本發(fā)明涉及攝像頭，特別涉及一種標(biāo)定方法及標(biāo)定裝置。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車(chē)智能化技術(shù)的快速發(fā)展，adas(高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng))攝像頭模組和avm(環(huán)視系統(tǒng))攝像頭模組等車(chē)載攝像頭模組的應(yīng)用日益廣泛。這些攝像頭模組在車(chē)輛行駛過(guò)程中扮演著至關(guān)重要的角色，如提供車(chē)道偏離預(yù)警、行人檢測(cè)、車(chē)輛識(shí)別、360度全景影像等功能，對(duì)駕駛安全和駕駛體驗(yàn)的提升具有顯著作用。

2、內(nèi)參標(biāo)定是攝像頭模組校準(zhǔn)過(guò)程中不可或缺的一環(huán)，其準(zhǔn)確性直接影響到攝像頭后續(xù)成像的質(zhì)量，特別是去畸變的效果；而角點(diǎn)作為標(biāo)定過(guò)程中的關(guān)鍵特征點(diǎn)，其覆蓋率的高低直接影響到內(nèi)參標(biāo)定的精度。傳統(tǒng)的內(nèi)參標(biāo)定方法多采用平面標(biāo)定板，但受限于攝像頭模組自身fov(視場(chǎng)角)的大小，由于攝像頭模組受鏡頭本身fov大小的影響，角點(diǎn)往往無(wú)法完全覆蓋到標(biāo)定板的邊緣，特別是在處理avm等具有較大視場(chǎng)角的攝像頭模組時(shí)，這一問(wèn)題尤為突出。avm攝像頭模組拍攝平面標(biāo)定板時(shí)，內(nèi)參標(biāo)定角點(diǎn)覆蓋率一般在60％左右；adas攝像頭模組拍攝平面標(biāo)定板時(shí)，內(nèi)參標(biāo)定角度覆蓋率一般在85％左右；并且隨著攝像頭模組fov的增大，拍攝的角點(diǎn)覆蓋率還會(huì)降低。此外，傳統(tǒng)的標(biāo)定方法往往需要拍攝多張標(biāo)定圖像(如10張以上)以提高標(biāo)定精度，這不僅增加了標(biāo)定過(guò)程的復(fù)雜性和時(shí)間成本，還可能因圖像間的不一致性而引入額外的誤差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種能夠提高內(nèi)參標(biāo)定精度和效率的標(biāo)定方法及標(biāo)定裝置。

2、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種標(biāo)定方法，包括以下步驟：

3、提供用于內(nèi)參標(biāo)定的標(biāo)定裝置，其中，所述標(biāo)定裝置包括中心標(biāo)定板以及繞所述中心標(biāo)定板設(shè)置的多個(gè)側(cè)標(biāo)定板，所述多個(gè)側(cè)標(biāo)定板中，每一個(gè)側(cè)標(biāo)定板均可調(diào)節(jié)展開(kāi)角度以及調(diào)節(jié)自身尺寸；

4、基于攝像頭模組的視場(chǎng)角調(diào)節(jié)所述多個(gè)側(cè)標(biāo)定板的展開(kāi)角度和/或自身尺寸；

5、使攝像頭模組攝取調(diào)節(jié)后的所述標(biāo)定裝置的標(biāo)定圖像以進(jìn)行標(biāo)定。

6、進(jìn)一步的，所述中心標(biāo)定板被配置為矩形的中心標(biāo)定板，所述多個(gè)側(cè)標(biāo)定板被配置為分別設(shè)置于所述中心標(biāo)定板的四邊側(cè)的四個(gè)側(cè)標(biāo)定板；所述四個(gè)側(cè)標(biāo)定板中，每一個(gè)側(cè)標(biāo)定板與所述中心標(biāo)定板之間的角度均可調(diào)節(jié)，每一個(gè)側(cè)標(biāo)定板的自身尺寸均可調(diào)節(jié)。

