用于響應(yīng)于接收到軌跡確定請(qǐng)求，獲取多條備選軌跡，所述備選軌跡中各個(gè)軌跡組成點(diǎn)來源于目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果或預(yù)測(cè)軌跡點(diǎn)；

13、軌跡確定模塊，用于根據(jù)預(yù)先標(biāo)注的真實(shí)軌跡，以及所述備選軌跡中各個(gè)軌跡組成點(diǎn)的來源，從多條所述備選軌跡中選取一個(gè)與所述真實(shí)軌跡匹配的備選軌跡作為所述軌跡確定請(qǐng)求的響應(yīng)結(jié)果。

14、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第三方面，提供一種軌跡的電子確定設(shè)備，包括：

15、一個(gè)或多個(gè)處理器；

16、存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，

17、當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例第一方面提供的方法。

18、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第四方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例第一方面提供的方法。

19、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第五方面，提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例第一方面提供的方法。

20、所述發(fā)明中的一個(gè)實(shí)施例具有如下優(yōu)點(diǎn)或有益效果：通過響應(yīng)于接收到軌跡確定請(qǐng)求，獲取多條備選軌跡，備選軌跡中各個(gè)軌跡組成點(diǎn)來源于目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果或預(yù)測(cè)軌跡點(diǎn)；根據(jù)預(yù)先標(biāo)注的真實(shí)軌跡，以及備選軌跡中各個(gè)軌跡組成點(diǎn)的來源，從多條備選軌跡中選取一個(gè)與真實(shí)軌跡匹配的備選軌跡作為軌跡確定請(qǐng)求的響應(yīng)結(jié)果的技術(shù)方案，實(shí)現(xiàn)了一種適用性強(qiáng)、準(zhǔn)確的軌跡確定方法，由于備選軌跡中引入了在跟蹤目標(biāo)被遮擋時(shí)的預(yù)測(cè)軌跡點(diǎn)，所以支持跟蹤目標(biāo)被遮擋場(chǎng)景下的軌跡的確定，并且基于備選軌跡中各個(gè)軌跡組成點(diǎn)的來源確定的軌跡更為準(zhǔn)確。

技術(shù)特征：

1.一種軌跡的確定方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取多條備選軌跡，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)預(yù)先標(biāo)注的真實(shí)軌跡，以及所述備選軌跡中各個(gè)軌跡組成點(diǎn)的來源，從多條所述備選軌跡中選取一個(gè)與所述真實(shí)軌跡匹配的備選軌跡作為所述軌跡確定請(qǐng)求的響應(yīng)結(jié)果，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述軌跡組成點(diǎn)以軌跡框的形式存在，所述軌跡框根據(jù)來源分為檢測(cè)軌跡框和預(yù)測(cè)軌跡框；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在計(jì)算所述備選軌跡中預(yù)測(cè)軌跡框和對(duì)應(yīng)的真實(shí)軌跡框之間的第二平均匹配相似度之后，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，從預(yù)測(cè)軌跡框和真實(shí)軌跡框之間的距離角度，計(jì)算所述備選軌跡中預(yù)測(cè)軌跡框和對(duì)應(yīng)的真實(shí)軌跡框之間的第二平均匹配相似度，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)測(cè)軌跡點(diǎn)通過使用卡爾曼濾波算法中的勻速運(yùn)動(dòng)模型得到。

8.一種軌跡的確定裝置，其特征在于，包括：

9.一種移動(dòng)電子設(shè)備終端，其特征在于，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的方法。

11.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種軌跡的確定方法和裝置，涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。該方法的一具體實(shí)施方式包括：響應(yīng)于接收到軌跡確定請(qǐng)求，獲取多條備選軌跡，所述備選軌跡中各個(gè)軌跡組成點(diǎn)來源于目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果或預(yù)測(cè)軌跡點(diǎn)；根據(jù)預(yù)先標(biāo)注的真實(shí)軌跡，以及所述備選軌跡中各個(gè)軌跡組成點(diǎn)的來源，從多條所述備選軌跡中選取一個(gè)與所述真實(shí)軌跡匹配的備選軌跡作為所述軌跡確定請(qǐng)求的響應(yīng)結(jié)果。該實(shí)施方式基于真實(shí)軌跡和備選軌跡中各個(gè)軌跡組成點(diǎn)的來源來確定軌跡，使得確定出的軌跡更準(zhǔn)確。

技術(shù)研發(fā)人員：胡金龍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：京東鯤鵬（江蘇）科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19