7、進(jìn)一步的，所述多個(gè)側(cè)標(biāo)定板中，每一個(gè)側(cè)標(biāo)定板均包括母光源板以及至少一個(gè)子光源板，所述至少一個(gè)子光源板能夠收于所述母光源板中，且所述至少一個(gè)子光源板能夠從所述母光源板的至少一個(gè)側(cè)面伸出所述母光源板外；所述中心標(biāo)定板被限定為一單光源板。

8、進(jìn)一步的，每一個(gè)側(cè)標(biāo)定板包括的子光源板數(shù)量被限定為兩個(gè)，兩個(gè)子光源板均可收于所述母光源板中，且所述兩個(gè)子光源板可從所述母光源板上的相對(duì)兩側(cè)伸出所述母光源板外；

9、所有光源板的大小均相同，所有光源板上都顯示有用于標(biāo)定的圖卡且所有光源板上的圖卡規(guī)格均相同，所述光源板包括母光源板、子光源板以及單光源板。

10、進(jìn)一步的，所述根據(jù)攝像頭模組的視場(chǎng)角調(diào)整所述標(biāo)定裝置的步驟中，具體包括：

11、若攝像頭模組的視場(chǎng)角小于等于第一閾值，則調(diào)整所述標(biāo)定裝置的各個(gè)側(cè)標(biāo)定板展開(kāi)成一塊平面標(biāo)定板；若攝像頭模組的視場(chǎng)角大于第一閾值且小于等于第二閾值，則將所述標(biāo)定裝置調(diào)整為底部開(kāi)口的標(biāo)定光箱；若攝像頭模組的視場(chǎng)角大于第二閾值，則將所述標(biāo)定裝置調(diào)整為底部敞口的標(biāo)定光箱并根據(jù)具體的視場(chǎng)角調(diào)整其敞開(kāi)的程度以適配所述視場(chǎng)角。

12、進(jìn)一步的，所述調(diào)整所述標(biāo)定裝置的各個(gè)側(cè)標(biāo)定板展開(kāi)成一塊平面標(biāo)定板的步驟中，具體包括：調(diào)整每一個(gè)側(cè)標(biāo)定板的母光源板的角度使其與所述單光源板處于同一水平面，并從每一塊母光源板中伸出一塊子光源板，所有光源板拼接成一塊平面標(biāo)定板。

13、所述將所述標(biāo)定裝置調(diào)整為底部開(kāi)口的標(biāo)定光箱的步驟中，具體包括：控制所有子光源板都收回到母光源板中，調(diào)整每一個(gè)母光源板的角度使其與所述單光源板垂直，形成一個(gè)底部開(kāi)口的標(biāo)定光箱。

14、進(jìn)一步的，所述將所述標(biāo)定裝置調(diào)整為底部敞口的標(biāo)定光箱并根據(jù)具體的視場(chǎng)角調(diào)整其敞開(kāi)的程度以適配所述視場(chǎng)角的步驟中，具體包括以下子步驟：

15、隨機(jī)調(diào)節(jié)每一塊母光源板與單光源板的夾角相同且大于90度，伸出子光源板使得相鄰的母光源板伸出的子光源板相抵接；

16、將攝像頭模組放在所述標(biāo)定裝置的中心，拍攝此時(shí)的標(biāo)定裝置，得到標(biāo)定圖像；

17、采用自適應(yīng)角點(diǎn)算法對(duì)所述標(biāo)定圖像進(jìn)行處理，得到角點(diǎn)覆蓋率，并判斷所述角點(diǎn)覆蓋率是否大于等于設(shè)定的第三閾值；

18、若所述角點(diǎn)覆蓋率大于等于設(shè)定的第三閾值，則不再調(diào)整所述標(biāo)定裝置；

19、若所述角點(diǎn)覆蓋率小于設(shè)定的第三閾值，重復(fù)前述步驟，繼續(xù)調(diào)節(jié)所述標(biāo)定裝置直至所述角點(diǎn)覆蓋率大于等于設(shè)定的第三閾值。

20、進(jìn)一步的，所述使攝像頭模組攝取調(diào)節(jié)后的所述標(biāo)定裝置的標(biāo)定圖像以進(jìn)行標(biāo)定的步驟中，具體包括以下子步驟:

21、采用自適應(yīng)角點(diǎn)算法對(duì)所述標(biāo)定圖像進(jìn)行處理；

22、基于采用自適應(yīng)角點(diǎn)算法處理后得到的角點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行內(nèi)參標(biāo)定。

23、進(jìn)一步的，所述采用自適應(yīng)角點(diǎn)算法對(duì)所述標(biāo)定圖像進(jìn)行處理的步驟中，具體包括以下子步驟：

24、去除背景干擾，提取標(biāo)定圖像的rgb顏色通道信息，忽略al?pha通道；

25、角點(diǎn)檢測(cè)，檢測(cè)去除干擾后的標(biāo)定圖像上的角點(diǎn)；

26、計(jì)算面積，將檢測(cè)到的最外圈角點(diǎn)連接起來(lái)，圍成一個(gè)多邊形區(qū)域，計(jì)算所述多邊形區(qū)域的面積；

27、計(jì)算角點(diǎn)覆蓋率，將計(jì)算得到的多邊形區(qū)域的面積除以所述標(biāo)定圖像的分辨率，得到角點(diǎn)覆蓋率。

28、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種標(biāo)定裝置，包括：

29、中心標(biāo)定板；以及

30、多個(gè)側(cè)標(biāo)定板，其被配置為每一個(gè)側(cè)標(biāo)定板均可調(diào)節(jié)展開(kāi)角度以及調(diào)節(jié)自身尺寸。

31、本發(fā)明的標(biāo)定方法及標(biāo)定裝置，至少具有如下有益效果：本發(fā)明通過(guò)設(shè)計(jì)包括中心標(biāo)定板以及多個(gè)可調(diào)節(jié)展開(kāi)角度和尺寸的測(cè)標(biāo)定板的標(biāo)定裝置，能夠有效解決傳統(tǒng)標(biāo)定方法中因攝像頭模組視場(chǎng)角限制導(dǎo)致的角點(diǎn)覆蓋率不足問(wèn)題，針對(duì)adas和avm等具有不同視場(chǎng)角的攝像頭模組，側(cè)標(biāo)定板的靈活調(diào)節(jié)能夠提高標(biāo)定圖像中角點(diǎn)覆蓋率，從而顯著提高內(nèi)參標(biāo)定的精度；通過(guò)調(diào)節(jié)側(cè)標(biāo)定板的展開(kāi)角度和尺寸，能夠快速適配不同視場(chǎng)角的攝像頭模組，無(wú)需頻繁更換標(biāo)定板或調(diào)整標(biāo)定環(huán)境，從而顯著縮短了標(biāo)定時(shí)間，提高了標(biāo)定效率；相比于傳統(tǒng)的二維標(biāo)定板需要拍攝多張標(biāo)定圖像以提高精度，本發(fā)明將標(biāo)定裝置調(diào)整為三維標(biāo)定光箱時(shí)，只需拍攝一張標(biāo)定圖像即可，從而降低了操作復(fù)雜度，提高了標(biāo)定效率；通過(guò)將提供光照和標(biāo)定的功能集成設(shè)置在一起，在光源板上顯示用于標(biāo)定的圖卡，不僅能夠節(jié)省空間與成本，還能給圖卡提供均勻、穩(wěn)定的光照；通過(guò)采用自適應(yīng)角點(diǎn)算法對(duì)所述標(biāo)定圖像進(jìn)行處理，能夠有效提高了角點(diǎn)覆蓋率，進(jìn)而提高內(nèi)參標(biāo)定的精度。